机床上下料操作说明书
文件编号：
机床上下料工作站
操作说明书
固高科技（深圳）有限公司
Googol Technology Ltd.
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目录
一、设备上电及检测步骤 ................................................ 错误!未定义书签。
1、机器人上电顺序及指示灯状态 .................................. 错误!未定义书签。2．机床上电顺序 .............................................................. 错误!未定义书签。
3、机床调用程序并启动程序 .......................................... 错误!未定义书签。
4、机器人程序调用及启用 .............................................. 错误!未定义书签。
二、设备关机步骤 ........................................................... 错误!未定义书签。
三、运动控制程序说明 .................................................... 错误!未定义书签。
1、机器人程序说明 .......................................................... 错误!未定义书签。
main主程序说明 ......................................................... 错误!未定义书签。
place码垛子程序说明................................................. 错误!未定义书签。
pick拆垛子程序说明................................................... 错误!未定义书签。
shangliao上料子程序说明 .......................................... 错误!未定义书签。
xialiao 下料子程序说明.............................................. 错误!未定义书签。
2、机床例程代码说明 ...................................................... 错误!未定义书签。
四、变量说明 ................................................................... 错误!未定义书签。
注意：假如有报警或者警告信息出现，请先清除再操作设备，以免发生意外。
一、设备上电及检测步骤
1、机器人上电顺序及指示灯状态
图1
在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下：
1）、旋转图（2）中的旋转按钮到ON中；
2）、按下图（2）中的绿色按钮，此时按钮上的绿色灯亮起；
图2
等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起，并显示系统界面如图3。
图3
2．机床上电顺序
在确保图4中红色急停按钮拔起状态下按下图4中绿色按钮；
图4
待设备彻底启动后显示介面如图5所示。
图5
如图（5）按下自动模式，只是会跳入运行界面，自动会选择默认程序如图（6）；
图6
3、机床调用程序并启动程序
按下图（7）中的绿色运行按钮，这时自动程序已经启动；机床处于运行状态；等待机器人上料；
4、机器人程序调用及启用
进入程序——程序选择界面，如图（8）选择主程序“main”
图8
将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图（9）；
图（9）
点击手持盒上面的伺服准备按钮如（10）；此时按钮下的绿色按钮会变为绿色，此时可以听到电机上使能的声音；
图10
按下手持盒图11绿色按钮；
此时机器人程序进入自动模式；
整套系统进入加工中；
图11
注意事项：在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动；（注意：假如有报警信息出现，请先清除报警再开始运行程
序，如果报警信息无法清除，请勿继续操作设备，以免发生意外。）
二、设备关机步骤
1、加工完成后，按下图（7）中的红色按钮，停止机床系统；关闭图（4）
中的红色圆饼关机按钮；
2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键，使“伺服准备”的指示灯熄灭；
图12
3、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式；
图（13）
4、按下设备面板上的“急停”按钮；
5、按下设备面板上的红色“停止”按钮，然后拔掉设备电源；
三、运动控制程序说明
1、机器人程序说明
机器人程序主程序及子程序：main、place、pick；xialiao、shangliao;
其中main为主程序，place为码垛子程序，pick为拆垛子程序, shangliao :上料子程序；xiaoliao :下料子程序；
main主程序说明
1,SPEED,SP=40
全局速率设置为40%
2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128
加速度减速度设置
3,DOUT,DO=,VALUE=0
输出口初始化
4,DOUT,DO=,VALUE=0
5,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,
运行到第一个过渡点
6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1
运动到点750
7,SET,I=1,VALUE=1
对变量进行赋值
8,SET,I=2,VALUE=1
9,SET,I=3,VALUE=16
10,SET,I=4,VALUE=16
11,CALL,PROG=pick
调用拆垛子程序
12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013,
运动到过渡点
13，CALL,PROG=shangliao
调用上料子程序
14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0, 15,
运动到过渡点
15，DOUT,DO=,VALUE=1
操作第八个IO 控制告诉机场上料完成并且启动16,TIMER,T=200,ms
延时2秒
17,DOUT,DO=,VALUE=0
启动IO 复位
18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO
做判断加工数量；
19,CALL,PROG=pick
调用柴垛子程序
20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,
过渡点
21CALL,PROG=xialiao
调用下料程序
22,CALL,PROG=shangliao
调用上料程序
23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中间过渡点
24,DOUT,DO=,VALUE=1
告诉机床允许加工
25,TIMER,T=200,ms
延时2秒
26,DOUT,DO=,VALUE=0
复位启动加工IO端口27,CALL,PROG=place
调用码垛子程序
28,END_WHILE
结束循环
29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0中间过渡点
30,CALL,PROG=xialiao
调用下料子程序
31,CALL,PROG=place
调用码垛子程序
place码垛子程序说明
1,SPEED,SP=80
全局速度设为80
2,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1
调用位置点751
3,PALINI,ID=6,TYPE=0
设置码垛ID号位6类型为码垛
4,PALPREU,P=1014,I=2
定义接近点
5,PALPRED,P=1011,I=2
定义取垛位置变量
6,PALTO,P=1012,I=2
定义摆放点
7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点
8,MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到抓取点
9,DOUT,DO=,VALUE=0
吸取工件
10,TIMER,T=500,ms
延时
11,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1
等待夹爪松开信号
12,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
等待夹爪加紧信号
13,MOVP,P=1014,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 14,INC,I=2
将工件数加1
15,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点
pick拆垛子程序说明
1,SPEED,SP=80
全局速度设为80
2,PALINI,ID=1,TYPE=1
定义码垛，码垛号为1，类型为取垛
3,PALPREU,P=1003,I=1
定义接近点
4,PALFROM,P=1002,I=1
定义取垛位置变量
5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1
运动到750点
6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点
7,MOVP,P=1002,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0
运动到抓取点
8,DOUT,DO=,VALUE=1
运动到抓取点
9,TIMER,T=500,ms
延时
10,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1
等待放松信号为0
11,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
等待抓紧信号为1
12,MOVP,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到预备抓取点
13,INC,I=1
变量加1
14,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡点
shangliao上料子程序说明
1,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
等待允许上料信号
2,MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0
过渡点
3,MOVP,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0
预备上料点
4,MOVP,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0
运动到上料位置
5,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
判断卡盘加紧信号
6,DOUT,DO=,VALUE=1
松开夹具
7,TIMER,T=1000,ms
延时
8,DOUT,DO=,VALUE=0
加紧信号初始化
9,TIMER,T=500,ms
延时
10,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
等待一号夹具松开到位
11,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1
等待一号夹具夹紧信号消失
12,MOVP,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到预备放料点
13,MOVP,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0运动到过渡点
14,DOUT,DO=,VALUE=0
输出允许加工信号
xialiao 下料子程序说明
1,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
等待允许下料信号
2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡位置点
3,MOVP,P=771,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到预备下料点
4,MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1
运动到下料点
5,DOUT,DO=,VALUE=1
夹紧
6,TIMER,T=500,ms
延时
7,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
等待二号夹具夹紧信号
8,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1
等待2号夹具松开信号消失
9,DOUT,DO=,VALUE=1
发送允许松开卡盘信号
10,TIMER,T=200,ms
11,DOUT,DO=,VALUE=0
复位允许松开信号
12,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1
等待机床卡盘信号松开到位信号
13,TIMER,T=200,ms
14,MOVP,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1
15,MOVP,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1
退会过渡点
2、机床例程代码说明
N100M702 ；打开机床气动门
M703 ；工件夹具松开
M700 ；打开机床空闲输出口，通知机械手上料
M900 ；读上料完成机床启动加工输入信号，等待机械手上料完成M701 ；打开机床工作中输出口，通知机械手，机床已经启动加工，
M800
M803 ；工件夹具锁紧
M804 ；关闭工件夹具松开到位输出口
M802 ；关闭机床气动门
G54
G1X0Y0F3000
X50
Y50
X0
Y0
X-5
M702 ；加工结束后打开气动门
M801 ；关闭机床工作中输出口，通知机械手，机床已经加工完成，机械手可以下料
M700
M901 ；读下料夹紧到位输入信号，等待机械手下料
M703 ；工件夹具松开
M704 ；工件夹具松开到位，通知机械手下料
@GOTON100 ；程序循环至行号N100
M30 ；注意机床的加工代码最后都必须以M30结束，添加的内容要在这段上面
在自动界面下，操作者按下面板右下方的绿色启动按钮，就会按照上面的流程一
步一步的循环执行程序。（以上加工程序为示例，客户可根据加工要求进行更新）
四、变量说明
1、机床变量说明
M700：打开机床空闲输出口
M800：关闭机床空闲输出口
M701：打开机床工作中输出口
M801：关闭机床工作中输出口
M702：打开机床气动门，并检测门打开到位信号，
M802：关闭机床气动门，并检测门关闭到位信号，
M703：工件夹具松开，并检测松开到位信号
M803：工件夹具锁紧，并检测夹紧到位信号
M704：打开工件夹具松开到位输出口
M804：关闭工件夹具松开到位输出口
M900：读上料完成机床启动加工输入信号，如果没有输入信号此代码会一直等待。
M901：读下料夹紧到位输入信号，如果没有输入信号此代码会一直等待。
只需要在加工代码的文件头和文件尾加入相应的M指令，完成机床和机械手的通讯。
振动给料机技术协议
600万吨/年清洁能源综合利用项目电机振动给料机（2台） 技术协议 买方： 签字： 卖方： 签字： 2020年12月23日
目录 1. 总则 2. 设计基础 3．执行标准 4．技术参数 5．技术要求 6．供货范围：（每台套） 7. 设备包装运输和标志 8. 设备检验与监造 9. 质量保证与服务 10．资料图纸交付 11．其它 附件： 数据表
1．总则 XXXX有限公司 (以下简称买方)和XXX有限公司(以下简称卖方)就XXXX综合利用项目电机振动给料机（2台）配置、设计、制造及试验等事宜，经充分协商达成本技术协议。 本技术协议作为订货合同的附件, 是该合同不可分割的一部分, 具有相同的法律效力。 2.设计基础 2.1 大气条件 2.1.1大气温度 年平均 8.3 ℃ 极端最高温度38.6℃ 极端最低温度-30℃ 2.1.2相对湿度 平均56% 2.1. 3.大气压力 年平均89.69 KPa 2.1.4海拔高度:1146 m 2.2公用工程条件 2.2.1 电源 高压电 10000V三相50Hz 低压电 380V 三相50Hz 低压电 220V 单相50Hz 2.2.2.冷却水 (1)循环水 供水压力0.45MPa; 供水温度32℃ 回水压力0.25MPa; 回水温度42℃ (2) 新鲜水 供水压力0.4MPa (3)除盐水 供水压力0.4MPa 2.2. 3.蒸汽 低压蒸汽供汽压力1.0MPa;供汽温度250℃ 2.2.4.气体 (1)净化风 压力0.6MPa; 温度:常温
(2)氮气 压力0.2MPa; 温度:常温 2.2.5仪表信号 气信号:0.02～0.1 MPa 电信号:4～20 mA 2.2.6 安装位置： 料仓下部出料口 2.2.7 防爆、防护要求： 见附后数据表 三、产品设计、制造、验收标准 电机振动给料机的设计、制造、安装、验收以国家标准（GB）为基础，并参考下列标准和规范： GB 16490-1996 振动给料机安全规范 JBT 7555-1994 惯性振动给料机 JBT 7555-2008 惯性振动给料机 JBT 9981-2008 矩形槽或梯形槽电机振动给料机型式和基本参数 GB3836.1 爆炸性环境用防爆电气设备通用要求 GB3836.2 爆炸性环境用防爆电气设备隔爆型电气设备 JB4002 矿用隔爆型低压电器用接线端子 JB4262 防爆电器用橡套电缆引入装置 MT/T661-1997 煤矿井下用电器设备通用技术条件 GB14048.1-2006 低压开关设备和控制设备第一部分总则 GB2423 电工电子产品基本环境试验规程 GB14048.1 低压电器基本实验方法 GB3768 噪声源功率级的测定简易法 GB5783 六角头螺栓 A和B级 GB/T13306 标牌 GB/T1604 矿山机械产品型号编制方法 JB/T5000.1-1998 产品检验通用技术条件 JB/T5000.2-1998 火焰切割件通用技术条件 JB/T5000.3-1998 焊接件通用技术条件 JB/T5000.9-1998 切削加工件通用技术条件 JB/T5000.10-1998 装配通用技术条件： JB/T5000.13-1998 设备的包装按包装通用技术条件 GB191—1990 包装储运图示标志
电控技术协议
. (合同号：) (Contract NO:) 缸体加工线自动化电控单元技术协议 协议双方 买方：牧野机床（中国）有限公 卖方： 司 签字：签字： 日期：日期：
目录 List 1.用户定义： (3) 2.用户和买方给定条件 (3) 3.供货范围： (4) 4.自动化电控单元技术要求： (5) 5.验收： (6) 6.技术文件及设计参考样件 (7) 7.买卖双方责任及分工 (9) 8.售后服务 (10)
技术协议 牧野机床（中国）有限公司（以下简称买方）与（以下简称卖方）就“宁波吉利罗佑发动机零部件有限公司”所用自动化电控单元供货达成如下技术协议。 本技术协议从属于自动化电控单元合同，为该合同不可分割的一部分。 1. 用户定义： 最终用户方：宁波吉利罗佑发动机零部件有限公司； 2. 用户和买方给定条件 2.1. 该项目是由卖方分包自动化项目中的电控单元的系统工程，卖方同意按照买方的要 求，负责自动化电控单元的供货以及厂内的装配调试，确保电控单元能够按照买方的要求，与买方提供的机器人及所有外围电气部分实现对接,并预留不低于百分之十数量的接口,最终到达信号动作稳定,持续6000小时无故障的运行。主要电气件寿命不少于3万小时。 2.2. 加工对象的技术条件 1.4T缸体加工见下表： 零件代号 1.4T 发动机缸体 零件编号01657716 零件材料HT250 零件尺寸L390 x W350 x H260 零件重量35kg+抓手48kg 干运行时间26秒/件 2.3 工件的装卸方式：机器人自动化上下料 2.4 外围设备包括机器人，二维读码器，机床，辊道上使用电机及气缸等。 2.5 设备布局详细见附件1
五轴说明书(编程部分)
第二章编程篇 2.1 准备功能G代码的种类 准备功能G代码及后数字表示，规定其所在的程序的意义。G代码有一下两种类型： （例）G01和G00是同组的模态G代码 G01 X______； Z__________； G01有效 X__________； G01有效 Z__________； G00有效 注：具体的系统参数请参考系统参数表 G代码及功能表
U、V、W分别和 A、B、C 同义，同时使用 A 和 U 或 B 和 V 等会产生错误（也就是一行中用了两次 A）。在 U、V、W 代码的描述中没有指定它们在同一程序行使用的次数，但 A、B、C 代码的描述决定了他们只能使用一次。 2.1.1快速直线移动 - G00 （1）对于快速直线移动，程序 G00 X__ Y__ Z__ A__ C__ 中的所有功能字，除了至少选用其中的一个外其它都为可选，如果当前移动模式为G00那么G00也是可选的，刀具可以以协调线性移动的方式以最大进给到达目的点，执行G00命令不会有切削动作发生。 （2）如果执行了G16命令设置了极坐标原点，在极坐标中使用半径和角度表示目的
地，也可以使用G00 X__ Y__控制快速直线移动，X__是目的地相对于极坐标原点的半径，
Y__则是目的地与极坐标原点连线与3点钟方向逆时针方向的夹角（也就是通常用的四象限标准）。 执行 G16 时的当前点坐标就是极坐标原点。 如果在程序中省略了所有的轴功能字将会产生错误。 如果启用了刀具半径补偿，刀具的移动将与上面所描述的不同（见刀具补偿）。如果程序在同一行有 G53 命令，刀具的移动也同与上述不同（见绝对坐标系）。 2.1.2 以进给直线切削– G01 （1）对于以进给直线切削来说，程序G01 X__ Y__ Z__ A__ C__中的所有功能字，除了必须至少使用的之外其它的轴功能字都为可选。如果当前移动模式为G01，那么G01也是可选的，刀具将以协调线形移动的方式以当前进给移动到目的地。 （2）如果执行了G16命令设置了极坐标原点，在极坐标中使用半径和角度表示目的地，也可以使用G00 X__ Y__控制快速直线移动，X__是目的地相对于极坐标原点的半径，Y__则是目的地与极坐标原点连线与3点钟方向逆时针方向的夹角（也就是通常用的四象限标准）。 执行 G16 时的当前点坐标就是极坐标原点。 如果在程序中省略了所有的轴功能字将会产生错误。 如果启用了刀具半径补偿，刀具的移动将与上面所描述的不同（见刀具补偿）。如果程序在同一行有 G53 命令，刀具的移动也同与上述不同（见绝对坐标系）。 2.1.3以进给圆弧切削-G02和 G03 用 G02（顺时针圆弧）或 G03（逆时针圆弧）来切削圆弧或螺旋，在机床坐标系中圆弧或螺旋的轴线必须与 X、Y 或 Z 轴平行。可以用 G17（Z 轴，XY-平面）、G18（Y 轴，XZ-平面）、G19（X 轴，YZ-平面）来选择工作平面，如果圆弧是圆那么它应该位于与被选平面平行的平面上。 如果加工圆弧的代码定义了旋转轴的转动，转动轴将以恒定的速度转动，这样它会随 X、Y、Z 轴转动和停止，一般不使用这种程序。 如果启用了刀具半径补偿，刀具移动将与上面所描述的不同（见刀具补偿）。圆弧的描述方法有两种，我们称它们为圆心格式和半径格式，在圆弧切削模式中半径模式和圆心模式都是可选的。 2.1. 3.1 半径模式圆弧切削 在半径格式圆弧切削模式中，指定被选平面内的弧线终点的坐标为圆弧半径，程序G02 X___ Y___ Z___ A___ B____ C___ R___（或把G02换成G03）中，R表示圆弧半径，除了所选切削的角度在 0-180°之间，当半径为负数时圆弧切削的角度在 180-359.999°之间。如果圆弧为螺旋线，圆弧终点在平行于螺旋线轴线的坐标平面上的坐标位置也可以指定。 如果出现下列情况将会出错： （1）所选平面上两根轴的功能字都被忽略。 （2）圆弧的终点位置就是起点位置。
振动筛技术协议
技术协议 甲方:文安县新钢钢铁有限公司 乙方:新乡市瑞丰机械设备有限公司 经过甲方、乙方、友好协商，就甲方601m3高炉矿槽系统使用的焦碳、矿石振动筛及给料机有关技术性能要求达成如下协议: 一．设备技术性能及供货范围 1焦碳振动筛及闸门（共2x4套） ⑴振动筛规格型号：WZSGB-150-240（带检修移动小车），轨道间距1720mm，倾角15°；筛孔尺寸：18 mm（棒条型），入料粒度<100mm；处理量：150t/h；电机功率：2×5.5KW。 ⑵供货范围：振动筛（带移动小车、卡轨器、衬板）、闸门（含衬板），焦碳溜槽（含衬板），除尘罩，碎焦漏斗（含衬板）。 2矿石给料机及闸门、矿石振动筛（共2x9套） ⑴矿石给料机型号：ZG-100-140，处理量：250t/h，电机功率：2×0.75KW； 振动筛规格型号：WZSB-150-300（带检修移动小车），轨道间距2060mm，倾角15°；筛孔尺寸：上层20 mm（棒条型），下层6mm（梳齿型）；入料粒度<100mm；处理量：250t/h；电机功率：2×5.5KW；。 ⑵供货范围：振动给料机（含衬板），闸门（含衬板），振动筛（带移动小车、卡轨器、衬板），称量漏斗除尘罩，碎矿漏斗（含衬板）。 3 杂矿振动给料机及闸门（共2x4套） ⑴给料机型号：ZG-80-185，处理量：100t/h，电机功率：2×0.75KW；闸门尺寸650x650。 ⑵供货范围：振动给料机（含衬板），闸门（含衬板）。 二．产品质量要求 1．振动筛主要部件要求 ⑴振动筛筛箱：材质20g，厚度12mm；衬板材质为16Mn，厚度10mm；整机使用寿命6年。 ⑵给料机槽体：材质Q235A，厚度10mm；衬板材质为16Mn，厚度8mm；整机使用寿命6年。 ⑶激振器（振动电机）：轴承采用瓦房店产品，使用寿命在1年以上。 ⑷筛板材质：焦碳振动筛采用陶瓷棒条筛板；矿石振动筛上层采用弹簧钢棒条筛板，下层采用锰钢冲孔梳齿；使用寿命半年以上。 ⑸闸门和漏斗材质Q235A，厚度10mm；衬板材质为16Mn，厚度8mm。 2．振动筛密封罩应与筛体间密封良好，不应有任何漏灰漏料现象。罩上的除尘口采用法兰联结。乙方应按照甲方提供的工艺配置进行布置，包括振动筛和上、下罩的联结以及密封。 3.振动筛的制造及调试要求 ⑴设备制造应符合《冶金设备通用技术条件》及业主的有关要求。 ⑵振动筛应在制造厂进行预组装及试车，确认符合要求后才能出厂。 ⑶设备制造时应满足其特殊的加工工艺，以确保设备的使用性能。
机床上下料机械手设计_说明书(65页)
机床上下料机械手设计_说明书(65页) 机床上下料机械手设计说明书第1章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自
动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 1.3 国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规
机床技术协议(三合一)
（以下简称甲方）订购 （以下简称乙方）生产的一台，经双方友好协商达成如下技术协议： 一、设计制造所采用的技术标准 执行国家标准 GB/T4020-1997 GB/T16769—1997 GB/T9061-2006 《金属切削机床通用技术条件》。 GB/5226.1-2002 《工业机械电气设备第一部分：通用技术条件》 JB/T6335.2-2006《摇臂钻床第二部分：技术条件》 JB/T10051-1999 《金属切削机床液压系统通用技术条件》 GB/T4017-1997 《摇臂钻床精度检验》 二、机床主要技术参数及随机附件
四、技术资料清单 Z3080×25摇臂钻床技术资料清单 1.使用说明书（机械）一份
2.机械液压图册一份 3.使用说明书（电气）一份 4.电路图一份 5.合格证一份 6.精度检验单一份 7.钻夹头出厂文件一份 8.箱形工作台出厂文件一份 9.装箱单一份CW6163*3000技术资料清单 10.使用说明书（机械）一份 11.机械液压图册一份 12.使用说明书（电气）一份 13.电路图一份 14.合格证一份 15.精度检验单一份 16.卡盘出厂文件一份 17.装箱单一份XW5032立式升降台铣床 18.使用说明书（机械）一份 19.机械液压图册一份 20.使用说明书（电气）一份 21.电路图一份 22.合格证一份 23.精度检验单一份 24.万能分度头出厂文件一份 25.工作台出厂文件一份 26.装箱单一份 五、质量要求 1、监造及验收 ?设备出厂前，如甲方有监造人员驻厂，须经监造人员验收并签字后，方可发运。 ?甲方对乙方在监督、检验过程中所发现不符合项，乙方必须认真纠正。 ?由于设备发货时，可能是发到与我公司合作的第三方，因此不能做为验收合格标 准，以我公司负载调试、及总装调试合格后，为产品合格入库标准。
电动振动给料机技术协议书(1)
CZG-300电动振动给料机技术协议 合同（编号：CS201502031008）附件 1性能保证 所提供设备性能完全满足本协议技术条件，如不满足，供方对设备进行及时更换或整改，直到达到要求为止。 2 标准和规范 振动给料机的设计、制造、包装、运输、储存、验收应以中国国家标准为基础并符合下列有关标准、规范和规定的要求，但不限于此： DL5000 火力发电厂设计技术规程 DL/T5187.1-2004 火力发电厂运煤设计技术规程 DLJ52 电力建设施工及验收规范 GB11345 焊缝手工超声探伤方法和探伤结果分级 GB985 气焊、手工电弧焊及气体保护焊焊缝坡口的基本形式与尺寸 GB986 埋弧焊焊缝坡口的基本形式与尺寸 GB1184 形状和位置公差 GB/T1804 一般公差线性尺寸的未注公差 GB3323 钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级 GB3767 噪声源声功率级的测定 JB/ZQ4286 包装通用技术条件 JB8 产品标牌 GB755 电机基本技术要求 GB4208 外壳防护等级分类 GB12348 工业企业厂界噪声标准 2.1主要设计条件 2.1.1电动振动给料机及闸板门安装在煤场内地下煤斗的下方。 2.1.2电动振动给料机主要参数一览表
2.1.3振动给料机主要参数控制 物料：石灰石 给料能力：300 入料粒度： 300mm 适应胶带宽度： B1000 2.2 总的技术要求 2.2.1 卖方提供的设备应功能完整，技术先进，并能满足人身安全和劳动保护条件。 2.2.2 所有设备均应正确设计和制造，在所有正常工况下均能安全、持续运行，而不应有过度的应力、振动、温升、磨损、腐蚀、老化等其他问题，买方欢迎卖方提供优于本规范书要求的先进、成熟、可靠的设备。 2.2.3 设备零部件应采用先进、可靠的加工制造技术，应有良好的表面粗糙度及合适的公差配合。买方一般不接受带有试制性质的部件。 2.2.4 易于磨损、腐蚀、老化或需要调整、检查和更换的部件应提供备用品，并能比较方便地拆卸、更换和修理。所有重型部件均应有便于安装和维修的起吊或搬运条件。 2.2.5 所用的材料及零部件(或元器件)应符合有关规范的要求，且应是新的和优质的，并能满足当地环境条件的要求。外购配套件及材料须选用优质、节能、先进的产品，并有生产许可证及产品检验合格证，且卖方应进行检验，并对其质量负全责。 2.2.6 所使用的零件或组件应具有良好的互换性。 2.2.7 各外露的转动部件均应设置防护罩，且应便于拆卸；人员易于达到的运动部位应设置防护栏，但不应妨碍维修工作。 2.2.8 电动机重量在 20kg 及以上时应提供带环形螺栓、吊钩或其它能安全起吊的装置。 2.2.9 各转动件必须转动灵活，不得有卡阻现象。润滑部分密封良好，不得有油脂渗漏现象。轴承温升一般不得大于40℃，且轴承温度不得超过80℃。 2.3 对设备结构的技术要求： 2.3.1 电动振动给料机
五轴数控机床旋转轴位置测定与加工设置22
五轴加工数控机床根据旋转部件的运动方式不同，可归纳为双转台、双摆头和一转台一摆头三种形式。双转台五轴联动机床的运动坐标包括三个直线坐标轴X、Y、Z和两个旋转坐B(A)、C，其结构如图1所示。该种结构是中、小A 型五轴加工机床采用较多的一种结构形式，其优点是旋转坐标有足够的行程范围，工艺性好，适合中小型体零件的五面粗、精铣削加工，机床能在加工时减少装夹次数，达到高效率、高精度、高可靠性的要求。 1 五轴加工设置内容介绍 零件在进行五轴加工时主要设置的内容有：编程方式选择及转台旋转中心到摆动中心位置偏置设置、编程零点到c轴中心位置偏置设置、加工工件坐标系的位置偏置设置、刀具长度补偿设置、机床五轴RTCPJJIJ工设置及。下面以广数GSK 25i五轴数控系统、CAXA制造工程师201 1软件五轴后置处理为例，介绍双转台式五轴数控加工中心的加工设置与机床精度的测量、调整方法。 2 旋转轴与直线轴的位置偏置 (1)旋转中心到摆动中心偏置距离测量如图2所示，具体操作方法如下： 第1步：通过旋转B轴，采用打表方式校平、校正C轴，使c轴平面与z轴垂直，然后在C轴上安装一圆棒，旋转C轴铣出圆棒直径为D，最后对圆棒进行分中，找出XYZ车由的坐标系零点位置坐标C，使C轴旋转轴轴线与Z轴轴线重合，在机床坐标相对坐标系中将X、B轴坐标清零。 第2步：手动旋转摆动轴B轴至90°位置，采用打表方式校正B轴使C轴平面与Z轴轴线平行，然后移动X轴，用百分表或分中棒对C轴平面进行多次校准取平均值，使z轴轴线位于旋转轴C轴平面上，aOz轴轴线到旋转轴C 轴平面的距离为0，所移动的距离为L(z’+x’)，最后移动z、y轴，采用打表方式，测出圆柱旋转后(B轴相对坐标90°位置)其侧面至旋转前(B轴相对坐标0度位置)的高度值日。依据以上步骤得出c轴旋转中,GNB轴摆动中心的偏置值：
轴套类零件自动上下料机构设计详解
目录 摘要 (Ⅰ) ABSTRACT (Ⅱ) 第一章绪论 (1) 1.1课题背景及目的 (1) 1.2本课题研究的意义 (1) 1.3自动上下料机构的组成分类及特点 (2) 第二章总体设计方案 (3) 2.1机械手设计要求 (3) 2.2动作要求分析 (4) 2.3机械手的基本形式 (4) 2.4机械手材料的选择 (5) 2.5自动上下料机构布局拟定 (5) 2.6驱动方式的选择 (7) 2.7 CK6140型数控车床的主要参数 (8) 第三章机械手结构设计 (9) 3.1手部的设计 (9) 3.1.1手部的概述 (9) 3.1.2机械手部的典型结构 (9) 3.1.3手爪设计原则 (12) 3.1.4机械式手爪设计 (12) 3.1.5手部驱动力计算 (13) 3.2臂部的设计 (16) 3.2.1手臂的常用机构 (17) 3.2.2手臂设计原则 (17) 3.2.3臂部驱动力计算 (18) 3.3机身的设计 (21) 3.3.1机身的整体设计 (21) 3.3.2机身回转机构的设计计算 (24)
3.3.3机身升降液压缸的设计计算 (26) 第四章机械手的运动分析 (33) 4.1液压缸的设计选择 (33) 4.2 机械手的手爪的运动 (34) 4.3 机械手的臂部的运动 (34) 4.4 机械手的整体运动分析 (34) 总结 (36) 致谢 (37) 参考文献 (38)
摘要 本课题主要进行生产线轴套类零件自动上下料机构设计，该设计属于机械手的一部分，生产线轴套类零件自动上下料机构是在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置，实现了胚料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。机械手能代替人类重复完成枯燥危险的工作，提高劳动生产力，减轻人的劳动强度。该机构涵盖了位置控制技术、可编程序控制技术、检测技术等。本课题设计的液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样。根据工件的变化及生产技术的要求随时更改相关参数，可代替人工在高温危险区进行作业。 关键词：机械手轴套类零件自动上下料机构提升旋转
机床操作说明书
机床操作说明书 5.2数控系统CNC操作面板介绍 1.TESET键：解除报警，CNC复位 2.HELP键：用于显示如何操作机床 3.DELETE键：程序编辑键 4.INPUT键：用于编辑程序和修改参数等操作 5.ALTER键：编辑程序时用 6.CAN键：删除输入到缓存的数据字母 7.INSERT键：在MDI方式操作时，输入程序 8.SH IFT键：此键用来选择键盘上的字符 9.光标键：光标的前后左右移动键 10.SYSTEM键：显示系统画面 11.POS键：显示位置画面 12.MESSAGE键：显示信息画面 13.PROG键：显示程序画面 14.CUSTOM键：显示用户宏画面 15.OFFSET SETTING键：显示刀偏/设定（SETTING）画面 详细介绍见随机提供的原版《Oi MATE Tc 操作使用说明书》 5．3 机床控制面板介绍 注意： 以下介绍各按钮的功能的前提条件是： a)机床电源总开关是在ON的状态下 b)数控系统和机床无任何报警的状态下 c)数控系统处于运行的状态下 1：系统启动，停止按钮： 按下系统启动键，10-50秒后，LCD显示初始画面，等待操作。当急停按钮按下时，LCD将显示报警。系统启动按钮主要功能是系统上电。
按下系统停止按钮，系统断电，LCD将立即无显示。关闭机床总电源时，首先关闭系统电源，然后关闭机床电源。 2：紧急停止按钮 紧急停止按钮按下时，LCD显示报警，顺时针旋转按钮释放，报警将从LCD 消失。要强调的是，当机床超过行程，压下限位开关（选项）时，在LCD上也显示报警。（装有硬限位的前提下） 3：空行程 仅对自动方式有效，机床以恒定进给速度运动而不执行程序中所指定的进给速度。该功能可用来在机床不装工件的情况下检查机床的运动。通常在编辑加工程序后，试运行程序时使用。 4：跳选 跳过任选程序段或附加任选程序段，仅对自动方式有效 5：工作方式选择 数控系统共有5种工作方式，可用工作方式选择开关或按钮选择，本机床采用触摸面板按键。 A：编辑方式 在程序保护开关通过钥匙接通的条件下，可以编辑、修改、删除或传输工件加工程序。 B：自动方式 在已事先编辑好的工件加工程序的存储器中，选择好要运行的加工程序，设置好刀具编置值。在防护门关好的前提下，按下循环启动按钮，机床就按加工程序运行。若使机床暂停，按下进给保持按钮，如有意外事件发生，按下紧急停止按钮。 C：MDI方式 MDI方式也叫手动数据输入方式，它具有从CRT/MDI操作面板输入一个程序段的指令并执行该程序段的工程。 D：JOG方式
龙门技术协议1-08.讲义
XXXXXX-5A数控五轴龙门加工中心 技术协议 1、总述 本合同XXX系列龙门加工中心机床是XX机床集团借鉴国外机床的先进特点，自行研制的新一代龙门固定，工作台移动式龙门加工中心机床，整机采用模块化设计，可以根据不同用户的需求，实现动梁、定梁、交换工作台、主轴头自动交换（实现五面加工等用户特殊用途的主轴角度头）等不同配置形式的机床，本机床适用于大型、中型、板类、盘类、壳体、箱体等等类型零件的粗、精加工，适合各种精密零件的中小批量生产，控制系统为FANUC-18i （也可根据用户要求配置其它数控系统），配有彩色液晶中文显示器，其测量过程实现全数控，并具有非常好的人机界面，高稳定性和高可靠性，操作方便，X、Y、Z、W轴均采用数字式交流伺服系统，可实现坐标轴联动加工，可进行直线和圆弧插补等等操作，零件在工作台上一次装夹后可自动完成铣、镗、钻、扩、攻丝等多种工序的加工，机床立柱、床身、滑枕、十字滑台、工作台采用高强度铸铁材料铸造成形，其结构紧凑，具备大的承载截面，有良好的刚性和吸震性，保证了高精度加工。主轴传动系统采用两级齿轮变速，降速可实现大扭矩满功率输出，承受重负荷切削，同时主轴又可以实现高速加工，满足轻金属零件的加工。具有高功率、高扭矩和高转速的特点，主轴组件利用动态平衡校正设备，直接校正主轴动态平衡，避免主轴在高转速运转时产生共振现象，确保最佳的加工精度。主轴采用冷却液循环冷却系统，分别对主轴变速系统，主轴前轴承，主轴后轴承，主轴中间传动轴轴承，可换主轴头的齿轮传动系统，主轴前后轴承等进行强制恒温冷却，使机床主传动系统的温度始终与机床床身温度保持一致，控制主轴温升，抑制机床整机的热变形。四个进给坐标中，X轴采用高精度圆柱滚子直线滚动导轨，Y、Z及W轴采用矩形滑动淬火导轨，增加机床的承重能力，各坐标轴均采用进口C3级高精度滚珠丝杠，快移速度X、Y坐标可达20m/min。滑枕及动梁机床的横梁移动（Z轴、W轴）配有平衡油缸的平衡装置，平衡移动部件的重量，动态特性好，可获得最佳的加工特性，使Z轴及W轴驱动电机具有良好的负载特性，其中机床W轴采用电机双驱的同步控制技术，保证机床的横梁上下移动时的运动姿态保持恒定，从而提高机床整机的运动精度。换刀装置采用立卧转换式机械手换刀，实现立、卧式主轴的自动换刀
五轴机床安全操作规程[详细]
五轴机床安全操作规程 Ⅰ、五轴加工中心操作规程 一、开机前,应当遵守以下操作规程: 1、穿戴好劳保用品,不要戴手套操作机床. 2、开动机床前检查各部分的安全防护装置、周围工作环境以及各气压、液压、液位,按照机床说明书要求加装润滑油、液压油、切削液,接通外接无水气源.检查油标、油量、油质及油路是否正常,保持润滑系统清洁,油箱、油眼不得敞开. 3、检查各移动部件的限位开关是否起作用,在行程范围内是否畅通,是否有阻碍物,是否能保证机床在任何时候都具有良好的安全状况.真实填写好设备点检卡. 4、操作者必须详细阅读机床的使用说明书,熟悉机床一般性能、结构,严禁超性能使用.在未熟悉机床操作前,切勿随意动机床,以免发生安全事故. 5、操作前必须熟知每个按钮的作用以及操作注意事项.注意机床各个部位警示牌上所警示的内容.机床周围的工具要摆放整齐,要便于拿放.加工前必须关上机床的防护门. 6、 二、在加工操作中,应当遵守以下操作规程: 1、机床在运行五轴联动过程中断电或关机重新开起使用五轴联动功
能时RTCP功能必须重新开启.运行三轴加工程序时必须关闭RTCP 功能. 2、输入FIDIA C20工作站程序,必须严格经过病毒过滤,以免病毒程序给机床带来意外的伤害. 3、文明生产,精力集中,杜绝酗酒和疲劳操作;禁止打闹、闲谈、睡觉和任意离开岗位. 4、机床编程操作人员必须全面了解机床性能,自觉阅读遵守机床的各种操作说明.确保机床无故障工作. 5、机床在通电状态时,操作者千万不要打开和接触机床上示有闪电符号的、装有强电装置的部位,以防被电击伤. 6、床严禁超负载工作,要依据刀具的类型和直径选择合理的切削参数.注意检查工件和刀具是否装夹正确、可靠;在刀具装夹完毕后,应当采用手动方式进行试切. 7、机床运转过程中,不要清除切屑,要避免用手接触机床运动部件. 8、清除切屑时,要使用一定的工具,应当注意不要被切屑划破手脚. 9、要测量工件时,必须在机床停止状态下进行. 10、在打雷时,不要开机床.因为雷击时的瞬时高电压和大电流易冲击机床,造成烧坏模块或丢失改变数据,造成不必要的损失. 11、机床在执行自动循环时,操作者应站在操作面板前,以便观察机床运转情况,及时发现对话框中的提示、反馈以及报警信息. 12操作者必须严格按照数控铣床操作步骤操作机床,未经操作者同意,其他人员不得私自开动.
螺旋计量给料机技术协议
重庆渝琥玻璃有限公司2#线烟气脱硫工程 螺旋计量给料机 技术协议书 2013年11月
目录 1 总则 (1) 2 设计参数 (1) 3 技术要求 (2) 4 质量保证和试验 (8) 5 供货范围 (9) 6 包装、运输和安装 (10) 7 技术文件 (10) 8 技术服务 (11)
1 总则 1.1本技术协议书适用于本脱硫工程的螺旋计量给料机及旋转给料机的本体及其附属设备的功能设计、结构、性能、安装和试验等方面的技术说明。 1.2本技术协议书提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节作出规定，也未充分引述有关标准和规范的条文。供方保证提供符合技术规范书现行工业标准的优质产品。 1.3供方提出的产品完全符合本规范书的要求。 1.4供方所采用的零部件等，是技术和工艺先进，并经过两年以上运行实践已证明是成熟可靠的产品。 1.5凡在供方设计范围之内的外购件或设备，需方有权单独采购，但技术上由供方负责归口协调。 1.6在签订合同之后，到供方开始制造之日的这段时间内，需方有权提出因规范、标准和规程发生变化而产生的一些补充修改要求，供方遵守这个要求，具体款项内容由供、需双方共同商定。 1.7本技术协议书所使用的标准，如与最新的标准不一致时，按最新的标准的标准执行。1.8本技术协议书可作为订货合同的附件，经双方签字后，与合同正文具有同等效力。 1.9在今后合同谈判及合同执行过程中的一切图纸、技术文件和商务信函等均使用中文。所提供的一切图纸、技术文件同时提供电子版。 2 设计参数 2.1 螺旋计量给料机 2.1.1型号及数量: LXC-325－00 1台 运行方式：变频调节 出力范围: 20 m3/h 中心距: 2950mm
机床设备改造技术协议书
编号：_______________本资料为word版本，可以直接编辑和打印，感谢您的下载 机床设备改造技术协议书 甲方：___________________ 乙方：___________________ 日期：___________________
乙方名称： 一、规定事项 1、本协议依法签定，经双方当事人认可，双方法人或责任代表签字后，作为合同不可 分割的一部分，与商务合同同时生效，具有同等法律效力。任何一方未按本技术协议履行合同，应承担经济责任。 2、协议中未尽事宜或因故变更，需经双方当事人协商一致后，拟定出补充条款或修改的书面协议，双方代表签字盖章，作为合同附件，与合同具有同等法律效力。 3、本协议内容在执行中产生纠纷，应友好协商解决，如调解、协商不成，双方当事人可依据本协议及其附件之规定向相应仲裁机构申请仲裁。 4、本协议执行过程中，如乙方提供的资料、文件、技术等涉及侵犯第三方专利，乙方应承担全部责任。 5、本协议作为双方共有财产，任何一方不能私自向第三者提供或透露本协议的全部或部分内容。 6、本协议正本为简体中文版。 7、本协议正本一式两份，甲乙双方各执一份。 二、协议概述 1、（以下简称甲方）（以下简称乙方）为其改造一台 机床。双方就供货范围、产品规格、技术要求、培训、安装调试、验收和售后服务等内容进行了协商，形成本协议。 2、乙方提供的所有产品应技术成熟、全新、运行可靠、操作安全、且技术成熟，乙方对其质量、精度、安全和性能指标负全部责任。
3、进度要求：具体交货期以商务合同为准。 4、到货要求：设备包装应符合有关包装运输之规范要求。发货前提供包装箱的详细参 数。（包括数量、尺寸、重量、吊装要求） 三、技术要求 1、乙方改造的设备必须适应甲方提供的动力条件 （1）电源：三相交流电380V± 10% 50H；^ 1% ⑵使用温度：0C -40 C ⑶相对湿度：40-75% ⑷ 气源压力：0.5-0.7Mpa （5）气源流量：350L/min 2、乙方提供给甲方如下产品： ①整套机床电器电路板（机床电器电路，hf工控板，驱动板，高频震荡板，高频功放板, 以及复含的接口板，加密狗等等）。 ②全套hf工控软件（软件版本hf7.0 ）,包含加密狗驱动、工控卡驱动等。 ③电气柜与机床床身相连接的电缆线。 ④hf系统操作说明书、hf系统维修说明书、hf电路原理图、各电路板接口定义。 3、乙方提供如下技术服务： ①配备与乙方产品相匹配的电脑。 ②完成各电路板或功能部件的连接。 ③完成设备的所有调试工作，直到完成改造验收。
东华项目振动漏斗技术协议
唐山东华钢铁企业集团有限公司二期220m2烧结工程 振动给料机、振动漏斗、给料闸门 技 术 协 议 甲方：中钢集团工程设计研究院有限公司乙方：新乡市博恒机械有限公司
目录 第一章技术规范、供货范围及要求 (3) 第二章技术资料和交付进度 (5) 第三章交货进度.......................................................... .7第四章检验及调试 .. (7) 第五章技术服务与联络 (8) 第六章其它 (10)
中钢集团工程设计研究院有限公司（以下简称甲方）与新乡市博恒机械有限公司（以下简称乙方），就唐山东华钢铁企业集团有限公司二期220m2烧结工程振动给料机、振动漏斗、给料闸门设备的设计、制造、防腐除锈、喷漆、运输、指导安装调试业务，经技术交流，达成如下技术协议： 第一章技术规范、供货范围及要求 一、技术要求总则 本技术协议作为唐山东华钢铁企业集团有限公司二期220m2烧结工程的振动给料机、振动漏斗、给料闸门设备订货合同的附件，与订货合同同时生效，具有同等法律效力。合同执行期间，双方再协商形成的补充协议和追加条款也具有同等法律效力。 1、乙方提供的设备是先进的、成熟的，并能长期稳定运行的高质量产品。 2、双方提供的所有技术文件内容和产品图样，除非在技术规格中另作规定外，均应使用中国的相应国家标准、各行业标准、国际标准化组织标准和其他先进国际标准。 3、乙方提供货物的制造、材料的选择、设备和材料的检验及测试，都应按国内外通用的现行标准和相应的技术规范执行。而这些标准和技术规范应为合同签字日为止最新公布发行的标准和技术规范。 4、乙方提供的所有技术文件、资料、图样都应优先使用中文，字迹清楚，内容完整，采用ISO标准和中国的相应国家标准规定的通用图形的符号。 5、甲、乙双方有义务保护双方所提供的技术文件、图纸、资料等的知识产权。 二、设备名称及技术参数 1、燃料破碎系统(按订货图) 1.1振动给料机ZG-60F型; 给料粒度：0-20 mm燃料， 槽宽：600mm；进料口与出料口中心距900mm； 给料量：60t/h 数量 3台
加工中心技术协议
技术协议 第一拖拉机股份有限公司（以下简称甲方）订购昆明机床股份有限公司（以下简称乙方）THK46100普通型卧式加工中心，用于加工E304.38(B).101零件,加工节拍为30min。双方代表在甲方就该零件的加工工艺和机床方案进行了讨论和协商，取得一致意见，达成技术协议条款如下： 1.机床的主要规格与参数 1.1 工作台 1.1.1 工作台面积（长×宽）1000×1000 mm×mm 1.1.2 工作台最大承重2500 ㎏1.1.3T形槽数7 个1.1.4T形槽宽22 mm 1.1.4T形槽中心距115 mm 1.2 坐标行程 1.2.1 工作台行程（X坐标）1500 mm 1.2.2 主轴箱垂直行程（Y坐标）1200 mm 1.2.3 立柱进给行程（Z坐标）1035 mm 1.2.4 工作台回转（B坐标）360° 1.3 移动速度 1.3.1 切削进给速度（X、Y、Z坐标）1~3600 mm/min （B坐标）1~1080 °/min 1.3.2 快速移动速度（X、Y、Z坐标）15000 mm/min （B坐标）1080 °/min 1.4 最小分辨率（X、Y、Z坐标）0.001 mm 1.5 定位精度（测试环境温度按实际工况温度进行补偿，4小时内温差不大于5度）1.5.1 坐标定位精度（X、Y、Z坐标）±0.01mm（极差法）
（B坐标）±5 sec（相差法）1.5.2 重复定位精度（X、Y、Z坐标）±0.004 mm（极差法） （B坐标）±3 sec（相差法）1.6 主轴部分 1.6.1 主轴外径φ110 mm 1.6.2 主轴锥孔BT50 1.6.3 主轴转速范围20~3000 r/min （无级）1.6.4 主轴轴线至工作台距离140~1340 mm 1.6.5主轴端至工作台回转中心距离310~1345 mm 1.6.6主轴电机型号FANUCа15 1500/6000 r/min 1.6.7主轴电机功率 1.6.7.1 30分钟最大功率18.5 KW 1.6.7.2 连续切削功率15 KW 1.6.8 其他电机型号及功率 1.6.8.1 X轴进给驱动电机FANUCа30~5 KW，2000 r/min 1.6.8.2 Y轴进给驱动电机（带制动）FANUCа30~5 KW，2000 r/min 1.6.8.3 Z轴进给驱动电机FANUCа40~5.7 KW，2000 r/min 1.6.8.4 B轴进给驱动电机FANUCа22~ 2.9 KW，1500 r/min 1.6.8.5 刀库伺服交流电机（带制动）FANUCа30B~ 3.3 KW，1200 r/min 1.6.8.6 液压箱驱动交流电机Y112M-4型，4KW，1450r/min 1.6.8.7 冷却泵电机JCB22型，1.25KW，2800r/min 1.6.9 主轴承受最大轴向推力（Z）12 KN 1.6.10 主轴输出最大扭矩700 N.M 1.6.11 主轴拉刀力20 KN 1.7 刀库部分 1.7.1 刀库形式及储刀数60把链式刀库1.7.2 刀库最大装刀直径130 mm 1.7.3 刀库最大装刀直径(相邻刀位) 250 mm 1.7.4 刀库最大装刀长度500 mm 1.7.5 刀库最大装刀重量900 1.7.6 刀具最大重量30 1.7.7 选刀方式 1.7.8 换刀方式机械手换刀
FIDIA五轴简易说明书
FIDIA五轴加工中心基础操作 目录 一、机床概述 二、操作面板 三、CNC 的编程 第一章机床概述 名称：五轴高速数控铣床 型号：Y2K411 厂家：fidia S.P.A 主要技术参数： 主轴转速：24000rpm 主轴功率：27KWX2
数控系统：FIDIA C20 工件台面尺寸：500032200MM 工作台最大载重：20000KG 实际加工尺寸：X轴4200mm、Y轴110mm、Z轴1000mm A轴（主机床）95°～-110° (附机床）-95°～110° C轴±180° 第二章操作面板 一、启动和关闭
1、启动：打开主机电源后进入windows见面，点击“开始”选择“程序”再选择Fidia Utility文件，然后点击User interface 进入用户界面。 2、关闭：从File菜单上选择关闭Exit，关闭CNC的命令页面（其它相关的系统界面先关闭，主界面才会关闭）。最后关闭电脑再关闭总电源。 二、应用窗口界面 在 CNC 命令界面被执行后, 在显示器上显示出一个窗口，它占有了整个桌面，其组成如下: A 菜单条 B 显示和工作区域陈列, 取决于上下文, 位置值, 对话窗口, 图, 目录以及使用者输入值或其它数据的 参数或命令窗口 C 一个按时间顺序显示 CNC 信息的盒子 D 垂向软件键条 E 横向软件键条 F 日期和时刻
1、横向软件键条： RES T2RESTCNC：机床恢复 ZERO2RQ：各轴自动顺序回机床零点（Z、A、C、Y、X）2X、Y、Z、A、C：单独轴选择回零点 SET COMMAND：设置命令 屏幕显示：F进给 S转速 UNIT公/英制单位 RCTP（五轴连动）OF/ON TOOL COORD刀具坐标轴OF/ON ROTO当前原点坐标的旋转角度 SET COMMAND2SET ORIGIN：设置加工原点坐标(1-10个) 机床的原点为零号坐标系，是不能更 改的。