51单片机智能小车
51单片机智能小车
一、智能小车开发板介绍
智能小车好玩、有趣，很多单片机爱好者就是靠玩小车而走上了单片机开发的职业。关于智能小车，市场上有一些，经过对照，发现市场上的很多“智能小车”其实就是一个个“四肢发达，头脑简单”的白痴，一点点都不智能，之所以这样说，主要是基于以下两点：
一是很多小车太注重小车的机械结构，致使小车整体价格偏高；
二是没有提供源程序或提供的源程序很少，不能充分发挥小车的智能性。
顶顶电子设计的这款智能小车，机械和电机部分由广州某公司专门定做，采用二个驱动轮、二个从动轮(也可使用一个万向轮)，即简单，又灵活。电路部分由我们自己独立设计，并配备了丰富多彩的实用源程序，可让那些“智能小车”的粉丝们快快乐乐玩个够！
顶顶电子设计的这款简易智能小车，采用
STC89C51/52单片机作为小车的检测和控制核心；采用光电开关、声控传感器、光敏传感器、温度传感器、红外接收器等来检测和感应各种外界情况，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶；智能小车既可以采用LED数码管来显示有关信息，也可以采用1602LCD实时显示小车行驶的距离。
机器小车主要由底盘(含2个带电机的驱动轮、2个从动轮，底板)、电路板和6节5号电池盒三部分组成，其正面和底面外形如图所示：
下图是51单片机智能小车的电路组成框图：
下图是智能小车中主要元件在小车中的位置实物图:
二、产品配置
智能小车产品配置如下：
1.小车底板1块、车轴插片4片
2.车轮4只
3.车轴2根，垫片2只，铜螺帽2只
4.带齿轮箱的电机及104电容各2只
5.智能小车开发板1块（除DS18B20外，板上集成电路配备完整）
6.避障光电传感器1只（TCR T5000）、循迹光电传感器2只（RPR220）、速度光电传感器1只（RPR220）
7.双向插头排线4根
8.串口线1根
9.红外遥控器1只
10.固定电路板与底板的长螺丝、橡皮垫圈各2只
11.6节5号电池盒(因电池属易燃易爆物品,故不配送,请自行购买)
12.丰富的源程序、电路原理图和操作使用手册
用户购买后，只需要再另外购502胶水（1元左右）、双面胶（1元左右）和6节5号电池（采用普通的华太电池即可，6节约1.5元）即可进行组装与实验了。
需要说明的是,小车的组装非常简单,有关详细的组
装方法，我们将在智能小车操作使用手册上，采用图解的形式进行说明。
三、选配件
用户购买产品后，可进行小车的基本实验，如果用户想进行一些特殊的实验，需要购买以下产品，说明如下：
1.温度传感器DS18B20，价格6元。
链接：
https://www.sodocs.net/doc/b0714854.html,/auction/item_detail-0d b1-b2ca1e775f188cd406558351465e6ebe.htm
配置DS18B20后，可进行温度显示的实验。
2.1602液晶显示器，价格16元。
链接：
https://www.sodocs.net/doc/b0714854.html,/auction/item_detail-0d b1-7539f7eead8de5f63738a80f93bbafd8.htm
配置1602液晶显示器后，可进行液晶显示方面的实验。
3.高性能光电开关E3F-DS10C4，价格16元。
链接：
https://www.sodocs.net/doc/b0714854.html,/auction/item_detail-0d b1-cd6b09ffffb5f34d94c65f45c64a789e.htm
配置E3F-DS10C4后，可大大提供小车避障和循迹的效果。
4.无线遥控套件，价格26元。
链接：
https://www.sodocs.net/doc/b0714854.html,/auction/item_detail-0d b1-8543313c500eaa4a1938a09e5980f011.htm
配置无线遥控套件后，可进行无线遥控小车实验。
5.ISD1700语音模块，价格66元。
链接：
https://www.sodocs.net/doc/b0714854.html,/auction/item_detail-0d b1-4912d8ee5ace480707cd532a2dbd69ef.htm
配置ISD1700语音模块后，可使小车具有说话的功能。
以上为选配件，请用户根据情况进行选择。
四、实验说明
智能小车附带的程序十分丰富，全部采用C语言编写，非常方便使用和移植，主要程序如下：
实验1——电池电压检测程序
实现功能:开机后，数码管上显示出电池电压的值，当电池电压低于7V时，蜂鸣器鸣叫，表示电池电压低，需要更换电池。
下图是小车显示的电池电压情况（显示的电压值为8.5V）：
实验2——模拟PWM控制小车速度程序
实现功能:用单片机的IO口模拟PWM信号，控制小车的转速，具体要求是：开机后，小车按全速运转，当
按下K1键时，小车运行的速度是全速的0.1，当按下K2键时，小车的转速是全速的0.5。
实验3——用定时中断控制小车速度程序
实现功能:采用定时中断方法，控制小车的转速，具体要求是：开机后，小车按全速的0.2运转。
实验时,为了便于对照，读者可在源程序的基础上修改定时器0中断处理函数：
void Timer0(void) interrupt 1 //定时器0中断处理函数入口
{
TH0=0xfc; //定时1ms TL0=0x66;
EA=0; //关中断
tim=tim+1; //时间计数加1
if(tim<20){EN1=0;EN2=0;}
else {EN1=1;EN2=1;}
if(tim==100)tim=0;
EA=1; //开中断}
修改的方法是：改变上述语句
if(tim<20){EN1=0;EN2=0;}中的tim的值，例如，将此改为if(tim<50){EN1=0;EN2=0;}，重新编译源程序，再下载到小车的单片机中，此时会发现小车的运转速度快了很多。
实验4——话筒控制小车起停程序
实现功能:在智能小车上安装有话筒，要求采用声音可以控制小车的起停，具体要求是：开机后，小车运转，LED1、LED2指示灯亮；当拍一下巴掌或敲击一下器物发出响亮的声音时，小车停转，LED1、LED2指示灯熄灭；再次拍一下，小车继续运转，LED1、LED2指示灯又点亮。
实验5——光控小车程序
实现功能:在智能小车上安装有光敏电阻，能够感受到光线的变化情况，要求通过光敏电阻判断出白天和黑夜，当白天时（光线正常时，小车前面的两个指示灯LED1、LED2不亮），当夜晚时（光线暗时），小车前面的两个指示灯LED1、LED2点亮。
实验6——红外遥控数码管显示程序
实现功能:在智能小车上安装有红外遥控接收头，能够接收遥控器发出的信号，要求按下遥控器的01H键时，小车前进（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的05H键时，小车停止（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的04H键时，小车左转（左前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的06H键时，小车右转（右前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的09H键时，小车后退（前方的两个指示灯点亮）。遥控器上的键值能同时在LED数码管上显示出来。
以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况：
实验7——红外遥控LCD显示程序
实现功能:在智能小车上安装有红外遥控接收头，能够接收遥控器发出的信号，开机时，LCD显示如下画