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滤棒圆周在线估计及控制方法研究

预测控制的现状

预测控制的现状和发展前景预测控制一经问世，即在复杂工业过程中得到成功应用，显示出强大的生命力，它的应用领域也已扩展到诸如化工、石油、电力、冶金、机械、国防、轻工等各工业部门。它的成功主要是由于它突破了传统控制思想的约束．采用了预测模型、滚动优化、反馈校正和多步预测等新的控制策赂，获取了更多的系统运行信息，因而使控制效果和鲁棒性得以提高。预测控制的理论研究工作也取得了进展。比如采用内模结构的分析方法，为研究预测控制的运行机理、动静态待性、稳定性和鲁棒性提供了方便。运用内模结构的分析方法还可找出各类预测控制算法的共性，建立起它们的统一格式，便于对预测控制的进一步理解和研究。此外，将预测控制与自校正技术结合起来，可以提高预测模型的精度；减少预测模型输出误差，提高控制效果。但现有的理论研究仍远远落后于工业应用实践。从目前发表的文献来看，理论分析研究大多集中在单变量、线性化模型等基本算法上：而成功的工业应用实践又大多是复杂的多变量亲统；这表明预测控制的理论研究落后于工业生产实际；因此，如何突破现状，解决预测控制中存在的问题，对促进这类富有生命力的新型计算机控制算法的进一步发展有重要意义。下面就目前预测控制中存在的主要问题和发展前景作些探讨。 (1) 进一步开展对预测控制的理论研究，探讨算法中主要设计参数对稳定性、鲁棒性及其他控制性能的影响，给出参数选择的定量结果。上述问题的主要困难是，由于采用以大范围输出预测为基础的在线滚动优化控制策略，使得预测控制闭环输入、输出方程非常复杂，其主要设计参数都足以蕴含的方式出现在闭环传递函数中，因而难以用解析表示式表示出各参数变化对闭环系统动、静态特性、稳定性和鲁棒性的影响，给出设计参数变化的选择准则。要突破这一点，还要做大量工作，需要探讨新的分析方法。 (2)研究当存在建模误差及干扰时，顶测控制的鲁棒性，并给出定量分析结果。在设计控制系统时，对于建模误差及干扰等的影响，并未考虑在内。实际上，为了简化问题，常对模型作降阶处理及其他简化，对一些次要的动特性和外部扰动也予以忽略。在这种情况下，系统在运行过程中能否保证稳定，具有所期望的控制性能，并能保证到什么程度，这就是的“近年来所谓的“控制系统的鲁棒性”问题。所谓鲁棒性是指系统的稳定性及其性能指标对结构和参数变化的不敏感性，也就是当内部和外部条件变化时，系统本身仍然能保持性能良好的运行的鲁棒程度。鲁棒性分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性两种，稳定鲁棒件说明实际系统偏离设计所用数学模型，出现模型误差时，系统保持闭环稳定性的能力。性能鲁棒性是表示实际系统偏离设计所用数学模型时，系统保持满意性能的能力。虽然性能鲁棒性隐含着稳定的要求，但其着眼点不是集中在稳定性上，至今控制系统统的鲁棒性主要是研究稳定鲁棒性，因为稳定性是—个控制系统首先要保证的条件。分析预测控制系统的稳定鲁棒性有一定难度。当过程模型采用非最小化的非非参数模型时，如MAC、DMC等，研究闭环系统的稳定鲁棒性涉及到高阶多项式稳定性的判别问题．且可调设计参数又隐含在闭环传递函数中，难于找出它们与稳定鲁棒性的定量关系，增加了分析的难度，当过程模型采用最小化的参数模型时，如GPR，GPP等，虽模型的参数个数少了，可大大降低闭环特征多项式的阶次，有可能定量地分所闭环系统的稳定鲁棒性。但因为采用了最小化的经简化后的低阶模型，没有包含在模型内的未建模动态和于扰等，在某些特定条件下有可能被激发，导致系统无法稳定运行，这其中所遇到的问题与研究自适应控制系统鲁棒性的问题相类似，解决这一问题，尚需进—步做工作。当前，研究预测控制系统的稳定鲁棒性，除了继续从理论上进行探讨、研究新的分析方

预测理论与方法

预测理论与方法预测理论与方法电子教案北京交通大学郎茂祥第四章因果分析预测法第一节回归分析预测法概述第二节一元线性回归分析预测法第三节多元线性回归分析预测法第四节自回归预测法第五节非线性回归分析预测法第六节弹性系数预测法第七节计量经济模型预测法（自学）第八节投入产出预测法第一节回归分析预测法概述一、因果分析预测和结构关系预测二、有关回归分析预测的几个名词三、变量间的关系四、回归方程一、因果分析预测和结构关系预测因果分析预测前因后果关系单方程模型分析计量经济模型分析结构关系预测互为因果关系多方程模型分析宏观计量经济模型预测分析二、有关回归分析预测的几个名词、回归关系进行因果分析时用统计方法在大量试验和观察中获得的在随机性中内涵的统计规律性。、相关分析指回归关系的分析过程以判别现象之间是否存在相关关系及相关的密切程度。、回归分析指在相关分析的前提下有关回归关系的计算和理论。、相关回归分析相关分析和回归分析的统称。、相关回归预测法利用相关分析和回归分析的方法进行预测。三、变量间的关系、函数关系、相关关系。因变量和自变量的总体平均数呈某种函数关系。处理变量间的相关关系的方法就是回归分析。回归分析若只涉及到两个变量（一个因变量和一个自变量）称为一元回归分析。

若涉及变量多于两个（一个因变量和多个自变量）称为多元回归分析。四、回归方程回归方程分为：①一元回归方程②多元回归方程。 ①线性回归方程②非线性回归方程。回归方程的形式：①代数形式②超越形式③代数形式和超越形式相混合。第二节一元线性回归分析预测法一、一元线性回归方程二、确定回归参数a、b的方法三、相关性检验一、一元线性回归方程研究自变量x与因变量y的相关回归。拟合数学模型从两个方面考虑：①两变量是否存在相关关系。质②两者之间的经验方式线性公式。量一、一元线性相关回归方程（一）引例例一：已知某地区年的货物周转量和汽车需要量见下表。预计年的货运周转量为万t·km预测该年的汽车需要量。一、一元线性相关回归方程对汽车需求量的预测方法有以下几种： ①按时间序列方法求解（建模）。 ②计算平均每辆汽车完成的周转量。 ③用线性回归方法预测。通过画图描点可以看出x和y呈一定的线性关系。用下式表示yi和xi的对应关系yi=abxiei其中=abxiei=yi－ei随机项除Yi和Xi的线性影响之外的其它各因素对Yi的影响散点分布与拟合直线图一、一元线性相关回归方程（二）一元线性回归的重要假

生物除臭调试方案

生物除臭调试方案文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-

生物除臭装置操作规程及调试目录

一、臭气处理系统介绍 1.1 恶臭来源、危害污水处理、污泥处理及垃圾处置设施等是恶臭气体的重要来源。在污水处理过程中，不同的处理设施及过程会产生各种不同的恶臭气体。污水处理装置的进水提升泵房产生的主要臭气为硫化氢，厌氧消化过程中产生的臭气以硫化氢及其它含硫气体为主，污泥消化稳定过程中会产生氨气和其它易挥发物质，好氧消化及污泥干化过程可能产生很少量的硫化氢，但主要有硫醇和二甲基硫气体产生。恶臭对人体呼吸、消化、心血管、内心泌及神经系统都会造成影响。高浓度的恶臭还可使接触者发生肺水肿，甚至窒息死亡。恶臭污染常常伴随着对人体有直接危害的物质产生，如甲醛和苯，吸入后有极强的致癌作用。同时，还会使内分泌系统的分泌功能紊乱，影响机体的代谢活动；氨和醛类对眼睛有刺激作用，引起流泪、疼痛、结膜炎、角膜浮肿等。 1.2 国家对恶臭的法规要求经处理后的废气应符合 GB 14554-93 《恶臭污染物排放标准》，具体数值参见下表：恶臭污染物厂界标准值

1.3 臭气处理系统基本原理在适宜的环境条件下，附着于生物填料上的微生物利用废气中的污染物作为能源，维持生命活动，并将其分解为CO 2、H 2O 和其他无机盐类，从而使废气得以净化。 Odors+ 微生物 →CO 2 +H 2O+ 生物组份 1.4 工艺说明除臭工艺采用生物降解法，臭气通过吸风管道接至生物除臭装置，混合气体通过生物滤池时，与附着与填料上的生物进行接触，生物体通过自身的生化反应，完成对混合气体中恶臭组份的吸收，转化为二氧化碳、水和维持生物体新陈代谢，其整个过程描述如下：恶臭组份+生物体 O H CO 22 +生物体除臭装置原理图

稳定预测控制方法--实验室讲义

稳定预测控制方法 1、线性二次型调节问题(LQR-Linear Quadratic Regulator)：不考虑约束、稳定、最优 (1)()()k k k +=+x Ax Bu k 0 [()()()()]T T J k k k k ∞ ==+∑x Qx u Ru ()()k Kx k =-u ；T 1T ()K R B PB B PA -=+ 代数Riccati 方程：1-()T T T T P A PA Q A PB R B PB B PA -=++ 2、有限时域最优控制问题：不考虑约束、最优、不保证稳定 N-1 N k 0 ()()[()()()()]T T T J x N Sx N k k k k ==++∑x Qx u Ru 1()()()[(1)](1)()T T u k K k x k R B P k B B P k Ax k -=-=-+++ 差分Riccati 方程：11()(1)[(1)]T T P k A P k I BR B P k A Q --=++++ 反向递推求解，()P N S = 3、最小方差调节问题：不考虑约束、一步预测、仅适用于最小相位系统 4、经典预测控制算法(DMC 、GPC 、MAC 等) a 、不考虑约束时，在一定条件下等价于有限时域最优控制问题，使系统稳定需满足一定条件； ● 经典预测控制在一定条件下(开环稳定对象(因为DMC 和MAC 只能用于开环稳定对象)、采用相同的性能指标函数、无需反馈校正)等价；GPC 的优势是采用的是参数模型，便于采用自适应控制。 ● 经典预测控制在一定条件下(采用相同的性能指标函数P=M=N)都等价于有限时域最优控制问题(严格说是有限时域最优输出控制问题，应在上述描述中增加输出描述，即与C 有关)。只不过求解方法不同，有限时域最优控制问题采用最小值原理，需递推求解Riccati 方程，计算复杂；经典预测控制直接求解优化问题。 ● 有限时域最优控制问题求得的未来N 个最优解的反馈增益是时变的(即使对LTI 系统)，当预测时域N 趋于无穷时，反馈增益趋于一个常数。经典预测控制仅当采用滚动时域策略时,才成为一个线性时不变控制器。从而才可以用经典稳定性方法判断稳定性(考察其闭环极点位置)。 b 、考虑约束时，最终归结为求解二次规划问题，通常只能求数值解，无稳定性保证。 5、稳定预测控制方法 (1) 为什么要研究稳定预测控制方法： a 、controller online redesign ，如adaptive control,经典预测控制稳定性依赖于控制器参数设置，调整缺乏有效方法； b 、经典预测控制在约束情况下往往只能求得数值解，难于分析稳定性，需要一种能显式保

曝气生物滤池(BAF)操作规程..

曝气生物滤池(BAF) 操作规程马鞍山市华骐环保科技发展有限公司工程调试部

目录 1 总则 (3) 2 一般要求 (3) 2.1运行管理要求 (3) 2.2安全操作要求 (3) 2.3维护保养要求 (4) 3 各系统操作规程 (5) 3.1曝气生物滤池的操作规程 (5) 3.2运行控制 (7) 3.3风机安全操作规程 (8) 3.4水泵安全操作规程 (9)

1总则 1、为加强污水处理的设备管理、工艺管理和水质管理，保证污水处理安全正常运行，达到净化水质、处理和处置污泥、保护环境的目的，制定本规程。 2、污水处理的运行、维护及其安全除应符合本规程外，尚应符合国家现行有关标准的规定。 2一般要求 2.1运行管理要求 1、运行管理人员必须熟悉本厂处理工艺和设施、设备的运行要求与技术指标。 2、操作人员必须了解本厂处理工艺，熟悉本岗位设施、设备的运行要求和技术指标。 3、各岗位应有工艺系统网络图、安全操作规程等，并应示于明显部位。 4、运行管理人员和操作人员应按要求巡检构筑物、设备、电器和仪表的运行情况。 5、各岗位的操作人员应按时做好运行记录。数据应准确无误。 6、操作人员发现运行不正常时，应及时处理或上报主管部门。 7、各种机械设备应保持清洁，无漏水、漏气等。 8、水处理构筑物堰口、池壁应保持清洁、完好。 9、根据不同机电设备要求，应定时检查，添加或更换润滑油或润滑脂。 2.2安全操作要求 1、各岗位操作人员和维修人员必须经过技术培训和生产实践，考试合格后方可上岗。 2、启动设备应在做好启动准备工作后进行。 3、电源电压大于或小于额定电压5%时，不宜启动电机。 4、操作人员在启闭电器开关时，应按电工操作规程进行。 5、各种设备维修时必须断电，并应在开关处悬挂维修标牌后，方可操作。 6、雨天或冰雪天气，操作人员在构筑物上巡视或操作时，应注意防滑。 7、清理机电设备及周围环境卫生进，严禁擦拭设备运转部位，冲洗水不得溅到电缆

害虫防治的常见方法

害虫防治的常见方法 1．生物农药防治法 (1)常见种类及利用成分如夹竹桃中的强心苷，烟草中的烟碱，除虫菊中的除虫菊酯等。 (2)优点多数生物农药对人、畜的毒性低，较安全；对环境无污染；原料来源广；杀虫作用的生物种类多，对作物不产生药害，害虫不产生抗药性。 (3)缺点有效活性成分复杂，较难研制；控制病虫害的范围较窄；防治效果一般较为缓慢；易受到环境因素的制约和干扰；产品有效期短，质量稳定性差；原药植物种植有限，商品化生产受到一定的限制。 2．化学农药防治法 (1)随着化学工业的发展，化学农药开始广泛地应用于害虫的防治工作，如DDT、六六六的发现及使用，对害虫的防治以及对人类社会和自然界都产生了重大而深远的影响。但其负面影响也越来越明显，20世纪70年代初，许多国家相继禁止生产DDT。 (2)优点作用迅速，短期效果明显(尤其是新型杀虫剂)。 (3)缺点使害虫的抗药性能力增强，杀虫效果逐年下降；能直接或间接杀死害虫的天敌，破坏生态平衡；污染环境。 3．人捕捉防治法 (1)这是人类最早使用的、最原始且目前在农村仍然使用的防治方法。如棉田中对棉铃虫的捕捉防治，蔬菜田中对菜青虫的捕捉防治，松树林中对松毛虫的捕捉防治。 (2)优点无污染，见效快，效果好；妇孺老幼皆可进行，成本低，尤其是在劳动力剩余、低廉的地区，此法优点更明显。 (3)缺点费时费力，对体型很小的害虫无法实施。

(1)天敌防治法是目前广泛使用的生物防治方法之一，如在松树林中放养灰喜鹊来防治松毛虫、在蝗害区饲养鸡、鸭来控制蝗虫的数量等。 (2)优点效果好、持久；防治成本低廉；且有的还因天敌而获得良好的经济效益；对环境无污染。 (3)缺点天敌的数量不确定。 5．寄生虫防治法 (1)寄生虫防治法是目前广泛使用的生物防治方法之一，如利用施放白僵病病原体防治松毛虫等。 (2)优点效果好；效果持久；防治成本低廉；对环境无污染。 (3)缺点不同的害虫需确定相应的寄生虫，专一性强。 6．竞争防治法 (1)竞争防治法口前在农业生产上应用相对较少。 (2)优点无污染；控制效果持久、明显。 (3)缺点竞争者往往和害虫的食性相近，对农作物有一定的危害；对农作物无危害的竞争者不易寻找。 7．激素防治法 (1)激素防治法是目前广泛使用的生物防治方法之一，如对菜青虫用蜕皮激素(或类似物)处理，促使其加速变成成虫，缩短危害作物的幼虫期，以达到防治害虫的目的。 (2)优点见效快，效果明显；无污染。 (3)缺点只是促使幼虫变成成虫，而并未杀死害虫，故治标不治本。

人事测评理论与方法笔记

人事测评理论与方法唐宁玉第一章人事测评概论一、定义 1、人事测评：就是对人与事之间的适应关系进行定量和固定性相结合的测量和评价。 2、坚定性测评：又称为考核性测评，是用来鉴定与验证与某些人员是否具备特定的技能、素质或具备程度大小的人事测评。 3、人事管理：就是对人事关系的管理，其目的在于调整好各方面的人事关系，使人与事以及共事人之间的相互关系达到最佳状态，以最优化的方式实现组织目标。 4、效标：指与被试群体无关的外部客观标准。 5、常模：就是特定群体的“效标”。 6、工作生活质量（QWL）：是指组织中所有人员的参与感、工作满意感和精神压力的状况。二、人事测评的基本范畴以目的和用途为标准划分为：选拔性测评、诊断性测评、配置型测评、鉴定性测评、开发性测评、发展性测评。三、人事测评的目的、作用及意义 1、人事测评的目的：选拔、培训、考核、职位调动。 2、人事测评作用：评定、诊断反馈、预测 3、人事测评的意义（1）有助于资源配置的科学化（2）有助于人力资源开发（3）有助于劳动认识的优化管理（4）有助于提高员工的工作生活质量（QWL）。 QWL的重要性体现在：可以提高员工主人翁意识，可以提高员工自我控制能力，可以加强员工的责任感，可以增强员工的自尊心，可以提高产品的质量和产量。四、人事测评在我国的发展 1、现代人事测评在西方的兴起是在第二次世界大战后开始的。 2、在我国的发展：三个阶段：（1）引进阶段20世纪80年代初到90年代初（2）发展阶段（3）应用阶段到20世纪90年代后期 3、从国内现状来看，人事测评主要有这样几个特点：（1）专门人事测评机构蓬勃发展（2）测评方法和技术的中国化（3）人事测评专业人员的培养（4）人事测评已在企业中有所应用，并取得了一些成就。第二章人事测评的基本原理一、定义 1、问卷法：是指利用已编制的问卷，要求被试填写，再根据被试的回答来获取特定信息的一种快速而有效的方法。 2、观察法：是指主试有目的、有计划地在一定时间里运用感觉器官或其他工具观察员工的实际工作，用文字或图表形式记录、收集工作信息的一种方法。

曝气生物滤池调试方案

曝气生物滤池调试方案郑州源致和环保科技有限公司 .11.12 1 调试步骤曝气生物滤池属于生物膜处理工艺，是污废水处理系统生化处理的核心，也是主处理设备。挂膜，使具有代谢活性的微生物污泥在处理系统中滤料上固着生长的过程称之为挂膜。挂膜也是生物膜处理系统中膜状微生

物的培养和驯化过程。 1.1调试运行前的准备 1）在进行工程运行调试前必须熟悉处理流程，了解各处理单元在处理工艺中所起到的作用以及各处理单元的杂物，保持滤池面平整。 2）检查所有管道和阀门是否完好，检查各管口标高是否符合设计要求。 3）滤料进行连续冲洗。冲洗按“反冲洗”要求进行。要求冲洗到清洁为止。 4）做好进水前准备工作：确认各种阀门是处于关闭状态；确认进水的各项指标符合工程设计方案中的水质指标；检查通用或专用设备，并进行带负荷运转，测试其能力；检查曝气生物滤池布水和充氧曝气是否均匀。 1.2调试步骤曝气生物滤池调试运行主要指挂膜、BAF各设备及及其运行状态进行调整到最佳运行参数，使处理出水达标。一般情况，调试主要经过以下方法进行：采用接种挂膜，为缩短调试周期，可采用城市污水处理厂的压滤湿污泥（手捏可成团），分别向滤池中投加少量污泥约220袋（25公斤装），约 5.4t（约有效池容的1%）湿泥并泵入原水，同时加入菌剂，加入量为30g/t，第一阶段是在滤池中连续鼓入空气的情况下，控制曝气量为设计风量的50%；每隔6h，按设计

容积的25%泵入废水，同时排出废水，同时按进水流量加入活性菌剂，加入量为30g/t。连续5~8天后，进行连续闷曝（即在不进水的情况下曝气）4～5天后进入第二阶段――提负荷阶段。其后按设计水量每天20%逐步增加，并开启风机以设计风量的75%连续曝气。能够经过测定调试期间滤池处理水出水的水质变化，来反映生物膜的增长情况。并注意观察pH值、DO的数值变化，及时对工艺参数进行调整。第一阶段一般需要10～15天，第二阶段一般需要8～10天。调试过程中约需菌剂50kg。当曝气生物滤池的挂膜成功，在满负荷运行阶段，由于池中已培养了良好高活性足够数量的成熟微生物膜，池中曝气调节至满负荷。此过程同步监测溶解氧，控制曝气机的运行，保持滤池池内的溶解氧（DO）为4～6 mg/L，滤池出水的溶解氧控制在2～3 mg/L。BAF生物滤池主要处理废水中的TN及部分COD，并截留废水中大部分悬浮物。BAF池的控制要点包括BAF池的进水负荷、反冲洗周期、溶解氧、BAF出水的COD、SS、TN及其观感透明度： 1）BAF池的进水负荷在调试期间要小，因为微生物未培养成熟，进水负荷的冲击会造成大量生物膜的脱落，因此调试前期BAF池的进水以小流量进水为宜，带生物膜具有处理效果（根据BAF池进出水的比值来确定处理效率）后，再逐渐增加进水负荷。 2） BAF池运行过程中悬浮物被截留，当BAF池的悬浮物发生穿

有害生物监测与控制措施

有害生物监测与防控制度一、为保护自然生态,防止有害生物传播,做好有害生物防控工作,确保公司出口产品质量安全,特制定本制度。二、管理职责: 1、公司质量管理部负责本公司有害生物防控工作,负责本制度的组织实施与监督。 2、质量管理部负责制定有害生物防控科部门职责与有害生物防控科人员岗位具体职责,并组织实施。三、岗位职责: 1、有害生物防控分管领导: ⑴贯彻执行国家出入境卫生检疫、动植物检疫与进出口商品检验法律、法规与政策规定,全面负责公司原料、产品的检验检疫、有害生物防控等工作; ⑵负责公司范围内有害生物防控工作的指导、指挥、协调与监督管理工作的组织; ⑶负责公司有害生物防控体系的运行监督, 对各单位有害生物防控工作进行检查、督促与考核; ⑷负责组织编制公司原料、产品检疫、有害生物防控工作

规划、年度计划与相关制度、操作规程; ⑸负责组织实施公司生产基地动植物病虫害的疫情监测及有害生物杀灭工作; ⑹负责组织对公司出口的原料种植、采购、产品的生产、加工、存放过程进行检疫与有害生物防控监督管理; ⑺负责制定公司有害生物防控知识培训计划,组织实施培训工作,确保全体员工参加培训并考核合格; ⑻负责对生产过程中有害生物防控的监控与记录、对发生有害生物的应急处置工作; ⑼完成部领导与公司领导布置的各项任务。 2、有害生物防控部长: ⑴负责协助部长对公司有害生物防控体系的运行进行监督, 对各单位有害生物防控工作进行检查、督促与考核; ⑵负责组织编制公司原料、产品检疫、有害生物防控相关制度、技术操作规程; ⑶负责种植基地作物疫病、有害生物的预测预报与监测,编制相应的病虫草害防治与有害生物应急处置方案,并组织实施;

模型预测控制

云南大学信息学院学生实验报告课程名称：现代控制理论实验题目：预测控制小组成员：李博（12018000748）金蒋彪（12018000747）专业：2018级检测技术与自动化专业

1、实验目的 (3) 2、实验原理 (3) 2.1、预测控制特点 (3) 2.2、预测控制模型 (4) 2.3、在线滚动优化 (5) 2.4、反馈校正 (5) 2.5、预测控制分类 (6) 2.6、动态矩阵控制 (7) 3、MATLAB仿真实现 (9) 3.1、对比预测控制与PID控制效果 (9) 3.2、P的变化对控制效果的影响 (12) 3.3、M的变化对控制效果的影响 (13) 3.4、模型失配与未失配时的控制效果对比 (14) 4、总结 (15) 5、附录 (16) 5.1、预测控制与PID控制对比仿真代码 (16) 5.1.1、预测控制代码 (16) 5.1.2、PID控制代码 (17) 5.2、不同P值对比控制效果代码 (19) 5.3、不同M值对比控制效果代码 (20) 5.4、模型失配与未失配对比代码 (20)

1、实验目的（1）、通过对预测控制原理的学习，掌握预测控制的知识点。（2）、通过对动态矩阵控制（DMC）的MATLAB仿真，发现其对直接处理具有纯滞后、大惯性的对象，有良好的跟踪性和较强的鲁棒性，输入已知的控制模型，通过对参数的选择，来获得较好的控制效果。（3）、了解matlab编程。 2、实验原理模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)是20世纪70年代提出的一种计算机控制算法，最早应用于工业过程控制领域。预测控制的优点是对数学模型要求不高，能直接处理具有纯滞后的过程，具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力，对模型误差具有较强的鲁棒性。因此，预测控制目前已在多个行业得以应用，如炼油、石化、造纸、冶金、汽车制造、航空和食品加工等，尤其是在复杂工业过程中得到了广泛的应用。在分类上，模型预测控制(MPC)属于先进过程控制，其基本出发点与传统PID控制不同。传统PID控制，是根据过程当前的和过去的输出测量值与设定值之间的偏差来确定当前的控制输入，以达到所要求的性能指标。而预测控制不但利用当前时刻的和过去时刻的偏差值，而且还利用预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动优化确定当前的最优输入策略。因此，从基本思想看，预测控制优于PID控制。 2.1、预测控制特点首先，对于复杂的工业对象。由于辨识其最小化模型要花费很大的代价，往往给基于传递函数或状态方程的控制算法带来困难，多变量高维度复杂系统难以建立精确的数学模型工业过程的结构、参数以及环境具有不确定性、时变性、非线性、强耦合，最优控制难以实现。而预测控制所需要的模型只强调其预测功能，不苛求其结构形式，从而为系统建模带来了方便。在许多场合下，只需测定对象的阶跃或脉冲响应，便可直接得到预测模型，而不必进一步导出其传递函数或状

曝气生物滤池调试具体方案样本

曝气生物滤池调试具体方案

曝气生物滤池调试方案郑州源致和环保科技有限公司

1 调试步骤曝气生物滤池属于生物膜处理工艺，是污废水处理系统生化处理的核心，也是主处理设备。挂膜，使具有代谢活性的微生物污泥在处理系统中滤料上固着生长的过程称之为挂膜。挂膜也是生物膜处理系统中膜状微生物的培养和驯化过程。 1）在进行工程运行调试前必须熟悉处理流程，了解各处理单元在处理工艺中所起到的作用以及各处理单元的杂物，保持滤池面平整。2）检查所有管道和阀门是否完好，检查各管口标高是否符合设计要求。 3）滤料进行连续冲洗。冲洗按“反冲洗”要求进行。要求冲洗到清洁为止。 4）做好进水前准备工作：确认各种阀门是处于关闭状态；确认进水的各项指标符合工程设计方案中的水质指标；检查通用或专用设备，并进行带负荷运转，测试其能力；检查曝气生物滤池布水和充氧曝气是否均匀。曝气生物滤池调试运行主要指挂膜、BAF各设备及及其运行状态进行调整到最佳运行参数，使处理出水达标。一般情况，调试主要通过以下方法进行：采用接种挂膜，为缩短调试周期，可采用城市污水处理厂的压滤

湿污泥（手捏可成团），分别向滤池中投加少量污泥约220袋（25公斤装），（约有效池容的1%）湿泥并泵入原水，同时加入菌剂，加入量为30g/t，第一阶段是在滤池中连续鼓入空气的情况下，控制曝气量为设计风量的50%；每隔6h，按设计容积的25%泵入废水，同时排出废水，同时按进水流量加入活性菌剂，加入量为30g/t。连续5~8天后，进行连续闷曝（即在不进水的情况下曝气）4～5天后进入第二阶段――提负荷阶段。其后按设计水量每天20%逐步增加，并开启风机以设计风量的75%连续曝气。可以通过测定调试期间滤池处理水出水的水质变化，来反映生物膜的增长情况。并注意观察pH值、DO的数值变化，及时对工艺参数进行调整。第一阶段一般需要10～15天，第二阶段一般需要8～10天。调试过程中约需菌剂50kg。当曝气生物滤池的挂膜成功，在满负荷运行阶段，由于池中已培养了良好高活性足够数量的成熟微生物膜，池中曝气调节至满负荷。此过程同步监测溶解氧，控制曝气机的运行，保持滤池池内的溶解氧（DO）为4～6 mg/L，滤池出水的溶解氧控制在2～3 mg/L。BAF 生物滤池主要处理废水中的TN及部分COD，并截留废水中大部分悬浮物。BAF池的控制要点包括BAF池的进水负荷、反冲洗周期、溶解氧、BAF出水的COD、SS、TN及其观感透明度： 1）BAF池的进水负荷在调试期间要小，因为微生物未培养成熟，进水负荷的冲击会造成大量生物膜的脱落，因此调试前期BAF池的进水以小流量进水为宜，带生物膜具有处理效果（根据BAF池进出水

预测控制MATLAB仿真与设计

动态矩阵控制算法实验报告院系：电子信学院姓名：郝光杰学号：172030039 专业：控制理论与控制工程导师：俞孟蕻

MATLAB环境下动态矩阵控制实验一、实验目的：对于带有纯滞后、大惯性的研究对象，通过动态控制矩阵的MATLAB的直接处理与仿真实验，具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性。输入已知的控制模型，通过对参数的选择，来取的良好的控制效果。二、实验原理：动态矩阵控制算法是一种基于被控对象非参数数学模型的控制算法，它是一种基于被控对象阶跃响应的预测控制算法，以对象的阶跃响应离散系统为模型，避免了系统的辨识，采用多步预估技术，解决时延问题，并按照预估输出与给定值偏差最小的二次性能指标实施控制，它适用于渐进稳定的线性对象，系统动态特性中存在非最小相位特性或纯滞后都不影响算法的直接使用。三、实验环境：计算机 MATLAB2016b 四、实验步骤：影响控制效果的主要参数有： 1）采样周期T与模型长度N 在DMC中采样周期T与模型长度N的选择需要满足香农定理和被控对象的类型及其动态特性的要求，通常需要NT后的阶跃响应输出值接近稳定值。 2)预测时域长度P P对系统的快速性和稳定性具有重要影响。为使滚动优化有意义，应使P 包含对象的主要动态部分，P越小，快速性提高，稳定性变差；反之，P越大，系统实时性降低，系统响应过于缓慢。 3）控制时域长度M

M控制未来控制量的改变数目，及优化变量的个数，在P确定的情况下，M越小，越难保证输出在各采样点紧密跟踪期望输出值，系统响应速度缓慢，可获得较好的鲁棒性，M越大，控制机动性越强，改善系统的动态性能，但是稳定性会变差。五、实例仿真（一）算法实现设GP(s)=e-80s/(60s+1),采用DMC后的动态特性如图1所示，采样周期 T=20s，优化时域P=10，M=2，建模时域N=20。 MATLAB程序1： g=poly2tfd(1,[60 1],0,80);%通用传函转换为MPC模型 delt=20; %采样周期 nt=1; %输出稳定性向量 tfinal=1000; %截断时间 model=tfd2step(tfinal,delt,nt,g);%传函转换为阶跃响应模型 plant=model;%进行模型预测控制器设计 p=10; m=2; ywt=[];uwt=1;%设置输入约束和参考轨迹等控制器参数 kmpc=mpccon(plant,ywt,uwt,m,p);%模型预测控制器增益矩阵计算 tend=1000;r=1;%仿真时间 [y,u,yrn]=mpcsim(plant,model,kmpc,tend,r);%模型预测控制仿真 t=0:20:1000;%定义自变量t的取值数组 plot(t,y) xlabel(‘图一DMC控制动态响应曲线（time/s）’); ylabel(‘响应曲线’); 结果如下： Percent error in the last step response coefficient

道路交通事故预测的理论与方法

道路交通事故预测的理论与方法摘要：道路交通事故预测是道路交通安全研究的一项重要内容，本文首先介绍了事故预测的定义、要素、程序然后分析了现有交通事故预测方法，并对这些方法进行了比较评述，以便于我们正确的选用预测方法对交通事故进行预测。关键词：道路交通事故；预测；原理和方法 0.引言道路交通事故作为道路交通的三大公害之一,它不仅直接威胁着道路使用者的人身安全,带来巨大的经济损失,还严重地影响着道路交通系统的正常运行。交通事故是随机事件，表面上它没有规律可循，其实，交通事故偶然性的表象，是始终受其内部的规律所支配的，这种规律已被大量的交通事故的研究结果所证实，它是客观存在的【1】。因此利用交通事故的客观发展规律，对交通事故的发展进行预测以便减少和防止交通事故的发生改善城市交通安全状况是至关重要的。 1.交通事故预测的涵义及目的道路交通事故预测就是对交通事故未来的形势进行估计和推测。它是通过对交通事故的过去和现在状态的系统探讨，并考虑其相关因素的变化，所做出的对交通事故未来状态的描述过程[2]。具体可以定义为:以某个地区或某条道路为研究对象，通过查阅资料、调查等手段获得与道路交通事故相关的信息(历年事故指标、人口、GDP、车辆保有量、公路通车里程、道路设施、道路线形、天气等信息)，根据这些信息，应用数学方法，如:模糊数学、统计学、灰色理论等，通过定性与定量相结合的方法来预测未来道路交通事故发生状况。进行道路交通事故预测就是为了掌握未来交通事故的状况，根据交通事故预测情况有针对的采取相应的对策和决策，避免日后工作中的缺陷和不足，从而最终达到减少交通事故的目的【3】。 2.交通事故预测的类型及作用 2.1交通事故预测的类型按照预测目标，道路交通事故预测可以分为事故率预测和事故数预测，事故率预测是用来揭示未来年事故发展趋势，事故数预测是用来揭示未来年事故发展程度按预测范围可分为宏观预测和微观预测两类。交通事故宏观预测是指对时间较长(一年以上)或空间区域较大的交通事故进行总体性和趋势性的预测,如地区交通事故变化趋势预测等。交通事故微观预测是指短时间内或某一地点、路段交通事故变化的预测,如一年内各月交通事故预测、交叉口事故预测、某路段事故预测等【4-6】。 2.2道路交通事故预测的作用作用主要有：(l)根据历年道路交通事故原始数据，预测未来年交通事故发

MATLAB模型预测控制工具箱函数

M A T L A B模型预测控制工具箱函数 TTA standardization office【TTA 5AB- TTAK 08- TTA 2C】

M A T L A B模型预测控制工具箱函数系统模型建立与转换函数前面读者论坛了利用系统输入/输出数据进行系统模型辨识的有关函数及使用方法，为时行模型预测控制器的设计，需要对系统模型进行进一步的处理和转换。MATLAB的模型预测控制工具箱中提供了一系列函数完成多种模型转换和复杂系统模型的建立功能。在模型预测控制工具箱中使用了两种专用的系统模型格式，即MPC状态空间模型和MPC传递函数模型。这两种模型格式分别是状态空间模型和传递函数模型在模型预测控制工具箱中的特殊表达形式。这种模型格式化可以同时支持连续和离散系统模型的表达，在MPC传递函数模型中还增加了对纯时延的支持。表8-2列出了模型预测控制工具箱的模型建立与转换函数。表8-2 模型建立与转换函数模型转换在MATLAB模型预测工具箱中支持多种系统模型格式。这些模型格式包括： ①通用状态空间模型； ②通用传递函数模型； ③MPC阶跃响应模型； ④MPC状态空间模型； ⑤MPC传递函数模型。

在上述5种模型格式中，前两种模型格式是MATLAB通用的模型格式，在其他控制类工具箱中，如控制系统工具箱、鲁棒控制工具等都予以支持；而后三种模型格式化则是模型预测控制工具箱特有的。其中，MPC状态空间模型和MPC传递函数模型是通用的状态空间模型和传递函数模型在模型预测控制工具箱中采用的增广格式。模型预测控制工具箱提供了若干函数，用于完成上述模型格式间的转换功能。下面对这些函数的用法加以介绍。 1．通用状态空间模型与MPC状态空间模型之间的转换 MPC状态空间模型在通用状态空间模型的基础上增加了对系统输入/输出扰动和采样周期的描述信息，函数ss2mod()和mod2ss()用于实现这两种模型格式之间的转换。 1）通用状态空间模型转换为MPC状态空间模型函数ss2mod() 该函数的调用格式为 pmod= ss2mod(A,B,C,D) pmod= ss2mod(A,B,C,D,minfo) pmod= ss2mod(A,B,C,D,minfo,x0,u0,y0,f0) 式中，A, B, C, D为通用状态空间矩阵； minfo为构成MPC状态空间模型的其他描述信息，为7个元素的向量，各元素分别定义为： ◆minfo(1)=dt，系统采样周期，默认值为1； ◆minfo(2)=n，系统阶次，默认值为系统矩阵A的阶次； ◆minfo(3)=nu，受控输入的个数，默认值为系统输入的维数； ◆minfo(4)=nd，测量扰的数目，默认值为0； ◆minfo(5)=nw，未测量扰动的数目，默认值为0； ◆minfo(6)=nym，测量输出的数目，默认值系统输出的维数； ◆minfo(7)=nyu，未测量输出的数目，默认值为0；注：如果在输入参数中没有指定m i n f o，则取默认值。 x0, u0, y0, f0为线性化条件，默认值均为0； pmod为系统的MPC状态空间模型格式。例8-5将如下以传递函数表示的系统模型转换为MPC状态空间模型。解：MATLAB命令如下：

生物除臭滤池调试方案设计

实用文档合肥王小郢污水处理厂提标改造及除臭降噪工程生物除臭系统工艺调试方案编制人: 审核人: 批准人: 太平洋水处理工程有限公司编制日期:2012年9月8日

目录一、工程概况及调试宗旨 (3) 二、生物除臭工艺流程 (3) 三、生物滤池调试内容 (4) 四、细则 (4) 1、试车、调试条件 (4) 2、调试准备 (5) 3、充水试验 (6) 4、单机调试 (6) 5、单元调试 (7) 6、生物滤池除臭系统整体调试 (8) 7、改善缺陷、补充完善 (12) 8、试运行 (12) 五、安全文明施工及技术措施 (12)

一、工程概况及调试宗旨合肥市王小郢污水处理厂位于铜陵南路和太湖路交口西北角，王小郢污水处理厂分两期建设，一期、二期工程设计规模分别为15万m3/d，总设计规模为30万m3/d，总变化系数1.3。一期和二期工程均采用改良型氧化沟处理工艺，污水经处理后排入南淝河，最终入巢湖。王小郢污水处理厂提标改造工程深度处理部分的总设计规模按照30万m3/d考虑，总变化系数为1.3。出水入南淝河，最终排入巢湖。合肥王小郢污水处理厂提标改造及除臭降噪工程主要分为两部分：一是除臭降噪：对预处理区旋流沉砂池上部露天设置的气提风机的降噪及旋流沉砂池加盖除臭和一、二期预处理区（包括粗格栅封闭罩）和厌氧池等部位的加盖除臭工程，并进行生物过滤除臭处理。二是氧化沟的提标改造，包括氧化沟电机降噪和沉淀池跌水降噪部分工程。本方案是针对合肥王小郢污水处理厂提标改造及除臭降噪工程中的除臭降噪部分的生物除臭系统调试及试运行工作编写的，可供安装、调试及营运工作人员使用，亦可作为建设方、施工方施工验收之参考。二、生物除臭工艺流程本工程废气治理采用生物滤池为主的除臭净化工艺，其工艺流程为：各构筑物单体间产生的臭气经加盖密封系统收集后，通过风机抽送到生物滤池除臭装置。恶臭气体在生物滤池除臭装置中先进入生物滤池的预洗段，其中易于溶于水的气体成分进入水中部分被去除，并除去气

生物除臭调试方案

生物除臭装置操作规程及调试

目录一、臭气处理系统介绍 (1) 1.1 恶臭来源、危害 (1) 1.2 国家对恶臭的法规要求 (1) 1.3 臭气处理系统基本原理 (1) 1.4 工艺说明 (1) 1.5 除臭工艺术比较 (2) 1.6 技术性能及操作参数 (2) 1.7 处理效果 (2) 1.8 选型参数 (3) 二、设备选型及工艺说明 (3) 2.1 设备选型 (3) 2.2 工艺流程 (3) 2.3 工艺说明 (4) 2.4除臭设备的特点 (4) 四、技术参数 (4) 4.1 废气收集系统 (5) 4.2 废气输送系统 (5) 4.3 生物除臭装置 (5) 4.4 喷淋灌溉系统 (5) 4.5 废气排放筒 (5) 污泥接种、驯化 (6) 八、具体调试方案时间安排 (6)

一、臭气处理系统介绍 1.1 恶臭来源、危害污水处理、污泥处理及垃圾处置设施等是恶臭气体的重要来源。在污水处理过程中，不同的处理设施及过程会产生各种不同的恶臭气体。污水处理装置的进水提升泵房产生的主要臭气为硫化氢，厌氧消化过程中产生的臭气以硫化氢及其它含硫气体为主，污泥消化稳定过程中会产生氨气和其它易挥发物质，好氧消化及污泥干化过程可能产生很少量的硫化氢，但主要有硫醇和二甲基硫气体产生。恶臭对人体呼吸、消化、心血管、内心泌及神经系统都会造成影响。高浓度的恶臭还可使接触者发生肺水肿，甚至窒息死亡。恶臭污染常常伴随着对人体有直接危害的物质产生，如甲醛和苯，吸入后有极强的致癌作用。同时，还会使内分泌系统的分泌功能紊乱，影响机体的代谢活动；氨和醛类对眼睛有刺激作用，引起流泪、疼痛、结膜炎、角膜浮肿等。 1.2 国家对恶臭的法规要求经处理后的废气应符合GB 14554-93 《恶臭污染物排放标准》，具体数值参见下表：恶臭污染物厂界标准值 1.3 臭气处理系统基本原理在适宜的环境条件下，附着于生物填料上的微生物利用废气中的污染物作为能源，维持生命活动，并将其分解为CO2、H2O和其他无机盐类，从而使废气得以净化。 Odors+ 微生物→CO2 +H2O+ 生物组份 1.4 工艺说明

滤棒圆周在线估计及控制方法研究

预测控制的现状

预测理论与方法

生物除臭调试方案

稳定预测控制方法--实验室讲义

最新和济医院污水处理调试运维方案

曝气生物滤池(BAF)操作规程..

害虫防治的常见方法

人事测评理论与方法笔记

曝气生物滤池调试方案

有害生物监测与控制措施

模型预测控制

曝气生物滤池调试具体方案样本

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道路交通事故预测的理论与方法

MATLAB模型预测控制工具箱函数

生物除臭滤池调试方案设计

最新最全人员测评理论与方法复习题

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