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单目ORB-SLAM2在差速轮小车上的应用研究
单目ORB-SLAM2在差速轮小车上的应用研究
尚磊
【摘要】利用开源单目ORB-SLAM2算法，并结合现有差速轮移动机器人平台，对移动机器人进行定位研究。在室内条件下进行模拟实验，得出了移动机器人运动轨迹，为中小车实际应用定位提供了数据基础。
【期刊名称】现代制造技术与装备
【年(卷),期】2019(000)003
【总页数】2
【关键词】ORB-SLAM2 定位差速轮移动机器人
SLAM技术是一种能够让机器人在未知环境中进行工作的关键技术，是目前机器人领域中的重点研究问题[1]。
1 单目ORB-SLAM2算法分析
ORB-SLAM2算法具体分为位置跟踪、局部地图优化和回环检测三个并行处理线程，其整体架构如图1所示。
可以看出，单目ORB-SLAM2算法融合了近年来视觉SLAM领域的最新研究成果，在特征点选择、回环检测、重定位以及关键帧地图点的选择方面都有较为全面的改进和优化。
2 实验平台
本文实验系统上位机型号为联想G480，CPU为intel酷睿i5-2450M，主频为2.5GHz，内存容量为4GB，以Ubuntu16.04系统为开发平台。通过ROS平台，采用单目ORB-SLAM2算法对机器人进行定位。另外，实验设备还包含1台差速轮式移动机器人和1个300万像素的摄像头，如图2所示。
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