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基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析_于鹏

基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析_于鹏
基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析_于鹏

毕业设计用matlab仿真

毕业设计用matlab仿真 篇一:【毕业论文】基于matlab的人脸识别系统设计与仿真(含matlab源程序) 基于matlab的人脸识别系统设计与仿真 第一章绪论 本章提出了本文的研究背景及应用前景。首先阐述了人脸图像识别意义;然后介绍了人脸图像识别研究中存在的问题;接着介绍了自动人脸识别系统的一般框架构成;最后简要地介绍了本文的主要工作和章节结构。 1.1 研究背景 自70年代以来.随着人工智能技术的兴起.以及人类视觉研究的进展.人们逐渐对人脸图像的机器识别投入很大的热情,并形成了一个人脸图像识别研究领域,.这一领域除了它的重大理论价值外,也极具实用价值。 在进行人工智能的研究中,人们一直想做的事情就是让机器具有像人类一样的思考能力,以及识别事物、处理事物的能力,因此从解剖学、心理学、行为感知学等各个角度来探求人类的思维机制、以及感知事物、处理事物的机制,并努力将这些机制用于实践,如各种智能机器人的研制。人脸图像的机器识别研究就是在这种背景下兴起的,因为人们发现许多对于人类而言可以轻易做到的事情,而让机器来实现却很难,如人脸图像的识别,语音识别,自然语言理解等。

如果能够开发出具有像人类一样的机器识别机制,就能够逐步地了解人 类是如何存储信息,并进行处理的,从而最终了解人类的思维机制。 同时,进行人脸图像识别研究也具有很大的使用价依。如同人的指纹一样,人脸也具有唯一性,也可用来鉴别一个人的身份。现在己有实用的计算机自动指纹识别系统面世,并在安检等部门得到应用,但还没有通用成熟的人脸自动识别系统出现。人脸图像的自动识别系统较之指纹识别系统、DNA鉴定等更具方便性,因为它取样方便,可以不接触目标就进行识别,从而开发研究的实际意义更大。并且与指纹图像不同的是,人脸图像受很多因素的干扰:人脸表情的多样性;以及外在的成像过程中的光照,图像尺寸,旋转,姿势变化等。使得同一个人,在不同的环境下拍摄所得到的人脸图像不同,有时更会有很大的差别,给识别带来很大难度。因此在各种干扰条件下实现人脸图像的识别,也就更具有挑战性。 国外对于人脸图像识别的研究较早,现己有实用系统面世,只是对于成像条件要求较苛刻,应用范围也就较窄,国内也有许多科研机构从事这方而的研究,并己取得许多成果。 1.2 人脸图像识别的应用前景 人脸图像识别除了具有重大的理论价值以及极富挑战

基于MatlabSimulink的槽轮机构间歇运动特性的分析与仿真

基于Matlab/Simulink的槽轮机构间歇运动特性的分析与仿真 摘要:将槽轮机构转换为倒置曲柄滑块机构,建立了槽轮机构的运动数学模型,利用Matlab计算了槽轮机构的运动参数并绘制了相应的动态曲线,该方法直观精确,提高了设计效率。 关键词:槽轮机构间歇运动Matlab/Simulink 运动特性 Geneva mechanism based on Matlab/Simulink intermittent motion characteristics analysis and simulation Abstract :Converse geneva mechanism for inverted slider-crank mechanism,the geneva machanism motion mathematical model is established,using Matlab to calculate the dynamic movement parameters of the geneva mechanism and draw the corresponding curve,the method is accurate,intuitive improves the design efficiency Key words:the geneva mechanism intermittent motion Matlab / Simulink movement characteristics 0引言: 槽轮机构能将主动件连续旋转运动转换成从动件有规律的运动和停歇,是实现周期性运动和停歇的典型机构。槽轮机构的结构简单,外形尺寸小,效率高,并能较平稳地、间歇地进行传位,在现代机械设备中得到了广泛的应用,但因传动时尚存在柔性冲击,故常用于速度不高的场合。本文将针对槽轮机构的间歇运动,使用Matlab软件中的仿真工具箱Simulink进行运动学仿真,通过仿真得到从槽轮的运动变化曲线,并对槽轮机构的运动特性进行分析。 1槽轮机构的物理模型转换 图1 外槽轮机构简图图2 曲柄滑块机构 1-槽轮;2-拨盘1-滑块;2-曲柄;3-摇杆 在如图1所示为外槽轮机构简图,图2所示为倒置的曲柄滑块机构。当销子和轮槽结合时图2中倒置曲柄滑块构造形式与图1中槽轮机构类似。其中图1中带销子的拨盘2可视为连杆2,而槽轮可视为连杆3,滑块1代表销子。 2槽轮机构的数学建模 整个系统的运动过程可分为两个状态,即销子和轮槽结合与分离的两个状态

PCB仿真设计毕业论文

PCB仿真设计毕业论文 【摘要】 随着微电子技术和计算机技术的不断发展,信号完整性分析的应用已经成为解决高速系统设计的唯一有效途径。借助功能强大的Cadence公司SpecctraQuest 仿真软件,利用IBIS模型,对高速信号线进行布局布线前信号完整性仿真分析是一种简单可行行的分析方法,可以发现信号完整性问题,根据仿真结果在信号完整性相关问题上做出优化的设计,从而缩短设计周期。 本文概要地介绍了信号完整性(SI)的相关问题,基于信号完整性分析的PCB 设计方法,传输线基本理论,详尽的阐述了影响信号完整性的两大重要因素—反射和串扰的相关理论并提出了减小反射和串扰得有效办法。讨论了基于SpecctraQucst的仿真模型的建立并对仿真结果进行了分析。研究结果表明在高速电路设计中采用基于信号完整性的仿真设计是可行的, 也是必要的。 【关键字】 高速PCB、信号完整性、传输线、反射、串扰、仿真

Abstract With the development of micro-electronics technology and computer technology,application of signal integrity analysis is the only way to solve high-speed system design. By dint of SpecctraQuest which is a powerful simulation software, it’s a simple and doable analytical method to make use of IBIS model to analyze signal integrity on high-speed signal lines before component placement and routing. This method can find out signal integrity problem and make optimization design on interrelated problem of signal integrity. Then the design period is shortened. In this paper,interrelated problem of signal integrity, PCB design based on signal integrity, transmission lines basal principle are introduced summarily.The interrelated problem of reflection and crosstalk which are the two important factors that influence signal integrity is expounded. It gives effective methods to reduce reflection and crosstalk. The establishment of emulational model based on SpecctraQucst is discussed and the result of simulation is analysed. The researchful fruit indicates it’s doable and necessary to adopt emulational design based on signal integrity in high-speed electrocircuit design. Key Words High-speed PCB、Signal integrity、Transmission lines、reflect、crosstalk、simulation

中国移动综合接入网工程设计规范

中国移动通信企业标准 QB-G-003-2010 中国移动综合接入网工程 设计规范 T h e E n g i n e e r i n g D e s i g n S p e c i f i c a t i o n f o r C M C C 版本号:1.0.0 2011-6-24发布2011-6-24实施中国移动通信集团公司发布

目录 前言 ............................................................................................................................................ I II 1范围. (1) 2规范性引用文件 (1) 3术语、定义和缩略语 (2) 4.系统架构 (4) 4.1概念 (4) 4.2系统组成 (5) 4.3接口 (5) 4.4承载业务 (5) 5接入方式 (6) 6系统设计 (7) 6.1PON系统设计 (7) 6.2PTN、MSTP/SDH系统设计 (12) 6.3WLAN系统设计 (12) 7网管系统 (14) 7.1网管功能要求 (14) 7.2网管系统设计 (14) 8设备配置及安装要求 (15) 8.1设备配置要求 (15) 8.2安装要求 (16) 9接入光缆设计 (20) 9.1光缆网结构 (20) 9.2光缆引入方式 (21) 9.3主干光缆设计 (22) 9.4配线光缆设计 (24) 9.5入户线缆设计 (25) 9.6缆线敷设及成端 (26) 9.7配线设施设置原则 (29) 9.8配线设施安装要求 (30) 10接入管道设计 (30) 10.1管道路由 (30) 10.2管道容量 (31) 10.3管材选型 (31) 10.4管材弯曲与波长 (32) 10.5管道埋设 (32) 10.6人(手)孔设置 (33) 11系统技术要求 (34) 11.1网络传输性能指标要求 (34) 11.2设备技术性能要求 (36) 12环境与接地要求 (50) 12.1环境要求 (50) 12.2接地要求 (51)

课程设计XY移动平台

摘要 本文主要对X-Y数控工作台机电系统及控制系统进行设计。X-Y数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件,如数控车床的纵-横向进刀机构、数控铣床和数控钻床的X-Y工作台、激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备等。模块化的X-Y数控工作台通常由导轨座、移动滑块、工作平台、滚珠丝杠螺母副,以及伺服电动机等部件构成。其中,伺服电动机作为执行元件用来驱动滚珠丝杠,滚珠丝杠的螺母带动滑块和工作平台在导轨上运动,完成工作台在X、Y方向的直线移动。导轨副、滚珠丝杠螺母副和伺服电动机等均已标准化,由专门厂家生产,设计时只需根据工作载荷选取即可。控制系统根据需要选用设计专用的微机控制系统。 关键字:X-Y数控工作台,滚珠丝杠螺母副,伺服电动机,微机控制系统。

目录 1设计任务 (3) 2总体方案的确定 (3) 2.1机械传动部件的选择 (3) 2.1.1导轨副的选用 (3) 2.1.2丝杠螺母副的选用 (4) 2.1.3减速装置的选用 (4) 2.1.4伺服电动机的选用 (4) 2.1.5检测装置的选用 (4) 2.2控制系统的设计 (5) 3机械传动部件的计算与选型 (6) 3.1导轨上移动部件的重量估算 (6) 3.2铣削力的计算 (6) 3.3直线滑动导轨副的计算 (7) 3.4滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (8) 3.4.1最大工作载荷Fm的计算 (8) F的计算 (8) 3.4.2最大动工作载荷 Q 3.4.3初选型号 (9) 3.4.4传动效率η的计算 (9) 3.4.5刚度的验算 (9) 3.4.6压杆稳定性校核 (10) 3. 5步进电动机减速箱的选用 (11) 3.6步进电动机的计算与选型 (11) J............ 错误!未定义书签。 3.6.1计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量 eq T........ 错误!未定义书签。 3.6.2计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩 eq 分快速空载和承受最大负载两种情况进行计算: (12) 3.6.3步进电动机最大静转矩的选定 (15) 3.6.4步进电动机的性能校核 (16) 3.7增量式旋转编码器的选用 (18) 4步进电动机的驱动电源选用 (18) 5控制系统硬件电路设计 (19) 6控制系统的部分软件设计 (20) 6.1输入输出分配 (20) 6.2人机界面设计 (20) 6.3控制程序设计 (21) 参考文献 (21) 附录 (23)

六自由度摇摆平台

大黄蜂机器人六自由度摇摆台 大黄蜂机器人有限公司的六自由度平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。六自由度运动平台(如下图)的下平台安装在地面上,上 平台为运动平台,它由六只电动缸支承,运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接,电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接,六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程,实现运动平台的六个自由度的运动,即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。

各主要部分简述如下: 本设备主要由以下部分组成:运动上平台、下平台(基座)、电动缸及伺服 电机、驱动器系统、综合控制及监测系统。 各自功能如下: 上平台:是有效载荷的安装基面,提供六自由度的摇摆运动。 下平台:是六自由度摇摆台的安装基面,需要承受足够大的冲击力。 电动缸及伺服电机:通过控制电动缸活塞杆的行程,实现运动平台台体的六自由度运动,共6套。 驱动器系统:接收用户控制指令,通过控制伺服电机的输入,对伺服电机的输出转速和转角进行控制,达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的,共6套。 综合控制监测系统:硬件为用户计算机,软件为研制方配合开发;同时,它 还对平台的运动过程进行监测,预防和处理系统的异常情况。

平台总体运动能力指标如上表,具体表述如下: a.平台定位精度及重复定位精度为0.5mm及0.1mm; b.平台转动精度及重复转动精度为0.1°及0.05°; c.行程回差小于0.2mm; d.平台X方向运动速度可从0mm/s到250mm/s连续变化;YZ方向运动 速度可从0mm/s到250mm/s连续变化; e.单支杆可承受轴向力不小于700N; f.单支杆的运动速度可从0m/s到250mm/s连续变化; g.平台中位位置固有频率:不小于40Hz; h.机械组件需具有开放性,可拆卸组装; i.机械设计安全系数不小于 2.0,驱动裕度不小于 3.0; j.额定载荷下,全行程往复工作寿命不小于1×104次,存储寿命不小于48月;

(完整版)基于matlab的通信系统仿真毕业论文

创新实践报告
报 告 题 目: 学 院 名 称: 姓 名:
基于 matlab 的通信系统仿真 信息工程学院 余盛泽
班 级 学 号: 指 导 老 师: 温 靖

二 O 一四年十月十五日
目录
一、引言........................................................................................................................ 3 二、仿真分析与测试 ................................................................................................... 4
2.1 随机信号的生成 ............................................................................................................... 4 2.2 信道编译码 ........................................................................................................................ 4 2.2.1 卷积码的原理 ........................................................................................................ 4 2.2.2 译码原理 ................................................................................................................ 5 2.3 调制与解调 ....................................................................................................................... 5 2.3.1 BPSK 的调制原理 .................................................................................................. 5 2.3.2 BPSK 解调原理 ...................................................................................................... 6 2.3.3 QPSK 调制与解调 ................................................................................................. 7 2.4 信道 .................................................................................................................................... 8

移动式操作平台工程施工设计方案

移动式操作平台施工方案 一.工程概况 二. 一般说明 因一层室内层高达12米,搭设满堂脚手架费太高,现为了满足安装等工种的施工需要,减少脚手架费用投入,故决定采用移动式操作平台进行施工。在移动式操作平台搭、拆及安装施工登高作业过程中,要认真贯彻执行现行安全生产方针、国家技术经济政策,做到技术先进、经济合理、安全适用、确保质量,按照《建筑施工高处作业安全技术规范》JGJ80-91,特制订本施工技术方案。 三. 编制依据 四. 材料质量 4.1 移动式操作平台采用钢管为:Φ48.3*3.6, 4.2 扣件材质应符合《钢管脚手架扣件》GB15831 的规定,并在螺栓拧紧扭力矩达65N.m时不得破坏(用扭力扳手测试)。 4.3 铺设板材符合相关质量要求。 搭设操作平台的钢管全部采用Φ48.3*3.6,脚手架立杆间距纵横最大为1.2m,立杆底部增设300mm*300mm*30mm胶合板,立杆接长必须对接,不得采用搭接接长。脚手架水平横杆沿高度最大间隔1.5m设一道,距楼地面650mm设一道扫地杆。脚手架的剪刀撑纵横均要设置,最大间隔4.0 m设一道,从下到上全高设置,剪刀撑与楼面的角度为45度至60度,剪刀撑必须采用搭接接长,搭接长度不小于1m 。脚手架顶面满铺50厚木板,木板下水平横杆的间距不大于400mm,木板与水平横杆用12#铁丝绑牢。 五. 操作平台搭、拆、施工阶段危险源识别、评价与控制

六、移动式操作平台搭设示意图 七.移动式操作平台搭、拆一般规定 7.1 搭设前应检查所有材料是否符合要求。 7.2 搭拆移动操作平台必须由专业架子工担任,并按现行国家标准《特种作业人员安全技术考核管理规则》考核合格,持证上岗。上岗人员应定期进行体检,凡不适于高处作业者,不得上移动操作平台操作。 7.3 施工前,应逐级进行安全技术交底,落实所有安全技术措施和人身防护用品,未经落实不得进行搭、拆施工。搭拆、使用过程中,钢管不准触及有电线路。 7.4 搭拆移动操作平台时工人必须戴安全帽,系安全带,穿防滑鞋。搭拆作业人员不得喝酒,在搭、拆过程中不得开玩笑。 7.5 操作层上施工荷载应符合设计要求,不得超载; 7.6 沿移动操作平台外侧严禁任意攀登。 7.7作业层脚手板应铺满、铺稳,不得有空隙和探头板;确实需要进行杆件搭接时杆件搭接长度不小于1m,不少于3个扣件。 7.8 作业面下方不得设作业面,进行垂直交叉作业,以免发生物体打击。 7.9 严格按照规定的构造尺寸进行搭设,控制好立杆的垂直偏差和横杆的水平偏差,并确保节点连接达到要求。 7.10 操作平台工作时将其滚动部分固定住及支撑牢固。移动前,架上的材料、工具以及施工垃圾等应清除干净,移动时应有防止倾倒的措施。 7.11 操作平台上操作人员应尽量减少,作业时不得多人集中在一个跨距内。作业平台上作业人员应使用安全带,安全带应挂在牢固的结构上,安装人员必须配工具袋和工具挂钩。 7.12 操作平台必须设置安全警示牌,表明平台面积、高度及最大承载量。 7.13 操作平台每次拖移时应有专人指挥,专人观测,先试拖1~2m后,对架子变形情况进行检查,确认无变形后方可正式拖移。拖移定位后应对操作平台

六自由度运动平台方案设计报告

编号 密级内部阶段标记 C 会签 校对 审核 批准六自由度运动平台 方案设计 名称

内容摘要: 针对YYPT项目在原理样机出现的问题,对YYPT原理样机从结构设计、伺服系统等方面进行优化设计,以满足设计及使用要求。 主 YYPT 优化 题 词 更改单号更改日期更改人更改办法 更 改 栏

1概述 YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源,直流驱动器及工控机作为控制系统元件,采用VB软件进行控制软件的编制,因设计及器件选型的原因,导致YYPT原理样机,在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求,现在此基础上进行优化方案的设计。 2 原理样机技术状态 2.1 原理样机方案 2.1.1 组成 原理样机采用工控机作为系统的控制单元,工控机内配有研华PCI1716和PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡,驱动器采用AMC公司的型号为12A8的伺服驱动器,并配有直流可调电源其输出电流可达到150A,采用KH08XX(3)电动缸作为运动平台的六条支腿,电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件,上平台与电动缸连接采用球笼联轴器,下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。具体产品组成表见表2.1。 序号产品名称型号厂家数量备注 1 电动缸KH08XX(3)西安方元明 6 安装345厂电机 2 电阻尺LTS-V1-375 上海徳测 6 3 驱动器50A8 AMC 6 3 A/D卡PCI1716 研华 1 4 D/A卡PCI1723 研华 1 5 工控机610H 研华 1 6 直流电源 1 2.1.2 结构方案 六自由度运动平台是由六条电动缸通过虎克铰链和球笼万向节联轴器将上、下两个平台连接而成,下平台固定在基础上,借助六条电动缸的伸缩运动,完成上平台在三维空间六个自由度(X,Y,Z,α,β,γ)的运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态。

槽轮机构运动学仿真

湖南农业大学工学院 课程设计说明书 课程名称:机械CAD/CAM课程设计 题目名称:槽轮机构运动学仿真 班级:20 11 级机制专业四班 姓名: 学号: 指导教师: 评定成绩: 教师评语: 指导老师签名: 20 年月日

目录 摘要 (1) 关键词 (1) 1 槽轮机构的结构组成和工作原理 (1) 2 零件三维实体模型建立的方法 (1) 2.1 主动转盘三维实体模型建立的方法 (1) 2.2 从动槽轮三维实体模型建立的方法 (3) 2.3 其他零件三维实体模型建立的方法 (4) 3 装配模型建立的方法和步骤 (6) 4 建立装配模型的运动仿真 (9) 5 装配模型的运动仿真分析 (13) 6 装配模型的运动仿真分析结论 (15) 7 装配模型图集 (16) 7.1 总成图 (16) 7.2 爆炸图 (16) 7.3 零件图 (17) 7.4 主动转盘工程图 (18) 8 总结 (19) 参考文献.......................................... (19)

槽轮机构运动学仿真 学生: (工学院,11-机制4班,学号) 摘要:槽轮机构是将主动拨盘的连续转动转化为从动槽轮的间歇转动,以达到间歇进给、转位和分度等工作要求。运用Pro/E软件对槽轮机构进行三维实体建模及装配,并运用模块进行运动仿真分析,得出机构的角速度、角加速度随时间变化的曲线。 关键词:槽轮机构;间歇运动;运动仿真 1、槽轮机构的结构组成和工作原理 槽轮机构由槽轮和圆柱销组成的单向间歇运动机构,又称马尔他机构。它常被用来将主动件的连续转动转换成从动件的带有停歇的单向周期性转动。槽轮机构有外啮合和内啮合以及球面槽轮等。外啮合槽轮机构的槽轮和转臂转向相反,而内啮合则相同,球面槽轮可在两相交轴之间进行间歇传动。槽轮机构典型结构由主动转盘、从动槽轮和机架组成。 2、零件三维实体模型建立的方法 2.1、主动转盘三维实体模型建立的方法 ②选择模板

仿真软件的电力系统继电保护仿真分析毕业设计论文 精品

前言 电力系统中的各种设备,由于内部绝缘的老化、损坏或遇有操作人员的无操作,或由于雷电、外力破坏等影响,可能发生故障和不正常运行情况。电力系统继电保护的任务就是自动、迅速、有选择性的将系统中的故障切除,或者发出各种信号。 电力系统对继电保护设备的技术指标和产品质量的要求已越来越高,各种科研单位和制造厂商在科研上的投入也越来越多。现有的继电保护设备存在调试方法效率低,调试过程复杂,认为因素影响大,调试生产在同一场地完成设备,这造成了继电保护设备难于批量生产、调试。电力系统是一个系统工程,其自动化产品需经组屏使用,对整屏仅仅采用人工对线是不够的,为了提高整屏质量,要求所有整屏在出厂前完成在运行环境下的各种实验,相对于原来的调试方式,投资少,体积小,接线方式更改方便,并能方便操作的实用化仿真系统显得非常重要,为此目的而使用继电保护仿真技术组成的系统称谓继电保护仿真测试系统。 继电保护随着电路系统的发展孕育而生,随着科技的发展,保护装置从最初的熔断器发展到晶体管继电保护装置,再到日前广泛应用的微机保护,新技术的应用在其中起到了积极的作用。而目前电力系统的整定计算,多数设计及校验人员仍然完全靠手工计算及整定并手工绘制TCC曲线,工作耗时较长,效率较低。ETAP软件]1[的继电保护配合模块是国际主流的继电保护配合仿真软件,该模块可有效应用于继电保护整定计算,方便校验,并且可以对任意支路生成时间电流曲线(TCC曲线),可以仿真任意点故障时继电器的动作顺序和动作时间。 本文利用ETAP软件对电力系统的继电保护设备配合进行仿真,首先利用ETAP进行建模,然后利用ETAP实现电力系统输电线路的故障仿真,进行短路计算,获取继电保护整定所需要的数据,然后选取合适的保护方案,最后利用ETAP 软件进行继电保护仿真,校验方案的可行性。 1

槽轮机构的组成及其特点

槽轮机构的组成及其特点 newmaker (1) 槽轮的组成(Composition of Geneva Mechanism) 如右图所示,主动拨盘上的圆柱销进进槽轮上的径向槽以前,凸锁止弧将凹锁止弧锁住,则槽轮静止不动。圆柱销进进径向槽时,凸、凹锁止弧恰好分离,圆柱销可以驱动槽轮转动。当圆柱销脱离径向槽时,凸锁止弧又将凹锁止弧锁住,从而使槽轮静止不动。因此,当主动拨盘作连续转动时,槽轮被驱动作单向的间歇转动。 (2)槽轮的特点 构造简单,外形尺寸小; 机械效率高,并能较平稳地,间歇地进行转位; 但因传动时存在柔性冲击,故常用于速度不太高的场合。 槽轮机构的类型及应用 (1)槽轮机构的类型(Type of Geneva Mechanism) 外槽轮机构:运动时,拨盘与槽轮为异向回转。 内槽轮机构:运动时,拨盘与槽轮为同向回转。 两种机构均用于平行轴之间的间歇传动。 (2)槽轮机构的应用举例(Application Sample of Geneva Mechanism) 外槽轮机构被广泛应用于电影放映机中。

(3)球面槽轮机构(Sphere Geneva Mechanism) 当需要在两相交轴之间进行间歇传动时,可采用球面槽轮机构。右图为球面槽轮机构。 槽轮机构的运动系数及运动特性 (1)槽轮机构的运动系数k (Motion Factor of Geneva Mechanism) k=td/t 又因拨盘1一般为等速回转,因此时间的比值可以用拨盘转角的比值来表示。可得外槽轮机构运动系数的另一表达式: 由于运动系数k应大于零,所以由上式可知外槽轮径向槽的数目z应大于3。又由上式可知,

基于simulink的通信系统仿真本科毕设论文

摘要 随着科学技术的发展,计算机仿真技术呈现出越来越强大的活力,它大大节省了人力、物力和时间成本,在当今教学、科研、生产等各个领域发挥着巨大的作用。使用MATLAB和SIMULINK作为辅助教学软件,一方面可以摆脱繁杂的大规模计算;另一方面还可以使学生有机会自己动手构建模型,所花费的代价要远小于实际建模。Simulink是Mathworks公司推出的基于Matlab平台的著名仿真环境Simulink作为一种专业和功能强大且操作简单的仿真工具,目前已被越来越多的工程技术人员所青睐,它搭建积木式的建模仿真方式既简单又直观,而且已经在各个领域得到了广泛的应用。 本文主要探究数字频带通信系统的各种传输方式的优良特性,分别为ASK、FSK、PSK、QPSK几种基本但是非常重要的方式,并通过使用MATLAB中SIMULINK功能对各种方式进行仿真,展示数字通信系统的工作过程,最后通过数字信号的分析可以得出各种数字通信方式的误码率,并且分析得出QPSK为最佳的传输方式。主要由于QPSK信号的相位是四个正交的点,这样相对别的方式拥有最好的欧氏距离,也就是说抗干扰能力最强,而且QPSK信号产生非常简单,所以QPSK在日常数字传输中得到广泛应用。 关键字:数字通信系统,Matlab,ASK,FSK,PSK,仿真.

Abstract With the development of science and technology, computer simulation technology becomes more and more powerful vitality, it saves the manpower, material resources and time , it plays an important role in the teaching, scientific research, production and other fields. MATLAB with its powerful function in simulation software in many science and engineering talent showing itself, it becomes the most popular international computing software tools. MATLAB not only has strong function and easy operation, the user can concentrates on the research questions, and it doesn't need to spend too much time on programming. MATLAB and SIMULINK are used as the auxiliary teaching software, one can get rid of the large-scale complicated computation; on the other hand, also can make the students have the opportunity to do-it-yourself model construction, the cost to be far less than the actual modeling. Simulink is Mathworks's famous Simulink simulation environment based on Matlab platform as a professional and functional simulation tool with powerful and simple operation, it has been favored by more and more engineering and technical personnel, it builds the modeling method building is simple and intuitive, and has been in various fields has been widely applied. The excellent properties of various transmission methods this paper mainly research on digital band communication system, respectively ASK, FSK, PSK, QPSK several basic but very important, and by using the SIMULINK function in MATLAB of various simulation, to show the reader the work process of digital communication system, finally, through the analysis of digital signal can be obtained. Rate of various digital communication mode, and analysis of the transmission mode of QPSK the best. Mainly due to the phase of the QPSK signal is four orthogonal, so relative to other ways to have the best Euclidean distance, that is to say the anti-interference ability is the strongest, and the QPSK signal generation is very simple, so

iOS移动平台架构设计说明

低耦合企业级系统架构设计 我们往往称JavaEE或.Net 开发的产品为“系统”,而移动平台(主要是:Android、iOS和Window Phone)开发的产品为“应用”。“系统”比较复杂,需要架构设计,而“应用”相对比较简单,这是不是意味着我们不需要考虑架构问题呢? 我们首先了解一下企业级系统架构设计。软件设计的原则是提高软件系统的“可复用性”和“可扩展性”,系统架构设计采用层次划分方式,这些层次之间是松耦合的,层次的部是高聚的。降低耦合是软件设计的目标,能够设计出低耦合的系统,就意味着我们的系统具有“可复用性”和“可扩展性”。通用低耦合 JavaEE和.Net企业级系统架构图。 表示层是用户与系统交互的组件集合,用户通过这一层向系统提交请求或发出指令,系统通过这一层接收用户请求或指令,然后,将指令消化吸收后调用下一层,再将调用的结果展现到这一层。表示层应该是轻薄的不应该具有业务逻辑。 业务层是系统的核心业务处理层,负责接收表示层的指令和数据,消化吸收后,进行组织业务逻辑的处理,并将结果返回给表示层。 数据持久层是服务层用于访问数据库层,从设计规上讲为了降低耦合度,服务层不应该具有访问数据库的代码,访问数据库的代码应该放到数据持久层中。 信息系统层,是系统的数据来源,可以是数据库、文件、遗留系统和网络数据。 移动平台的分层架构设计

移动平台的应用是缩小版本的系统,它也需要架构设计,但并非所有的应用都一定基于通用低耦合企业级系统架构,一般而言主要是涉及信息处理的应用才使用这种架构设计模式,例如:一些游戏有自己的游戏引擎,引擎也属于架构设计。iOS平台一般信息处理应用分层架构设计图。 表示层,iOS中的表示层是由UIKit Framework构成的,它包括我们前面学习的视图、控制器、控件和事件处理等容; 业务逻辑层,采用什么框架要据具体的业务而定,但一般是具有一定业务处理功能的Objective-C和C++封装的类,或者是C封装的函数。中国返利网www.chinafanli. 艺尚网www.artzhu. 数据持久层,提供本地或网络数据访问,它可能是访问SQLite数据API函数,也可能是CoreData技术,或是访问文件的NSFileManager,或是网络通信等技术,采用什么方式要看信息系统层是什么。 信息系统层,就iOS而言它的信息来源分为:本地和网络。本地数据可以放入文件中也可以放在数据库中,目前iOS 本地数据库采用SQLite3。网络可以是某个云服务,也可以是一般的Web服务。 基于同一工程的分层 架构对于我们iPhone和iPad开发有着很现实的意义。如果我们要编写一个基于iOS(iPhone和iPad两个平台)“My 备忘录”应用,它具有:增加、删除和查询备忘录的基本功能,“备忘录”应用用例图,分层设计之后,表示层可以有不同iPhone版和iPad版本,而且业务逻辑层、数据持久层和信息系统层都可以公用。这样可以大大减少我们的工作量,这就是分层设计的好处。

全方位移动平台控制系统设计

全方位移动平台控制系统设计 全方位移动平台可实现二维平面内任意方向的移动功能,可实现在狭小空间运送集装物资和长大物资,以及对大件零部件精确定位与安装、装配维修等应用目的。本文提出一种全方位移动平台控制系统方案,使其灵活应用在空间有限、机动性要求高的场合。 1 控制系统整体设计方案 控制系统由手持遥控器和平台控制器两大部分组成,致力于操作者与移动平台的人机交互控制,遥控器加平台控制器的局部自主系统组成完整的控制系统。遥控器和平台控制器均选用*****07系列微处理器为控制核心,控制系统整体框架如图1所示。 系统选用Zigbee网络技术进行无线通讯传输,它是一种新型的短距离无线接入技术,与Wi-Fi、Bluerooth无线技术相比,Zigbee技术具有低成本、低复杂度、低功耗、时延短、组网方便、网络容量大、安全玎靠优势。 针对全方位移动平台在平面上可三自由度运动的移动特性,遥控器端选取通过操纵三轴工业手柄来对应前后、左右平移、中心转向及其复合运动。遥控器端搭载OLED屏用来显示信息,OLED屏相对于LED屏具有抗震性能更好,响应时间短,发光效率高,能耗低等特点。遥控器通过AD采集获取三轴工业手柄模拟量数值,进行均值滤波、模数转换等处理获取当前控制信息,以扫描方式读取遥控器的开关获得当前运行模式、速度等级等控制状态,将相应数据内容同首尾字节、校验码封装成帧,通过串口发送到無线通信模块,将其转发给平台控制器;同时将当前状态发送到遥控器OLED显示屏。 平台控制器的无线通信模块将接收到的信息通过串口转发给控制器,控制器收到的一帧完整、无错误指令后,根据制定的通信协议内容,执行相应功能,同时运算出各电机转速,及电机转向,将其通过CAN总线网络分别发送给相应电机驱动器,驱动电机来完成车体

一种三自由度运动平台的研究及实现

华中科技大学 硕士学位论文 一种三自由度运动平台的研究及实现 姓名:罗文豹 申请学位级别:硕士 专业:轮机工程 指导教师:李维嘉 2011-01-11

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 摘 要 由于三自由度运动平台可以提供驾驶模拟器所需的主要动感特效,加之驱动关节少,性价比高等优点,在驾驶模拟器中的应用愈来愈广泛。本文即根据某型驾驶模拟器运动平台的性能指标要求,对三自由度运动平台进行研究并予以实现。 首先,论文基于空间运动机构的相关理论,确定了一种带防扭臂结构的三自由度运动平台机构;然后,以平台运动范围、电动缸工作行程、平台台面尺寸等为约束条件,以平台可控性能和平台结构尺寸的加权综合最优为目标函数,采用加速遗传算法,对该平台的机构参数进行了优化,并将优化结果运用到实际平台的设计中;其次,针对运动平台的驱动控制系统设计,提出了全数字伺服控制的方案,提高了控制系统的抗干扰能力;再次,基于空间运动机构的动力学仿真,确定了驱动系统的动力匹配;最后,基于Wince6.0操作系统,开发了一套三自由度运动平台应用软件,实现了平台系统的实时控制。调试结果表明,平台系统的各项性能指标,均满足了设计要求。本文所研究并实现的三自由度运动平台系统,已投入使用,并小批量生产。 关键词:三自由度; 防扭臂; 机构优化;Wince;电动伺服控制

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 Abstract The three degrees of freedom platform has been applied to the driving simulator more extensive, Since it can provide the main dynamic driving simulator effects, additionally it has less joint actuated and higher capability but lower cost. In this paper, three degrees of freedom motion platform has been studied and realized based on a certain type of driving simulator performance requirements. First, in the paper, a kind of the three DOF motion platform with anti-torque arm has been identified based on the theory of space motion agencies. Secondly, the key factors, such as the range of the platform, the stroke length of electric cylinders, the sizes of panels etc., as constraint conditions was concluded, the optimal weighed value of the controllability and the structure size of the platform as the optimal objective functions were chosen, the algorithm parameters of the platform mechanism were optimized based on acceleration genetic algorithm, and the optimization results were applied to the design of a kind of the three DOF motion platform with anti-torque arm. Thirdly, All-digital servo control scheme has been proposed for the design of the drive control system, and it has been Improved anti-jamming capability of the control system. Fourthly, The power matching for the drive control system has been determined based on the dynamic simulation of the Space motion mechanism. Finally, The internet applications have been developed ground on Wince6.0 and the process of designing the real-time control system for the platform has been carried out. The results have showed that all performances have meet the design requirements. The three-DOF motion platform system which has been Studied and implemented in this paper has been put into use, and small batch production. Key words:Three degrees of freedom;Anti-torsion arm;Mechanism optimization; Wince;Electro-mechanics servo control

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