机器人中文简易教材

上海发那科机器人有限公司　

２００２．１２　

目录

认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4

3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4

4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5

6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5

2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11

3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12

5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12

6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13

1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13

2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13

3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

1）选择程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2）选择程序编辑画面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）创建一个新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17 5.示教运动状态---------------------------------------------------------------------------------------------17 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 17

6.修正点-------------------------------------------------------------------------------------------------------19

7.编辑命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------20

8.程序操作----------------------------------------------------------------------------------------------------22 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2）删除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3）复制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 执行程序24 1.程序中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------24 1）急停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2）暂停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 3）报警引起的中断----------------------------------------------------------------------------------------- 24

2.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------25

3.手动I/O控制----------------------------------------------------------------------------------------------26 1）强制输出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 2）仿真输入/输出------------------------------------------------------------------------------------------- 26

4. Wait语句--------------------------------------------------------------------------------------------------27

5.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------27

程序结构28

1.运动指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28

2.焊接指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28 1）焊接开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2）焊接结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3）摆焊开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4）摆焊结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29

3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------29 1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29 2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 29

4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）数字I/O指令30

5.分支指令----------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定义条件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定义条件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）条件选择分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31

6.等待指令----------------------------------------------------------------------------------------------------31 1）时间的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2）条件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 31

7.偏置条件指令---------------------------------------------------------------------------------------------32

8.程序控制指令---------------------------------------------------------------------------------------------32

1）用户报警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2）时钟指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3）运行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4）注释指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 FRAMES的设置33

1.坐标系的分类---------------------------------------------------------------------------------------------33

2.设置工具坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------33

3.设置用户坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34

4.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34

宏MACRO 35

1.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------35

2.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------35

3.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------37 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-------------------------------------------------------------- 37 2）使用TP的用户键执行--------------------------------------------------------------------------------- 37 文件的输入/输出38 1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------38 1）选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------38 2）文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------39 2.备份文件和加载文件----------------------------------------------------------------------------------40 1）备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------40 2）加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------41

M astering 42

1.为什么要Mastering（原点复归）-------------------------------------------------------------------42

2. Mastering的方式---------------------------------------------------------------------------------------42

3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------42

4.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------43

基本保养45

1. 概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------45

2. 更换电池--------------------------------------------------------------------------------------------------45

1) 更换控制器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 45

2) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 45

3. 更换润滑油-----------------------------------------------------------------------------------------------46

1) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 46

2) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 46

认识FANUC机器人　

一.概论

1.机器人的构成

是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)

图1

2.机器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.

3.FANUC机器人的型号

主要型号:

型号轴数手部负重(kg)

LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5

ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20

R-2000IA/M-710IAW 6 200/70

S-900IB/M-410IA 6/4 400

4.机器人的主要参数

1)手部负重

2)运动轴数

3)2,3轴负重

4)运动范围

5)安装方式

6)重复定位精度

7)最大运动速度

5.FANUC机器人的安装环境

1)环境温度:0-45摄氏度

2)环境湿度:普通:75%RH

短时间:85%（一个月之内）

3)振动:=0.5G(4.9M/s2)

6.FANUC机器人的编程方式

1)在线编程

2)离线编程

7. FANUC机器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,

各种场合均适用

2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.

3)Remote TCP

二.FANUC机器人的构成

1. FANUC机器人软件系统

Handling Tool用于搬运

Arc Tool用于弧焊

Spot Tool用于点焊

Sealing Tool 用于布胶

Paint Tool 用于油漆

Laser Tool用于激光焊接和切割

2. FANUC机器人硬件系统

1)基本参数:

马达交流伺服马达

CPU 32位高速

输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相

I/O设备Process I/O, Module A,B 等

2)单机形式:(见图1)

一体化　

（标准）　

分离型　

（天吊，壁挂等情况）　

分离型Ｂ尺寸（大型）柜　

（３轴以上的附加轴控制。ＰＬＣ内藏等情况）　操作台　

示教操作盘　

３）机器人系统构成（见图２）　

图2

４）机器人控制器硬件（见图３）　

三.控制器

一. 认识TP(Teach Pendant)　

１．ＴＰ的作用

１）点动机器人　

２）编写机器人程序　

３）试运行程序　

４）生产运行　

５）查阅机器人的状态（Ｉ／Ｏ设置，位置，焊接电流）　

２．认识ＴＰ上的键（见下图）　

Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。

ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。

SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。

MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。

Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。

STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。

RESET key（键）：使用这个键清除告警。

BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。

ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

POSN key（键）：使用该键显示位置数据。

ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。

QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。

APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。

SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。

MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。

MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。

Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。

Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。

BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。

FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。

HOLD key（键）：使用该键停止机器人。

Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。

FCTN key （键）：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button （紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。　

３．ＴＰ上的开关（见图４）

（表１）　ＴＰ开关　

此开关控制ＴＰ有效／无效，当ＴＰ无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。　

ＤＥＡＤＭＡＮ　开关　当ＴＰ有效时，只有ＤＥＡＤＭＡＮ　开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，

机器人立即停止运动。　

急停按钮　此按钮被按下，机器人立即停止运动。

４．ＴＰ上的指示灯　（表２）　ＬＥＤ指示灯　功能　ＦＡＵＬＴ　显示一个报警出现。　ＨＯＬＤ　显示暂停键被按下。　ＳＴＥＰ　显示机器人在单步操作模式下。　ＢＵＳＹ　显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正

在被操作。　

ＲＵＮＮＩＮＧ　显示程序正在被执行。　ＷＥＬＤ　ＥＮＢＬ　显示弧焊被允许。　ＡＲＣ　ＥＳＴＡＢ　显示弧焊正在进行中。　ＤＲＹ　ＲＵＮ　显示在测试操作模式下，使用干运行。　ＪＯＩＮＴ　显示示教坐标系是关节坐标系。　ＸＹＺ　显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。　ＴＯＯＬ　显示示教坐标系是工具坐标系，　

５．ＴＰ的显示屏（见图５） １）液晶屏（１６＊４０行）　

２）显示各种ＴＯＯＬ的菜单（有所不同） ３）Ｑｕｉｃｋ／Ｆｕｌｌ菜单（通过ＦＣＴＮ键选择）　

图4

６．屏幕菜单和功能菜单　

１）屏幕菜单（见图６，表３）　

表３　项目 功能 UTILITIES 显示提示　TEST CYCLE

为测试操作指定数据　MANUAL FCTNS 执行宏指令　ALARM 显示报警历史和详细信息　I/O 显示和手动设置输出，仿真输入／输出，分配信号　SETUP 设置系统　

图5 图6

FILE 读取或存储文件　

USER 显示用户信息　

SELECT 列出和创建程序　

EDIT 编辑和执行程序　

DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植　

STATUS 显示系统和弧焊状态　

POSITION 显示机器人当前的位置　

SYSTEM 设置系统变量，Ｍａｓｔｅｒｉｎｇ　

２）功能菜单（见图７，表４）　

表４

1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS

2 Disable FWD/BWD 2 SAVE

3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN

4 TOG SUB GROUP 4 PRINT

5 TOG WRIST JOG 5

6 6

7 RELEASE WAIT 7

8 8

9 9

0 ---NEXT--- 0 ---NEXT---

Page 1 Page 2

项目

功能　

ABORT 强制中断正在执行或暂停的程序　

Disable FWD/BWD 使用ＴＰ执行程序时，选择ＦＷＤ／ＢＷＤ是否有效　CHANGE GROUP 改变组（只有多组被设置时才会显示）　TOG SUB GROUP 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象　TOG WRIST JOG

RELEASE WAIT 跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释

放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待

语句处　

QUICK/FULL MENUS 在快速菜单和完整菜单之间选择　

SAVE 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中　PRINT SCREEN 打印当前屏幕的数据　

PRINT 打印当前屏幕的数据　

图7

３）快速菜单（见图８）

注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功

能都不能被使用。　

注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其

他功能都不能使用。　

二．操作者面板（见图

９）　

三．远端控制器　

远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：　１）用户控制面板　

２）可编程控制器（PLC ）

３）主控计算机（Host Computer ）　

１ ALARM

２ UTILITIES

３ TEST CYCLE

４ DATA

５ MANAL FCTNS

６ I/O

７ STATUS

８ POSITION

９

０

图8

图9

四.显示器和键盘

外接的.显示器和键盘通过RS-232C与控制器相连，可以执行几乎所有的TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱TP实现。

五.通讯

1）一个标准的RS-232C接口（外部），两个可选的RS-232C接口（内部）

2）一个标准的RJ45网络接口

六.输入/输出I/O

输入/输出信号包括以下：

1）外部输入/输出UI/UO

２）操作者面板输入/输出SI/SO　

３）机器人输入/输出RI/RO　

４）数字输入/输出DI/DO（512/512）　

５）组输入/输出GI/GO（0 to 32767 最多16位）　

６）模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植）　

输入/输出设备有以下3种类型：

1）Model A

２）M odel B　

３）P rocess I/O PC板　

其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。

七.外部I/O

外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：|选择程序

|开始和停止程序

|从报警状态中恢复系统

|其他

八.机器人的运动

R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。

机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。

TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。

执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。

九.急停设备

* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）

* 外部急停（输入信号）

外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。

十.附加轴

每个组最多可以有３根附加轴（除了机器人的６根轴）。　

附加轴有以下２种类型：　

１）外部轴　

控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。　

２）内部轴　

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。　

安全

一.注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。

3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二.以下场合不可使用机器人

1,燃烧的环境

2.有爆炸可能的环境

3.无线电干扰的环境

4.水中或其他液体中

5.运送人或动物

6.不可攀附

7.其他

！FANUC公司不为错误使用的机器人负责

三.安全操作规程

1.示教和手动机器人

1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2.生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

编程　

一.有效编程的技巧

１．运动指令　

|　Fastest Motion=JOINT motion　

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。　

| Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

| Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

1）用一个合适的姿态示教开始点

２）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点　

３）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化　

４）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变　

注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.设置Home点

Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。

二.通电和关电 1,通电

1）将操作者面板上的断路器置于ON

2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备

是否正常。

3）将操作者面板上的电源开关置于ON

2.关电

1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 2）将操作者面板上的电源开关置于OFF 3）操作者面板上的断路器置于OFF

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

三.手动示教机器人 1.示教模式（见表1，图1）

表1

关节坐标示教(Joint) 通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系

工具坐标示教

(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹

配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP 上的COORD 键进行选择。

屏幕显示

JOINT?JOG?TOOL?USER?JOINT 状态指示灯

JOINT?XYZ?TOOL?XYZ?JOINT 图1

2.设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键VFINE?FINE?1%?5%?50%?100%

VFINE到5%之间，每按一下，改变1%

5%到100%之间，每按一下，改变5%

SHIFT键+示教速度键VFINE?FINE?1%?5%?50%?100%

注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

3.示教

1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON

2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

四.创建程序

五.示教运动状态

1.运动指令（见图2）

图2

1）运动类型

| Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动

| Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 | Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

2）位置数据类型

| P:一般位置

| PR[ ]:位置寄存器

3）速度单位

速度单位随运动类型改变。

表2

速度范围

1到100%

1到2000mm/sec

1到12000cm/min

0.1到4724.0 inch/min

1到520deg/sec

4）终止类型(见图3)

|

FINE

| CNT(CNT0=FINE)

5）附加运动语句

|腕关节运动：W/JNT

|加速倍率：ACC

|转跳标记：SKIP LBL[ ]

|偏移：OFFSET

6）改变运动类型和位置号

图3

六.修正点

|示教修正点

|直接写入数据修正点

画面1

青少年机器人技术等级考试三级真题

全国青少年机器人技术等级考试20180317理论题 一、单选题（共30题，每题2分，共60分） 1.电压的单位是? A.安培 B.欧姆 C.法拉 D.伏特 2.下列四组物体中,都属于绝缘体的一组是? A.水银、铜丝、铁块 B.陶瓷、于木、塑料 C.碳棒、人体、大地 D.大地、人体、陶瓷 3、执行如下语句,串口监视器的显示值是 A.255 B.1 C.0 D.256 4.二极管的导通条件是所给电压U要满足？ A. U>O B.U>截止电压 C.U>导通电压 D.U>击穿电压 5.如图所示的电路中，哪个电路是正确的？ 6．此模块的作用是？

A. 延时10秒钟 B.延时10毫秒 C.蜂鸣器发出声音10秒钟 D.电机转动10毫秒 7.一个并联电路并联了3个灯泡,测得电源两边的电压为3V,则通过每个灯泡的电压为? A.3V B. 1V C.6V 8.关于电流和电源,下列说法正确的是? A.电流是由电荷做无规则运动形成的 B.在电源的外部,电流从电源的正极流向电源的负极 C.电路中只要有电源,就一定有电流 D.金属导体中的电流方向与电子移动的方向相同 9.下列说法正确的是? A.编程语言只有C语言一种 B.机器人无程序也可正常运行 C.算法就是为解决一个问题而采取的方法和步骤 D.if语句结构属于顺序结构 10.2017年,战胜围棋选手柯洁的机器人的名称是? A. AlphaGo B. ASIMO C. Watson D. Bigdog 11.三极管的电极不包括哪一个？ A.发射极 B.基极 C.接收极 D.集电极 12.程序中的高电平一般用（）来表示。 A.0或1 B.0 C.1 D.以上选项都不对 13.通过人体的最大安全电压为? A.380V B.1.5V C.220V D.36V 14. 串联电路中,保持电路两端的电压不变，加大电路中的电阻的阻值，则电路中的电流如何？ A.不变 B.变小 C.变大 D.不确定 15.运算符逻辑或的符号为？ A.“&&” B. “！” C. “&” D. “||” 16．二极管之所以被称为“半导体”是因为它具有什么特性？ A.有两个引脚 B.双向导电性 C.单向导电性D导电性 17.马路上的路灯总一起亮,一起灭,如果它们其中一一盏灯的灯丝断了,其它灯仍正常发光,长据这这些现象判断路灯是？

ABB机器人培训教材

A B B机器人培训教材-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII

系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成：

全国青少年机器人 一二级试题

全国机器人青少年等级考试一级测评师试卷 一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1.如图，使用镊子的时候作为支点的是( ) 。 A a点 B b点 C c点 D d点 2.下列说法中正确的是( )。 A斜面不能省力B滑轮组不能省力C定滑轮不能省力D动滑轮不能省力 3.大小两齿轮平行啮合，下列正确的是( )。 A大齿轮转速慢B小齿轮转速慢 C两齿轮的转速一样D两齿轮的齿的形状和大小可以不同 4.齿轮传动说法错误的是（）。 A两齿轮平行啮合旋转方向相反B多个齿轮传动,所有齿轮旋转方向相同 C同轴齿轮转速相同 1

D多个齿轮平行传动，传动比的大小等于第一个齿轮和最后一个齿轮啮合时的传动比 5.如图，转笔刀手摇部分相当于( )。 A齿轮B定滑轮C动滑轮D轮轴 6.关于吹风扇能降低身体表面温度，错误的是( )。 A风扇一定吹出的是冷风B风扇能加快人体表面气流的速度 C实际上是通过汗液的蒸发带走人体热量降温D气流速度增加能够加快汗液的蒸发 7.下列物品用到了齿轮的是（）。 D d A a B b C c 8.如图，轮轴相当于变形的杠杆，则支点是（）。 A a B b C c D d 2

9.如图，十字花螺丝刀一般配合下列（）物品使用。 A a B b C c D d 10.关于齿轮说法正确的是（）。 A直接连接电机的齿轮是主动轮B大齿轮带动小齿轮起减速作用 C小齿轮带动大齿轮起加速作用D平行啮合的两齿轮旋转方向相同 11.下列选项中起加速作用的齿轮组是（）。 A.主动轮齿数是10，从动轮齿数是10 B.主动轮齿数是10，从动轮齿数是20 C.主动轮齿数是10，从动轮齿数是5 D.主动轮齿数是5，从动轮齿数是10 12.如图，（）滑轮是动滑轮。 3

工业机器人机械培训资料

6400R工业机器人机械培训资料 第一章机器人的总体介绍 ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备 的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的 工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 Axis Motor axis 4 Motor mis 锣-arm -Motor ABB Robotics Products AB S-721 68 as：eT5 Sweden k*ade m Sweden Type：I尺日?4C0R M&9 Robot ver&Ofl：IRS 54CJ0W2Q50 Man. order |||||||||||||xxxxxx H OHL load See instructons No: IIIIIIIIIIIIIIIIIIHIIII&4-XXXXX □ ate of r virufactL『ng:19&9-XX*XX Net weight 2,5.120 z 3060 kg23S-150 : 2240 kg 2.5-150: 2060 kg2^-200 2390 kg 2^200 ： 3230 kg 3 0-100 2250 kg ABB Robotics Products AB S-721 開/asteras Sweden Made- in Sweder T/D& 1 尺弓 尺如version IR3 640DR/2.5- 'SO 帰tage： 3 x 4K V Frequency： 50-6C Hz Power:7.2 k'7A Man.沁r: |||||||||||||XXXXXX Re No：RXXXXXXXXXX Serial. No ||||||||||||||||||||||64-XXXXX Date cf manufacturing1&9&-XX-XX weight:240 kg

全国青少年机器人技术等级考试-二级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试-二级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以

分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1

在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19

C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5 D. 2.0 题型:单选题 答案:C

机器人等级考试三级知识点

一、电子电路知识点 摩擦起电:用摩擦的方法使物体带电。 强→得到电子→带负电摩擦起电两个物体摩擦时,哪个物体原子核束缚电子的本领 弱→失去电子→带正电摩擦起电并不就是创造电荷,只就是电荷从一个物体转移到另一个物体,使正负 电荷分开。(负电荷发生转移) 正电荷:丝绸摩擦玻璃棒所带的电荷 两种电荷 电荷负电荷:毛皮摩擦橡胶棒所带的电荷 电荷量(电荷)表示:字母Q → 单位库仑→简称库→符号C。 电荷间的相互作用:同种电荷相互排斥,异种电荷相互吸引。 分子:一个原子或多个原子组成。 物质结构质子(带正电) 原子核(带正电) 原子(不带电) 中子(不带电) 电子(带负电) 导体:容易导电的物体(金属、人体、大地、石墨、食盐水)→金属→自由电子导电 导体绝缘体 绝缘体:不容易导电的物体(橡胶、玻璃、塑料)→摩擦起电 电源:提供电能的装置。 用电器(负载):消耗电能的装置。 电路组成作用导线(电线):将电路各部分连接起来形成回路。 开关:控制整个电路连接还就是中断。 电路 通路:有电流通过。 电路三种状态断路(开路):电路中没有电流。 短路:电源两极直接连接起来。(不允许) 用电器被短接:用电器不会正常工作。 电流的形成:电荷的定向移动形成电流。 1、自由移动的电荷(金属中自由电子) 电流产生条件2、导体两端存在电压差→压力→电源提供 3、电路中必须有闭合回路 电源外部:电源正极→用电器→电源负极 电流电流方向:正电荷移动的方向 电源内部:电源负极→电源正极 表示:字母I→单位安培→简称安→符号A 电流强弱(电流) 单位时间内通过导体横截面的电荷量。I=Q/t。 电流测量:电流表,串联在电路中 电压提供:电源。电源的作用就就是给用电器两端提供电压。 电压与电流关系:要想电路中有电流,它的两端就必须有电压。 表示:字母U→单位伏特→简称伏→符号v 电压 电压测量:电压表,并联在被测物体两端。 家庭电路220v 干电池1、5v 常见电压电脑输电压出电压5v 人体安全电压36v

全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架

D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1 一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速

(完整word版)机器人等级考试一共分为八级

机器人等级考试一共分为八级 1-2级：对应工业革命之后的机械时代； 3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建； 5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂； 7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。 “ 一级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一) 知识 1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2. 会分辨稳定结构和不稳定结构 3. 会计算齿轮组的变速比例 4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆 5、能够区分那种滑轮会省力 6、了解链传动和带传动各自的优缺点 7、了解不同种类的齿轮 (二) 实践 1. 基本结构认知 2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3. 齿轮和齿轮比 4. 链传动和带传动 5. 机器人常用底盘（轮式和履带）

二级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 2.知道机器人领域重要的科学家 3.知道重要的机器人理论及相关人物 4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用 (二)实践 1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转 2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机 3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作 4.驱动电机完成一定任务 5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 6.了解电机的工作原理 7.了解摩擦力的产生条件和分类 8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹 三级标准 考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建 考试内容

(一)知识 1.掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念 2.掌握串联、并联的概念 3.了解模拟量、数字量、I/O口输入输出等概念 4.了解电子电路领域的相关理论及相关人物 5.了解二极管特性 6.掌握程序的顺序、选择、循环三种基本结构 7.掌握程序流程图的绘制 8.掌握图形化编程软件的使用 9.掌握变量的概念和应用 10.了解函数的定义 (二)电子电路 1.掌握简单串联并联电路的连接 2.掌握搭建不同LED显示效果电路的内容 3.掌握处理按键类型的开关输入信号的内容 4.掌握使用光敏电阻搭建环境光线检测感应电路的内容 5.掌握通过可调电阻控制LED的亮度变化的内容 6.掌握控制蜂鸣器发声的内容 四级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.掌握数学（加减乘除）、比较（大于小于等于）及逻辑（与或非）运算

机器人运动学(培训教材)

第2章机器人位置运动学 2.1 引言 本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。 2.2 机器人机构 机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。 在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定。如图2.1所示的四杆机构，当曲柄转角设定为120°时，则连杆与摇杆的角度也就确定了。然而在一个多自由度机构中，必须独立设定所有的输入变量才能知道其余的参数。机器人就是这样的多自由度机构，必须知道每一关节变量才能知道机器人的手处在什么位置。

图2.1 具有单自由度闭环的四杆机构 如果机器人要在空间运动，那么机器人就需要具有三维的结构。虽然也可能有二维多自由度的机器人，但它们并不常见。 机器人是开环机构，它与闭环机构不同（例如四杆机构），即使设定所有的关节变量，也不能确保机器人的手准确地处于给定的位置。这是因为如果关节或连杆有丝毫的偏差，该关节之后的所有关节的位置都会改变且没有反馈。例如，在图2.2所示的四杆机构中，如果连杆AB 偏移，它将影响2O B 杆。而在开环系统中（例如机器人），由于没有反馈，之后的所有构件都会发生偏移。于是，在开环系统中，必须不断测量所有关节和连杆的参数，或者监控系统的末端，以便知道机器的运动位置。通过比较如下的两个连杆机构的向量方程，可以表示出这种差别，该向量方程表示了不同连杆之间的关系。 1122O A AB OO O B +=+ （2.1） 11O A AB BC OC ++= （2.2） 可见，如果连杆AB 偏移，连杆2O B 也会相应地移动，式（2.1）的两边随连杆的变化而 改变。而另一方面，如果机器人的连杆AB 偏移，所有的后续连杆也会移动，除非1O C 有其他方法测量，否则这种变化是未知的。 为了弥补开环机器人的这一缺陷，机器人手的位置可由类似摄像机的装置来进行不断测 量，于是机器人需借助外部手段（比如辅助手臂或激光束）来构成闭环系统。或者按照常规做法，也可通过增加机器人连杆和关节强度来减少偏移，采用这种方法将导致机器人重量重、

机器人等级考试三级编程资料

编程试卷 1. 以下不是 C 语言的特点的是（ ）。 A 、语言简洁紧凑 B 、 能够编制出功能复杂的程序 C 、 C 语言可以直接对硬件操作 D 、 C 语言移植性好 2. 下列字符序列中，不可用作 C 语言标识符的是（ ）。 A ． abc123 B ． no.1 C ． _123_ 3. 正确的 C 语言标识符是 （ ）。 A ． _buy_2 B ． 2_buy C ．?_buy 4. 不属于 C 语言关键字的是（ ）。 A ．int B ． break C ． while 5. 一个 C 程序是由（ ）。 A ． 一个主程序和若干子程序组成 B ．一个或多个函数组成 C .若干过程组成 D ． 若干子程序组成 6. C 语言程序的基本单位是（ ）。 7. 下列说法中，错误的是（ ）。 A ?每个语句必须独占一行，语句的最后可以是一个分号，也可以是一个回车换行符号 B ?每个函数都有一个函数头和一个函数体，主函数也不例外 C .主函数只能调用用户函数或系统函数，用户函数可以相互调用 D ?程序是由若干个函数组成的，但是必须有、而且只能有一个主函数 8. 以下说法中正确的是（ ）。 A ? C 语言程序总是从第一个定义的函数开始执行 B ?在 C 语言程序中，要调用的函数必须在 main （）函数中定义 C ．C 语言程序总是从 main （ ）函数开始执行 D ．C 语言程序中的 main （ ）函数必须放在程序的开始部分 9. C 编译程序是（ ）。 A ．C 程序的机器语言版本 B ．一组机器语言指令 C .将C 源程序编译成目标程序 D ?由制造厂家提供的一套应用软件 10．以下选项中，合法的用户标识符是（ ）。 3dmax D ． A.dat A ． long B ． _2abc C ． 11． 以下选项中， 合法的实型常数是（ ）。 A ． 5E2.0 B ． E-3 C ． 2E0 D ． 1.3 E 12． 以下选项中， 正确的字符常量是（ ）。 A ．” F ” B ．' '' C ．' W ' D ．'' 13． 在 C 语言中， 要求运算数必须是整型的运算符是（ ）。 A ．/ B ． ++ C ． *= D ．% 14． 若有说明语句 ： char s=' \72'； 则变量 s （ ）。 A ．包含一个字符 B ．包含两个字符 C ．包含三个字符 D ?说明不合法，s 的值不确定 15．在 C 语言中， c h a r 型数据在内存中的存储形式是（ ）。 A ?程序行 B ?语句 C .函数 D .字符 D ．_ok D ． buy? D ． character

机器人等级考试二级模拟题

精心整理机器人二级理论考试模拟题（A卷） （满分100分） 一、单选题（每题2分，共30题） 1.下列人物中，哪位发明了电灯？ A. B. C. D. 2. A. B. C. D. 3. A. C.仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 4.下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。

C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 5.下列事物中，有曲柄装置的是 A.自行车 B.自动晾衣架 C. D. 6. A. B. C. D. 7. A. B. C. D. 8.下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体。 B.人。 C.计算机控制系统。 D.传感系统。

9.工业机器人出现是在（）世纪。 A.18 B.19 C.20 D.21 10. A. B. C. D. 11. 12. A. B. C.意大利作家卡洛?洛伦齐尼。 D.捷克剧作家卡尔?恰佩克。 13.下列哪个用到凸轮结构？（） A.发动机。 B.跷跷板。

C.显示器。 D.拉杆箱。 14.机器人的英文单词是？（） A.Boter B.Rebot 15. 16. A. B. C. D. 17.下列做法正确的是？（） A.用湿手触摸电器。 B.家用通电电线有裸露的线头，不能用手碰。 C.用湿布擦拭电器。 D.发现漏电后立即拿水泼。

18.1831年，谁发现了电磁感应原理，奠定了发电机的理论基础。（） A.爱迪生。 B.牛顿。 C.法拉第。 D.爱因斯坦。 19. 20. A.20 B.20 C.20 D.20 21. A. B. C.菲比娃娃机器人。（会说话） D.谢克机器人。（第一台移动机器人） 22.关于电流形成的说法，正确的是？（） A.电荷的运动形成了电流。 B.电荷的定向运动形成了电流。

机器人等级考试二级理论题

机器人二级理论考试（培训资料） （每题2分，共30题） 1?下列人物中，哪位发明了电灯？（c.爱迪生） C.爱迪生 2.下列人物中，哪位发现了电流？（A.富兰克林） A.富兰克林 知识点“历史事件及重要人物”：牛顿、爱迪生、爱因斯坦、富兰克林、伽利略分别是谁，有什么重大发明，通过故事讲解 3.首届机器人世界杯在哪举办？（日本名古屋） B.日本 4.首届机器人世界杯在哪年举办？（1997年8月） C.1997 5.关于机器人比赛，以下说法正确的是？（D） A.有时需要人为干预。 B.有时不需要人干预。 C.有时需要两个机器人配介。 D.以上说法都正确。 4.2016年世界机器人大会在哪举行？（A.中国北京） A.中国北京 1?中国首次举办机器人世界杯，在哪个城市？（中国苏州） B.苏州 5.中国在哪年首次举办机器人世界杯？（2008年6月） D.2008 6.国际上最具影响力的两大世界杯机器人足球赛是什么？（B） B.RobotCup/FIRA 知识点"历史事件及重要人物”：1997年8月23?29日日本名古屋举行比赛（首届比赛） 2008年6月在中国苏州举行了第12届机器人世界杯

5.我国最早的机器人是在什么时候？（D.西周时期） D.四周时期。 7.1959年，第一台工业机器人诞生于（B.美国）。 B.美国 5.关于机器人“恐怖谷理论”，下面说法正确的是？（D） D.随着机器人的拟人程度增加，人类对它的好感度就会改变。 8.目前正在研究的“智能机器人”属于第几代机器人？（C） C.第三代机器人。 9.1966年谢克机器人诞生，关于谢克机器人下面说法正确的是？（D.第一台移动机器人） D.第一台移动机器人。 10.工业机器人出现是在（C）世纪。 C.20 11.1966年谢克机器人诞生，关于谢克机器人下而说法正确的是？（D.第一台移动机器人） D.第一台移动机器人。 12.机器人三泄律由谁提出？（美国科幻作家艾萨克?阿西莫夫） A.美国科幻家艾萨克?阿西莫夫。（在《环舞》短篇小说中提岀机器人三泄律） 1?中国在什么时候开始对现代机器人开始研究。（B.20世纪70年代） B.20世纪70年代。 13.下面哪个机器人会说话？（C.菲比娃娃） C.菲比娃娃机器人。（会说话） 12.根据史料记载，三国时期诸葛亮发明了一种用来运送军用物资的机器人，名为（C） C.木牛流马 21.下列那种机器人不是军用机器人。（C ） C.索尼公司的AIBO机器狗 23.蛟龙号我国首台自主设计、自主研制的深海载人潜水器，其下潜深度为？（D） D.超过7000米 知识点“重要理论”：西周时期，中国的能工巧匠偃师用动物皮、木头、树脂制出了能歌善舞的伶人，这是中国最早记载的木头机器人雏形。 1969年日本的机器人专家森昌弘提出了“恐怖谷理论”：人形玩具或机器人的仿真度越高，超过95%人们越有好感，

机器人等级考试要求

机器人等级考试要求集团文件发布号：（9816-UATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-

最新机器人等级考试要求 机器人等级考试一共分为八级 1-2级：对应工业革命之后的机械时代； 3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建； 5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂； 7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。?? “ 一级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)?知识 1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2. 会分辨稳定结构和不稳定结构 3. 会计算齿轮组的变速比例 4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆 5、能够区分那种滑轮会省力 6、了解链传动和带传动各自的优缺点 7、了解不同种类的齿轮 (二)?实践 1. 基本结构认知 2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3. 齿轮和齿轮比 4. 链传动和带传动 5. 机器人常用底盘（轮式和履带） 二级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 2.知道机器人领域重要的科学家

3.知道重要的机器人理论及相关人物 4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用 (二)实践 1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转 2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机 3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作 4.驱动电机完成一定任务 5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 6.了解电机的工作原理 7.了解摩擦力的产生条件和分类 8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹 三级标准 考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建 考试内容 (一)知识 1.掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念 2.掌握串联、并联的概念 3.了解模拟量、数字量、I/O口输入输出等概念 4.了解电子电路领域的相关理论及相关人物 5.了解二极管特性 6.掌握程序的顺序、选择、循环三种基本结构 7.掌握程序流程图的绘制 8.掌握图形化编程软件的使用 9.掌握变量的概念和应用 10.了解函数的定义 (二)电子电路 1.掌握简单串联并联电路的连接 2.掌握搭建不同LED显示效果电路的内容 3.掌握处理按键类型的开关输入信号的内容 4.掌握使用光敏电阻搭建环境光线检测感应电路的内容

全国青少年机器人等级考试一二级理论复习及试题汇编

全国青少年机器人技术等级考试 一、二级理论及实操 “Robot”的由来 1920年，原捷克斯洛伐克剧作家卡尔·恰佩克在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出了“机器人”（Robot）这个名词。在捷克语中，Robot这个词是指一个服役的奴隶。Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”） Robotnik（波兰文，原意为“工人” 二、机器人发展史 人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史。“机器人”最早是以自动机械装置或自动人偶的形式出现，西方国家将早期的机器人称之为automation（自动机）或是self-operating machine（自行控制机器）。 1）古代机器人 指南车。人类记载的最早的机械装置。《古今注》记载黄帝与蚩尤涿鹿之战所用。 春秋时期，“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下。”记载于《墨子.鲁问》中，是世界上最早的关于空中机器人的记载。 记里鼓车。汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击木马车鼓一下，每行十里击钟一下。 春秋时期，“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下。”记载于《墨子.鲁问》中，是世界上最早的关于空中机器人的记载。 记里鼓车。汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击木马车鼓一下，每行十里击钟一下。 木构水运仪象台。北宋时期，苏颂等人制造了当时世界上最先进的天文钟。它由水力驱动，能以多种形式表现天体运行。它能集观测天象的浑仪、演示天象的浑象、计量时间的漏刻和报告时刻，是一座小型的天文台 根据史料记载，三国时期诸葛亮发明了一种用来运送军用物资的机器人，名为（） A.记里鼓车 B.指南车 C.木牛流马 D.千里船 答案：C 题型:单选题 ?漏壶。公元前1400年由古巴比伦人发明，用水流来计量时间的计时器。也是历史上可考据的最早的机械装置之一。公园前270年左右，古希腊发明家特西比乌斯改进了漏壶——采用人物造型指针指示时间。 ?公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 ?公元前14-17世纪，意大利文艺复兴，达芬奇作为发明家发明了机器人、机械车、子母弹、坦克车、潜水艇、直升机等超越时代的装置。其中达芬奇设计的机器人以木头金属皮革为外壳，以齿轮为驱动装置，可坐可站，头部能转动，胳膊能挥舞。 ?1662年，日本人竹田近江发明自动机器玩偶。 ?1737年，法国雅克沃康松发明机器鸭子。

全国青少年机器人等级考试一二级教学内容及安排

全国青少年机器人等级考试 一二级教学概述及教学安排 B力的认知 1.1力的介绍（符号：F 单位：牛顿 N ） 常见的力有重力、摩擦力、弹力等 力的效果：可以改变物体的运动状态或改变物体的形态。 力的三要素：大小、方向以及作用点 二力平衡： 重力（符号：G） 定义：重力是我们生活中无时无刻都存在的一种力，是由于地球的吸引而受到的力 重心：地球吸引物体的每一个部分，但是对于整个物体，重力作用的表现就好像它作用在物体的一个点上，这个点就是物体的重心。质地均匀外形规则的物体的中心，很容易确定 大小：G=mg 重力=质量*重力加速度 g=Kg 摩擦力 定义：两个相互接触的物体，当它们发生相对运动或者具有相对运动趋势时，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力，这种力叫做摩擦力。 产生的条件：第一是至少需要两个相互接触的物体，第二是物体之间要发生相对的运动或者是相对运动趋势。 影响因素：接触面所受的压力，接触面的粗糙程度。 方向：阻碍相对运动或者相对运动趋势。 分类：静摩擦力，滑动摩擦力，滚动摩擦力 在接触面上产生的摩擦只有相对运动趋势时，当相互接触的物体之间没有相对的移动，：静摩擦力 力称为静摩擦力。 当物体上的外力过大，超过接触面所能产生的最大静摩擦力时，两物体就会发生相对的滑动，此时摩擦力变为滑动摩擦力。 最大的静摩擦的大小要大于滑动摩擦力，不然就变成滑动摩擦力。 滑动摩擦力：两个相互接触的物体，当它们发生相对运动时，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力称为滑动摩擦力。 滑动摩擦力的大小等于摩擦因数*压力，而摩擦因素与物体表现的粗糙程度有关。注意：压力是垂直于接触面的力，而不是垂直地面的力。

全国青少年机器人技术等级考试试卷(二级)2018年0616

20180616全国青少年机器人技术等级考试试卷（二级) 试卷编号：866203 试卷录入者：机器人包老师 试卷总分：100 出卷时间：2018-12-25 15:04 答题时间：30分钟 分数：100 题数：50 一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1.下图中，能够将圆周运动转化为往复摆动的是？ [2分] A.a B.b C.c D.d 参考答案：C 2.1969年，（）提出了“恐怖谷理论”：当人形玩具和机器人仿真度超过一个临界值，人们对它的好感度会突然降低，直至谷底。[2分] A.约瑟夫?英格伯格 B.乔治?德沃尔 C.阿西莫夫 D.森昌弘 参考答案：D 3.下列选项中，关于连杆机构说法错误的是？[2分] A.挖掘机中有连杆机构 B.雨刷器中有连杆机构 C.连杆机构必须是两个杆构成 D.骑自行车时大腿和小腿也相当于连杆机构 参考答案：C

4.如下图所示不完全齿轮机构，主动轮转动（），从动轮可以转动1圈。 [2分] A.1圈 B.2圈 C.3圈 D.4圈 参考答案：D 5.如果制造一个机器人确保其向一个方向移动，我们需要的装置是？[2分] A.棘轮机构 B.连杆机构 C.杠杆结构 D.轮传动 参考答案：A 6.下列关于凸轮机构说法正确的是？[2分] A.凸轮机构不属于间歇运动机构 B.凸轮机构按照凸轮的形状可分为盘形凸轮、圆周凸轮和移动凸轮 C.凸轮机构的从动件只能直线运动 D.凸轮机构的从动件只能往复摆动 参考答案：B 7.下列关于机器人说法不正确的是？[2分] A.机器人是自动控制机器的总称 B.高仿真机器人是整合了控制论、机械、电子、计算机与人工智能等的产物 C.机器人必须是人形的 D.机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成参考答案：C 8.下列选项中，不属于常用机器人驱动方式的是？[2分] A.电力驱动 B.液压驱动 C.气压驱动 D.风力驱动 参考答案：D 9.约瑟夫?英格伯格和乔治?德沃尔联手制造了第一台?[2分] A.水下机器人 B.服务机器人

全国青少年机器人技术等级考试三级模拟试题

全国青少年机器人技术 等级考试三级（编程）模拟试题 一、单选题（共30题，每题2分） 1、执行以下语句后x,y,z的值是（A） int x=10,y=20,z=30； if(x>y) {z=x;x=y;y=z;} A)x=10,y=20,z=30 B)x=20,y=30,z=30 C)x=20,y=30,z=10 D)x=20,y=30,z=20 2、相对于控制器来说，所有的信息都是控制器通过一个接口给机器人设备的，当控制器需要设备通过此接口返回信息，则这个接口为（B） A.输出接口 B.输入接口 C.输入接口、输出接口均可以 D.只能是输入接口但不能是输出接口 3、程序中的高电平一般用（B）来表示。 A.0 B.1 C.0或1 D.以上选项都不对

4、已知以下语句执行后a,b,c的值是（B） int a=10,b=20,c; if(a

8、int定义的数据为（A） A.整型数据 B.单精度浮点型 C.双精度浮点型 D.字符型 9、生活中楼道的灯是天黑、有声音时才会亮，那么天黑和有声音的逻辑关系是（B） A.逻辑或 B.逻辑与 C.逻辑非 D.以上选项都不对 10、下列语句中是条件语句的是（A） A.if（）...else… B.for( )… C.while( )… D.do…while( ) 11、delay( )函数的作用（D） A.获取返回值 B.控制电机速度 C.点亮小灯 D.延时 12、以下不正确的if语句形式是( A) A)if(x>y&&x!=y); B)if(x= =y) x+=y; C)if(x!=y) {x=2；y=3;}else {x=0;y=0;}

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系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。 二、机器人组成：

机器人等级考试二级模拟题

机器人二级理论考试模拟题（A卷） （满分100分） 一、单选题（每题2分，共30题） 1.下列人物中，哪位发明了电灯 A. 牛顿 B. 熊大 C. 爱迪生 D. 爱因斯坦 2.首届机器人世界杯在哪举办 A. 法国 B. 日本 C. 美国 D. 英国 3.机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类 A. 非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C. 仿真型系统和非仿真型系统。 D. 大系统和小系统。 4.下列说法正确的是 A. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B. 凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D. 凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 5.下列事物中，有曲柄装置的是 A. 自行车 B. 自动晾衣架 C. 电视机 D. 以上都有

6.火车在长直的轨道上匀速行驶，门窗紧闭的车厢内有一人向上跳起，发现仍落回原地，这是因为 A. 人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B. 人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C. 人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D. 人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 7.被称为“工业机器人之父”。 A. 阿西莫夫 B. 英格伯格 C. 诺伯特 D. 弗里茨 8.下面哪个不是机器人系统的基本结构 A. 机械本体。 B. 人。 C. 计算机控制系统。 D. 传感系统。 9.工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 10.（）决定了从动件预定的运动规律。 A. 凸轮转速。 B. 凸轮大小。 C. 凸轮轮廓曲线。 D. 凸轮形状。 11.一节普通干电池电压是多少伏（） A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5

机器人等级考试三级知识点

机器人等级考试三级知识点

一、电子电路知识点 摩擦起电：用摩擦的方法使物体带电。 强→得到电子→带负电摩擦起电两个物体摩擦时，哪个物体原子核束缚电子的本领 弱→失去电子→带正电 摩擦起电并不是创造电荷，只是电荷从一个物体转移到另一个物体，使 正负电荷分开。（负电荷发生转移） 正电荷：丝绸摩擦玻璃棒所带的电荷 两种电荷 电荷负电荷：毛皮摩擦橡胶棒所带的电荷 电荷量（电荷）表示：字母 Q → 单位库仑→简称库→符号 C。 电荷间的相互作用：同种电荷相互排斥，异种电荷相互吸引。

分子：一个原子或多个原子组成。 物质结构 质子（带正电） 原子核（带正电） 原子（不带电） 中子（不带电） 电子（带负电） 导体：容易导电的物体（金属、人体、大地、石墨、食盐水）→金属→自由电子导电 导体绝缘体 绝缘体：不容易导电的物体（橡胶、玻璃、塑料）→摩擦起电 电源：提供电能的装置。 用电器（负载）：消耗电能的装置。 电路组成作用导线（电线）：将电路各部分连接起来形成回路。 开关：控制整个电路连接还是中断。 电路 通路：有电流通过。

电路三种状态断路（开路）：电路中没有电流。 短路：电源两极直接连接起来。（不允许） 用电器被短接：用电器不会正常工作。 电流的形成：电荷的定向移动形成电流。 1.自由移动的电荷（金属中自由电子） 电流产生条件 2.导体两端存在电压差→压力→电源提供 3.电路中必须有闭合回路 电源外部：电源正极→用电器→电源负极 电流电流方向：正电荷移动的方向 电源内部：电源负极→电源正极 表示：字母 I→单位安培→简称安→符号 A 电流强弱（电流） 单位时间内通过导体横截面的电荷量。I=Q/t。 电流测量：电流表，串联在电路中