APM使用Copter(直升机和多轴)固件的中文参数表
APM使用Copter（直升機和多軸）固件的中文參數表
翻譯：風迅電子-冷楓
校對：Jothen
apm飞控较为详细的入门教程
apm飞控较为详细的入门教程 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）
直升机的前飞
直升机的前飞 直升机的前飞，特别是平飞，是其最基本的一种飞行状态。直升机作为一种运输工具， 主要依靠前飞来完成其作业任务。为了更好地了解有关直升机前飞时的飞行特点，从无侧滑 的等速直线平飞人手，有关上升率Vy不为零的前飞(上升和下降)留在下一节介绍。 直升机的水平直线飞行简称平飞。平飞是直升机使用最多的飞行状态，旋翼的许多特点 在乎飞时表现得更为明显。直升机平飞的许多性能决定于旋翼的空气动力特性，因此需要首 先说明这种飞行状态下直升机的力和旋翼的需用功率。 平飞时力的平衡 相对于速度轴系平飞时，作用在直升机上的力主要有旋空拉力T，全机重力 G，机体的废阻力 X身及尾桨推力T尾。前飞时速度轴系选取的原则是： X铀指向飞行速度V方向； Y 轴垂直于X轴向上为正，2轴按右手法则确定。保持直升机等速直线平飞的力的平衡条件为(参见图2．1—43) 。 平飞时力的平衡 X轴：T2=X身 Y轴： T1=G Z轴：T3约等于T尾
其中 Tl， T2， T3分别为旋翼拉力在 X， Y，Z三个方向的分量。 对于单旋翼带尾桨直升机，由于尾桨轴线通常不在旋翼的旋转平面内，为保持侧向力矩 平衡，直升机稍带坡度角 r，故尾桨推力与水平面之间的夹角为 y，T尾与T3方向不完全 一致，因为 y角很小，即cosr约等于1，故Z向力采用近似等号。 平飞需用功率及其随速度的变化 平飞时，飞行速度垂直分量 Vv=0，旋翼在重力方向和Z方向均无位移，在这两个方向的分力不做功，此时旋翼的需用功率由 三部分组成：型阻功率——P型；诱导 功率——P诱；废阻功率——P废。其中第三项是旋翼拉力克服机身阻力所消 耗的功率。 从上图可以看出，旋翼拉力的 第二分力 T2可平衡机身阻力 X身。对旋翼而言，其分力T2在X轴方向以速度V作位移。显然旋翼必须做功，P =T2V或P废=X身V，而机身废阻X身 在机身相对水平面姿态变化不大的情况 下，其值近似与V的平方成正比，这样 废阻功 平飞需用功率随速度的变化 率P废就可以近似认为与平飞速 度的三次方成正比，如上图中的点划线③所示。
apm飞控入门教程
Apm 飞控较为详细的入门教程
最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海 绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行 决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继 续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）
apm飞控较为详细的入门教程
APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18) 十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 https://www.sodocs.net/doc/c11432204.html,/p/2974250475?pn=1 感谢yl494706588
最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）
美国-OH-58“奇欧瓦”侦察直升机
60年代初，贝尔公司研究出了“基奥瓦”系列的原型机206型直升机，为了适合军方关于轻型侦察直升机的要求，在对206型改进后，OH-58A型直升机诞生了，并且于1969年向军方交付了2200架，随后，OH-58A基奥瓦直升机立即被部署到了越南战场上，主要用作轻型侦察直升机和情报支援。 OH-58D的原型是贝尔直升机公司的406型轻型多用途直升机，原本是民用机种。越战结束后，为适应新的情况，美国陆军对轻型侦察直升机提出了更高的要求，70年代末和80年代初，贝尔公司将OH-58系列直升机改进后增强了侦察和火力支援能力，参与军方招标中被美陆军选中，序列号命名为OH-58D，绰号则定为“基奥瓦勇士”。新型的基奥瓦其实是一种轻型武装侦察直升机，它的使用范围得到了扩展，可以单独执行战术侦察任务，也可协同专用武装直升机作战，或为地面炮兵提供侦察、校炮的工作。OH-58D可以单独执行战术侦察任务，也可协同专用武装直升机作战，或为地面炮兵提供侦察、校炮的工作。 OH-58D在1982年11月通过了美陆军的设计评估，5架原型机中的首架在1983年10月首飞。第2架和第5架原型机用作飞行性能测试；第3架配备了完整的任务装备，测试了电子系统；第4架原型机用于电子系统电磁协调性测试。整个试飞在1984年6月完成，同年7月交付美国陆军，1985年2月正式服役。美陆军原打算将已有的592架OH-58A/B改装成OH-58D，但后来因预算限制，到1992年6月只改装253架。 OH-58D是一种用高技术装备起来的战场武装侦察机。该机的主要的任务包括野战炮兵观测，同时为“铜斑蛇”激光制导炮弹提供目标照射。基奥瓦可以利用自身的观瞄装置进行目标坐标计算和测距，再经由卫星通讯设施传输目标信息，使地面炮兵能实时精确的发起攻击；基奥瓦也可为其他飞机提供类似支援，组成“猎-歼小组”，互补不足，完成地面支援任务。必要的时候，OH-58D也可用自身携带的武器发起攻击，机身两侧有多用途轻型导弹悬挂架，可以挂4枚“毒刺”使空对空导弹，或者挂“海尔法” 空对地导弹，这使它具有一定的对地攻击能力。它可以在海拔1200米的高原地区飞行，也可以在高气温条件下使用。OH-58D可使用的其他武器包括7管70mm“九头蛇”火箭发射器、各种航炮或者机枪吊舱等。 OH-58常用的两种导弹的配置：FIM-92“毒刺”与AGM-114“地狱火”。此外，它还有贴地飞行能力和全天候空中侦察能力。 基奥瓦安装的是滑撬式起落架，机身两侧各有一个舱门，舱内有加温和通风设备。OH-58系列基本上照搬了贝尔406直升机的机身。D型沿用了A型号的机身，加强了机体结构，以延长其服役寿命。电子设备、动力装置和旋翼系统也得到了不同程度的改进。更加重要的改进包括： 桅顶瞄准具
APM飞控介绍要点
APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块高度，航迹方向(track)， 地速等信息。三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化)
空压计 BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的 update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的 stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。 以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。 一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行
AH1武装直升机..
AH-1眼镜蛇攻击直升机 AH-1“眼镜蛇”直升机，是由贝尔直升机公司于60年代中期为美陆军研制的专用反坦克武装直升机，当时也是世界上第一种反坦克直升机。由于其飞行与作战性能好，火力强，被许多国家广泛使用，经久不衰，并几经改型。 基本信息 长度13.6 m 旋翼直径13.41m 高度4.1 m 实用升限3,720 m 目录1发展沿革2衍生型号3战争应用4外国用户5性能数据 AH-1"眼镜蛇"直升机，是由贝尔直升机公司于60年代中期为美陆军研制的专用反坦克武装直升机，也是当时世界上第一种反坦克直升机。由于其飞行与作战性能好，火力强，被许多国家采用，几经改型并经久不衰。 发展沿革.贝尔AH-1"眼镜蛇"是世界上第一种专门研制的武装直升机，该机研制于60年代中期，起初只是作为美国陆军的越战临时解决方案。但是没有人会想到这个"临时解决方案"会不断进化，直到21世纪还在生产。 直升机在越战中第一次直接参加战斗，美国陆军给贝尔UH-1"休伊"运输直升机安装上武器后用于攻击任务，但"休伊"并不是被设计来执行此类任务的，生存能力明显不足。作为临时解决方案，贝尔公司在"休伊"基础上研制的专用武装直升机--AH-1"眼镜蛇"，美国陆军和海军陆战队装备后投入作战，该机在越南表现优秀。 陆军的长期目标是研制一种专用的反坦克直升机，"眼镜蛇"只是过渡方案。之后贝尔应陆军的要求提交了两个方案:一是AH-1加强版--Model 309"眼镜王蛇"，二是全新设计的Model 409，这两个方案最后全部败于休斯AH-64，但"眼镜王蛇"对AH-1演化影响很大。 易洛魁武士美国陆军在60年代初向越南增兵后，1956年首飞的贝尔UH-1"易洛魁"(或"休伊")涡轴动力直升机成为陆军直升机作战思想的驮马。当1962年UH-1A部署在东南亚时，该机成为陆军历史上第一种直接参加战斗的直升机。UH-1A随后被功率加大的UH-1B和UH-1C取代，但是从"休伊"的作战表现看该机并不适合作为武直使用，速度较慢且生存力不足。 1958年贝尔公司开始研究专用武直概念，在1962年推出了一个被称为D255"易洛魁武士"的全尺寸模型。"易洛魁武士"沿用了"休伊"的发动机和传动系统，但具有鲨鱼般的苗条机身，看起来就像是一架战斗机。"易洛魁武士"是串列双座布局，炮手在前飞行员在后，后座略高以保证飞行员的前方视野。机头安装一个榴弹发射器自动炮塔，机腹鼓包内还装2门20毫米前射机炮，机身中部短翼可外挂武器，例如6枚SS-11线控导弹。 美国陆军对D225印象深刻，但在观念上仍无法接受完全纯粹的武装武装直升机，宁可继续沿用武装化的UH-1A/B通用直升机。虽然如此，专为攻击而生的D-225堪称武装直升机的鼻祖，其设计上充满前瞻性，许多特点都成为日后武装直升机的共同特征。而同时，越南战场上血的教训也使美军很快认识到专业武装直升机的价值，陆军最终决定上马专用武直项目，遂在1964年8月提出世界上第一个专业武装直升机计划--先进空中火力支持系统(AAFSS)，发展一种能伴随地面部队并提供火力支援的新型专业武装直升机。数家公司提交了方案，最后陆军选中洛克希德的AH-56"夏延"。 但按照进度"夏延"直到1970年才能服役，越战的压力迫使陆军需要尽快装备武直，所以在1965年又开始了过渡武直招标。陆军要求新机的设计基于现有直升机以保证能尽快投产。波音-伏托尔提交了"支奴干"的改型，西科斯基提交了"海王"的改型，卡曼提交了"海妖"的改型，贝尔提交了改进自UH-1的Model 209。 贝尔Model209尽管在AAFSS竞争的早期贝尔方案就被淘汰，但公司还是自筹资金继续专用武直的研制，一步步地完善Model 209"UH-1改进型"的设计。 贝尔Model 209于1965年9月7日首飞，机身结构融合D225以及Model 207的概念，如狭长的机身、
直升机分类
直升机分类 1 直升机的分类从古代漫长的构想 , 到近代的设计与探索, 再到20世纪上半叶终于发明成功至今, 直升机已经经历了半个多世纪的发展。在直升机广泛投入使用的同时, 直升机技术也获得了长足的进步。目前, 全世界大约有4万多架直升机用于各个领域。直升机也因技术与应用的不同,被划分成各种类型。一、按用途划分,直升机可以分成军用直升机和民用直升机。 1.军用直升机包括武装直升机、运输直升机和战斗勤务直升机三大类。武装直升机机上有武器系统 , 用于攻击地面、水面 ( 或水下 ) 及空中目标 , 因此它也被称为攻击直升机或战斗直升机。现代武装直升机机载武器系统通常包括 : 反坦克 ( 装甲 ) 导弹、反舰导弹、空空导弹、航炮、火箭及机枪等。按不同的作战任务, 可有多种武器配挂方式。通常一种型号的武装直升机具有配带上述多种武器的能力, 可以执行多种攻击任务, 可以"一机多用" 。但由于飞行质量、性能及使用等多方面的要求或限制, 也有专门或主要执行某种任务的, 因而武装直升机又可分为以下几种 : l) 强击直升机。主要执行对地面、水面目标的攻击任务。也可携带空空导弹或航炮 , 具有对空攻击或自卫的能力 , 但其主要使命是配合地面部队作战 , 用于消灭敌方装甲等各种软硬目标 , 实施火力支援 , 这是现代武装直升机的主要用途。2) 空战直升机。也可称为" 歼击直升机 ", 主要用于对付空中目标敌方直升机、低空飞行的固定翼飞机或其他飞行器, 争夺超低空( 通常是高度l50米以下) 制空权 , 也可为己方运输、战勤直升机护航。 4) 反潜直升机。装有搜索和探测潜艇的设备及鱼雷、深水炸弹等武器 , 主要执行反潜作战任务。运输直升机主要用于执行运送作战人员、武器装备及各种军用物资、器材等任务。这类直升机可有大小不等的运载能力, 但任务类型都是运输, 包括使用重型直升机对大型武器装备或物资的吊运。战斗勤务直升机简称"战勤直升机" 。这是用于执行各种特定作战勤务的直升机的统称。按专门执行侦察、通信、指挥、电子对抗、校射、救护、营救、布雷、扫雷、中继制导和教练等不同任务的需要, 直升机自己备有完成特定使命的机载任务设备 , 成为某种专用的战勤直升机。战斗勤务直升机通常有以下种类 : l) 侦察直升机。自己备专用侦察设备 , 执行空中侦察任务。2) 通信直升机。携带专用通信设备 , 用于执行空中通信 ( 或中继通信 ) 任务。3) 指挥直升机。携带作战指挥、观察、通信等设备 , 用干实施空中指挥 ( 主要是对己方直升机进行指挥 ) 。 4) 电子对抗直升机。自己备电子对抗设备写执行电子对抗任务。 5) 校射直升机。配备空中校射设备 , 用于为炮兵指示目标和校正射击。6) 救护直升机。配备坦架、备有医护人员及简易救护设备 , 将伤病人员运送至医院或指定地点。这类直升机通常由运输直升机加装担架 ( 可快速拆装 ) 等设施组成。配备可进行较全面的检测诊断设备和多种手术设备 , 能在救护现场作手术治疗的大型直升机被称为"空中医院", 实际上它也是救护直升机的一种。 3 7) 营救直升机。它装有搜索设备、救援设备 ( 如救生绞车、急救医疗设备等 ) 和精确定位设备, 用于对遇险人员的救援(如对紧急跳伞着陆飞行人员的寻找和救生) 。 8) 布雷、扫雷直升机。携带布雷或扫雷设施 ,实施布雷、扫雷作业。9) 中继制导直升机。携带导弹制导设备 , 能将目标信息传输给飞行中的导弹 , 井导引导弹命中目标。 10) 教练直升机。具有双座、双操纵系统 , 专用于飞行员的训练。在这种直升机上通常是进行驾驶术训练, 而战术飞行训练, 应在武装直升机、运输直升机或各种战勤直升机上进行。各类直升机均可用于训练, 尤其是高级驾驶术和战术训练, 但这些直升机不被称为专用的教练直升机。 2.在国民经济建设和公共事务方面 , 民用直升机具有广泛用途, 以执行运输任务为主 , 能担负多种多样的空中作业, 民用直升机接用途大体可分为以下几类 : l) 通用运输直升机。它既可内装或外吊物资, 也可用于人员运输 ( 有折叠或快速拆装座椅 ), 必要时亦可安装担架用于救护, 或用绞车对遇险人员进行营救。它装有任务所需的物资或设施、能实施多种空中特种作业, 如空中摄影、摄像和电子信号转播、护林灭火等。2) 旅客运输直升机。机舱内设有较舒适的座商及隔音、减摄和其他所需设施、专用于旅客运输。在客运直升机中，有一类经专门设计、装有较好设施、作为
直升机战例
《机械与文明》选修课大作业 2014026129 朱文奇 《武装直升机战例分析》***导语：二战结束后，随着直升机的实用化和军用化，陆军航空兵的装备面貌也在迅速发生变化，直升机成为这一兵种的主要技术装备（占装备编成的75-90%），各主要国家陆续组建了大型的陆军航空兵部队，而作战指挥与协同动作方法也随之发生变化。 如果说陆军航空兵在问世后最初是作为辅助性、保障性力量来使用的，那么到上世纪60年代末，它已成为一支能独立完成某些任务（如，空降、火力打击、航空火力支援、空中侦察等）的战役战术力量。陆军航空兵的这些发展方向不可避免地在局部战争和武装冲突中得到了验证，并对其作战使用理论与实践产生了影响。 朝鲜战争堪称“直升机时代”的开端，并在很大程度上确定了陆军航空兵在战役和战斗行动中的地位和作用。美军在这场战争中广泛使用了列入陆、海、空军兵团与部队编成中的直升机。其直升机部队最早担负的任务包括搜索救援、伤病员后送和战术空降。例如，1951年9月9日，在歼击屏护队的掩护下，美军首次使用12架H-19直升机在仁川实施了战术空降，将由228名士兵组成的突击集团和8吨弹药空降到在地面难以机动的山区，由此在直升机作战使用历史上翻开了新的一页。 在1954-1962年的阿尔及利亚民族解放战争中，直升机首次作为火力打击手段出现。法军最初在CH-34直升机的货舱中安装了机枪，但其火力十分有限。后来又在SE-3160“云雀”直升机上加装了“毛瑟”20毫米机关炮，并在其机身下加装了非制导火箭，成为当时十分有效的对地杀伤兵器。 在局部战争和武装冲突中，各国陆军航空兵积累了丰富的作战使用经验，这些经验是确定陆军航空兵建设方向、优化其结构、完善其作战使用理论、改进直升机及其武器以及干部训练体制的重要依据。 **越南战争 概论：越南战争美军使用直升机数量之大是前所未有的，投入作战的多达4000多架，共出动3.6亿余架次，飞行约1,34亿小时。每个直升机飞行员日飞行强度达 13小时，每架直升机平均月飞行量达200多小时。这简直是一场“直升机战争”。 *空中机动得心应手 1961年12月11日．一艘美国航空母舰载着32架美陆军H一12直升机和400人停靠在南越的西贡码头。12天之后．这些直升机将大约1000名南越伞兵空运到距离其首都16千米被疑为越共总部的地方。伞兵仅遇到轻微的抵抗，缴获了越共隐蔽的地下无线电台．首战告捷这次战术级的行动具有极其重要的意
直升机的分类
直升机的分类 从古代漫长的构想 , 到近代的设计与探索, 再到20世纪上半叶终于发明成功至今, 直升机已经经历了半个多世 纪的发展。在直升机广泛投入使用的同时, 直升机技术也获得了长足的进步。 目前, 全世界大约有4万多架直升机用于各个领域。直升机也因技术与应用的不同,被划分成各种类型。 一、按用途划分,直升机可以分成军用直升机和民用直升机。 1.军用直升机包括武装直升机、运输直升机和战斗勤务直升机三大类。 武装直升机机上有武器系统 , 用于攻击地面、水面( 或水下 ) 及空中目标 , 因此它也被称为攻击直升机或 战斗直升机。现代武装直升机机载武器系统通常包括 : 反坦克 ( 装甲 ) 导弹、反舰导弹、空空导弹、航炮、火箭及机枪等。按不同的作战任务, 可有多种武器配挂方式。通常一种型号的武装直升机具有配带上述多种武器的能力, 可 以执行多种攻击任务, 可以"一机多用" 。但由于飞行质量、性能及使用等多方面的要求或限制, 也有专门或主要执行 某种任务的, 因而武装直升机又可分为以下几种 : l) 强击直升机。主要执行对地面、水面目标的攻击任务。也可携带空空导弹或航炮 , 具有对空攻击或自卫的能力 , 但其主要使命是配合地面部队作战 , 用于消灭敌方 装甲等各种软硬目标 , 实施火力支援 , 这是现代武装直 升机的主要用途。 2) 空战直升机。也可称为" 歼击直升机 ", 主要用于对付空中目标敌方直升机、低空飞行的固定翼飞机或其他飞行器, 争夺超低空( 通常是高度l50米以下) 制空权 , 也可为己方运输、战勤直升机护航。 3) 反舰直升机。主要执行攻击敌方舰船目标的任务。
螺旋桨计算公式
） 直升机螺旋桨升力计算公式 直升机螺旋桨升力计算公式 一般直升机的旋翼系统是由主旋翼.尾旋翼和稳定陀螺仪组成，如国产直－8，直－9。也有共轴反旋直升机，主旋翼是上下两层反转螺旋桨，无尾翼，如俄罗斯的卡－28。 1.现在的直升机螺旋桨（叫旋翼）的桨叶是由碳纤维和玻璃钢纤维与复合材料制造而成。 有一定的弹性，不转时，桨叶略有下垂弯曲。当螺旋桨旋转时，由于离心力的原理，桨叶会被拉直。打个比方，我们看杂技“水流星”吧，两只水碗栓在一根绳子两端，放着不动时，绳子是支持不了水碗的，当旋转起来后，我们看到水碗和绳子象直线一样， 空中飞舞。 2.直升机的主螺旋桨是怎么支撑飞机的重量这个问题就是直升机的飞行原理： （以一般直升机为例）直升机能在空中进行各种姿态的飞行，都是由主旋翼（你讲的螺旋桨） 旋转产生的升力并操纵其大小和方向来实现的。升力大于重量时，就上升，反之，就下降。 平衡时，就悬停在空中。直升机的升力大小，不但决定于旋翼的转速， 而且决定于旋翼的安装角（又称桨叶角）。升力随着转速.桨叶角的增大而增大； 随着转速.桨叶角的减小而减小。直升机在飞行时，桨叶在转每一圈的过程中， 桨叶角都是不同的；而且，每片桨叶的桨叶角也是不同的。这才使直升机能够前. 后仰， 左.右倾，完成各种姿态。直升机尾旋翼的转速和桨叶角的变化同主旋翼原理相同，控制直升机的左转弯.右转弯和直飞。不管天空有风无风，直升机要稳定飞行， 不变航向，也要靠稳定陀螺仪控制尾旋翼来完成。总之，直升机旋翼系统非常复杂，我只讲直升机空中姿态变化与旋翼的关系。 １，直接影响螺旋桨性能的主要参数有： a.直径D——相接于螺旋桨叶尖的圆的直径。通常，直径越大，效率越高， 但直径往往受到吃水和输出转速等的限制； b.桨叶数N; c.转速n——每分钟螺旋桨的转数； d.螺距P——螺旋桨旋转一周前进的距离，指理论螺距； e.滑失率——螺旋桨旋转一周，船实际前进的距离与螺距之差值与螺距之比； f.螺距比——螺距与直径的比（P/D），一般在~之间；一般地说来，高速轻载船选取的值比较大，低速重载的船选取的值比较小； g.盘面比——各桨叶在前进方向上的投影面积之和与直径为D的圆面积之比。通常，高转速的螺旋桨所取的比值小，低速、大推力的螺旋桨所取的比值大。例如，拖轮的螺旋桨盘面比大于１.2甚至更大的情况也不少见； 机翼升力计算公式
APM飞控源码讲解
APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全 惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三 轴加速度计测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。 GPS导航模块Lea-5h或其他信号gps模 块测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。 三轴磁力计模块HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 （heading） 空速计MPXV7002模块测量飞机空速（误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化） 空压计BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控 制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解
直升机动力学基础 习题集
1桨叶的平面形状主要有哪几种？ 2确定桨叶平面形状的参数主要有哪些？ 3桨叶的切面形状主要有哪些？ 4确定桨叶的切面形状的主要参数有哪些？ 5什么是桨叶的切面迎角？其正负是如何确定的？ 6什么是桨叶角？其方向如何确定？ 7什么是桨距和总距？ 8什么是来流角？ 9用作用与反作用定律来说明升力产生的原理？（论述题） 10详细说明曲面附面层为什么会产生气流分离现象？（论述题）11影响升力的主要因素有哪些？ 12什么叫做临界迎角？ 13低速运动中，桨叶的阻力主要有哪些？桨叶产生阻力的根本原因是什么？ 14什么是附面层？ 15附面层形成的主要原因是什么？ 16附面层的流态主要有哪几种？ 17影响压差阻力的因素主要有哪些？ 18什么是桨叶的展长和弦长？ 19什么是桨叶的展弦比和根尖比？
20什么是桨叶的翼型，其常见的形状有哪几种？ 21桨叶翼型的特点，一般用哪些参数来说明？ 22什么是翼弦的相对厚度？ 23什么是翼型的最大厚度位置？ 24什么是翼型的中弧线？ 25什么是翼型的后缘角？ 26什么是翼型最大弯度和相对弯度？ 27桨叶各切面的相对气流情况尽管十分复杂，但总是包含哪些部分？ 28垂直于桨毂旋转平面的桨叶垂直相对气流速度，其大小决定于哪些因素？ 29桨叶上挥时，挥舞速度和上升速度是如何取值的？ 30不可压缩气流的连续方程的表达式；不考虑摩擦损失的情况下，低速气流的伯努利方程的表达式？ 31流动空气中共包含哪几种形式的能量？ 32翼型前缘附近，气流流速为零的点称为什么，有什么特点？在流管最细的地方，称为什么，有什么特点？ 33桨叶与空气发生相对运动时，作用在其上的空气动力有哪两部分？ 34升力作用线与翼弦的交点即是升力的作用点，称之为什么？
apm飞控较为详细的入门教程
apm飞控较为详细的入门教程 超详细的APM飞控介绍教程,赶紧收了,不错。 APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18)
十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 感谢yl494706588 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；
条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM 的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。
台海翔鹰-台湾地区新引进的AH-64D攻击直升机
台湾地区首架AH-64D-BLOCK3攻击直升机 近日，有新闻报道台湾地区向美国采购的AH-64D-BLOCK3型攻击直升机下线，不久可能将付给台湾地区陆军航空兵。 2007年根据台湾地区陆军根据所谓的“天鹰案“。向美国采购30架AH-64D武装直升机，价值超过20亿美元，同时还将引进新一代 黑鹰通用运输直升机，以提高台湾地区陆军航空兵的作战能力。 上世纪80年代以后，台湾地区出于所谓的“独立固守…战备的需要，将“制空、制海及抗登陆”作为战力发展的三大重点，作战思想上强调“滩头决战”，在这种情况下，机动作战能力强的攻击直升机就成为台湾地区陆军“反船团、反装甲”战力的中坚，1992年台湾地区陆军航空兵向美国采购了42架AH-1W“超级眼镜蛇”攻击直升机和配套的28架OH-58D侦察直升机，以这些直升机为核心，台湾地区陆军成立空中骑后旅它标志着台湾地区陆军航空兵由原来的附属兵种跃升为“滩头决战”的主力兵种，此后台湾地区在1997年又向美国采购了21架AH-1W攻击直升机和10余架OH-58D，目前台湾地区陆航共有601、602两个空中骑旅，另外有一个训练中心。每个旅装备AH-1W 攻击直升机21架、OH-58D侦察直升机13架，以及UH-1通用直升机42架，具备较强的综合作战能力，在历次汉光演习中发挥了重要的作用，特别是去年台湾地区还首次进行了AH-1W编队由本岛直接飞赴澎湖的跨区支援演练，体现了台湾地区对于空骑旅的重视。
台湾地区现役的AH-1W攻击直升机 台湾地区陆航目前装备的AH-1W直升机是上世纪80美国在AH-1J“海眼镜蛇”基础上研制的，主要加大了发动机功率，配备全天候探测系统，具备更好的高温、高原和昼夜全天候作战能力，它采用了两台T-700-GE-401涡轴发动机，功率1285KW，最大起飞重量6.7吨,机头安装NTS-夜晚瞄准系统，NTS综合了前视红探测、激光指示与测距仪、电视摄像机等设备，具备昼夜全天候目标探测能力，配备NTS后，AH-1W具备了发射ALG-114“海尔法”反坦克导弹的能力，作战能力进一步增强。台湾地区认为随着大陆陆军机械化建设的发展，主力战车、两栖战车的性能日益提高，象ZTS-99已经迈入世界一流主战坦克行列，对台湾地区陆军目前的M60A3、M48H“勇虎”等坦克具备绝对的优势，ZBD05式两栖坦克的火力、火控系统、机动性能和防护也得到较大的提高，具备与台湾地区主力战车对抗的能力，因此凭借目前台湾地区的装甲部队尤其是一线守备部队的反装甲能力难以和大陆装甲部队正面对抗，所以其一线反装甲能力更多的寄托在攻击直升机上面，希望能够发挥攻击直升机机动灵活的特点，快速投入到相关地点，执行反登陆和反装甲任务，减轻一线守备部队的压力。
螺旋桨计算公式
直升机螺旋桨升力计算公式 欧阳学文 直升机螺旋桨升力计算公式 一般直升机的旋翼系统是由主旋翼.尾旋翼和稳定陀螺仪组成，如国产直－8，直－9。也有共轴反旋直升机，主旋翼是上下两层反转螺旋桨，无尾翼，如俄罗斯的卡－28。 1.现在的直升机螺旋桨（叫旋翼）的桨叶是由碳纤维和玻璃钢纤维与复合材料制造而成。有一定的弹性，不转时，桨叶略有下垂弯曲。当螺旋桨旋转时，由于离心力的原理，桨叶会被拉直。打个比方，我们看杂技“水流星”吧，两只水碗栓在一根绳子两端，放着不动时，绳子是支持不了水碗的，当旋转起来后，我们看到水碗和绳子象直线一样，空中飞舞。 2.直升机的主螺旋桨是怎么支撑飞机的重量？这个问题就是直升机的飞行原理：（以一般直升机为例）直升机能在空中进行各种姿态的飞行，都是由主旋翼（你讲的螺旋桨）旋转产生的升力并操纵其大小和方向来实现的。升力大于重量时，就上升，反之，就下降。平衡时，就悬停在空
中。直升机的升力大小，不但决定于旋翼的转速，而且决定于旋翼的安装角（又称桨叶角）。升力随着转速.桨叶角的增大而增大；随着转速.桨叶角的减小而减小。直升机在飞行时，桨叶在转每一圈的过程中，桨叶角都是不同的；而且，每片桨叶的桨叶角也是不同的。这才使直升机能够前.后仰，左.右倾，完成各种姿态。直升机尾旋翼的转速和桨叶角的变化同主旋翼原理相同，控制直升机的左转弯.右转弯和直飞。不管天空有风无风，直升机要稳定飞行，不变航向，也要靠稳定陀螺仪控制尾旋翼来完成。总之，直升机旋翼系统非常复杂，我只讲直升机空中姿态变化与旋翼的关系。 １，直接影响螺旋桨性能的主要参数有：a.直径D——相接于螺旋桨叶尖的圆的直径。通常，直径越大，效率越高，但直径往往受到吃水和输出转速等的限制；b.桨叶数N;c.转速n——每分钟螺旋桨的转数；d.螺距P——螺旋桨旋转一周前进的距离，指理论螺距；e.滑失率——螺旋桨旋转一周，船实际前进的距离与螺距之差值与螺距之比；f.螺距比——螺距与直径的比（P/D），一般在0.6~1.5之间；一般
最新APM飞行模式注解
APM飞行模式注解 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、悬停模式Loiter 悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS 进行定位。 5、简单模式Simple Mode 简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。 6、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行 由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮） 切换到自动模式有两种情况： 如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考