学习伺服控制心得

学习伺服控制心得在本学期，作为电气专业的学生，我们学习了本专业相对重要的一门课程——伺服控制原理，通过学习，我们对伺服控制原理有了一定的了解，虽然在很多方面还不是理解的特别透彻，但对其基本原理与应用都有了一定的认识，下面是我对伺服控制的认识与体会。

伺服控制原理分为开环伺服控制和闭环伺服控制，我们主要学习的是闭环伺服控制，所以我重点说一说在闭环伺服控制方面的体会。

在数控机床上，尤其是在计算机数控机床上，闭环伺服驱动系统由于具有工作可靠、抗干扰性强以及精度高等优点，因而相对于开环伺服驱动系统更为常用。但由于闭环伺服驱动系统增加了位置检测、反馈、比较等环节，与步进式开环系统相比，它的结构比较复杂，调试也相对更困难。

伺服控制工作用原理：

从结构上看，伺服控制器和器差不多，但对元器件的要求精度和可靠性更高。目前主流的伺服控制器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

伺服控制器也是伺服系统的核心，它的精度决定了伺服控制系统的整体精度。

闭环伺服驱动系统的执行元件

随着数控技术的发展，对执行元件的要求愈来愈高，归纳起来主要有以下几点：

(1) 尽可能减少电机的转动惯量，以提高系统的快速动态响应；

(2) 尽可能提高电机的过载能力，以适应经常出现的冲击现象；

(3) 尽可能提高电机低速运行的稳定性和均匀性，以保证低速时伺服系统的精度。

鉴于机械加工的特殊性，一般的电机不能满足数控机床对伺服控制的要求。目前，在数控

机床上广泛应用的有直流伺服电机和交流伺服电机。

1、直流伺服电机

(1) 低惯量直流伺服电机。主要有无槽电枢直流伺服电机及其他一些类型的电机。无槽电枢直流伺服电机的工作原理与一般直流电机相同，其结构的差别和特点是：电枢铁心是光滑无槽的圆体，电枢绕组用环氧树脂固化成型并粘结在电枢铁心表面上，电枢的长度与外径之比在5倍以上，气隙尺寸比一般的直流电机大10倍以上。它的输出功率在几十瓦至10 kW以内。主要用于要求快速动作、功率较大的系统。

(2) 宽调速直流力矩电机。这种电机用提高转矩的方法来改善其动态性能。它的结构形式与一般直流电机相似，通常采用他激式。目前几乎都用永磁式电枢控制。它具有以下特点：

(3) 直流伺服电机的脉宽调速原理。调整直流伺服电机转速的方法主要是调整电枢电压。目前使用最广泛的方法是晶体管脉宽调制器—直流电机调速(PWM —M)。它具有响应快，效率高，调速范围宽以及噪音污染小，简单可靠等优点。

2、交流伺服电机

交流伺服电机驱动是最新发展起来的新型伺服系统，也是当前机床进给驱动系统方面的一个新动向。该系统克服了直流驱动系统中电机电刷和整流子要经常维修、电机尺寸较大和使用环境受限制等缺点。它能在较宽的调速范围内产生理想的转矩，结构简单，运行可靠，用于数控机床等进给驱动系统为精密位置控制。

交流伺服电机的工作原理与两相异步电机相似。然而，由于它在数控机床中作为执行元件，将交流电信号转换为轴上的角位移或角速度，所以要求转子速度的快慢能够反映控制信号的相位，无控制信号时它不转动。特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，若控制信号消失，它往往不能立即停止而要继续转动一会儿。

交流伺服电机也是由定子和转子构成。定子上有励磁绕组和控制绕组，这两个绕组在空间相差90°电角度。若在两相绕组上加以幅值相等、相位差90°电角度的对称电压，则在电机的气隙中产生圆形的旋转磁场。若两个电压的幅值不等或相位不为90°电角度，则产生的磁场将是一个椭圆形旋转磁场。加在控制

绕组上的信号不同，产生的磁场椭圆度也不同。例如，负载转矩一定，改变控制信号，就可以改变磁场的椭圆度，从而控制伺服电机的转速。交流伺服电机的控制方式有三种：幅值控制、相位控制和幅值相位混合控制。

通过我们的学习，我们学到了很多关于伺服控制原理的知识，相信我们会在以后的学习和工作中，把伺服控制原理更好的运用于实践。

电气1131

18号

李广政

伺服基础知识

1，伺服驱动器制动电阻选择的问题？ 答：制动电阻的问题，这是个大问题。当然从工程的角度来讲，因为有些东西无法准确的计算，为安全起见，对于频繁启动停止，频繁正反转的场合，可以简单的用能量守恒原理来进行计算。而对于制动电阻的阻值选择的一般规律是制动电阻的阻值不能够太大，也不能够太小，而是有一个范围的。如果阻值太大的话，简单点说，假如是无穷大的话，相当于制动电阻断开，制动电阻不起制动的作用，伺服驱动器还是会报警过电压；如果阻值太小的话，则制动的时候通过该电阻的电流就将非常大，流过制动功率管的电流也会非常大，会将制动功率管烧毁，而制动功率管的额定电流一般是等同于驱动管的，所以制动电阻的最小值是不应当低于710/伺服驱动器的额定电流的（假定伺服驱动器是三相380V电压输入）。另外制动电阻分为两种：铝合金制动电阻和波纹制动电阻。当然网上资料说两种制动电阻各有优劣，但是我想对于一般的工程应用应该是都可以的。另外对于变频器的制动电阻的选择原理上与伺服驱动器是相似的。 2，为什么伺服驱动器加上使能后，所连接的伺服电机的轴用手不能转动？ 答：以伺服驱动器处于位置控制方式为例。运用自动控制的基本原理就可以进行解释。因为伺服驱动器加上使能后，整个闭环系

统就开始工作了，但这个时候伺服系统的给定却为零，假定伺服驱动器处于位置控制方式的话，那么位置脉冲指令给定则为零，如果用手去转动电机轴的话，相当于外部扰动而产生了一个小的位置反馈，因为这个时候的位置脉冲指令给定为零，所以就产生了一个负的位置偏差值，然后该偏差值与伺服系统的位置环增益的乘积就形成了速度指令给定信号，然后速度指令给定信号与内部的电流环输出了力矩，这个力矩就带动电机运转试图来消除这个位置偏差，所以当人试图去转动电机轴的时候就感觉转动不了。 3，伺服驱动器电子齿轮比的设置的问题？ 答：这里首先要区分伺服的控制方式，当然这里假定伺服是以接受脉冲的方式来控制的（伺服如果以总线的方式来控制的话，伺服驱动器就不用设置电子齿轮比了，但是在上位系统中却会有另外一个东西需要设置，这个东西就是脉冲当量，本质上和伺服驱动器的电子齿轮比是一回事），然后还有伺服是位置控制方式还是速度控制方式或力矩控制方式的问题，如果伺服是速度控制方式或力矩控制方式的话，显然电子齿轮比的设置就失去了意义。也就是说电子齿轮比的设置仅在位置控制方式的时候才有效。还有个问题就是伺服是作为直线轴还是作为旋转轴来使用。对于绣花机来说，X轴，Y轴，M轴，SP轴都是直线轴，因为大豪上位认为是1000个脉冲为一转，所以对于这些轴的电子齿轮比的

个人实习总结-新闻专业个人实习总结

个人实习总结-新闻专业个人实习总结 学习新闻专业已经三年了，在这三年里，我也从一个觉得从事新闻事业对我来说是可望而不可及的高中女孩，成长为觉得以后能从事新闻事业是非常荣幸的大学生。对于新闻，这个从现在到以后要一直跟我接触的词，我是满怀崇敬的，甚至可以说是更多的满怀憧憬。这三年，我通过对一些新闻相关知识的学习，有了一定的理论基础，但是缺少了实践的理论是不完美的，有时甚至只能是空谈。而在人才泛滥的当今社会，更是不会接受空有理论，没有实践的我们。 于是，在大三的暑假期间，我开始专业实习。通过这次实习，我可以在社会实践中接触与本专业相关的实际工作。XX年7月10日，我怀着信心与梦想，带着一丝丝的好奇与忐忑，来到了南方都市报，开始了我为期两个月的实习生涯。 对于实习，感触还是满多的，当中我经历了太多的挣扎，记得才开始做的第一天，带我的老师分配给我的任务就是负责将他们手写的稿件用电脑打出来，有时也会将当地的一些新闻通过电脑传送到市里。一开始我觉得挺无聊的，便想放弃。但又想到：其实校对文字也是一项很重要的工作，而且通过这项工作，我也可以看看老师们是怎样写新闻稿的。考虑到这些，我又坚持了，现在想想，还真得夸夸自己当初的决定是多么的正确。在习惯了自己的工作之后，以后每天早上不到八点，我便会第一个来到办公室，进屋后，首先将办公室的卫

生打扫一遍，这样做一是为了有个良好、舒适的工作环境，让大家可以心情愉悦的工作。个人实习总结其次也让自己在老师们眼中树立一个良好的形象，让他们觉得“这个学生挺好，将来可以用”.打扫完之后，也将近八点，办公室里的老师也都到齐了，我便会来到临时属于自己的办公桌前，认真做好自己的工作：找出稿件中的错别字，语法错误的也加以修改。 虽然这份工作看上去确实很枯燥，但当你爱上这份工作的时候，你会发现，其实你的每一天过得还挺充实的。 通过这两个月的实习，我将自己从学校学到的一些理论知识与实际的工作相结合，使我学会了一些光靠理论知识是不可能学到的东西。这次的实习，也加强了我对新闻工作者的感性认识，培养和锻炼了我综合运用所学的基础理论、基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高了实践动手能力，使我对自己所学的新闻学专业有了更深一步的认识，为毕业后走上工作岗位打下了一定的基础;实习的同时也可以检验自己所学的专业知识，为进一步使自己成为合格的人才，并为自己能顺利与社会环境接轨做准备。在此次实习过程中，我以做一名高素质的新闻人为目标，全面严格要求自己，不断追求进步，不断完善自己，不断超越自己。在实习期间，我也深受单位领导的照顾和关怀，并在指导老师的带领下，认真负责地做好各项新闻工作，完成任务要求，做一名合格的新闻人。 来实习之前，听实习过的同学讲里面的关系很难处。虽然我对于

PLC控制伺服电机应用实例

PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序。 PLC品牌不限。 以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。在PLC 程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。 以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下： 机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下FP1---40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000 个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU输出点工作频率就不够了。需要位置控制专用模块等方式。 有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。假设使用松下 A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下： 一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线： pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。 pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。pin29(SRV-0N)，伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。

伺服电动机基本知识讲解

伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。其容量一般在0.1-100W,常用的是30W以下。伺服电动机有直流和交流之分。 一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似，如图1所示。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

图1 交流伺服电动机原理图 图2 空心杯形转子伺服电动机结构 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的

转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 图3 伺服电动机的转矩特性 2、运行范围较宽 如图3所示，较差率S在0到1的范围内伺服电动机都能稳定运转。 3、无自转现象

新闻专业实习报告

新闻专业实习报告 篇一:新闻专业实习报告 在很多人印象当中,实习,无非是暑期来临前向学校领一张实习表格,暑期结束后把填写了实习单位评估与印章的实习表格交给学校,实习时间长则四个月,短则一两个星期,到实习单位人头还没熟就回来了。 可是,在越显竞争激烈的现实环境中,实习生已经变成成为正式员工前的第一份考卷,当你真正踏出这一步时才发现一切并非想象中那么容易蒙混过关。全身心地投入工作是成为合格实习生的前提。 时间像流水,在不经意中的蹉跎和忙碌中,我的实习生活已经画上了句号。我不敢说这个句号是完美的,只能说我收获了很多。习惯了自由的学生生活,曾在开始的时候,对那么长的的实习时间有犯愁和些许不适应的感觉,觉得这日子是没有尽头,做任何事情都得一板一眼,规规范范。但是,现在回味起来时剩下的只是在实习过程中的各种各样的滋味:有为自己的稿子没写好而烦恼的时候,有为自己的小小成功而窃窃自喜的时候,有为受到领导批评时而生闷气的时候……我们每个人都在成长,但是不可能直接就到达成熟,而只是不断地成长,在成长中不断地接近成熟。很庆幸的是,在实习这段日子里,我成长了不少。同时,又对自我有了一个更为深一层次的认识。 实习生通常是没有工资的,即便是有也不过是微不足道的一点伙食费。很多人说,做实习生,就是变相的廉价劳动力。我不否认这一点,但换个角度思考,我把它看作收获应缴的学费,成功前必要的付出,因为从书本到实践,我完成了这种跨越。原来在课堂上做练习写的稿件,只要能获得老师的认可就行,而一旦进入实际操作,必须要保证所有人都能认可你。在实习老师的指导下,我尽力像一名合格的电视媒体记者靠近。 更重要的是,我从身边的员工身上感受到了什么是职业精神。比如,在学校我们总是习惯于考试前临时抱佛脚,而真正到了工作中,每个人都会自觉地把前提工作做到最好,因为每一个环节都是环环相扣的,”我们做不好必定会影响到下一步”,实习老师总是这样告诉我;比如,课堂上老师布置的新闻作业,我写完了就直接交出去,而在实习中,因为一点差错就会直接关联到整个电视台的工作,从稿件到同期视频不检查两三遍我不会放心;再比如,上面布置了一项看上去很辛苦很难完成任务,如果是在学校,我们的第一反应肯定是抱怨和抵制,但是在实际工作中,我们会连续好几天加班到很晚,也一定会尽力完成。 实践然后知不足。我发现自己在沟通、交流方面,还有许多不足。在学生时代的时候,并没有有意识地去发展自己在这些方面的素质能力,等到实践的时候,才发觉问题一个接一个的出现。曾经是那么的自以为是,在遭遇了这些事情后,便收起了那种锋芒,变得谦虚低调多了。能够知道天高地厚的人不多,我有幸对此有了一定程度的认识。 几个月的实习也让我明白了很多为人处事的道理。实习是一段独特的经历,当记者更是一种让人受益匪浅的体验。实习对人是一种综合素质与能力的考验,更是对我们的人生态度的衡量。 在这场考验中,我相信从四川音乐学院国际演艺学院文艺新闻班走出去的实习生肯定是经受得住的,我们决不会退缩,我们决不会成为懦弱者,虽然我们可能没有做到最好,但我们肯定是拼尽全力的。 先做人后做事,这是一个社会生存的潜规则,在这次实习的过程中是一样的。在与实习老师,其他的记者,编辑以及电视台领导交往的过程中,我更是深深地体会到了怎样做人、怎样与

伺服控制电路简单设计制作

伺服控制电路简单设计制作 本电路由负脉冲振荡器（与非门IC 1A 与IC1D）、和RS触发器（与非门IC1B 与IC 1C ）组成。伺服控制信号从RS 触发器的⑥脚输出。 振荡器输出重复频率约50Hz 的负脉冲信号。这些窄脉冲送到触发器的输入端，每隔20ms 触发一次。当负脉冲到达触发器输入端（④脚）时，IC 1C 的输出变成低电平。C3 经Pl 放电，放电后触发器的状态恢复，IC1B 的输出由高电平回到低电平，每隔20ms 重复一次。状态的恢复时间由P1 调整。 伺服控制器就是常用的闭环控制系统，给伺服控制器发送不同的脉冲实现不同的速度位置控制即可。一般是脉冲和模拟量控制，有速度PID 转矩PID，伺服还具有反馈，会对反馈信号和输出信号进行比较，很好的闭换控制，精度高。 闭环控制系统：闭环控制系统，又称反馈控制系统，是由信号正向通路和反馈通路构成闭合回路的自动控制系统。这是一种自动控制系统，其中包括功率放大和反馈，使输出变量的值响应输入变量的值。数控装置发出指令脉冲后，当指令值送到位置比较电路时，此时若工作台没有移动，即没有位置反馈信号时，指令值使伺服驱动电动机转动，经过齿轮、滚珠丝杠螺母副等传动元件带动机床工作台移动。装在机床工作台上的位置测量元件，测出工作台的实际位移量后，后反馈到数控装置的比较器中与指令信号进行比较，并用比较后的差值进行控制。若两者存在差值，经放大器后放大，再控制伺服驱动电动机转动，直至差值为零时，工作台才停止移动。这种系统称为闭环伺服系统。 用图中的元件值，RS 触发器的状态恢复期可用P1 从0.6 - 2ms 范围进行调整，相应伺服机械的旋转角度可达120 。

什么是伺服电机,伺服电机知识汇总

什么是伺服电机，伺服电机知识汇总 “伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类 交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。 直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝E ／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua 或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时

间响应。 直流伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。 缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜） 交流伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。 有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。 交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控

新闻学专业实习工作总结

新闻学专业实习工作总结 新闻学专业实习工作总结范文一古人曰，读万卷书不如行万里路。作为一名新闻学的学生，不能只是纸上谈兵，只有去实习将理论与实践相结合，才能弥补自身的不足，知道在以后的学习中该如何去学习。这次暑假我有幸到合肥晚报社的江淮晨报去实习，在为期两个月的实习过程中，可以说是受益匪浅。这次实习让我能够近距离的跟那些记者接触，在他们身上我学到了很多，虽然我发的稿子不是很多，但我可以问心无愧的说，这次实习我努力了! 六月二十一号对于我来说二十一激动的日子，这一天起的非常早，去我一直梦寐以求的地方，合肥晚报社。哈哈，从今天起我也是一名记者了，我可以实现我多年来的梦想，写不平事，帮该帮人了。可能是我把事情想得太美好了，到了那里才发现那天是周末，记者们都没来上班，而我一个人就在那傻傻的等了一天。我那澎湃的激情瞬间被浇灭了，但我没有放弃，第二天我又跑去了，然而我的指导老师却迟迟没有，就这样我在那等了十天，主任实在看不下去了就给我介绍了一个。我终于有了自己的指导老师，从今以后我就要跟着她去跑新闻了。我的指导老师是负责房地产的，对于我们这些穷学生来说谁关注这些东西，但我不得不多看些关于这方面的资讯。还记得我第一次跑新闻的时候，老师让我跑一个关于二手房的新闻，当时我硬着头皮去了一家房产公司，当时真的好囧，我跑进去不知道该问什么，当时的气氛

真的好冷，我简单问了几个问题就走了。这就是我的第一篇稿子，我的老师是一位非常严格的老师他让我把稿子改了又改，最后终于发了，当我看到那张报纸是我很兴奋，觉得自己的努力终于有了回报。其实跑新闻真的没有我想想的那么容易，我曾跑过一篇关于大学生暑期打工的新闻，这篇稿子我付出了很多的努力，我跑了多家用人单位，开始跑得很顺利，他们也会和我讲一些我想要得到的新闻，但后来就发现我遇到了一个难题，那就是我是实习生，没有记者证，也是因为这样有的用人单位拒绝了我的采访。这让我觉得打击很大，以至于我后开都不敢跑到用人单位去了，还好我的朋友鼓励我说，如果这么一点挫折就退缩了，那就干脆不要当记者了。为了我的梦想，我又重整了心情，接着去采访了。这篇稿子我经过多次修改终于完成了，于是我很满意的交给了老师，老师也夸奖了我说我进步很大，但是一连几天我都没有看到我那篇稿子，我以为被毙了，于是我去问老师，老实说由于版面紧张。我觉得老师是安慰我，肯定是自己写的不好，于是我很沮丧，这的确打击了我的积极性，我不知道我搞怎么写了，于是一连好几天我都没有写稿子，大概过了十几天，我才看到我的稿子，我当时很兴奋，因为这是我的原创，我的老师没有进行修改。我的积极性又回来了，如是我又开始到处跑新闻了。 但稿子不是每天都能有的对于我们实习生来说，新闻线索真的很少，有时候一两天甚至一个星期都没有新闻写，那段时间我真的很焦躁，每天跑去不是看看报纸就是浏览网

新闻专业实习心得体会(体会心得)

新闻专业实习心得体会 如果说速度就是新闻的生命，那么速记无疑就是健康生命的维生素。如果说要我证明的话，我现在只能想出两个论点：1、好记性不如烂笔头，2、细节决定成败。 我发现，一般的事件，采访完之后，留在脑中的信息会急减少，时间越长所能记得的就越少，如果当场没有能够快速用笔记下来的话，后果就很严重了。另外，不能依赖录音，这是我第一次整理录音后的感受，整理稿子依赖于录音的话，我第一次的下场就是一个字不动地打下来，耗时长不说还说不清，记者的评语是“这怎么就成了名词解释了”。还是要靠当场用笔记下来。记得有一次报社做了络直播，我得工作是在一旁把记者与嘉宾半小时的对话记录下来。开始，我认为，这很简单啊，没有比采访更简单的了。还蛮不以为然的认为记者在直播前叮嘱我一边听一边用笔记下来：都有录音了还用得着用笔记吗?结果我错了，大错特错。那次，我花了4个多钟头才把这半小时的录音整理下来，而且是在不需要对谈话做修改的基础上。真的不需要修改吗?当然不是!谈话不等于写文章，总不能把那些口水话都写进去把?而且，这些嘉宾都是第一次上镜头做直播，一个是说话小心，再者很多话模棱两可，涉及一些专业的术语又讲的飞快，如果当时不考虑这些预期的麻烦并飞快地用笔记下来的话，靠录音是要吃瘪的。后来一个同学介绍了他的办法，就是听一遍，然后凭着这点大致的理解再结合自己的笔录整理稿子。 第二点，我认为也是更重要的，细节。新闻必须用事实说话，只一点，就决定了细节的重要性。对于我这种菜鸟，如果不靠笔把尽可能多的细节记下来的话，在整理稿件时只会捉襟见肘。更何况，摆不出事实，怎么称之为新闻?我可不

敢相信自己的记忆力。最好的方法，就是当场用笔记下来，好多报社记者工作了十多年了在采访时都不会自负甩掉笔和纸，更何况一个入门级菜鸟?事实上，很多时候，采访时对事件有了大致了解，甚至腹稿也打好了，但是整理起来时，仍旧得依靠一个个白纸黑字的细节。即使记忆力再好也还得和笔录对照一下才行，这可不能拿来开玩笑。 但是，在速记上，有经验的记者就真的是道高一丈了。速记，不仅讲的是速度，更加讲究质量。往往一个很小的采访，我会记下密密麻麻的5页纸，看看记者那比我的还小的本子上却希希松松地记下不满1页，而且还想教师黑板上老师的板书一样有条有理。反观自己的，事后来看，不仅很多字连自己都不认识，而且杂乱无章，反受其乱。报社记者们采访完后立即都形成了条理清晰的腹稿(从他/她们指点我这篇稿要从哪些方面来整理可推断出是这样的)，或许跟他们的速记功底密切相关。 更多文章新闻专业毕业实习心得新闻相关行业实习心得____年8月新闻专业大学生实习心得体会新闻专业顶岗实习心得体会____年大学生新闻专业实习心得新闻采访实习心得新闻专业毕业实习心得范文2016最新大学新闻专业实习心得体会新闻学专业学生实习心得与体会新闻业务的实习心得体会

液压伺服控制系统的优缺点

液压伺服控制系统的优缺点 参考资料：https://www.sodocs.net/doc/c53924808.html,/s/blog_71facf0001010n63.html 液压伺服控制系统，是在液压传动和自动控制理论基础上建立起来的一种自动控制系统。近年来,随着自动控制的发展,无论是电气或液压伺服系统,在所有的工业部门中都开始得到应用,并普遍地为人们所熟知起来。由于其具有结构紧凑、尺寸小、重量轻、出力大,刚性好,响应快,精度高等特点，因而在工业上获得了广泛的应用。 一、液压伺服控制系统的优点 现对液压伺服控制系统在设计和应用中体现的优缺点进行一下归纳和总结。同机电伺服系统、气动伺服系统相比较，液压伺服系统具有以下的突出特点，以致成为采用液压系统而不采用其他控制系统的主要原因： 1、重量比大 在同样功率的控制系统中，液压系统体积小，重量轻。这是因为对机电元件，例如电动机来说，由于受到激磁性材料饱和作用的限制，单位重量的设备所能输出的功率比较小。液压系统可以通过提高系统的压力来提高输出功率，这时只受到机械强度

和密封技术的限制。在典型的情况下，发电机和电动机的功率比仅为16.8W/N，而液压泵和液压马达的功率——重量比为 168W/N，是机电元件的10倍。在航空、航天技术领域应用的液压马达是675W/N。直线运动的动力装置更加悬殊。 这个特点，在许多场合下，在采用液压伺服而不采用其他伺服系统的重要原因，也是直线运动系统控制系统中多用液压系统的重要原因。例如在航空、特别是导电、飞行器的控制中液压伺服系统得到了很广泛的应用。几乎所有的中远程导弹的控制系统都是采用液压控制系统。 2、力矩惯量比大 一般回转式液压马达的力矩惯量比是同容量电动机的10倍至20倍，一般液压马达为61x10Nm/Kgm2。力矩惯量比大，意味着液压系统能够产生大的加速度，也意味着时间常数小，响应速度快，具有优良的动态性能。因为液压马达或者电动机消耗的功率一部分来克服负载，另一部分消耗在加速液压马达或者电动机本身的转子。所以一个执行元件是否能够产生所希望的加速度，能否给负载以足够的实际功率，主要受到它的力矩惯量比的限制。 这个特点也是许多场合下采用液压系统，而不是采用其他控制系统的重要原因。例如火箭炮武器的防真系统中，要求平台

新闻专业实习总结

新闻专业实习总结 新闻专业实习总结 在实习中，我最大的收获还是在了解了电视新闻的工作流程后，自己第一次真正地参与到了新闻的采、编、写中。唯一遗憾的就是 因为《xxxx》栏目的制度限制，我们实习生不能够出镜采访。但每 次记者带着我们出去采访时，总是很照顾我们，给我们采访的机会，回来后，也让我们写稿子、上手编片子，给我们留下了充分锻炼的 空间。 在电视新闻中，记者第一步是要找选题，一般有两种途径：热线本是其一，每天热心观众打来电话反映自己的问题，比如求突发现场、好人好事、助人热线，还有就是记者固定的新闻线人提供的选题。确定选题后，必须得和总部报题，选题通过后，方可联系采访 对象和摄像师进行采访。联系好后，可进行第二步采访，第三步后 期制作编片子。 现在算来，我已经跟着记者出去采访过二十多次了，每次采访中我都会把记者问的问题记下来，回来后自己都会主动写稿子，写完 稿子再让记者看看，给我指出不足。以往自己就很少动笔写稿子， 现在看到自己第一次写的稿子都想笑，感觉就是干巴巴的，特生硬，口导写的太过生硬，没有起到吸引观众关注的效果，解说词也写得 像流水帐，在情感类的片子中，解说词干巴 巴的，不够感人，同期写得太罗嗦，不够精炼等等。。从后来的稿子就可以看出自己的写作能力也得到了相应的提高。我从中发现 电视新闻的语言是越简单越好，要通俗易懂。同时句子要美，要有 一种亲和力，让观众有一种轻松对话的感觉。说起来容易可做起来 就难了，就拿李海燕记者的《小毛贼偷钱弃包好心人苦寻失主》一 则新闻来说，这个题目把事情的大意都概括清楚了，简洁、明了， 使观众一看到题目就知道了结下去要讲的事情，而且还急切地想知

伺服电机的三种控制方式有哪些

伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。在不同场景下，伺服电机的控制方式各有不同，在进行选择之前你需要先了解伺服电机是三种控制方式各有其特点，下面小编就给大家介绍一下伺服电机的三种控制方式。 伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯控制这三种 1、伺服电机脉冲控制方式 在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。都是脉冲控制，但是实现方式并不一样： 第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较尴尬。

第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。 第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。 2、伺服电机模拟量控制方式 在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。电压方式，只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可。实现简单，在有些场景使用一个电位器即可实现控制。但选用电压作为控制信号，在环境复杂的场景，电压容易被干扰，造成控制不稳定；电流方式，需要对应的电流输出模块。但电流信号抗干扰能力强，可以使用在复杂的场景。

伺服系统介绍.doc

一、相关概念 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。 在机器人中，伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环，位置环，电流环三环闭环电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，控制连接器，编码连接器跟外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟伺服控制器联接，驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该控制连接器传输，它是驱动器最为关键的连接器。编码连接器跟电机编码器连接，用于接收编码器闭环反馈信号，即速度反馈和换向信号。 伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所需要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必须经受频繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件，做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和步进，工业机器人用的较多的是交流。 机器人用伺服电机

二、伺服系统的技术现状 2.1视觉伺服系统 随着机器人技术的迅猛发展,机器人承担的任务更加复杂多样,传统的检测手段往往面临着检测范围的局限性和检测手段的单一性.视觉伺服控制利用视觉信息作为反馈，对环境进行非接触式的测量,具有更大的信息量，提高了机器人系统的灵活性和精确性,在机器人控制中具有不可替代的作用。 视觉系统由图像获取和视觉处理两部分组成,图像的获取是利用相机模型将三维空间投影到二维图像空间的过程,而视觉处理则是利用获取的图像信息得到视觉反馈的过程。基本的相机模型主要包括针孔模型和球面投影模型,统一化模型是对球面模型的推广,将各种相机的图像映射到归一化的球面上。视觉伺服中的视觉反馈主要有基于位置、图像特征和多视图几何的方法。 其中,基于位置的方法将视觉系统动态隐含在了目标识别和定位中，从而简化了控制器的设计，但是一般需要已知目标物体的模型，且对图像噪声和相机标定误差较为敏感。基于图像特征的视觉反馈构造方法，其中基于特征点的方法在以往的视觉伺服中应用较为广泛，研究较为成熟，但是容易受到图像噪声和物体遮挡的影响，并且现有的特征提取方法在发生尺度和旋转变化时的重复性和精度都不是太好，在实际应用中存在较大的问题。因此，学者们提出了基于全局图像特征的视觉反馈方法，利用更多的图像信息对任务进行描述，从而增强视觉系统的鲁棒性，但是模型较为复杂，控制器的设计较为困难，且可能陷入局部极小点。目前针对这一类系统的控制器设计的研究还比较少,一般利用局部线性化模型进行控制,只能保证局部的稳定性。多视图几何描述了物体多幅图像之间的关系，间接反映了相机之间的几何关系。相比于基于图像特征的方法，多视图几何与笛卡尔空间的关系较为直接，简化了控制器的设计。常用的多视图几何包括单应性、对极几何以及三焦张量。 2.2伺服系统控制技术 现代的机器人伺服系统多采用交流伺服驱动系统，而且正在逐渐向数字化方向转变。数字控制技术已经五孔不入，如信号处理技术中的数字滤波、数字控制器，把功能更加强大的控制器芯片已经各种智能处理模块应用到工业机器人交流伺服系统中，可以实现更好的控制性能。 最近几十年，由于微电子技术的进步，各种方便用户开发的微控制器与数字信号处理器件大量涌现市场，为各种先进的智能控制算法在控制系统中的应用提供了可能。如今，各种新型的伺服控制策略大量涌现，大有与传统控制策略一较高低的趋势下面简单介绍几种： 1）矢量控制矢量控制技术的提出，为交流伺服驱动系统的快速进步提供了理论支持。矢量控制技术的主要原理为：以转子旋转磁场作为参考系，将电动机定子矢量电流经过两次坐标变换分解为直轴电流和交轴电流分量，且使两电流分量相互正交，同时对交直轴电流分量的

新闻专业实习报告

新闻专业实习报告 导读：本文新闻专业实习报告，仅供参考，如果能帮助到您，欢迎点评和分享。 2011年2月至3月底两个月时间，我在《石狮侨报》社实习。这是我第一次正式与社会接轨踏上工作岗位，开始与以往完全不一样的生活。每天在规定的时间上下班，上班期间要认真准时地完成自己的工作任务，不能草率敷衍了事，凡事得谨慎小心。 1 实习目的 1.1 通过本次实习使我能够从理论高度上升到实践高度，更好的实现理论和实践的结合，为我以后的工作和学习奠定初步的知识。 1.2 通过本次实习使我能够亲身感受到由一个学生转变到一个职业人的过程。 1.3 本次实习对我完成毕业实习报告起到很重要的作用。 2 实习时间 2011年2月8日—3月31日。早上9点上班到12点，下午2点上班到6点。周三晚上加班，周六停一天，挺轻松了。 3 实习地点 福建省石狮市群英北路侨联商厦7楼

4 实习单位 《石狮侨报》社。 关于《石狮侨报》，由石狮市归国华侨联合会主管、石狮侨报社主办，是一份周报，每周三出稿，周四见报，所以，相比日报，就不会那么忙碌与紧张。对于我这个初学者来说也蛮好的，至少不会有太大的压力。报社里现在的工作人员将近20人，有采编部、广告部、办公室、美编部等，虽然比不上大报，但也很不错了，而且正在向大报靠近。而我实习的部门就是采编部。 5 实习主要内容 5.1 “天下英雄皆我辈，一入江湖立马催。”从学校到社会大环境的转变，身边接触的人也完全换了角色，老师变成领导，同学变成同事，相处之道完全不同。 实习过程中有件事对我触动挺大的。当我满怀信心第一天上班，我刚坐在办公室的沙发上，一个同事就问我：“你学什么专业的?”答曰新闻学。“你会写稿子吗?写过稿子吗?”看着他那一脸茫然与不屑，任何解释都是多余的，我决定用实际行动证明给他看看。 为了证明自己的能力，我总是不失时机地展现自己，工作中领导安排给我的写稿和改稿，以及校稿的任务，我都认认真真的完成，从来不敢马虎。工作一两年胜过十多年的读书。两个月的实习时间虽然不长，但是我从中学到了很多知识，关于做人，做事，做学问。 “在大学里学的不是知识，而是一种叫做自学的能力”。参加工

伺服控制系统(设计)

第一章伺服系统概述 伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。 近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。 目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。 1.1伺服系统的基本概念 1.1.1伺服系统的定义 “伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。 伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。

1.1.2伺服系统的组成 伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。 1.1.3伺服系统性能的基本要求 1）精度高。伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。 2）稳定性好。稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。 3）快速响应。响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4）调速范围宽。调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。 5）低速大转矩。在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 6）能够频繁的启动、制动以及正反转切换。 1.1.4 伺服系统的种类 伺服系统按照伺服驱动机的不同可分为电气式、液压式和气动式三种；按照功能的不同可分为计量伺服和功率伺服系统，模拟伺服和功率伺服系统，位置

松下PLC控制伺服电机实例程序

松下PLC控制伺服电机实例程序 上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。 上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。 上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下： 机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的行走精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU本体就不够了。需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。 知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下：

松下伺服常见问题 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）

液压伺服控制

1液压传动系统与液压控制系统的异同： 同：液压控制技术是在液压传动技术的基础上发展起来的（介质相同、元件大部分相同、遵循的物理规律相同、融合了控制理论） 异：①目的不同（传递动力；对运动量进行精确的控制） ②组成不同（5个组成部分、开环；7个组成部分、闭环） ③设计理念不同（以静态参数设计为主；静动态结合，动为主） ④特点不同（有的缺点被放大（对污染的敏感度），有点缺点被消除（传动比）） 2液压控制系统的工作原理 3液压控制系统的组成及作用： ①输入元件：（指令元件）给出输入信号(指令信号)加于系统的输入端。②反馈测量元件：测量系统的输出并转换为反馈信号。 ③比较元件：将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号。④放大转换元件（中枢元件）：将偏差信号故大、转换成液压信号(流量或压力)。⑤执行元件：产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。⑥控制对象：被控制的机器设备或物体，即负载。 ⑦液压能源装置：定压源 4液压控制系统的特点 具有负反馈的闭环控制系统 优：(1)液压元件的功率—重量比和力矩-惯量比大 可以组成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的控制系统。(2)液压动力元件快速性好，系统响应快。(3)液压控制系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载变化的影响小，定位准确，控制精度高。 缺：(1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。(2) 油温变化时对系统的性能有很大的影响。(3) 当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当时．容易引起外漏，造成环境污染。(4) 液压元件制造精度要求高，成本高。(5) 液压能源的获得和远距离传输都不如电气系统方便。 22 控制系统的分类： ⑴按系统输入信号的变化规律：定值，程序，伺服（随动），比例； ⑵按被控物理量的名称：位置，速度，力； ⑶按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式：节流式（阀控），容积式（变量泵控或变量马达控），阀控系统根据液压能源型式的不同可分为恒压控制系统和恒流控制系统； ⑷按信号传递的介质的形式：机械，电液，气动。 5液压放大元件的功能（液压放大元件考了定义） 也称液压放大器，是一种以机械运动控制流体动力的元件。将输入的机械信号（位移或转角）转换为液压信号（流量，压力）输出，并进行功率放大 6液压放大元件分为：滑阀，喷嘴挡板阀和射流管阀等 7滑阀 ⑴结构分类及其特点 通道数（4、3、2）工作边数（4、2、1）凸肩数（2、3、4）预开口型式（+、0、-） ⑵滑阀的P-Q 特性方程 ⑶滑阀的静态特性曲线 流量特性曲线 压力特性曲线 压力-流量特性曲线 ⑷滑阀的三个阀系数 ①流量增益：定义为 ，是流量特性曲线在某一点的切线斜率，表示负载压降一定时，阀单位输入位移所引起的负载流量变化的大小，其值越大，阀对负载流量的控制就越灵敏。直接影响系统的开环增益，对系统的稳定性，响应特性，稳态误差有直接影响。 ②流量-压力系数：定义为 ，是压力-流量曲线的切线斜率冠以负号，流量-压力系数表示阀开度一定时，负载压降所引起的负载流量变化。K 值小，阀抵抗负载变化的能力大，即阀的刚度大。直接影响阀空执行元件的阻尼比和速度刚度。 ③压力增益：定义为 ，是压力特性曲线的切线斜率，通常压力增益是指q =0时阀单位输入位移所引起的负载压力变化的大小。此值大，阀对负载压力的控制灵敏度高。表示阀控执行元件组合启动大惯量或大摩擦力负载的能力。 8三种液压放大元件的性能特点及适用场合比较 圆柱滑阀 双喷嘴挡板阀 射流管阀 ①工作原理：前两者流量特性，后者能量转换和守恒定理； ②输入量：阀芯位移，挡板位移，射流管摆角； ③输出量：负载流量和压力，皆为负载压力 ④运动惯量：滑阀>射流管阀>双； ⑤响应速度：双>射流管阀>滑阀； ⑥功放系数：滑阀>射流管阀>双； ⑦抗污染能力：射流管阀>双>滑阀； ⑧适用场合： 9液压动力元件的基本概念及其分类 液压动力元件(或称液压动力机构)是由液压放大元件(液压比控制元件)、液压执行元件以及负载组成。四种基本型式的液压动力元件：阀控液压缸、阀控液压马达、泵控液压缸、泵控液压马达。 10阀控液压缸 ⑴模型组成：比例环节，积分换节，二阶振荡环节 ⑵阀控缸动力机构主要性能参数为阀控液压缸的增益Kq/Ap 、液压固有频率 、液压阻尼比 ①动力机构的增益速度放大系数Kq/Ap ：直接影响系统的稳定性、响应速度和精度。提高增益可以提高系统的响应速度和精度，但使系统的稳定性变坏。 ②液压固有频率 表示液压动力元件的响应速度。 ③液压阻尼比表示系统的相对稳定性。 ⑶提高“阀控缸”动力机构的液压固有频率 ①提高油液的体积弹性模量 ；（可通过提高供油压力来实现）②增大液压缸活塞面积③减小总压缩容积 ，主要是减小液压缸的无效容积和连接管道的容积 ④减小折算到活塞上的总质量 ⑷提高阻尼比（因素：总流量-压力系数K ，负载的粘性阻尼洗漱B ）①设置旁通泄漏通道②采用正开口阀，正开口阀的K 值大，可以增加阻尼③增加负载的粘性阻尼 11阀控马达动力机构数学模型（化解为最简单） 12泵控马达动力机构数学模型（化解为最简单） 13三种动力机构的性能特点比较 控制元件相同，执行元件不同（阀控缸与阀控马达）时的比较：两者的动态特性完全相同（只需做变量替换，数学模型即完全一致） 控制元件不同，执行元件相同（阀控马达与泵控马达）时的比较：两者的动态特性类似（数学模型结构一致，但参数特征不同） 阀控响应速度高于泵控（80%-90%），但能量损失大（至少三分之一），效率低；泵控工作效率高，最大效益可达90%，适应于大功率，对响应速度要求不高的系统。 14电液伺服阀的组成及个部分功能 ⑴力矩马达（或力马达）即电机转换元件—把输入的电气控制信号转换为力矩或力控制液压放大器运动； ⑵液压放大器（先导级和功率级）即机液转换元件—控制液压能源流向液压执行机构的流量或压力； ⑶反馈机构（平衡机构）--将输出级（功率级）的阀芯位移，或输出流量，或输出压力以位移，力或电信号的形式反馈到第一级或第二级的输入端，也有反馈到力矩马达衔铁组件力矩马达输入端的。 15采用反馈机构是为了使伺服阀的输出流量或输出压力获得与输入电气控制信号成比例的特性。由于反馈机构的存在，使伺服阀本身成为一个闭环控制系统，提高了伺服阀的控制性能。 16按反馈形式可分为： 滑阀位置反馈 负载流量反馈 负载压力反馈 17典型电液伺服阀的结构及工作原理 ⑴力矩马达 ⑵力反馈两级电液伺服阀（闭环）考了工作原理 （不能直接控制负载信号，因为反馈信号不是力，是滑阀的位移） 第一级液压放大器为双喷嘴挡板阀，由永磁动铁式力矩马达控制，第二级液压放大器为四通滑阀，阀芯位移通过反馈杆与衔铁挡板组件相连，构成滑阀位移力反馈回路。 ⑶直接反馈两级电液伺服阀（闭环）前置级是带两个固定节流孔的四通阀（双边滑阀），功率级是零开口四边滑阀，功率级阀芯也是前置级的阀套，构成直接位置反馈 ⑷弹簧对中型两极（开环）第一级是双喷嘴，第二级是滑阀，阀芯两端各有一根对中弹簧，当有控制电流输入时，对中弹簧力与喷嘴挡板阀输出的也压力相平衡，使阀芯取得一个相应的位移，输出相应流量 18电液伺服阀的性能参数（电液伺服阀考了定义）