智能红外遥控小车论文答辩问题

1．论文结论中对小车的实验部分，正文中没有写过程吗

答：这个是我遗漏了，在对小车红外遥控进行测试实验，只在论文的结论中写到了结论，而在论文中对测试实验没有文字的讲述，我会在仿真试验后边加上测试实验的文字描述。

2.电机的调速技术是什么原理

答：运用的是PWM调速技术，就是在电机驱动模块中，对给予电动机的电源波形脉冲宽度进行调制,来获得所需的等效电流波形,从而达到控制电动机转速的目的。例如对L298N的IN1接口波形进行调控，让高电位的占空比为二分之一，就是给电机的电压等效为6V * 1/2=3V，电机的转速为全速的一半，理论上转速的控制为0%~100%。

3.编码解码怎么实现的

答：编码是红外发射器中的芯片HT6221中提前编程好的程序，每个键值对应会有不同的红外脉冲个数。

解码，因为红外接收管是一体化的，它的输出端接单片机的口，单片机可直接收到它的数据编码，单片机内根据编写好的程序，对数据编码进行对应的查找，就能得知是按下的哪个按键，从而发出相应的动作指令。

4.单片机内是什么形式的程序

答：是查表类的程序，单片机因为可以直接从红外接收管直接得到数据编码，它就在根据编写好的程序进行查表，就能得到按下的按键。

智能循迹小车详细制作过程

（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车 基本设计思路： 1.基本车架（两个电机一体轮子+一 个万向轮） 2.单片机主控模块 3.电机驱动模块（内置5V电源输出） 4.黑白线循迹模块 0.准备所需基本元器件 1）.基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为 例讲解） 2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红 色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40 个。 3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一 个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110 驱动芯片2个。 4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三 对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。 一、组装车体

（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了） 二、制作单片机控制模块 材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。 电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位）

三、制作电机驱动模块 材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。 电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。 这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。

农学专业本科毕业论文答辩安排表

作物科学学院2010届农学专业本科毕业论文答辩安排表 2010年5月17日 专业日期组 别 地点组长秘书成员 农学2010年5月25-26日第一组3#-502 庄宝华王峰陈辉、江豪、陈进卿、高文霞第二组3#-5层气象室郭玉春黄碧梁康迳、陈选阳、蔡来龙 第三组3#-3层遗传育种实验室周以飞兰涛林克显、周元昌、宁书菊 第四组3#-202 王松良冯金李毓、陈冬梅、官华忠 注：1、答辩时间上午8：00-12：00，下午2：00-5：00 2、秘书要提前十五分钟到场做好答辩准备工作。 1

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2010届作物学院农学专业本科毕业论文答辩名单 第一组 地点：3#-502 组长：庄宝华秘书：王峰吉成员：陈辉、江豪、陈进卿、高文霞学生（25人）： 1.0 林智远施用不同有机肥对烤烟产量、品质的影响庄宝华 2.0 钟陈云不同磷钾比对烤烟K326生长发育及产质量的影响王峰吉 3.0 颜小玲镁肥对烤烟产量和品质的影响研究江豪 4.0 余思超不同移栽方式对烤烟生长发育及烟叶品质的影响冯金玲 5.0 蔡其文不同有机肥比例对CB-1烤烟产质量的影响江豪 6.0 唐钦伟施用硼、镁肥对烤烟翠碧1号产质量的影响庄宝华 7.0 林虹不同留叶数对烤烟品系NG05-4产量和质量的影响高文霞 8.0 巫扬斌施肥对烤烟CB-1的生育期和品质的影响冯金玲 9.0 张伙城烟草配方施肥试验蔡来龙 10.0 阴云伙7个烤烟品种（品系）小区比较试验蔡来龙 11.0 廖雯萍观赏向日葵试管花卉的培养周以飞 12.0 林新稻草包芯冬种马铃薯匍匐茎形态解剖特征郭玉春 13.0 郑欣菜用大豆对镉的富集能力及耐性差异研究王松良 14.0 林能珠马铃薯新品种比较试验陈选阳 15.0 张伟强不同色膜对花生生长及品质的影响潘大仁 16.0 王辰宇有机无机肥配合施用对烤烟产量和品质的影响高文霞 17.0 陈浩不同种植制度对烟草生长及产量品质的影响陈冬梅 18.0 陈伟洪鸡粪有机肥对烤烟产量和质量的影响高文霞 19.0 林冰外源添加烟草茬后土壤提取物对烟株生长的影响陈冬梅 20.0 吴大铃成熟度与定色期对翠碧1号烟叶多酚类化合物的影响江豪 21.0 杨青松春大豆新品种比较试验官华忠 22.0 李鑫施氮量与打顶时期互作对CB-1产量、质量的影响研究庄宝华 23.0 何竟瑜袋栽黑木耳新菌株生物学特性研究郭玉春 24.0 罗仕清不同成熟度对翠碧一号烟叶品质的影响江豪 25.0 刘奋飞烤烟对连作土灭菌的生理生态响应陈冬梅 3

智能寻迹小车以及程序

寻迹小车 在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。 总体方案 整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 传感检测单元 小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 传感器的选择 市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示：

图2 ST168检测电路 ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。 R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路的灵敏度。因为传感器输出端得到的是模拟电压信号，所以在输出端增加了比较器，先将ST168输出电压与2.5V进行比较，再送给单片机处理和控制。 传感器的安装 正确选择检测方法和传感器件是决定循迹效果的重要因素，而且正确的器件安装方法也是循迹电路好坏的一个重要因素。从简单、方便、可靠等角度出发，同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，将大大提高其循迹的可靠性，具体位置分布如图3所示。

智能寻迹小车

智能寻迹小车 作者：李毅卢仁义吴甜解放军炮兵学院(安徽合肥230031) 时间：2008-06-18 来源:电子产品世界 浏览评论推荐给好友我有问题个性化定制 关键词：51单片机智能小车光电对管寻迹脉冲宽度调制 摘要：本文介绍了一种基于51单片机的小车寻迹系统。该系统采用两组高灵敏度的光电对管，对路面黑色轨迹进行检测，并利用单片机产生PWM波，控制小车速度。测试结果表明，该系统能够平稳跟踪给定的路径。 关键词：智能小车；光电对管；寻迹；脉冲宽度调制 在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。 总体方案 整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 传感检测单元 小车循迹原理

该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 传感器的选择 市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示： 图2 ST168检测电路

智能小车毕业论文完整版

智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】

学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月

智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月

智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器

Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors

智能寻迹小车设计报告

~ 目录 1.项目设计目的 (1) 2.项目设计正文 (3) ．项目分析及方案制定 (3) ．设计步骤及流程图 (4) 寻迹设计步骤 (4) 流程图 (4) ( ．主要模块介绍 (4) LM393的主要特点 (4) LM393引脚图及内部框图 (5) LM393 功能简介 (5) 89C2051 (5) 89C2051简介 (5) 89C2051 主要性能参数 (5) 89C2051 功能特性概述 (6) 。 ．电路设计及PCB绘制 (6) 电源电路 (6) 红外收发电路 (6) 电机驱动电路 (7) 单片机最小系统 (7) 整体电路 (8)

PCB板的绘制 (8) . 成品展示 (9) \ 3．项目设计总结 (9) 4．参考文献 (10) 智能寻迹小车 ——CDIO三级项目 王君杰 （电子信息工程 1501 6） 一、项目设计目的 在科技飞速发展的今天，智能化的概念已经渗入到各行各业，自动控制系统也出现在生活的方方面面，早到工厂的机械化生产，近到目前的自动驾驶。越来越多的领域涉及到电控制技术。特别是使用单片机一类的MCU的控制，在生活中越来越常见。因此，基于单片机控制的电路的学习和时间对于我们来说就显得尤为重要。同时，对于单片机作为软件主控单元，结合模电数电的硬件电路支持的综合项目开发，也是作为大学生需要了解并且熟练运用的基础。掌握了这些知识，对于我们以后的职业发展也有着莫大的帮助。 二、? 三、项目设计正文 、项目分析及方案制定 首先对于“智能寻迹小车”这个标题而言，我们可以分为两个部分：小车和智能寻迹。“小车”决定了硬件电路的大致构成：电源、电容、电阻、开关、电机、LED。而“智能”则决定了一些高级电路的选用：MCU、传感器、电机驱动、电位器及一些IC。 其次，假如去掉“智能”两字，仅关注如何做成一个能够行驶的小车，那么电路的搭建将会变得尤为简单。假如做一个“上电即跑”的小车，那么连开关都不需要，仅需要电源（干电池即可），两个电机 （3V/100mA）和两个限流电阻按图一方式连接即可。当然，这样的 小车只能实现向一个方向前进，无法实现跑道的自动识别和转向。 不过，这个电路也是所有行驶工具的基础，所有的行驶工具，都是 在这个电路的基础上按照想要实现的功能进行拓展开发。 接着让我们来到“智能”的环节。所谓智能，也就是需要小车 有人的思想，正如同课题所述——寻迹。智能的小车需要具备自动识别跑道的能力。同时，在采集到跑道信息后要做出相应的处理。在我们这个课题中，也就是需要及时并

智能循迹避障小车方案设计书

封面

作者：PanHongliang 仅供个人学习 目录 摘要………………………………………………………………………………………2 ABSTRACT………………………………………………………………………………

…2 第一章绪论 (3) 1.1智能小车的意义和作用 (3) 1.2智能小车的现状 (3) 第二章方案设计与论证 (4) 2.1 主控系统 (4) 2.2 电机驱动模块 (4) 2.3 循迹模块 (6) 2.4 避障模块 (7) 2.5 机械系统 (7) 2.6电源模块 (8) 第三章硬件设计 (8) 3.1总体设计 (8) 3.2驱动电路 (9) 3.3信号检测模块 (10) 3.4主控电路 (11) 第四章软件设计 (12) 4.1主程序模块 (12) 4.2电机驱动程序 (12) 4.3循迹模

块 (13) 4.4避障模块 (15) 第五章制作安装与调试 (18) 结束语 (18) 致谢……………………………………………………………………………………… 19 参考文献 (19) 智能循迹避障小车 摘要：利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由 L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能小车；STC89C52单片机； L298N；红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract：Based infrared detection of black lines and theroad obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car。STC89C52 MCU。L298N。Infrared Emitting Diode 第一章绪论 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视

智能小车答辩题目-参考、仅供参考

基础知识： 1.C51语言与标准C语言的异同点 语法结构和标准C语言基本一致，但是C51中定义的库函数、数据类型、存储模式、输入/输出处理、函数使用和标准C语言不同。 单片机： 1.STC单片机的特点 高速、低功耗、超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容8051单片机。 2.单片机的时序关系？ 一个机器周期有6个状态，一个状态有2个节拍（12分频）。 3.STC89C52的定时/计数器的个数有几个？分别是什么？ 共3个16 位定时器/计数器。即定时器T0、T1、T2 4.定时器与计数器的区别是什么？ 定时器对单片机内部的机器周期进行计数，而计数器是对单片机外部脉冲进行计数。 主板电路： 1.STC89C52单片机一共多少引脚？与课本中的89C51有什么区别？ 40引脚，flash 8K、256个字节的RAM，多了一个定时器T2 2.LCD1602液晶中，16是指什么，02是指什么 能够同时显示16x2即32个字符。（共2行，一行16个字符） 3. MAX232在电路中起什么作用？ RS－232标准串口电平～TTL电平的转换芯片。 车模： 1.简述本次项目中采用车模的特点 四轮小车模型，没有舵机，利用电机的差速控制，实现小车的转弯 全金属钢架结构，坚固实用。 2.本次项目中采用电池的类型和特点 镍氢充电电池，放电电流大。 采样电路部分： 1.采样电路中，加滑动变阻器的作用是？ 调节比较器的门限（门槛）变压，提高路面黑白判定的灵敏度 2.TCRT5000红外发射接收对管离地面的最佳距离范围是多少？ 1mm-12.5mm 3.发射管连接的电阻起什么样的作用？接收管连接的电阻起什么样的作用？ a)发射管：限流保护 b)接收管：上拉电阻

智能循迹小车总体设计方案

智能循迹小车总体设计方案 整体设计方案 本系统采用简单明了的设计方案。通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块黑线路经，然后由AT89S52通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现小车循迹。 系统设计步骤 （1)根据设计要求，确定控制方案； （2)将各个模块进行组装并进行简单调试； （3)画出程序流程图，使用C语言进行编程； （4)将程序烧录到单片机内； （5)进行调试以实现控制功能。 系统基本组成 智能循迹小车主要由AT89S52单片机电路、循迹模块、L298N驱动模块、直流电机、小车底板、电源模块等组成。 (1)单片机电路：采用AT89S52芯片作为控制单元。AT89S52单片机具有低成本、高性能、抗干扰能力强、超低功耗、低电磁干扰，并且与传统的8051单片机程序兼容，无需改变硬件，支持在系统编程技术。使用ISP可不用编程器直接在PCB板上烧录程序，修改、调速都

方便。 （2）循迹模块：采用脉冲调制反射红外发射接收器作为循迹传感器，调制信号带有交流分量，可减少外界的大量干扰。信号采集部分就相当于智能循迹小车的眼睛，有它完成黑线识别并产生高、低平信号传送到控制单元，然后单片机生成指令来控制驱动模块来控制两个直流电机的工作状态，来完成自动循迹。 （3）L298N驱动模块：采用L298N作为点击驱动芯片。L298N具有高电压、大电流、响应频率高的全桥驱动芯片，一片L298N可以分别控制两个直流电机，并且带有控制使能端。该电机驱动芯片驱动能力强、操作方便、稳定性好，性能优良。L298N的使能端可以外接电平控制，也可以利用单片机进行软件控制，满足各种复杂电路的需要。另外，L298N的驱动功率较大，能够根据输入电压的大小输出不同的电压和功率，解决了负载能力不够的问题。

智能循迹避障小车设计

摘要 本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用红外线传感器进行寻线，控制电动小汽车的自动循迹，并再通过光电开关探测障碍，从而控制电机转向，实现进行壁障功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高，实验测试结果满足要求。本文着重叙述了该系统的硬件设计方法、软件设计方法及测试结果分析。小车运行方案，在现有玩具电动车的基础上，加装红外线光电开关模块和红外寻线模块，实现对电动车位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 关键词：80C51单片机、红外线传感器、光电开关、电动小车

Abstract The system requirements of the design project for the purpose of the 80C51 microcontroller for the control of the core,the use of the hunt and infrared sensors,automatic obstacle acoidance control of electric cars,and the photoelectric switch to the barrier function.The electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyse. Car is running the program, under the existing toy electric car, based on the installation of super sonic sensor and infrared sensors, to achieve the location of electric vehicles,operational status of the real-time measurement, and measurement data sent to the microcontroller for processing, then SCM detected according to a variety of data to achieve intelligent control of electric vehicles. Key words: 80C51 single chip computer, infrared sensors, photoelectric switch, the electric car

基于STM的智能循迹小车的设计

基于S T M的智能循迹小 车的设计 TYYGROUP system office room 【TYYUA16H-TYY-TYYYUA8Q8-

燕山大学 课程设计说明书 题目：基于STM32的智能循迹小车的设计 学号：

说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。

年月日

基于STM32的智能循迹小车的设计 贺红红 理学院12级智能传感器 摘要：主要分析了基于STM32的小车控制系统的设计过程，此系统主要包括STM32控制器、按键控制电路、电机驱动电路、红外探测电路等。以STM32为主控芯片及其外围扩展电路实现系统整体功能，用红外探测电路实现小车循迹功能，小车速度由PWM波控制，控制电动小车的速度及转向，从而使小车顺利通过直线，虚线，十字路口，S弯，实现循迹功能。在硬件设计的基础上实现了电机控制功能，LED显示功能，以及小车简单循迹的软件设计方案。 关键字：STM32 电机传感器 PWM KEIL Design of intelligent tracking car based on STM32 Abstract:. Mainly analyzes the design process of the car control system based on STM32, this system mainly includes the STM32 controller, button control circuit, motor drive circuit, infrared detection circuit, etc. STM32 as main control chip and extend the peripheral circuit to realize the whole system function, the function of infrared detection circuit is used to implement the car tracking, vehicle speed is controlled by a PWM wave, control the speed of the electric car and steering, which makes the car pass straight line, dotted line, intersection, S bending, realize the tracking function. On the basis of the hardware design to realize the function of motor control, LED display function, and software design scheme of simple car tracking. Keywords:STM32、 The motor、 The sensor、 PWM、 KEIL. 学习目的 1. 学习STM32工作原理及使用方法； 2. 学习计算机程序设计； 3. 学习编程并掌握软件调试。二〇二〇年十一月十八日 学习软件 Keil uVision、串口猎人 学习任务 学会利用STM32和红外线传感器设计智能循迹小车

智能循迹避障声控小车设计__毕业设计

智能循迹避障声控小车设计 摘要 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小车可以前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声音控制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 关键词：P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single-chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD:P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed

智能寻迹小车设计报告

目录 1.项目设计目的··1 2.项目设计正文··3 2.1．项目分析及方案制定··3 2.2．设计步骤及流程图··4 2.2.1．寻迹设计步骤··4 2.2.2．流程图··4 2.3．主要模块介绍··4 2.3.1．LM393·4 2.3.1.1 LM393的主要特点··4 2.3.1.2 LM393引脚图及内部框图··5 2.3.1.3 LM393 功能简介··5 2.3.2．89C2051·5 2.3.2.1 89C2051简介··5 2.3.2.2 89C2051 主要性能参数··5 2.3.2.3 89C2051 功能特性概述··6 2.4．电路设计及PCB绘制··6 2.4.1．电源电路··6 2.4.2．红外收发电路··6 2.4.3．电机驱动电路··7 2.4.4．单片机最小系统··7 2.4.5. 整体电路··8

2.4.6. PCB板的绘制··8 2.5. 成品展示··9 3．项目设计总结··9 4．参考文献··10 智能寻迹小车 ——CDIO三级项目 王君杰 （电子信息工程1501 150070116） 一、项目设计目的 在科技飞速发展的今天，智能化的概念已经渗入到各行各业，自动控制系统也出现在生活的方方面面，早到工厂的机械化生产，近到目前的自动驾驶。越来越多的领域涉及到电控制技术。特别是使用单片机一类的MCU的控制，在生活中越来越常见。因此，基于单片机控制的电路的学习和时间对于我们来说就显得尤为重要。同时，对于单片机作为软件主控单元，结合模电数电的硬件电路支持的综合项目开发，也是作为大学生需要了解并且熟练运用的基础。掌握了这些知识，对于我们以后的职业发展也有着莫大的帮助。 二、项目设计正文 2.1、项目分析及方案制定 首先对于“智能寻迹小车”这个标题而言，我们可以分为两个部分：小车和智能寻迹。“小车”决定了硬件电路的大致构成：电源、电容、电阻、开关、电机、LED。而“智能”则决定了一些高级电路的选用：MCU、传感器、电机驱动、电位器及一些IC。 其次，假如去掉“智能”两字，仅关注如何做成一个能够行驶的小车，那么电路的搭建将会变得尤为 简单。假如做一个“上电即跑”的小车，那么连开关都不需要，仅 需要电源（1.5V干电池即可），两个电机（3V/100mA）和两个限

智能寻迹避障小车自动控制设计

智能寻迹避障小车自动控制设计 1.设计内容 利用STC12C5A60S2单片机和玩具小车底盘以及相应的传感器实现小车的智能寻迹和避障功能。 2 系统规划设计 2.1 主控系统 采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。 针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了STC12C5A60S2单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。 在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC12C5A60S2单片机的资源。（如图2.1） 图2.1 STC12C5A60S2单片机

2.2 电机驱动模块 采用L293D小型直流电机驱动器，所用芯片L293D属于H桥集成电路，其输出电流为1000MA，最高电流2A，最高工作电压36V，可以驱动感性负载，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。当驱动小型直流电机时，可以直接控制两路电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。因为此模块有体积小，控制方便的的特点。（如图2.2） 图2.2 L293D小型直流电机驱动器 2.3 循迹模块 采用两只红外对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。（如图2.3）

智能循迹小车制作方法详解

BF-1餐饮服务机器人实验报告册 院系名称： 专业班级： 学生姓名： 协会：

目录 目录 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人在当今的重要性 (2) 1.2机器人的发展与现状 (2) 1.3我与机器人 (2) 第二章实验报告 (3) 2.1实验名称 (3) 2.2实验目的 (3) 2.3实验器材 (3) 2.4实验原理 (3) 2.5实验步骤 (3) 2.6数据分析 (4) 2.7结论 (4) 2.8误差讨论 (4) 第三章方案设计与论证 (5) 3.1移动平台 (5) 3.2控制模块 (5) 3.3驱动模块 (6) 3.4循迹模块 (8) 3.5稳压模块 (8) 第四章程序与调试 (10) 4.1有关C51单片机 (10) 4.2开发环境 (10) 4.3程序框图 (10) 4.4调试过程 (10) 第五章附件 (12) 5.1 BF-1机器人实图 (12) 5.2 BF-1机器人餐厅 (12) 5.3 BF-1机器人部分硬件图 (13) 5.4 BF-1机器人电路原理图 (14) 5.5 BF-1机器人程序框图 (16) 5.6 BF-1程序 (17) 致谢 (24) 参考文献 (24)

第一章绪论 1.1机器人在当今的重要性 随着社会的发展，工业生产量越来越大，单单靠人来工作是不行的，机器人的出现从一定程度上解决了这一问题。尤其在中国，社会正在进入老龄化，除了生产之外还需要有很大一部分人力来照顾老人，但是如果有机器人来替我们完成部分工作，就可以缓解社会压力。机器人研究涉及的学科涵盖机械、电子、传感器、驱动与控制等多个领域，过去，对机器人行业有过重大贡献的人数不胜数。不过，从简单的时间线已经能够看出，从第一代工业机器人、第二代带有“感觉”的机器人到第三代智能机器人，机器人的体积越来越小，与PC结合得越来越紧密。说不定，个人机器人就快成为现实了。 1.2机器人的发展与现状 1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。之后机器在短短的几十年间飞速发展，到今天，机器人技术在一些发达国家已经相当成熟。 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 1999年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。 2002年丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。 2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。 在中国近几年机器人研究也有所发展，但是与发达国家的技术还有相当大的差距，机器人知识在民间的普及还不够全面。作为当今大学生，我们应该学着接触科学前沿，努力学习，丰富自己的知识储备，为我国的机器人发展做出自己的贡献。 1.3我与机器人 在很小时候就喜欢看类似于《铁臂阿童木》之类有关机器人的动画片，后来在电视上看到大学生机器人比赛，总幻想有一天自己也可以拥有一个属于自己的机器人。有这个梦想很多年了，大学给我了一个接触机器人的机会，使得我可以在这方面努力。虽然距离正真意义上的机器人还有很长的路要走，但是目前的小制作还是给我在追求梦想多的道路上很大的动力。我会坚持自己的梦想，刻苦钻研，使自己在这方面的道路上可以走的更远。

毕业论文-自动避障循迹小车

中国矿业大学 本科生毕业设计 姓名：**** 学号：*** 学院：徐海学院 专业：自动化 设计题目：自动避障循迹小车 专题： 指导教师：** 职称：教授** 2012 年 6 月徐州

中国矿业大学毕业设计任务书 专业年级**学号**学生姓名** 任务下达日期：** 毕业设计日期：** 毕业设计题目： 自动避障循迹小车 毕业设计主要内容和要求： 利用AT89C52芯片，L298N芯片制作自动避障循迹小车 1、学习AT89C52单片机的基本工作原理 2、学习简单的小车设计和制作 3、完成小车的设计和制作 4、对小车进行调试 指导教师签字：

郑重声明 本人所呈交的毕业设计，是在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本毕业设计的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本论文属于原创。本毕业设计的知识产权归属于培养单位。

本人签名：日期：

指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）： 成绩：指导教师签字： 年月日

评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及创新点；⑤写作的规范程度；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）： 成绩：评阅教师签字： 年月日

智能循迹避障小车

智能循迹避障小车 目录 摘要 引言 第一章绪论 1.1智能小车的背景 1.2智能小车的现状 第二章设计方案 2.1设计任务 2.2方案及轨道选择 2.3智能小车元件介绍 第三章硬件设计 3.1总体设计 3.2驱动电路 3.3信号检测模块 3.4主控线路 第四章软件设计 4.1主程序模块 4.2电机驱动程序

4.3循迹模块 4.4避障模块 第五章制作安装与调试 作品总结 致谢 摘要 利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能小车；STC89C52单片机；L298N；红外对管 引言 2004年1月3日和1月24日肩负着人类探测火星使命的“勇气”号和“机遇”号在火星不同区域着陆，并于2004年4月5日和2004年4月26 日相继通过所有“考核标准”。火星车能够在火星上自主行驶：当火星车发现值得探测的目标，它会驱动六个轮子向目标行驶；在检测到前进方向上的障碍后，火星车会去寻找可能的最佳路径。据悉，中国的登月计划分三步进行：第一步，发射太空实验室和寻找贵重元素的月球轨道飞行器；第二步，实现太空机器人登月；第三步，载人登月。随着“神舟”系列飞船和“嫦娥”月球探测卫星的成功发射，第一步接近成熟；第二步中太空机器人登月计划中的太空机器人应该能在月球上自主行驶，进行相关探测。因此对于我国来说，类似于美国“勇气”号和“机遇”号火星车的智能车技术研究也显得迫在眉睫。目前，城市交通的安全问题己引起各国政府有关部门的高度重视和全民的关注，专家、学者在分析城市交通事故的原因时，普遍认为事故原因主要包括：人员素质、运输车辆、道路环境和管理法规等四个方面，而车辆性能的提高即研发高性能的智能汽车是其中很重要的一个环节。美国研究认为，包括智能汽车研究在内的智能运输系统对国家社会经济和交通运输有着巨大的影响，其意义和价值在于：大量减少公路交通堵塞和拥挤，降低汽车的油耗，可使城市交通堵塞和拥挤造成的损失分别减少25％-40％左右，大大提高了公路交通的安全性及运输效率，促进了交通运输业的繁荣发展。通过智能汽车的进一步研究与发展，将使汽车变得“聪明”起来，从根本上改变现行汽车的信息采集处理、信息交换、行车导航与定位、车辆控制、汽车安全保证等技术方案与体系结构。驾驶智能汽车在很大程度上可减轻驾驶员的负担和提高交通安全性，若配合城市交通控制系统，实现合理分配交通流，实现交通顺畅，甚至可实现智能汽车单片机智能循迹小车毕业论文 2 的自动驾驶。正