NXP恩智浦 Freescale飞思卡尔后你需要知道的十件事

NXP恩智浦Freescale飞思卡尔后你需要知道的十件事

这两年，半导体行业似乎进入了多事之秋，收购战此起彼伏。就在今年短短的3个月里，半导体行业并/收购案有：Avago Technologies 以6 亿美金价格收购无线网络公司Emulex Corp ELX.O，Maxlinear以2.87亿美元收购Entropic Communications，Lattice半导体则将以6亿美元价格收购Silicon Image。3月初，恩智浦（NXP）以约118亿美元的价格并购飞思卡尔(Freescale)，合并后的企业价值将超过400亿美元。大公司的收购往往错综复杂，他们也有自己难以取舍的地方，有经济、情感、形象等多方面的考量。这次并购会对恩智浦和飞思卡尔各自的产品、目标行业、半导体产业以及竞争对手带来哪些影响呢？我们目前还不能

得到准确答案，但是希望能从对两家公司的十大对比中，让你看出一些端倪。 1.优势产品恩智浦微控制器、射频、传感器、无线(NFC)、模拟及电源。杀手锏：NFC、智能卡IC。飞思卡尔MCU&通信处理器、模拟技术与电源管理、射频、无线连接、传感器、软件和开发工具。杀手锏：MCU&通信处理器（ARM MCU、ARM 应用处理器、QorIQ多核处理器、Power处理器、DSP）。

恩智浦+ 飞思卡尔不难发现，这两家的产品互补性

很强，一个擅长连接，一个擅长处理和控制连接及其带来的

数据。恩智浦和飞思卡尔的专利数都约为10 000，可以从一个侧面反映他们的势均力敌。而下面的专利“地图”，会让你直接感受到他们各自的强项。图1 恩智浦与飞思卡尔的专利“地图” 在宣布合并交易时，恩智浦表示将出售自家高性能RF产品部门以避免主管机关审查问题，其实是因为NXP将保留原属于飞思卡尔、技术实力更强的RF

部门，而不是他们自己的。如果两家公司的RF业务合并，将有垄断全球高性能RF市场之虞，美国与欧洲的反垄断机构以及中国的商务部将审查这项合并交易。重点：微控制器（MCU）恩智浦+飞思卡尔后的新公司将在通用微控制器（MCU）市场成为紧追第一大供应商的排名第二的大厂商（如图2所示），目前恩智浦的微控制器业务规模只有飞思卡尔的五分之一。而VDC的数据则显示，合并后的恩智浦在该市场的占有率为17%，第一大供应商瑞萨市占率则有25%。无论怎么算，MCU市场都是一个高度分散且竞争激烈的领域，当所有的厂商都采用ARM 核，要做到产品差异化越来越困难。至于具体产品的谁去谁留，真不好说，特别是对于“严重重合”的处理器（如基于Cortex-M0/M4的MCU)，是保留“亲生子”还是“大义灭亲”，不妨先凑个热闹分析一下。图2 NXP官方提供的MCU市场占有率排名恩智浦恩智浦有最广泛的32位ARM MCU产品组合之一，有多达400多款MCU，并且使用同样的LPC开发

套件。其中，入门级有3个系列，高性能有12个系列，还

有基于80C51的8/16 bit MCU（3个系列），用于计量等特殊应用的有三个系列。恩智浦微控制器主要的特点：蓝牙、CAN、显示、以太网、电机控制、传感器处理、USB、无线（基于IEEE802.15.4的无线网络系统）。LPC微控制器的定位是探索差异恩智浦基于ARM核的MCU 分别有：Cortex-M0+/M0（共124款产品）、Cortex-M3 （共117款产品）、Cortex-M4/M4F （共9款产品）、

Cortex-M0&M4F （共55款产品）、

Cortex-M0+&M4F（共5款产品）。飞思卡尔

飞思卡尔在ARM MCU、ARM应用处理器、QorIQ多核处

理器、Power处理器和DSP都算得上佼佼者。2104年第

三季度是飞思卡尔创纪录的一个季度，销售额达到2.51亿美元。这些还只是工业、通用MCU市场，包括i.MX应用处理器方面的营业额，但并不包括汽车MCU的业务。知名的产品系列(包括64 bit&32 bit)有：Kinetis（基于Cortex-M0+/M4/M7）、i.MX(基于Cortex-A8/A9)、QorIQ处理平台（基于Power Architecture和Cortex-A7/A9/A53/57，网络）、PowerQUICC处理器（基于Power Architecture，

联网设备）。在被问到未来合并后是否会调整两家公司的ARM Cortex-M微控制器产品线时，NXP CEO Clemmer表示这些细节恩智浦还需要等到合并完成之后再

处理，也就是“产品选择”。在处理器部分，Clemmer先指出飞思卡尔已经有处理器平台，又很快补充：“我认为处理器是一个我们应该与伙伴进行合作的技术领域。” 2.优势领域恩智浦涉及汽车、消费、工业、医疗、照明、安全交易、RFID、无线基础设施、物联网等诸多领域。最牛的：安全交易（2014年总收入11亿美元）、汽车（2014年总收入14亿美元）。安全和连接的交叉领域将带来更多的驱动力。在一些新兴应用中，安全连接设备领域的增长率是最快的，高达81%，其2014年为NXP贡献了10亿美元。飞思卡尔涉及汽车、消费、工业、医疗、网络、智能电网、无线基础设施、物联网、电机控制、数据连接、智能能源。最牛的：汽车信息娱乐、网络、物联网。飞思卡尔2014年在全球范围内的增长主要来自IoT和智能互联增长的贡献。其实不管是汽车、网络产品，飞思卡尔都尝试把它们往物联网上去靠拢。从边缘节点到网关，从数据中心到联网设备，飞思卡尔为物联网提供了完整的产品和解决方案。恩智浦+ 飞思卡尔合并后，其互补的产品系列将是物联网解决方案的理想选择，包括安全性、MCU、软件、连接和广泛的客户群基础。重点：汽车恩智浦实现汽车互联恩智浦一直专注于汽车互联上应用，包括：汽车娱乐、车联网、安全汽车接入、安全V2X 通信（车对车信息交互）、雷达。NXP在汽车电子

上做了些什么呢？简明扼要是汽车各个部件都可以用的模拟器件，繁杂地来表述就有：收发信机、RF、RFID的可追溯性、计时设备、汽车MOSFET (446)、音频放大器、汽车门禁与防盗IC、多媒体、调幅/调频收音机和音频、多标准数字收音机(8)、传感器、汽车照明、分立器件、逻辑、显示器和仪表盘。恩智浦的汽车AM/FM收音机芯片在28台车用音响中有27台选用，客户涵盖一阶汽车电子供应商与各大车厂。NXP有调谐器与DSP, 一旦飞思卡尔的应用处理器加入，将让新一代的恩智浦汽车音讯平台成为功能更完整的汽车信息娱乐系统。图3 恩智浦实现汽车互联汽车正从单一交通工具演变成个性化移动信息中心。恩智浦通过实现可靠、安全和高效的车内、车外电子通信，帮助推动这一变化。其在广播接收、车载网络和RF加密技术方面的能力已经得到证实，另外还有不断增加的IC 解决方案系列——可用于远程信息处理、802.11p汽车无线技术和NFC应用。所有这些均得到了领先的逻辑、接口产品、磁阻传感器、小信号分立器件、固态照明驱动器和标准MOSFET的支持。解决方案：汽车照明、自动传输、车身控制/中央闸道模组、制动系统、汽车收音机、汽车互联、电子助力转向系统、汽油引擎控制、音响本体、仪表组、导航系统、被动无钥门禁、启停系统。飞思卡尔实现汽车控制和信息处理在处理器方面的车用级主打产品

包括：Vybrid控制器（基于ARM Cortex-A5/M4，汽车、工业应用)、S32微控制器（4个Coretx-A53核，汽车应用）、MAC57DXXX汽车微控制器（Cortex-M0+/M4/M5，仪表盘）、i.MX应用处理器（基于Cortex-A8/A9，汽车多媒体）。

说到汽车信息娱乐系统，i.MX的口碑那在业界是杠杠的，据悉，全球前十名的OEM汽车原厂都使用了飞思卡尔i.MX应用处理器。i.MX已经好几年前就到第六代了，其他产品系列也在不断创新。飞思卡尔Kinetis EA系列MCU是Kinetis

汽车系列中的第一款产品，它专为中国市场开发。此外还有专为汽车仪表板打造的三核MAC57D5xx以及非常优秀的车用视觉SoC(S32V)。恩智浦+ 飞思卡尔合并之后的恩智浦将会成为“无人能及”的全球第一大汽车半导体厂商。根据两家公司在汽车半导体市场的占有率来计算，合并后的恩智浦与飞思卡尔将成为一家在2014年营收总计40亿美元的厂商，比排名在后的瑞萨(Renesas)还至少高出10亿美元。从以上对比可以看出，恩智浦与飞思卡尔的汽车芯片业务最大不同之处，是前者聚焦连结界面与安全性──主要应用是连网汽车直接暴露在外的区域，而飞思卡尔的强项则在于引擎控制与传动动力系统。IHS Technolog车用半导体市场首席分析师Luca DeAmbroggi表示，两家公司的结合将能为各种高成长应用提供完整汽车半导体解决方案，包括汽车信息娱乐系统、高级驾驶辅助系统（ADAS）、

车用连网技术，以及车内安全技术、混合动力/电动车等热门新领域。恩智浦与飞思卡尔也都在推动连网汽车安全性技术的问题。飞思卡尔的安全性是以软件技术实现的；恩智浦则是开发硬件的安全性，所利用的就是恩智浦擅长的身份识别与金融卡安全晶片技术。此外飞思卡尔的雷达技术很强，恩智浦在今年MWC也宣布开发了一款CMOS制程小型雷达晶片，除了飞思卡尔的雷达方案，汽车业者现在也能为车辆添加数个小型雷达系统，增强车辆安全性。合并之后，NXP在汽车半导体领域有着“舍我其谁”的气派了，不单在量上，相信质也会有更大的飞跃。图4 NXP提供的预计合并后的汽车半导体市场占有率 3.朋友圈-开

放的模式你可能每天都在刷微信的朋友圈，每个人看朋友圈的目的并不一样，但是都是怀着开放的心态在玩转朋友圈。公司也是一样的，单打独斗的时代已经终结，没有永远的敌人，哪怕在某方面存在竞争，只要有好机会，谁也不会拒绝合作。因此“生态系统”这几年常常在半导体等科技公司中被提及，其实就是他们的朋友圈，大家互相合作，构造一个生机勃勃的生态系统。恩智浦就在去年，NXP选择了与腾讯、阿里巴巴、谷歌、百度、中国移动这类公司挂钩，推广其NFC技术在智能家居（物联网的重要一环）中的应用，NXP将联合产业链合作伙伴推出全新智能家居套件。此外，NXP MCU的解决方案也尝试与生态系统中

其他成员合作。例如NXP新MCU配套的开发板LPCXpresso54102就与博世、Maxim展开合作。飞思卡尔飞思卡尔庞大的圈子，飞思卡尔一位高层曾经表示，飞思卡尔每年花大量的钱在标准和生态圈、不同联盟的建设中，例如，与谷歌一起建立的物联网联盟Thread。光从每年FTF的参会企业就能看出飞思卡尔朋友圈的庞大了。收购前，飞思卡尔曾打算与云服务公司开展合作。例如飞思卡尔第一款基于模块的产品——用于物联网的Wi-Fi模块。这是飞思卡尔与高通一起开发的，为的就是打破闭塞的模式，提供开放的平台。恩智浦+ 飞思卡尔当然NXP和飞思卡尔也有一些共同圈子，例如ARM针对物联网建立的生态系统：mbed。在2011年，NXP和飞思卡尔还与博通一起创建了OPEN联盟（One-Pair Ether-Net），以促进基于以太网的汽车互连的广泛采用。以上简单的介绍也能看出大家共同的目的——物联网，物联网的一大特点正是开放，而物联网竞争的重要一环是协议、标准的竞争，在完成合并以后，如何有效地整合“朋友圈”，支持更多的标准和软件，把它们变为“利器”，对于NXP也是一个考验。 4.软件服务和解决方案软件服务和解决方案这一点与上面提到的“朋友圈-开放的模式”是密不可分的。半导体产业特别是智能器件的一个大问题是，如何从开放软件和工具价值取得报酬。未来，芯片+软件服务以提供差异化

是半导体公司提高自身价值的一个不错选择。恩智浦

目前，NXP的设计工具、模型和测试数据主要针对其模拟器件，例如LED驱动器设计工具。不过，NXP也开始提供了总体“一站式”解决方案（基于其MCU），其多达400多款MCU 都使用同样的LPC开发套件。其集成度高，能为设计人员提供构建应用所需的一切。此外，能快速完成从评估到实现最终产品设计，简化设计并降低风险，客户不用担心复杂问题，能把精力花在终端产品上。飞思卡尔近几年，飞思卡尔将更多焦点集中在软件解决方案以及相关合作伙伴，这些年来已经助力该公司取得更多占率率。例如，专门针对中国市场的全新的飞思卡尔专属MCU开发平台——MAPS四色板系列。其实飞思卡尔的成长曾经受限了几年时间，就是因为没有适当地培养从Mertowerks收购的软件与工具资产。飞思卡尔有众多的软件开发工具、硬件开发工具，以及针对不同应用、不同器件、不同内核，甚至不同内部模块外设的软件包（如算法）。知名的软件有Kinetis Design Studio、面向网络设备的VortiQa软件、CodeWarrior 开发工具。在飞思卡尔官网上看到，软件有近4 000种。

恩智浦+ 飞思卡尔恩智浦是否能持续投资软件与工具解决方案，能否把飞思卡尔的运算专长添加至NXP安全与(无线)通信技术阵容，以推动物联网(IoT)应用,对于未来合并后的公司将会非常关键。有分析师就对此表示担心：VDC

分析师Rommel认为,若恩智浦未能保持飞思卡尔在软件方

面的专注，将会有“潜在不利”。但记者相信恩智浦是有意愿

去注重软件解决方案的。 5.在中国的影响恩智浦

恩智浦与大唐一起建立汽车半导体公司，与中国国有私募股权投资公司──北京建广资产管理有限公司(JAC Capital)设

立合资企业，持有中国苏州日月新半导体有限公司40%股份，持有中国上海先进半导体制造有限公司27%股份。在中国广东、高雄县、上海、苏州有封装测试厂。飞思卡尔

飞思卡尔长期坚守对中国的承诺——在中国定义、设计和生产。飞思卡尔在中国有5个研发中心，其中4个是针对MCU 研发建立的。此外，在天津建有全球最大的封装测试工厂，拥有超过3 000名员工。MCU在天津工厂的产能占比最高，飞思卡尔全球90%的MCU产品在天津工厂进行封装和测试。事实上，飞思卡尔低功耗的技术突破很多都来自中国。目前在中国已设有16个销售办公室。恩智浦+ 飞思卡尔

记者看来，而飞思卡尔在中国更专于“智”，NXP倾向于“造”，合并之后，能否在中国实现“智造”呢？ 6.大学计划

恩智浦无官方数据。飞思卡尔30多年来，飞思卡尔已与全球650所高校建立合作关系。飞思卡尔从1994年起便与国内大学在技术培训应用研究方面有合作。

目前已在包括清华、复旦在内的很多高校中建立了实验中心。飞思卡尔协办全国大学生'飞思卡尔'杯智能汽车竞赛，其知名

度相当高，每次都能给大家带来惊喜，无形中培养了无数汽车电子人才。每年就有超过一万名学生通过学习飞思卡尔先进的产品及开发工具获得专业培训并且取得实际操作经验。恩智浦+ 飞思卡尔大学计划是费时费钱的，而飞思卡尔的大学计划（中国区）在与其他竞争对手相比时规模并不算小，NXP是接收飞思卡尔大学计划的理念，坚持耕耘中国高校和多年的“小车大赛”，还是会出于经济利益让其戛然而止？有待正式合并后见分晓。7.分销商共同代理恩智浦和飞思卡尔的国际授权代理商有以方案和物流

著称的安富利科技、艾睿电子，还有以小批量、社交推广闻名的贸泽电子、欧时和易络盟电子，也有国内厂商周立功。这六家公司推广恩智浦和飞思卡尔的汽车电子方案、开发板和芯片都会有合力了。以中国的周立功为例，去年飞思卡尔和周立功单片机合作推出i.MX ARM9 开发板“零利润”项目取得空前成功，直接“秒杀”。而周立功长期与恩智浦有很好的合作。合并以后，分销渠道更广。但代理商渠道和增值分销商渠道可能会有大的调整，最大可能是授权代理商收购增值分销商和第三方设计公司。8.生产基地

恩智浦晶圆制造厂6家:汉堡、吉林、曼彻斯特、奈梅亨（2家晶圆厂）、新加坡。封装测试厂6家：曼谷、卡布尧、广东、高雄县、芙蓉(Seremban)、上海、苏州。飞思卡尔3个晶圆厂:德克萨斯州--奥斯汀

（两个）、亚利桑那州--钱德勒。2个组装测试厂:马

来西亚吉隆坡、中国天津。恩智浦+ 飞思卡尔

合并后，在欧洲和美国的工厂形成了地域互补，相信不会有太多变数。而他们在东南亚特别是中国的封装测试厂的命运就不一定了，特别是如果新公司放弃一些产品系列。当然，考虑产能的问题，目前肯定不会动。9.买卖这桩买卖新闻一出，就有人说“由于飞思卡尔的网络处理器以及恩智浦的标准元件产品等部门，似乎并不属于恩智浦所聚焦的‘更智慧的世界所需的安全性及连结性’范畴，可能被卖。”不过NXP CEO Clemmer在日前表示：“如果它们的表现一直

很好，我们或许还是会妥善保留。但也不排除放弃上述两个部门的可能性，如果它们能以最合理的价格出售的话。” 2014年，NXP研发费用为7.63亿美元，飞思卡尔则高达8.46亿美元虽然NXP CEO Clemmer公开表示不会裁减任

何正在进行中的研发项目，但是在合并的公告中谈到两家公司合并之后能节省约12亿美元的研发成本，说不裁员也不

太可能，目前，恩智浦和飞思卡尔的员工人数分别为2.3万和1.7万。上周完成合并的Cypress Semiconductor与Spansion计划裁员1600人就是前车之鉴。10.地位

以最新的2014年各家公司初步市占率统计数据计算，恩智

浦与飞思卡尔合并后的新公司年营收规模将超过100亿美元，将会成为全球第九大半导体供应商，超越年营收各约73亿

美元的意法半导体与瑞萨电子，不过仍会落后德州仪器(TI)与东芝(Toshiba)；而回顾过去：“两家公司在过去两年(2013~2014)的成长表现都高出整体市场。在那之前，他们的成长表现至少自2008年起都是低于整体市场成长率的。” 图5 IC Insights统计的2014年半导体公司排名

最终，恩智浦+飞思卡尔后的成长率是否能超越产业平均表现，还是得赌一把。关键看是否能成功整合彼此广阔而复杂的类比、混合信号与数字产品线，以及各自拥有的区域市场。即整合那些市场定位和性能类似的产品，以及之前彼此都重视的市场（如物联网）如何差异化发展。NXP收购飞思卡尔的新闻应该是2015年半导体行业最震撼的了，如果今年还能有更劲爆的收购案，那半导体行业今年就太过热闹了。当然，我们也能看到，在中国官方宣布大力扶持集成电路产业以来，中国曾经名不见经传的公司都拿到了金额不菲的基金去收购国外IC公司。NXP都能“娶了”飞思卡尔，半导体业还有什么不可能呢？物联网、网络安全、便携和可穿戴式应用、互联汽车这4大因素正在对NXP产生深远影响，相信今后恩智浦会不断在实现“智慧生活、安全连结”的目标上积极进取。附录：前世今生恩智浦飞利浦实验室1949年研发出其首款晶体管，1953年公司管理层决定进入半导体领域，首家制造研发基地位于Nijmegen 荷兰。Signetics，全球首家专门从事集成电路制造及销

售公司，以及555定时器创始者于1975年被飞利浦收购，当时飞利浦是全球第二大半导体供应商。1987年飞利浦半导体是欧洲最大，年销售额13.6亿美元。1999年飞利浦收购VLSI，成为全球第六大半导体供应商。2006年公司完成分拆，被以KKR为主体的投资方杠杆收购。NXP总共经历两任CEO Van Houten 以及2009接替其的Rick Clemmer。2007年NXP收购Silicon Labs的AeroFONE 手机新品及PA产品。2008年NXP宣布与ST半导体合资成立手机芯片公司，2009 STE成立后NXP选择退出。2010 NXP收购Jennic，之后开发出给予ZigBee以及JenNet-IP无线技术为基础的智能家居及能源产品线。2010年8月6日IPO 发行3400万股，价格为14美元。2010年11月宣布出售声学单元部门给楼氏电子2012年收购Catena ，瞄准的是车用市场2012年7月出售高速数据转换器部门给IDT 2013年1月NXP与Cisco联合投资Cohda 2013年5月收购Code Red，嵌入式开发飞思卡尔飞思卡尔的前身是摩托罗拉半导体事业部，成立于1948年的Arizona Phonex。1955年摩托罗拉车载收音机用晶体管是全球首款商用高功率晶体管，也是摩托罗拉量产的首款元件。20世纪60年代的阿波罗登月计划中，摩托罗拉为该项目提供了众多半导体器件，包括地面跟踪及检测设备、机载跟踪和通信单元，指令舱和地面系统的信号

收发器，应答器，声音和图像收发器等。1969年，摩托罗拉发布首款以集成电路为基础的无线电通话机。1973

年设计出全球第一款模拟移动电话。1974年生产其首款微处理器MC6800 32位微处理器MC68000 1984年发售，客户涵盖Apple、Atari、Sun以及HP等90年代Motorola 登上了车载电子领域高峰，其ABS系统的重要供应商，以

及气囊MEMS传感器供应商，为通用OnStar系统提供

MPC5200处理器2011年公司发售业界首款多模无线基

站处理器，集成了DSP和通芯处理器。

飞思卡尔单片机问题总结

飞思卡尔单片机问题总结 常见问题回答精华列表 为了方便网友查询相关问题，特将常见问题精华帖整理归类 本帖不断更新，欢迎网友们给出建议 另外，在提问时，请在标题中选用具体问题的字眼避免使用请问某某、请教、紧急求助等作为标题。对于具体器件，可以直接把器件类型写上，比如HC08QY4等；对于具体技术，比如CAN/LIN/ZigBee等也直接写明，便于版主分类回答，也便于其他网友查询。 一、flash/EEPROM的操作 Tips： a、HC08系列MCU中，很多Monitor ROM中固化了对flash操作的函数，用户只需调用即可，参考AN2874等应用笔记 b、HCS08系列和HCS12系列MCU对flash的操作十分类似，可以参考 AN2140 1、FLASH操作函数 (HCS08系列)

https://www.sodocs.net/doc/c63883366.html,/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=111907&ID= 111907 2、如何将flash中的程序copy至ram中 https://www.sodocs.net/doc/c63883366.html,/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=104074&ID= 104074 3、S12内部寄存器的映射 https://www.sodocs.net/doc/c63883366.html,/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=103261&ID= 103261 4、S12EEPROM的使用、 INITRG,INITRM,INITEE寄存器的说明https://www.sodocs.net/doc/c63883366.html,/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=102260&ID= 102260 5.INITRM寄存器的使用 https://www.sodocs.net/doc/c63883366.html,/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=103214&ID= 103214 二、编程技巧

飞思卡尔单片机LED控制例程详解

我的第一个LED程序 准备工作： 硬件：Freescale MC9S08JM60型单片机一块； 软件：集成开发环境codewarrior IDE； 开发板上有两个LED灯，如下图所示： 实验步骤： 1．首先，确保单片机集成开发环境及USBDM驱动正确安装。其中USBDM的安装步骤如下：?假设之前安装过单片机的集成开发环境6.3版本：CW_MCU_V6_3_SE； ?运行USBDM_4_7_0i_Win，这个程序会在c盘的程序文件夹下增加一个目录C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0，在这个目录下： 1〉C:\ProgramFiles\pgo\USBDM 4.7.0\FlashImages\JMxx下的文件 USBDM_JMxxCLD_V4.sx是下载器的固件文件； 2〉C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0\USBDM_Drivers\Drivers下有下载器的usb 驱动 所以在插入usb下载器，电脑提示发现新的usb硬件的时候，选择手动指定驱动 安装位置到以上目录即可。 ?运行USBDM_4_7_0i_Win之后，还会在目录： C:\Program Files\Freescale\CodeWarrior for Microcontrollers V6.3\prog\gdi 下增加一些文件，从修改时间上来看，增加了6个文件，这些文件是为了在codewarrior 集成开发环境下对usb下载器的调试、下载的支持。

2．新建一个工程，工程建立过程如下： ?运行单片机集成开发环境codewarrior IDE ?出现如下界面 ●Create New Project ：创建一个新项目工程 ●Load Example Project ：加载一个示例工程 ●Load Previous Project ：加载以前创建过的工程 ●Run Getting started Tutorial：运行CodeWarrior软件帮助文档 ●Start Using CodeWarrior：立刻使用CodeWarrior ?点击Create New project按钮，以创建一个新的工程，出现选择CPU的界面 如下，请选择HCS08/HCS08JM Family/MC9S08JM60，在右边的Connection窗口

飞思卡尔智能车比赛细则

2016

目录

第十一届竞赛规则导读 参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。 相对于前几届比赛规则，本届的规则主要变化包括有以下内容： 1.本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务” 中的描述； 2.第十届电磁双车组对应今年的A1组：双车追逐组。其它组别与新组别的对应 关系请参见图2； 3.为了提高车模出界判罚的客观性，规则提出了两种方法：路肩法和感应铁丝 法，详细请见赛道边界判定”； 4.改变了原有的光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应方法计时，详细请参 见“计时裁判系统”； 5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式； 6.赛道元素进行了简化，详细请参见“赛道元素”； 7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。 8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。 9.比赛时，每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟，没有现场修车环节。

一、前言 智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。至今已经成功举办了十届。在继承和总结前十届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。 为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。 第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上，同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别，并按照“分赛区普及，全国总决赛提高”的方式，将其中一个类别拓展出创意类组别。第十一届比赛的题目各组别分别如下： ●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组； ●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组； ●创意类包括I1 电轨节能组。 图 1 不同组别，不同挑战度 每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别，对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同，制作的挑战度也有较大的区别。相比较而言，

飞思卡尔单片机编程

关于Codewarrior 中的 .prm 文件 网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。 正文： 关于Codewarrior 中的.prm 文件 要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。 通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下： .prm文件范例： NAMES END SEGMENTS RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF;

READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF; ROM_C000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF; //OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF; EEPROM_00 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x000800 TO 0x000BFF; EEPROM_01 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF; EEPROM_02 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x020800 TO 0x020BFF; EEPROM_03 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x030800 TO 0x030BFF; EEPROM_04 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x040800 TO 0x040BFF; EEPROM_05 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x050800 TO 0x050BFF; EEPROM_06 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x060800 TO 0x060BFF; EEPROM_07 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x070800 TO 0x070BFF; PAGE_F8 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF88000 TO 0xF8BFFF;

飞思卡尔智能车竞赛新手入门建议

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点： l缺乏自信，有畏难情绪 作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。 现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考试的机器。要知道，解决问题的第一步是提出问题，如果总等着别人来教，那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识 智能车比赛是以团队的形式参赛，只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会，任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统，电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成，固然锻炼了自己，但想做的很好却很不现实。很多新人，来到实验室，来到一个陌生的环境和团队，连向学长请教，和同学交流的勇气都没有，又如何融入团队呢。除了要主动融入团队，还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感，如果团队遇到问题，每个人都只顾自己，出了错误，不想着解决问题，而是互相推诿埋怨。这样的团队，肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神 其实把一件事做好很简单，细心加上耐心。不细心就想不到，没有耐心，即使想到了也做不到。做事怕麻烦，将就，说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮，明明可以把程序写的更简洁，明明可以把电路设计得更完善……。其实，每个人都有很大潜力，如果不逼自己一次，你永远不知道自己的潜力有多

飞思卡尔杯智能车竞赛报告总结

1.1. 系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩取决于单圈最快时间。因此智能车主要由三大系统组成：检测系统，控制系统，执行系统。其中检测系统用于检测道路信息及小车的运行状况。控制系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12XS128作为主控芯片，根据检测系统反馈的信息新局决定各控制量——速度与转角,执行系统根据单片机的命令控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程如图1.1，检测系统采集路径信息，经过控制决策系统分析和判断，由执行系统控制直流电机给出合适的转速，同时控制舵机给出合适的转角，从而控制智能车稳定、快速地行驶。 图2.1 1.2. 系统设计 参赛小车将电感采集到的电压信号,经滤波,整流后输入到XS128单片机，用光电编码器获得实时车速，反馈到单片机，实现完全闭环控制。速度电机采用模糊控制，舵机采用PD控制，具体的参数由多次调试中获得。考滤到小车设计的综合性很强，涵盖了控制、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科领域，因此我们采用了模块化设计方法，小车的系统框图如图2.2。

第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 图2.2 1.3. 整车外观 图2.3

1.4. 赛车的基本参数 智能车竞赛所使用的车模是东莞市博思公司生产的G768型车模，由大赛组委会统一提供，是一款带有摩擦式差速器后轮驱动的电动模型车。车模外观如图3.1。车模基本参数如表3.1。 图3.1 表3.1车模基本参数 1.5. 赛车前轮定位参数的选定

第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 现代汽车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置，叫车轮定位，其主要的参数有：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。模型车的前轮定位参数都允许作适当调整，故此我们将自身专业课所学的理论知识与实际调车中的赛车状况相结合，最终得出赛车匹配后的前轮参数[6]。 1.5.1. 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角γ，如图3-2。模型车的主销后倾角可以设置为0、 2°?3°、 4°?6°，可以通过改变上横臂轴上的黄色垫片来调整，一共有四个垫片，前二后二时为0°，前一后三为2°?3°，四个全装后面时为4°?6°。 由于主销后倾角过大时会引起转向沉重，又因为比赛所用舵机特性偏软，所以不宜采用大的主销后倾角，以接近0°为好，即垫片宜安装采用前二后二的方式，以便增加其转向的灵活性。如图3.3。 图3.2 图3.3 1.5. 2. 主销内倾角 主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角β，如图3.4,它的作用也是使前轮自动回正。对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于前轴与主销近似垂直的关系，故主销内倾角

飞思卡尔MC9S12XS128单片机中断优先级设置简易教程

本教程试图用最少的时间教你飞思卡尔XS128单片机的中断优先级设置方法和中断嵌套的使用，如果是新手请先学习中断的基本使用方法。 先来看看XS128 DataSheet 中介绍的相关知识，只翻译有用的： 七个中断优先级 每一个中断源都有一个可以设置的级别 高优先级中断的可以嵌套低优先级中断 复位后可屏蔽中断默认优先级为1 同一优先级的中断同时触发时，高地址（中断号较小）的中断先响应 注意：高地址中断只能优先响应，但不能嵌套同一优先级低地址的中断 下面直接进入正题，看看怎么设置中断优先级: XS128中包括预留的中断一共有128个中断位，如果为每个中断都分配一个优先级寄存器的话会非常浪费资源，因此飞思卡尔公司想出了这样一种办法：把128个中断分为16个组，每组8个中断。每次设置中断时，先把需要的组别告诉某个寄存器，再设置8个中断优先寄存器的某一个，这样只需9个寄存器即可完成中断的设置。 分组的规则是这样的：中断地址位7到位4相同的中断为一组,比如MC9SX128.h中 这些中断的位7到位3都为D，他们就被分成了一组。0~F正好16个组。

INT_CFADDR就是上面说到的用来设置组别的寄存器: 我们需要设置某个组别的中断时，只要写入最后8位地址就行了，比如设置SCI0的中断优先级，就写入0xD0。 设置好组别之后，我们就要该组中相应的中断进行设置,设置中断的寄存器为 这其实是一组寄存器，一共有8个，每个都代表中断组中的一个中断。对应规则是这样的：中断地址的低四位除以2 比如还是SCI0，低四位是6，除以二就是3，那么我们就需要设置INT_CFDATA3 往INT_CFDATAx中写入0~7就能设置相应的中断优先级了 拿我本次比赛的程序来举个例子：我们的程序中需要3个中断：PIT0,PORTH,SCI0。PIT0定时检测传感器数值，PORTH连接干簧管进行起跑线检测，SCI0接收上位机指令实现急停等功能。因此中断优先级要SCI0>PORTH>PIT0。 我们先要从头文件中找出相应中断的地址: PIT0【7:4】位为7，选择中断组： INT_CFADDR=0x70;

飞思卡尔单片机寄存器及汇编指令详解

附录I：寄存器地址列表 直接页面寄存器总结

高页面寄存器总结

非易失寄存器总结 注：直接页面寄存器表地址的低字节用粗体显示，直接寻址对其访问时，仅写地址低字节即可。第2列中寄存器名用粗体显示以区别右边的位名。有0的单元格表示未用到的位总是读为0，有破折号的单元格表示未用或者保留，对其读不定。

附录II 指令接与寻址方式 HCS08指令集概括 运算符 () = 括号种表示寄存器或存储器位置的内容 ← = 用……加载(读: “得到”) & = 布尔与 | = 布尔或 ⊕= 布尔异或 ×= 乘 ÷ = 除 : = 串联 + = 加 - = 求反(二进制补码) CPU registers A =>累加器 CCR =>条件代码寄存器 H =>索引寄存器,高8位 X => 索引寄存器,低8位 PC =>程序计数器 PCH =>程序计数器,高8位 PCL =>程序计数器,低8位 SP =>堆栈指针 存储器和寻址 M =>一个存储区位置或者绝对值数据,视寻址模式而定 M:M + 0x0001 => 两个连续存储位置的16位值.高8位位于M的地址,低8位位于更高的连续地址. 条件代码寄存器(CCR)位 V => 二进制补码溢出指示,第7位 H => 半进位,第4位 I => 中断屏蔽,第 3位 N => 求反指示器, 第2位 Z => 置零指示器, 第1位 C => 进/借, 第0位 (进位第 7位 ) CCR工作性符号 – => 位不受影响 0 = > 位强制为0 1 = > 位强制为1

= >根据运算结果设置或清除位 U = > 运算后没有定义 机器编码符号 dd =>一个直接寻址0x0000–0x00FF的低8位(高字节假设为0x00) ee => 16位偏移量的高8位 ff => 16位偏移量的低8位 ii => 立即数的一个字节 jj => 16位立即数值的高位字节 kk => 16位立即数值的低位字节 hh => 16位扩展寻址的高位字节 ll => 16位扩展寻址的低位字节 rr => 相对偏移量 n —任何表达范围在0–7之间的一个有符号数的标号或表达式 opr8i —任何一个表达8位立即值的标号或表达式 opr16 —任何一个表达16位立即值的标号或表达式 opr8a —任何一个表达一个8位值的标号或表达式.指令对待这个8位值为直接页面64K 字节地址空间(0x00xx)中地址的低8位. opr16a —任何一个表达16位值的标号或表达式.指令对待这个值为直接页面64K字节地址空间. oprx8 —任何一个表达8位无符号值的标号或表达式,用于索引寻址. oprx16 —任何一个16位值的标号或表达式.因为HCS08有一个16位地址总线,这可以为一个有符号或者无符号值. rel —任何指引在当前指令目标代码最后一个字节之后–128 to +127个字节之内的标号或表达式.汇编器会计算包括当前指令目标代码在内的8位有符号偏移量. 寻址方式 隐含寻址（Inherent）如CLRA，只有操作码，无操作数，需要操作的数据一般为CPU寄存器，因此不需要再去找操作数了。(INH） 立即寻址 (Immediate)如LDA #$0A，“$”表示16进制，此时操作数位于FLASH空间，与程序一起存放。(IMM） 直接寻址 (Direct)如 LDA $88，只能访问$0000-$00FF的存储器空间，指令短速度快； (DIR) 扩展寻址 (Extended)如果操作数地址超出了$00FF，自动为扩展寻址；（EXT） 相对寻址（Relative）如BRA LOOP，指令中一般给出8位有符号数表示的偏移量。（REL） 变址寻址 (Indexed) 采用[H：X]或SP作为指针的间接寻址方式。（ IX ）（ IX1 ）（ IX2 ） 变址寻址 (Indexed) 1〉无偏移量：CLR ,X 简写（IX） 2〉无偏移量，指令完成后指针加1(H:X = H:X + 0x0001) ，简写（IX+）只用于指令MOV和CBEQ指令中；

飞思卡尔单片机复习题

复习题： 1．根据总线时钟频率会计算TCNT计数时钟周期的最大值？最小值？溢出周期最大值？ 如:fbus=2.4576MHz，值分别为多少？若fbus=8MHz呢？ 2．熟悉LED共阴极共阳字型码的计算。 3．熟悉A W60各输入输出端口功能。 4. 不带缓冲和带缓冲的PWM有什么差异性？ 5.为什么要将某些寄存器名和寄存器位在头文件中进行宏定义？ 6．简述中断的作用与处理过程。 7．AW60 MCU都有哪些中断源？ 8.为了实现对键盘的编程，如何区分按键是否真正地被按下，还是抖动？如何处理重键问题？ 9.为了实现对键盘的编程，如何识别键盘上的按键？ 10．实现计数与定时的基本方法有哪些？比较它们的优缺点。 11．比较AW60定时器模块实现输出比较功能与PWM功能的异同点。 12．为什么要对采集的数据进行滤波，有哪些滤波方法？ 13．什么是输出比较？主要用途是什么？ 14．什么是中断？什么是中断向量？什么是中断向量地址？GP32一共有多少个中断源？ 15．什么是LED静态扫描、LED动态扫描？ 16.请描述键盘逐行逐列扫描法原理。判断是否有键按下通常有哪两种方法？各有何优缺点？17．键盘设计思路中是如何获取按键的行列位置信息的？以3*3键盘为例。 18．LED和LCD各有何特点？ 19．什么是脉宽调制波？脉宽调制输出功能主要用途是什么？ 20．微控制器的片外晶体振荡器的频率是不是越高越好？为什么？ 21．简述定时接口的基本原理。 22.如果系统中需要9个按键，那么矩阵式键盘接口方案应如何设计？并编写键盘初始化子程序及读取键值子程序，键值存入A中，若无键按下，为$FF。 23．设计并编程：仿照本章给出的定时器1通道0输入捕捉中断里程，捕捉两路输入信号，分别用相应的指示灯指示。 24．使用中断方式，对通道0输入的模拟信号连续采样8次，送入缓冲区。 25．用AW60不带缓冲的输出比较功能产生周期约为1S的方波。设内部总线时钟频率为32.768KHz。26．根据P178页码图9-3硬件连接图，编写程序完成在四个8段数码管上显示8字循环的程序。27．根据P178页码图9-3硬件连接图，编写程序完成在四个8段数码管上的4个8段abcdefgh 轮流点亮。 28．编写一个子程序对T1CH0初始化，使T1CH0产生20ms定时中断，并编写T1CH0中断服务程序使PTC0输出周期为1S的方波。设fbus=8MHz。 29．复习所有的实验。 30．复习所有的例题、作业题。 题型：选择题（30分）、问答题（40分）、编程题（30分） 1

第六届“飞思卡尔”全国大学生智能车全国赛比赛规则

第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个 赛题组： 编 号车模外观和规格 赛 题 组 供 应 厂 商 A 型车模 光 电 组 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司

车模：G768 电机：RS380-ST/3545， 舵机：FUTABA3010 B 型 车 模 车模型号 电机：540，伺服器：S-A6 电 磁 组 北 京 科 宇 通 博 科 技 有 限 公 司 C 型 车 模 车模型号：N286 电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010 摄 像 头 组 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司 细节及改动限制见附件一。

飞思卡尔技术报告

K60模块分配 K60的简介，我们本次使用了以下模块。 1. FTM模块：K60中集成3个FTM模块，而今年我们选用两个B车进行追踪循迹。B车模使用单电机、单舵机，另外需要一个编码器。所以对3个FTM模块进行如下配置：FTM0用以产生300Hz PWM信号控制舵机，FMT1用以产生18.5KHz PWM信号控制电机，FTM2用以采集编码器数据。 2. 定时器模块：K60中有多个定时器模块，我们使用了其中2个。其一用以产生5ms 中断，处理相关控制程序。另一个用以超声波模块的计时。 3. SPI模块：我们使用了K60的一个SPI模块，用以和无线射频模块NRF24L01P通信。 4.外部中断：我们使用了三个外部中断。第一个是PORTA的下降沿中断，用以响应干簧管检测到磁铁。第二个是PORTD的跳变沿中断，用以响应超声波模块的输出信号。最后一个是PORTE的下降沿中断，用以响应NRF24L01P模块的相关操作。 数据采集算法 传感器是智能车的眼睛，它们给智能车循迹和追踪提供了必不可少的信息。因此，在智能车软件设计中必须保证数据采集算法的稳定性，同时兼顾其快速性。本车比赛，我们的智能车主要采集以下传感器的数据：电感传感器电路板、编码器、超声波、干簧管。下面主要详述超声波模块、电感传感器电路板的数据采集。 1 .超声波模块数据采集 我们使用的超声波模块的DO引脚输出50Hz的矩形波信号，通过高电平的时间向单片机传递数据。本超声波传感器的高电平时间为声波单程传输的时间，通过这个时间可计算出两车之间的距离。 我们使用外部中断和计时器结合的方式测量高电平时间。首先配置PORTD11为跳变沿中断。中断被触发时，如果PORTD11为高电平则开始计时，如果PORTD11为低电平则停止计时并记录时间间隔。 2. 电感传感器电路板的数据采集 电感传感器电路板通过输出电压的大小反应响应位置和方向的磁场强度。本次比赛中，我们使用了10个电感分布在6个不同位置，因此每个周期都要采集10路ADC数据，每路ADC数据采集32次进行平均滤波。K60芯片中有两路ADC模块，为了最大程度的减少采集数据的时间，我们采用两个ADC模块并行采集的方法。 首先，将10路ADC分为两组，第一组6个使用ADC0模块采集，第二组4个使用ADC1模块采集，两个ADC模块同时采集数据。以第一组为例，依次采集6路ADC 数据，循环32次。当两个ADC模块都完成任务时，ADC转换结束。最后进行平均滤波。 控制算法 1.定位算法 A．两个电感定位算法 在电磁组算法设计中，“差比和”（即用连个电感数据的差除以它们的和）是一个简单易用的定位算法，但是我们测量发现“差比和”算法得出的偏差距离用着较大非线性。如下图所示，其横轴为实际偏差（单位mm），其纵轴为“差比和”得出的偏差。可以发现，在实际偏差较小时，“差比和”算出的偏差变化较快，实际偏差较大时“差比和”算出的偏差变化较缓。

飞思卡尔单片机知识点

1、单片机组成：1> CPU 2> 存储器3>I/O ; 2、存储器包括2大类：ROM , RAM 3、标准ASCII码使用（1）个字节表示字符； 4、BCD码是用(）进制表示的（）的数据； 5、HCS08QG8的最小系统包括（电源电路，复位电路，下载口，（内部时钟））； 6、QG8管脚数量（16）、只能输入的是（PTA5）、只能输出的是（PTA4）、程序下载的是、接外部时钟的是； 7、QG8的管脚可以作为数字输入输出、也可以作为模拟输入，可以作为模拟输入的有（）； 8、QG8管脚复用优先级最低的功能是（I/O）； 9、QG8存储器配置中，不同资源的分界线……； 10、CPU寄存器有（A, HX, PC, CCR, SP）； 11、可以执行位操作的地址范围（0X0000~0X005F）； 12、有地址的寄存器分成了（3）块(0页，高页，非易失)； 13、如何在C语言中定义常数（数据类型变量名；），如何指定变量的地址（数据类型变量名@ 地址；）； 14、堆栈的管理者是寄存器（SP）； 15、SP的复位缺省值是（0X00FF）； 16、堆栈对数据的操作特点是（向上生长型：先压后涨、先减后弹）； 17、堆栈一般在RAM的高地址区域还是低地址区域？高地址区 18、内部时钟源包括哪4大部分？ 19、外部时钟分哪2大类；振荡器，整形外部时钟 20、内部时钟中FLL固定倍频（512倍频）； 21、ICS的7种工作模式（FEI, FEE, FBI, FBILP, FBE, FBELP, stop）； 22、ICS的内部参考时钟是可以校准、微调的，调整的寄存器名（ICSTRM）；该寄存器的数值越大，输出时钟频率越（低）； 23、FLASH是按页管理的，页大小（512）字节，每页分（8）行； 24、高页寄存器位于FLASH的最后一页的（第六行/0xFFB0~0xFFBF）位置； 25、FLASH的最后一页最后一行是（中断向量）； 26、FLASH块保护寄存器（FPROT）；块加密寄存器（FOPT）；对应的非易失寄存器分别是（NVOPT, NVPROT）； 27、FLASH操作的一般过程是（）； 28、FLASH操作的有效命令有（空检查，字节编程，突发模式编程，页擦除，全部ROM 擦除）； 29、记录程序运行状态的CPU寄存器是（CCR）； 30、指令系统包括6大类指令，分别是（算术运算指令、数据传送指令、数据和位操作、逻辑运算、程序控制、堆栈处理）； 31、寻址方式是指（CPU访问操作数和数据的方法）； 32、寻址方式包括7大类16种，分别是： INH IMM DTR EXT IX,IX1,IX2,SP1,SP2,IX+,IX1+ REL IMD, DD,IX+D,DIX+ 33、8指令模板和6指令模板分别是（）； 34、QG8是高电平复位还是低电平复位？低电平 35、QG8数据存储器RAM的大小为（512）字节； 36、上电复位期间将管脚（A4）设置为（低）电平可以进入调试模式 37、QG8的存储器结构为冯·诺伊曼还是哈佛结构？冯诺依曼

飞思卡尔项目书

飞思卡尔智能车比赛项目 参赛时间：2011.7.16 — 2011.7.20 赛前准备时间：2010.7 ---2011.7 飞思卡尔智能车比赛简介： 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。 全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。 全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。 飞思卡尔智能车比赛技术要求：

飞思卡尔智能车设计报告

飞思卡尔智能车设计报告

目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现（流程图） (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)

1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图

4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏，采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电，采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960，通态电阻只有16mΩ，驱动电流可达43A，具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。

飞思卡尔S12系列寄存器和中断讲解

S12的输入/输入端口（I/O口） I/O端口功能 可设置为通用I/O口、驱动、内部上拉/下拉、中断输入等功能。 设置I/O口工作方式的寄存器有： DDR、IO、RDR、PE、IE和PS。 DDR：设定I/O口的数据方向。 IO ：设定输出电平的高低。 RDR：选择I/O口的驱动能力。 PE：选择上拉/下拉。 IE：允许或禁止端口中断。 PS：1、中断允许位置位时，选择上升沿/下降沿触发中断；2、中断禁止时且PE有效时，用于选择上拉还是下拉。 I/O端口设置 1、A口、B口、E口寄存器 （1）数据方向寄存器DDRA、DDRB、DDRE DDRA、DDRB、DDRE均为8位寄存器，复位后其值均为0。 当DDRA=0、DDRB=0、DDRE=0 时A口、B口和E口均为输入口。 否则，A口、B口、E口为输出口。当DDRA、DDRB、DDRE的任何一 位置1时，则该位对应的引脚被设置为输出。 例如，将A口设置为输出口，则其C语言程序的语句为：DDRA=0xff；（2）A口、B口、E口上拉控制寄存器PUCR PUCR为8位寄存器，复位后的值为0。当PUPAE、PUPBE、PUPEE被设置为1时，A口、B口、E口具有内部上拉功能；为0时，上拉无效。当A口、B口、E口为地址/数据总线时，PUPAE和PUPBE无效。 （3）A口、B口、E口降功率驱动控制寄存器RDRIV RDRIV为8位寄存器，复位后的值为0，此时，A口、B口、E口驱动保持全功率；当RDPA、RDPB、RDPE为1时，A口、B口、E口输出引脚的驱动功率下降 （4）数据寄存器PORTA、PORTB、PORTE PORTA、PORTB、PORTE均为8位寄存器，复位后的值为0，端口引脚输出低电平；要使引脚输出高电平，相应端口对应位应该置1。 由于PE0是/XIRQ、PE1是IRQ，因此，PE0和PE1只能设置为输入。

飞思卡尔单片机优点

常有人问freescale的单片机有什么优点，今天转篇别人写的文章来，可以部分回答这些朋友的问题，但需要说明的是下面这篇文章主要是针对S08,S12这类单片机说的，飞思卡尔处理器远非只是单片机。飞思卡尔（freescale）半导体公司，就是原来的Motorola公司半导体产品部。于2004年从Motorola分离出来，更名为freescale！freescale系列单片机采用哈佛结构和流水线指令结构，在许多领域内都表现出低成本，高性能的的特点，它的体系结构为产品的开发节省了大量时间。此外freescale提供了多种集成模块和总线接口，可以在不同的系统中更灵活的发挥作用！所有单片机都具有的功能我就不多说了，freescale单片机的特有的特点如下： （1）全系列： 从低端到高端，从8位到32位全系列应有尽有，最近还新推出8位/32位管脚兼容的QE128，可以从8位直接移植到32位,弥补单片机业界8/32 位兼容架构中缺失的一环！ （2）多种系统时钟模块：三种模块，七种工作模式 多种时钟源输入选项，不同的mcu具有不同的时钟产生机制，可以是RC振荡器，外部时钟或晶振，也可以是内部时钟，多数CPU同时具有上述三种模块！可以运行在FEI，FEE，FBI，FBILP，FBE，FBELP，STOP这七种工作模式！ （3）多种通讯模块接口： 与其它系列的单片机不同，freescale单片机几乎在内部集成各种通信接口模块：包括串行通信接口模块SCI，多主I2C总线模块,串行外围接口模块SPI，MSCAN08控制器模块，通用串行总线模块（USB/PS2）！ （4）具有更多的可选模块：某些MCU具有LCD驱动模块，某些MCU带有温度传感器，某些MCU具有超高频发送模块，部分MCu含有同步处理器模块，某写含有同步处理器的MCU 还具有屏幕显示模块OSD，还有少数的MCU具有响铃检测模块RING和双音多频/音调发生器DMG模块！ （5）可靠性高，抗干扰性强 （6）低功耗 也许freescale系列的单片机的功耗没有msp430的低，但是他具有全静态的“等待”和“停止”两种模式，从总体上降低您的功耗！新近推出的几款超低功耗已经与msp430的不相上下！ （7）多种引脚数和封装选择 可以说freescale系列单片机具有的MCU种类是最多的了，有些MCU本身就有几种不同的引脚数和封装形式，这样用户各异根据需要来选择，总有一款适合你的开发的单片机！ 有关于部分人的freescale单片机模块寄存器多,配置困难不容易上手，可以说freescale单片机模块寄存器的确相对多，就拿GPIO来说就有端口数据寄存器、端口数据方向寄存器、端口内部上拉使能寄存器、端口转换率使能寄存器和端口驱动强度选择寄存器5个寄存器，它的寄存器多是为了解决客户对IO端口的高要求和高可靠性要求，如果不考虑这些，您就只需要配置端口数据寄存器、端口数据方向寄存器这两个寄存器，这就和其他的单片机如430和pic 的难易度一样了！ 独有的BDM仿真开发方式和单一引脚用于模态选择和背景通信，HCS08 的开发支持系统包括了背景调试控制器（BDC）和片内调试模块（DBG），BDC提供了一个至目标MCU 的单线调试接口，也就是提供了一个便于在片内FLASH 或其它固定存储器编程的接口.

飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述

飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述 一、竞赛简介 起源： “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。 分赛区、决赛区比赛规则 在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。 1．初赛与决赛规则 1）初赛规则 比赛场中有两个相同的赛道。 参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。 从两组比赛队中，选取成绩最好的25支队晋级决赛。技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的（指本规则之第一条）当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替；由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。 初赛结束后，车模放置在规定区域，由组委会暂时保管。