ServoC伺服电机原点寻找

ServoC伺服回归原点情况比较

1、方式1 类型-5，适合于有绝对编码器的电机回归原点。上电后原点立刻产生，断电也

有效。当前位置参照原点，原点位置计算公式：绝对编码器位置+零点偏置。

2、方式2 类型-4，连续负向寻原电开关。只能用于循环运动范围。与类型22类似。有可

能造成连续寻原点。详细在方式3中解释。

3、方式3 类型-3，连续正向寻原电开关。只能用于循环运动范围。与类型20类似。有可

能造成连续寻原点。初始回归原点后，实际位置在原点开关的每一个上升沿被零点偏置覆盖，实时纠正误差。可以没有漂移的沿一个方向运动，消除机械滑动误差。圆周长要准确，允许的拖动距离要大于对大机械误差。

4、方式4 类型-2，不寻原点。适用于不寻原点的绝对编码器，零点偏置加到当前位置。

5、方式5 类型-1，实际位置。实际位置设为零点，加入零点偏移。

6、方式6 类型1，负向限位开关及零脉冲。负向限位开关激活后，反向运动至第一个零

脉冲处为原点。

7、方式7 类型2，正向限位开关及零脉冲。正向限位开关激活后，反向运动至第一个零

脉冲处为原点。

8、方式8 类型3，正向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，以原点接近速度V2，

负向运动至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点；未激活时以寻原点速度V1正向运动，至原点上升沿后，以原点接近速度V2，负向运动至原点信号的下降沿之后的第一个零脉冲，为原点。

9、方式9 类型4，正向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，以寻原点速度V1负向

运动至原点下降沿后，以原点接近速度V2正向运动至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点；未激活时以原点接近速度V2正向运动，至有原点信号上升沿之后的第一个零脉冲，为原点。

10、方式10 类型5，负向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，正向运动；未

激活时负向运动。有原点信号后，以原点接近速度V2，正向运动至原点信号的下降沿之后的第一个零脉冲，为原点。

11、方式11 类型6，负向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，以寻原点速度

V1正向运动至原点下降沿后，反向运动至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点；

未激活时以原点接近速度V2负向运动，至有原点信号上升沿之后的第一个零脉冲，为原点。

12、方式12 类型7，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号上升沿后以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点；

如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，则反向以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点。原点开关有、正向限位开关没有信号时，以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号上升沿信号，则反向以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点。

13、方式13 类型8，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号下降

沿后以原点接近速度V2正向运动，至第一个零脉冲为原点；如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，以原点接近速度V2正向运动，至第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、正向限位开关有信号没有的时候以原点接近速度V2负向运动，至原点信号下降沿后反向，运动至原点信号上升沿之后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号下降沿信号，则反向以原点接近速度V2正向运动，至原点限位开关上升沿信号后第一个零脉冲为原点。

14、方式14 类型9，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号上升沿后以原点接近速度V2负向运动，至第一个零脉冲为原点；如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，运行之原点信号下降沿后反向，以原点接近速度V2负向运动，至有原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、正向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后反向，运动至原点信号上升沿之后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号上升沿信号，则以原点接近速度V2负向运动，第一个零脉冲为原点。

15、方式15 类型10，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号上升沿后以原点接近速度V2正向运动，至原点开关信号下降沿后第一个零脉冲为原点；如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，以原点接近速度V2正向运行至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、正向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号上升沿信号，则以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。

16、方式16 类型11，原点开关、零脉冲、负向限位开关。原点开关、负向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1负向运动，当遇到负向限位开关后反向，至原点开关信号下降沿后第一个零脉冲为原点；如负向运动先遇到原点信号上升沿信号，以原点接近速度V2反向正向运行至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、负向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、负向限位开关有信号时，以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。

17、方式17 类型12，原点开关、零脉冲、负向限位开关。原点开关、负向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1负向运动，当遇到负向限位开关后反向，有原点信号下降沿后以原点接近速度V2反向负向运动，至原点开关信号上升沿后第一个零脉冲为原点；

如负向运动先遇到原点信号上升沿信号，第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、负向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后反向运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、负向限位开关有信号时，以寻原点速度V1正向运动，遇到原点信号下降沿信号，则以原点接近速度V2负向运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点。

18、方式18 类型13，原点开关、零脉冲、负向限位开关。原点开关、负向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1负向运动，当遇到负向限位开关后反向运动，至原点开关信号上升沿后第一个零脉冲为原点；如负向运动先遇到原点信号上升沿信号，至原点信号下降沿信号后反向，以原点接近速度V2运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、负向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2负向运动，至原点信号下降沿后反向运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲未原点。原

点开关没有信号、负向限位开关有信号时，以寻原点速度V1正向运动，遇到原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点。

19、方式19 类型14，原点开关、零脉冲、负向限位开关。原点开关、负向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1负向运动，当遇到负向限位开关后反向，有原点信号上升沿后以原点接近速度V2负向运动，至原点开关信号下降沿后第一个零脉冲为原点；如负向运动先遇到原点信号上升沿信号，以原点接近速度V2负向运行至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、负向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2负向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、负向限位开关有信号时，以寻原点速度V1正向运动，遇到原点信号上升沿信号，则以原点接近速度V2负向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。

20、方式20 类型15、16未定义。

21、方式21 类型17至30。与类型1-14相似，只是原点的定义不依靠编码器的零脉

冲，只以原点、限位开关为准。特定的类似类型有：类型1与类型17；类型4与类型20；类型8与类型24；类型12与类型28；类型14与类型30。

22、方式22 类型31、32未定义。

23、方式23 类型33、34。零点对应运动方向上的第一个零脉冲。

24、方式24 类型35。当前的位置对应零点，不复位。

详解伺服电机详解

伺服电机原理 一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 2、运行范围较广 3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）

台达A 伺服原点回归

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种 ③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）

000 正反向寻找零点PL并010 正反向寻找零点020 正反向寻找零点PL不去

2.P6-00参数定义 BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归 0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45 作用：？？？？？ DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可

伺服电机如何进行选型知识讲解

伺服电机选型技术指南 1、机电领域中伺服电机的选择原则 现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。 各种电机的T-ω曲线 （1）传统的选择方法 这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度ω(t)，角加速度α(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用ω峰值，T峰值表示最大值或者峰值。电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。 （2）新的选择方法 一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。 在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。选择一个合适的传动比就能平衡这相反的两个方面。通常，应用有如下两种方法可以找到这个传动比n，它会把电机与工作任务很好地协调起来。一是，从电机得到的最大速度小于电机自身的最大速度ω电机，最大；二是，电机任意时刻的标准扭矩小于电机额定扭矩M额定。

PLC控制伺服电机的方法

伺服电机的PLC控制方法 以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置

控制模式控制信号接线图"连接导线 3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC 的输出端子)。 5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。 29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编

码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也

伺服电机回零

EVOC,SOKON, 华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯 研华工控机，华北工控机，研祥工控机 leetro乐创 伺服电机原点复归 1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行。 2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。 原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定 如果使用绝对脉冲, 那么每次发送的脉冲量, 都是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z相信号给定也是可以的. 不过建立原点有3种模式, 可以选择只使用原点输入信号来建立原点 第一次上电, 先用建立原点.当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回 实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成 （有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的 原理基本上常见的有以下几种。 一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原 点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网 友所说，受温度和电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点 的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝 级以上。 二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方 法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。 三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：电机先以第一段高速去找原点开 关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机 械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。找到第一 个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回 原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。以档块后回原为例， 找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易 发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原 点。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。 1）伺服电机原点复归是伺服找原点，而非plc找原点， 2）原点复归一般有三个传感器，分别是前后两个极限限位开关，一个近原点开关。有的伺服驱动器只接一个近原点传感器。这些传感器都是接到伺服驱动器上面。 3）plc等上位机只是给伺服驱动器指令，原点复归，定位，速度等指令进入伺服驱动器后，伺服驱动器根据上位机的信号自动进行相关操作。像编码器就是接到伺服驱动器上面的。编码器的数值也是进入伺服驱动器的。 4）原点复归有多种方式，可以在伺服驱动器上面设置。根据设置，可以闭合伺服驱动器端子上的相关触点，也可以通过上位机通信的方式，给伺服驱动器回原点的命令信号。5）伺服回原点的过程。伺服驱动器接收到plc发出的回原点指令后，根据伺服驱动器中 设置的回原点方式，向一个方向，或者两个方向运动遇到近原点传感器后，变到一个很低 的速度，也就是爬行速度，然后等待z相信号，z相信号接收到后，伺服自动停止。原点

伺服电机和步进电机的区别【详解】

伺服电机和步进电机的区别 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 步进电机和交流伺服电机性能比较 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360° /10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，

伺服控制系统(设计)

第一章伺服系统概述 伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。 近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。 目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。 1.1伺服系统的基本概念 1.1.1伺服系统的定义 “伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。 伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。

1.1.2伺服系统的组成 伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。 1.1.3伺服系统性能的基本要求 1）精度高。伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。 2）稳定性好。稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。 3）快速响应。响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4）调速范围宽。调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。 5）低速大转矩。在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 6）能够频繁的启动、制动以及正反转切换。 1.1.4 伺服系统的种类 伺服系统按照伺服驱动机的不同可分为电气式、液压式和气动式三种；按照功能的不同可分为计量伺服和功率伺服系统，模拟伺服和功率伺服系统，位置

安川伺服马达原点对位技术参考

安川伺服马达原点对位技术参考 伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式 论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐 其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示： 如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据此相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系。 在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示： 上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所示，棕色线为a轴或α轴与d轴对齐，即直接对齐到电角度0点，紫色线为a轴或α轴对齐到与d差（负）30度的电角度位置，即对齐到-30度电角度点： d、q轴矢量与a、b、c轴或α、β轴之间的角度的关系如下图所示，棕色线d轴与a轴或α轴对齐，即直接对齐到电角度0点，紫色线为d‘轴与a轴或α轴相差30度，即对齐到-3 0度电角度点： 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。 增量式编码器的相位对齐方式

伺服电机控制系统

伺服电机控制系统 对于数字化伺服电机控制系统，转矩环的性能直接影响着系统的控制效果，电流采样的精度和实时性很大程度上决定了系统的动、静态性能，精确的电流检测是提高系统控制精度、稳定性和快速性的重要环节，也是实现高性能闭环控制系统的关键。在伺服电机控制系统中，电流检测的方案有多种，常见的一种方案是使用霍耳传感器[1]，将电流信号经过电磁转换，变换为直流电压信号输出，然后，通过运放和比较器构成的处理电路处理后，输入到处理器；另一种方案是，取采样电阻两端的电压，经线性光藕或者隔离放大器进行信号隔离，调理后接A/D转换器输入进行数字化，获取电流的采样值，而数字化的过程即可以利用处理器中的A/D转换通道实现[3] [4]，也可以利用根据原理实现的模拟量直接转换为数字量的隔离调制芯片来实现[2]。本文通过对这三种方案分别进行电路设计和具体实验后所得结果的比较分析，对三种方案各自的特点有了清晰的认识，这有利于基于不同的条件选择合适的方案来提高伺服控制系统的整体性能。 2 伺服电机控制系统简介

本系统采用交直交电压型变频电路，主电路由整流电路、滤波电路及智能功率模块IPM逆变电路构成，控制部分以DSP 芯片TMS320LF2812为核心，CPLD作为辅助处理模块，构成功能齐全的全数字矢量控制系统，系统结构如图1所示，从图1可以看出，本系统是一个有电流、转速和位置负反馈的三闭环系统， DSP负责采样各相电流，计算电机的转速和位置，最后运用矢量控制算法，得到电压矢量PWM控制信号，经过光藕隔离电路后，驱动逆变器功率开关器件；同时DSP 还监控变频调速系统的运行状态，当系统出现短路、过流、过压、过热等故障时，DSP将封锁SVPWM信号，使电机停机，并通过LED显示。CPLD模块负责对光栅尺反馈的位置信息和上位机发送脉冲形式指令信息进行滤波和计数，并将数据以总线方式传送给DSP；同时处理键盘输入和显示输出，以及开关量的输入输出。 伺服电机控制系统中电流采样的作用就是检测交流同步 电动机的三相定子电流并转换成相应的信号输入到DSP中，再由DSP的AD模块转化成数字量进行处理。因为本文研究的是三相平衡系统Ia＋Ib+Ic=0，因此只要检测其中的两路电流，就可以得到三相电流。

伺服电机回原点解释

EVOC,SOKON,华北工控，硕控智能，蓝天，四维，首控工控，艾雷斯研华工控机，华北工控机，研祥工控机 leetro乐创 伺服电机原点复归 1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行。 2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。 原点信号又伺服驱动器给出,原点附近信号由传感器指定 如果使用绝对脉冲, 那么每次发送的脉冲量, 都是相对与这个原点来说的原点输入信号没有限定由谁给定, Z相信号给定也是可以的. 不过建立原点有3种模式, 可以选择只使用原点输入信号来建立原点 第一次上电, 先用建立原点.当后面的动作远离了这个原点,想返回去的时候, 选择原点返回实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。 一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，就如一网友所说，受温度和电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。 二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。 三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。 1）伺服电机原点复归是伺服找原点，而非plc找原点， 2）原点复归一般有三个传感器，分别是前后两个极限限位开关，一个近原点开关。有的伺服驱动器只接一个近原点传感器。这些传感器都是接到伺服驱动器上面。 3）plc等上位机只是给伺服驱动器指令，原点复归，定位，速度等指令进入伺服驱动器后，伺服驱动器根据上位机的信号自动进行相关操作。像编码器就是接到伺服驱动器上面的。编码器的数值也是进入伺服驱动器的。 4）原点复归有多种方式，可以在伺服驱动器上面设置。根据设置，可以闭合伺服驱动器端子上的相关触点，也可以通过上位机通信的方式，给伺服驱动器回原点的命令信号。 5）伺服回原点的过程。伺服驱动器接收到plc发出的回原点指令后，根据伺服驱动器中设置的回原点方式，向一个方向，或者两个方向运动遇到近原点传感器后，变到一个很低的速度，也就是爬行速度，然后等待z相信号，z相信号接收到后，伺服自动停止。原点复归的过程都是伺服驱动器自动完成的，是伺服找原点，而不是plc找原点，所以近原点传感器和前后限位传感器是接到伺服驱动器上面的。

伺服电机和步进电机有什么区别【解析】

伺服电机和步进电机有什么区别? 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 机器让人们解放了劳动力，现在的很多工厂都实现了自动化，不再需要人力。自动化的实现离不开电机，电机是机器的动力来源。从1820年发现电流的磁效应到现在将近200年的创新发展，科学家们制造了各种各样的电机。今天就分析一下伺服电机与步进电机的区别。 各种电机 什么是伺服电机和步进电机呢？ 伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以控制驱动对象。私服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性高度、始动电圧等特性，可把所收到的电信号转化成电动机轴上的角位移或角速度输出。 伺服电机 伺服电机的工作原理：伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控制量能够跟随输入目标的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到一个脉冲就会旋转一个脉冲相对应的角度从而实现位移，因为伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度就会发出对应数量的脉冲，这样和伺服电机接收的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道多少脉冲给伺服电机，同时就收了多少脉冲回来，这样就能够很精准的控制电机的转动，从而实现很精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护但维护不方便，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，相应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式

伺服电机驱动控制器

目录 一、伺服驱动概述 (1) 二、本产品特性 (2) 三、电路原理图及PCB版图 (4) 四、电路功能模块分析 (4) 五、焊接（附元件清单） (14) 六、编者设计体会 (16)

一．伺服驱动概述 1. 伺服电机的概念 伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，作为一种执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机是可以连续旋转的电－机械转换器，直流伺服电机的输出转速与输入电压成正比，并能实现正反向速度控制。 2.伺服电机分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电机 { 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 3. 控制系统对伺服电动机的基本要求 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应 控制功率小、重量轻、体积小等。 4. 直流伺服电机的基本特性 （1）机械特性在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M 变化而变化的规律，称直流电机的机械特性 （2）调节特性直流电机在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下电机的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性 （3）动态特性从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性 5. 直流伺服电机的驱动原理 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷直流伺服电机电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境

台达伺服定位控制案例

X1 Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除 4DOP-A 人机 ASDA 伺服驱动器 【控制要求】 ● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC 发送脉冲控制伺服， 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 ● 下面是台达DOP-A 人机监控画面： 原点回归演示画面 相对定位演示画面

绝对定位演示画面【元件说明】

【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】 台达伺服驱动器 码器 DO_COM SRDY ZSPD TPOS ALAM HOME

【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。 【控制程序】

M1002 MOV K200 D1343 Y7 Y10 Y11 M20 M21 M22 M23 M24 M1334 Y12 M1346 M11 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 M12 M13 设置加减速时间为 200ms Y6 M10 伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029 DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST K10000 K100000K-100000K400000K-50000K5000 K20000 K20000 K200000 K200000 X2 Y0 Y0 Y0 Y0 Y0 Y1 Y1 Y1 Y1 M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4 M4 M4 M4 M3 M0 M4 原点回归 正转圈 10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处 -50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能 反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警

台达A伺服原点回归

台达A伺服原点回归 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种 00 正反向寻找零点PL 并返回寻找Z 010正反向寻找零 点PL正向回寻 找Z 020正反向寻找零点PL 不去寻找Z 00 1 反方向寻找零点NL 并返回寻找Z 011021 00 2 正方向寻找零点 ORGOFF/ON为零点， 返回寻找Z 012022 00 3 反方向寻找零点， OFF/ON为零点，返 回寻找Z 013023 00 4 在一圈范围正方向寻找零点 00 5 在一圈范围反方向寻找零点 00 6 正方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零 点，返回寻找Z 016026 00 7 反方向寻找零点 ORG, ON/OFF为零点，返 回寻找Z 017027 00 8 直接定义原点以目前位置当做原点 BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归

0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY:延时时间的选择 P5-40--P5-45 作用： DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1 P2-12：124 ORGP 原点 Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，： 若不拉回可使P6-00的PATH为0 若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为： ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点) P6-01（例如） 原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数 PT模式下的原点回归：

三菱伺服电机怎样回原点

三菱伺服电机怎样回原点 工业高度发达的今天，已经是信息时代，每天大量的信息涌入我们的脑海，总有太多了解不透的东西。现在行业越来越细分，隔行如隔山，不管在哪个小领域，只要我们做的足够好，总是会有立足之地。三菱伺服电机也是比较专业的设备，很多问题都要专业的人才能解决。随着工业的发展，三菱伺服电机运用的领域也很多。可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。 在使用三菱伺服电机时也常会碰到一些问题，如三菱伺服电机hc-kfs23怎样回原点？工程师是想此电机断电后，我人为转动丝杆到任何位置，再上电。伺服电机仍可准确找到原点位置，没有任何外部原电接近开关。要实现这个功能，大家给出的建议是，要使用绝对位置系统，它会记得我们的绝对原点位置。但要求在驱动器里装锂电池，来保存位置数据。如果没有电池保证供电，伺服电机没有电源，也就没办法记住原点的位置，三菱伺服电机怎样回原点解决办法要看具体原因。 有时我们会遇到更麻烦的问题，三菱伺服电机怎样回原点，一位工程师用了一套三菱伺服系统（FX-2N的PLC，FX2N-1PG，

MR-E伺服，三菱HC-KF电机），使用时候，按照说明编写程序开机找原点，出现的问题是，到了原点感应器后，1PG立即 反向运行不停止，直到驱动器报警，到极限感应器也不停止。这问题得好好分析一下，只有理清思路才能解决问题。 三菱伺服电机怎样回原点这个问题，感觉应该是在转动的过程中，没有找到零点的脉冲。到极限也不停止，一个要看你极限开关的信号进入系统有没有，系统有没有检测到，还要看你编程对不对，编程时我们有时因为一个小小的细节没注意，当它反应出来时就会是个大问题，我们写程序时一定要仔细检查两遍。不要等到后面出了问题再到处找原因，三菱伺服电机怎样回原点这个问题是不复杂的。 程序执行原点回位后，接受到了PGO信号后，1PG立即输出反向脉冲。一直运转，到了极限感应器不停止，程序接收到极限感应器信号了，但是1PG的信号没有清0，一直有回原点的反向输出，驱动器报警了还在输出。 三菱伺服电机位置控制有两种方式，一种是相对位置的控制方式，只要将下一步位置和当前位置作比较就会知道。另一种是绝对位置的控制方式，一直和零点位置作比较。这两种方式都熟悉了后，

伺服电机控制系统的三种控制方式

伺服电机控制系统的三种控制方式 力辉伺服控制系统一般分为三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。？（1）如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。？ （2）如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。？ 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。？ 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用。？ 换一种说法是：？ 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为；如果电机轴负载低于时电机正转，外部负载等于时电机不转，大于时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。？ 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。？ 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。？应用领域如、印刷机械等等。？ 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位，但必须将电机的位置信号或直接负

伺服电机和伺服驱动器的使用介绍

伺服电机和伺服驱动器的使用介绍 一、伺服电机? 伺服驱动器的控制原理 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 1、永磁式同步伺服电动机的基本结构 图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁极。为了检测转子磁极的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 图1 永磁式同步伺服电动机的结构 图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图，当定子绕组通上交流电源后，就产生一旋转磁场，在图中以一对旋转磁极N、S表示。当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时，根据异性相吸的原理，定子旋转磁极就吸引转子磁极，带动转子一起旋转，转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度（同步转速n1）相等。当电机转子上的负载转矩增大时，定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大，导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少，定子绕组感应电动势随之减小，而使定子电流增大，直到恢复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。这时电磁转矩也相应增大，最后达到新的稳定状态，定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。虽然夹角θ会随负载的变化而改变，但只要负载不超过某一极限，转子就始终跟着定子旋转磁场以同步转速n1转动，即转子的转速为： （1-1）

图 2 永磁同步电动机的工作原理 电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。事实上，只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。因此，可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量，沿着转子磁极方向的为直轴（或称d轴）分量，与转子磁极方向正交的为交轴（或称q轴）分量。显然，只有q轴分量才能产生电磁转矩。 由此可见，不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩，而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值，进而分别对q 轴分量和d轴分量加以控制，才能实现电磁转矩的控制。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。 2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。 图 3 ? 稳态误差接近为零； ? 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。

伺服驱动系统设计方案

伺服驱动系统设计方案 伺服电机的原理： 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动控制的u／V／W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度{线数)。 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。

图3 伺服电动机的转矩特性 2、运行范围较宽 如图3所示，较差率S在0到1的范围内伺服电动机都能稳定运转。 3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）如图4所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性（图中T′－S曲线）不同。这时的合成转矩T是制动转矩，从而使电动机迅速停止运转。 图4 伺服电动机单相运行时的转矩特性 图5是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。负载一定时，控制电压Uc愈高，转速也愈高，在控制电压一定时，负载增加，转速下降。