玉兔牌多旋翼飞控说明书_v1100
玉兔牌飞控用户说明书
V1.100
接口说明：
概要说明：
本飞控板采用32位ARM 处理器，以及现有最新的传感器，自主研发软件，设置界面简单友好，飞行稳定，安全可靠，如果您不想折腾，简单连接好飞控板后默认设置下就可稳定飞行，如果您想精细调整或想有更多应用，它还会带给您更多的惊喜。基本板已包含高精度数字3轴陀螺和数字3轴加速度计，结构紧凑，体积小，不用附加任何板就可以实现稳定和平衡功能，还可以外接扩超声波、气压计、3轴地磁传感器、GPS 等实现定高、定点、自动起降等更多的功能。8通道遥控输入、8通道马达/舵机输出，支持航拍云台自动稳定，输出通道的模式可以由用户定义。自带USB 接口，不用加扩展板就可以实现PC 升级，参数调整。提供PC 升级工具，随时根据大多数客户要求、改进程序并能在线升级。
功能特点：
1、 主处理器，ARM32位，主频50MHZ
2、 板载高精度数字3轴陀螺仪和3轴加速度计，实现自动稳定和自动平衡。
3、 8路接收通道，除了主要的4个摇杆通道外，还可以定义辅助开关通道或云台控制通道。
4、 8路16位高精度PWM 输出通道，可以定义50Hz ～500Hz 的模拟/数字舵机或者非标准电调信号
5、 输出混控支持（GIMBAL 、BI 、TRI 、QUADP 、QUADX 、Y4、Y
6、HEX6、HEX6X 、
还可以根据客户要求增加其它混控模式。
6、自带USB接口，提供PC升级工具，可以方便设定参数，随时下载最新程序，
7、8路LED指示各种状态，方便现场设置参数，达到更细微的调整，还可以外扩彩色
LED灯带，实现独特美丽的夜航效果。
8、最多4S电池电压独立检测，保证每个单体电池都不过放。
9、提供报警器接口，提示音方便用户设置和低电压报警，报警提示音回随电压的降低
而变得急促。
10、提供超声波接口，实现1.5米内精确定高（平整地面效果最佳），1.5米后无缝
切换气压计定高。
11、开机具有设备自检功能，保障您安全放心飞行，并且自检过程有声光提示过程
进展。
12、提供3轴地磁传感器、气压计、GPS等接口，方便用户扩充更多的自动起降定
点返航等需求，随时购买附加板并自己在线升级软件即可。
13、软件自主研发，可随时根据国内玩家的要求改进和增加功能。
14、可选多种输出模式：默认电调输出330HZ，舵机输出47HZ信号。
规格参数：
15、
16、报警电压的设置：2.8V～3.7V。
17、陀螺仪＋－2000dps，16位分辨率，响应时间1000HZ。
18、加速度计＋-8G、14位分辨率，响应时间800Hz。
19、输入电压：4～6v（由单个电调提供，过高的电压会烧毁主板）。
20、输入端口的对外供电能力为200mA
21、LED灯的对外拉电流能力，为每路50mA
22、外形：板尺寸55mmX55mm
23、重量：20g。
24、工作温度：－40～＋85度。
实物照片如下：
开箱检查：主飞控板一块，杜邦线一排，报警器一只，电池电压检测线一条，USB升级线一条。
初步设置：请先将我们提供的软件包解压存放到一个文件夹，接着安装我们提供的USB 驱动程序，再用Mini USB线将飞控板连接电脑，USB会自动给飞控板供电，飞控板的灯会进入跑马灯状态，电脑会提示接入了新的USB设备，并自动安装驱动，当系统提示新的USB 设备可用后，再在系统的设备管理器界面的端口显示中查看新的USB设备CH340是映射到哪个串行端口，默认的是（COM3），这时就可以打开设置工具软件，如果系统有端口打开错误提示，请根据您的电脑分配的串行端口选择通讯端口，端口选择正确后，飞控板的参数会显示到软件界面中。如果不是默认的4轴X模式，330Hz输出模式，请先根据你的机架选择您的多轴混控模式，然后根据您的电调选择输出模式。参数设定和选择会即时保存的，其它参数暂时不用调整。最后移出电脑USB设备，就可以断开飞控和电脑的连接了。
装机指南：
1、安装：将根据您选择的机架模式将机架摆正，再将飞控板LED灯朝前安装到主机架，
推荐用尼龙柱等连接，一是可以减震，还可以抗冲击，尽量避免用铜柱连接，飞控
板的4个金属孔是和电源负极相连的，容易引起短路。如果想进一步减小振动，则
需要用减震连接，可以用2mm～5mm厚泡沫双面胶安装到机架上，但是切记不能用
弹簧、橡皮筋等弹性物体来做减震。飞控板是精密电子器件，安装方式和位置上请
注意防水和防止机械性冲撞，喇叭、铁件等磁性物质要尽量远离磁传感器，至少要
大于5cm以上，以后扩充GPS，天线不要被金属等物件遮挡。
2、连接：飞控至少需要4通接收机，最多可接8个通道，用附送的杜邦线将遥控接收
机和飞控接收通道按通道名称（功能）对应连接，飞控接收通道从下往上分别是：（1、副翼2、升降3、油门4、方向后面是辅助通道），接收机与飞控板的连线，正负极可以只接一组，其他通道仅接信号线就可以了，接着，请将遥控器设置成固
定翼模式，微调都归零，各通道的比例设置都调节到默认的100％，再将飞控主板
连接上电脑，打开调试工具，选择飞控对应的COM端口。飞控的参数都会显示出
来。这时打开遥控器点击工具软件右下角的通道数据显示区的按钮，各通道
的数据就显示出来了，如下图所示。
3、遥控器初步设定：分别打一下各通道的摇杆，观察接收机通道显示的通道位置是否
一一对应，如果不对请调整飞控输入接线，数据的有效范围应该在1000～2000之间，中间的是1500左右，不同品牌的遥控器会略有不同。接着看通道的方向是否准确，我们飞控要求控的摇杆方向是：油门和升降是下小（1000）上大（2000），副翼和方
向是左小（1000）又大（2000）。如果摇杆方向不对请在遥控器中设置反向。最后，油门摇杆打到最低时通道最小值必须小于1100，，最好在1020～1090之间如果不是
则调整遥控器面板的油门通道微调或舵角设定来满足这一要求。无论遥控器的对应
通道在左右手或者什么位置后面的摇杆指令都只与通道名称有关。输出通道最多支
持8轴，如果电机少于或等于6轴，最后的两个通道自动变成云台的俯仰和横滚增
稳舵机控制通道，可以通过工具设定反向及比例。
4、油门行程校准，参考附图中您对应的机架类型连接对应的电机电调到飞控板对应的
输出通道上，从下到上依次是1～8通道，先不要安装螺旋桨。用杜邦线连接图中的
两个引脚（TXD，与RXD），不开控或者开控将油门拉到最低，然后上电，飞控将
的声音，当出现最高油门确认音后，8颗指示灯变慢闪4秒，然后电机会发出最低
油门的确认音，油门行程校准结束，拔下短接线，飞控进入开机自检状态。每个电
调的确认音不同，此过程可以参照电调说明书，看自动油门行程校准是否成功。
如果延时时间不同，则需要遥控器辅助：上电前打开遥控器，油门摇杆推到最大，等电调发出最高油门确认音后拉低油门摇杆即可。如果是特殊的电调无法用飞
控自动校准，则要自己手动校准油门行程。手动校准油门行程前一定要先将遥控器
的油门最低点设定到1020～1090这个范围之后再校准，校准的方法请参照各电调的
说明书，除了有些电调不需要校准外，对于以前校准过的电调，也必须重新按玉兔
的要求油门最低值重新校准油门行程范围！否则会出现振荡马达停转的等现象。
用杜邦线连接图中的两
个引脚，然后上电，自动
进入电调油门行程校准
5、连接超声波、报警器、有扩展板和GPS、请根据飞控背面的丝印连接。丝印如下图，
注意图中的丝印对应排针的每个焊盘。
飞控板两边的插针详细连接如下图所示：
中间一排接超声波
(＋5V，TRIG，ECHO，GND)
上面一排接GPS
(＋5V，TX，RX，GND)
CH7~CH0 8通道输入
6、 警告！须再次确认连接无误！请一定要认真确认，错误的连接可能会烧毁电调或飞
控板！特别是电池检测连接线不能连接到其它插针上红线接正电源，绿线接负电源（地线），如果是3S 电池，平衡头从负电源对齐。它有12V 以上的高电压！超声波的接线正负极不能接反；通电前须确认电调供电电压正常；接收机上不要再连接点火器、舵机等大电流负载！飞控板的输入端口对外供电能力只有200mA 。对于人为的损坏只提供有偿维修服务！！！
电池检测线与飞控板连接图如下：
防呆套管 防呆套管 电池检测线接最下排，红线是正极 蓝线是负极（地线） 外接无源报警器 GND 电调+5V 输入 M1~M8 8通道输出 外接LED0/1/2/3，4/5/6/7 LED+5V 输出
GND 最后的两个通道M6、M7可以接云台舵机
电池检测线与电池平衡头连接图如下：
超声波传感器固定于机架下方。如果用扎带固定，一定不能扎得太紧，有可能会扎坏超声波模块，正对地面，注意接线的正负极的颜色，如下图示。
LED灯带扩展板的连接示意图如下（电压扩展板的供电正负极与电池正负极相连）：
红线是正极蓝线是负极
电池平衡头红线是正极
电池平衡头黑线是负极
电池插头负极的箭头缺对准负极缺口如果只有3S电池，这根线是空着的
7、上电自检：将飞行器放置在一个尽量水平的无振动的位置，给飞行器加电，电池的
检测接头先不连接，此时电调会初始化，飞控板会“嘀～”响一声，指示灯会移动
闪亮表示正在自检，再连接电池电压检测插头到电池的充电平衡头上。飞控板上8
个灯从左到右分别代表（1、电池2、遥控设备3、陀螺仪4、加速度计5、磁传感
器6、气压计7、超声波8、GPS）8个设备，初始化成功的设备对应的灯会由熄灭
变亮，没有检测到的或者没有选择的，对应的灯不会点亮。遥控器可以先打开或等
飞行器上电后再打开，为避免接收机失控设置被当成正常信号自检，您必须在自检
时动一下任一摇杆，飞控检测到遥控器活动会“嘀”响一声，然后油门放最低点，
其它摇杆回中等飞控板自检，检测过程中指示灯会扫描一次然后停2秒显示自检状
态，全部的设备自检通过时，飞控会“嘀－——”长鸣一声，转入休眠（锁定）状
态。
8、休眠（锁定）状态下的操作：在休眠状态，指示灯会有亮～暗～亮循环渐变，类似
呼吸效果，表示飞行器处于休眠状态，此时动所有的摇杆都锁定不能飞行，很安全。
在休眠状态长时间打对应摇杆可以进行参数现场设置。或进入各传感器校准等，后
面再详细说明。在休眠状态油门最低同时副翼左打到最小超过3秒钟，则进入活动
（解锁）状态。随时可以接收起飞指令了。
解锁遥控指令图解：油门最低，副翼向左，其它通道中位，保持3秒以上解锁
9、 遥控器开关设置：遥控器可以接入最少4通道，最多8通道。
通道顺序是：1、副翼 2、升降 3、油门 4、方向 5、6、7通道为自定义开关通道，7通道如果不定义，自动变为云台俯仰控制通道。如果通道顺序不同，则改变连接线的顺序即可。各通道的大小和方向可以在电脑调参工具里查看，副翼和方向摇杆应该是向左小右大，油门的最低值要低于飞控认可的最低门限（在1020～1090），太高没法加锁和解锁，可以通过面板的微调或通过大小舵来调节使之符合要求，其它通道设定最大不小于1800，最小值不大于1200，可以根据自己手感设置，太小的通道范围可能导致无法识别解锁、校准等遥控指令。
10、 活动（解锁）状态操作：在活动状态，如果油门最低时，打方向杆可以改变指
示灯的变换花色，一共28种组合可选择，打升降杆可以调节花样闪烁的快慢节奏。如果飞行完毕或需要换电池时，可长时间打副翼到最右超过3秒，飞控就转入休眠状态。
加锁遥控指令图解：油门最低，副翼向右，其它通道中位，保持3秒以上加锁
11、 检查电机的正反：如果电机正反与图示的不一致，则交换对应电调的任意两根
电机线插头即可，如果方向正确了就可以装桨调试了。
12、 装桨调试：请根据相应的飞行模式，按说明书最后面的电机图例安装上对应的
正反桨，螺旋桨突起有字的一面朝上安装，轻推油门让电机旋转，看每个桨是否产生升力，否则重新检查，检查无误后，用手抓紧飞行器（一定要抓紧，且注意安全！），轻推油门，慢慢晃动飞行器看飞行器是否有阻碍你晃动的趋势，如果相反有加速你晃动的趋势，则说明你的通道可能接错了，请对照附图的编号检查。如果感觉都有阻力存在，则可以分别轻轻打点各个舵面，看控制是否反向，如果方向反向，则需要在遥控器设置通道反向开关。加油过程中请观察电机和螺旋桨是否有偏心振动，如果振动太大会影响影响飞行稳定，请先完善桨的动平衡再进行后面的步骤。以上无误后，最后小油门快点用手抖动飞行器看是否有自己振荡（抽筋）的迹象。如果有，还要逐步调低平衡和稳定的参数直到现象刚好消除，调试过程请参阅调参指南。各个参数的细调可以在试飞中不断调整完善，让飞行器最适合您的手感。
13、 现场参数调整：在休眠（锁定）状态时，油门最高，打副翼到最低（最左）超
过3秒则进入现场参数设置状态，此时8个指示灯代表8个参数（1、稳定 2、辅助稳定 3、动态稳定 4、平衡 5、辅助平衡 6、电池报警电压微调 7、副翼平衡微调 8、升降方向平衡微调），正在闪烁的灯代表正在调节哪个参数，其它灯的个数代表具体的设置值，一共8个灯，代表0～8的值，默认值都是4，其中1、 2、3、4、5灯对应参数是和PC 调试工具的值相加的；6、7、8灯对应的值是在PC 调试工具的基础上＋－4（比如第6灯：默认灯位是4，假如在调参软件里设置的报警电压为3.5V ，向左减一个灯成三灯长亮，就代表报警电压减0.1V ，为3.4V ；向右加一灯至5灯长亮，就代表报警电压加0.1V ,，为3.6V ）。可以通过升降摇杆选择要调节的灯，用方向摇杆来调节具体的值。调节完毕后，在油门最高时副翼打到最大超过3秒则保存参数退出设置状态，回到休眠状态。
进参数设置遥令图解：锁定状态，油门最高，副翼向左，其它通道中位，保持3秒以上
调节：可以通过升降摇杆选择要调节的灯，用方向摇杆来调节具体的值
退出参数设置指令图解：锁定状态，油门最高，副翼向右，其它通道中位，保持3秒以上
14、 现场校准：先让飞控进入休眠（锁定）状态。 水平校准，先将飞行器尽量放置到水平状态，在油门最低时打升降摇杆向上、方
向杆向右三个舵一齐打住保持3秒钟，会嘀的一声则进入水平校准状态，此时要保证飞行器处于水平状态，校准期间一直是跑马灯状态，校准完毕自动回到休眠状态，注意，水平校准只是在感觉以前校准的不理想时才重新校准，否则没有必要经常校准。 罗盘校准，避免5米内有很强磁场和大的铁磁性的物质，空旷位置最佳！在油门
最低时打升降摇杆向上、方向杆向左三个舵一齐打住保持3秒钟，会嘀的一声则进入地磁传感器校准状态，此时请将飞控分别绕3个轴缓慢均匀旋转2周。如下图示：一定要缓慢均匀，校准的越好，飞起来感觉也越好，一共有60秒时间，校准期间一直是跑马灯状态，校准结束后也会嘀的一声飞控自动进入休眠状态，更换环境后觉得方向效果不好时可重新校准。
机
头方向
水平校准遥控打杆图解：
罗盘校准遥控打杆图解：
15、快乐飞行：经过以上自检调整，您就可以快乐享受飞行的乐趣了！飞行中有3种飞行模式，可以通过配置软件的自定义开关功能自由配置。
1、 初级模式：也叫自稳模式，可以比较缓慢的打舵进行微量的修正即可飞的很好，此
模式最好在无风的环境种效果最好。
2、 普通模式：也叫进阶模式，飞机具有一定的稳定性能，飞机在打舵时会改变当前姿
态并尽量保持这种姿态，具有一定的抗突发外力的性能，比如风切变等。飞行姿态需要飞行员不断修正，打舵反应相对较快，但是大的激烈动作无法完成。这种模式适合大多数人从入门到不太暴力的飞行阶段。
3、 运动模式：也叫特技模式和3D 模式，飞机具有很高的灵活性，打舵反应很快，俗
话说“很贼”，飞行过程中对舵量很敏感，需要飞行员快速的判断和操纵。这种模式下可以做一些让人叹为观止的高难度动作。当然也是最容易炸机的模式。
定高及CF 开关：当您安装了超声波或气压传感器以及地磁传感器时时，可以自定义开关切换实现定高及CF 模式飞行。
当定高打开时缓慢推油门调整到需要高度时，停止动油门定高程序就自动接管油门开始定高，如果要改变高度，只要调整油门就可以暂时解除定高，直到油门不动时又会自动进入定高。超声波定高需要下面的地形平缓，没有杂乱的突起物件，1.5米以上需要气压计，气压头朝上2 0慢均匀旋转
定高微风时精度在短时间内可达1米左右，时间长了会有所漂移，定高气压定高比超声波对油门变化要敏感些，打杆要相对柔和。
CF功能开启之前一定要对磁传感器进行精确校准，粗略的校准会影响飞行效果，校准磁传感器后，需要进行效果验证，将飞行器平放在地上，打开CF功能。解锁并慢慢加油打升降或者副翼，观察飞行器离地反应方向是否和解锁时一致，至少要测试4个方向，最好45度的方向也核对一下，如果确认方向已经准确就可以升空试飞了。注意：高速旋转情况下CF 模式飞行角度误差会增大，升降和副翼动作太大时，角度误差会增大！因此，大舵量的飞行或3D模式建议不要开CF。
如果需要将飞机停留在空中某一个指定的位置（范围），需要打开GPS开关辅助定点，如果是FPV的自动回航功能也一定要安装GPS选件。
开关自定义功能解释：
在配置软件里的自定义功能区，可以由用户自由定义配置开关通道的各种功能，共可以配置5、6、7三个开关通道（两个三段、一个两段开关）
自稳飞行：打遥控器俯仰横滚摇杆飞机会改变姿态，摇杆回中后飞机会自动回复水平状态，如果需要持续向某一方向飞行则需要一直打杆。
普通飞行：打遥控器俯仰横滚摇杆飞机会改变姿态，摇杆回中后飞机会保持现有状态，要想回复水平，必须自己打杆修正，如果不选择自稳和3D，则就是非自稳模式。
3 D飞行：操作方式同普通模式，只是舵量相对比较大，打舵相对灵活000，可以做大些的动作，但是对于新手难于控制。
定高：飞机悬停时，油门在某一位置不动，则自动转为高度自动锁定状态，当油门摇杆移动时自动解除定高状态。
航向锁定：当航向锁定开关有效时，飞机会头自动回复到解锁方向，大幅度打方向舵改变后，当方向舵回中，它还会自动回复到解锁时记忆的方向。
无向CF：不管机头朝什么方向，俯仰横滚打舵方向始终保持与解锁时记忆的机头方向一致。云台增稳：如果电机通道少于或等于6个，则第7通道和第8通道可以自动转为两轴云台增稳输出，第7通道接俯仰舵机，第8通道接横滚舵机，补偿的比例和方向可以通过调参工具调整，数值代表比例大小，＋－代表方向正反。
航拍开关：暂时保留，功能待加
一键返航：暂时保留，功能待加
自动降落：此项暂时由开关直接控制，目前仅仅限于低空降落测试，需要有超声波配合并且打开定高才有效。
炸机休眠感度：默认为关，此项请谨慎设置，感度太低很难进入休眠状态，感度高了又可能导致高空激烈动作进入休眠，请自己摸索调整参数，一般对于新手可能有一定用处，对于高手建议关闭。
升级及注意事项：为了增加新功能或者根据模友反馈对软件作出改进，都会不定期提供软件升级服务，升级的固件要用我们提供的调试工具通过电脑来升级。每次软件版本升级后所有的原参数都会刷新为默认值，一定重新进行水平校准和罗盘校准，检查并修改各项参数后才能正常使用！
14种多轴模式安装图解
注意：因设计原因，PCB板上印刷的是M0～M7，实际应该是M1～M8
1、专用于航拍云台控制（GIMBAL）
2
3、三轴模式（TRI / Y3）
4
5、四轴“X ”模式（QUAD X / 4X ）
6、四轴“
M4 M3 M1
7
8
9、六轴“X ”模式（HEX6X ）
10、八轴“X ”模式（OCTO8X ）
M6
11、八轴平“＋”模式（OCTOFLATP）
M7 12、八轴平“X”模式（OCTOFLATX）
13
M2
M4 14
四旋翼飞行器结构和原理
四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。 .工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 （2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3 的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y 轴旋转，同理，当电机1 的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图b 的原理相同，在图c 中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 （4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3 的转速上升，电机2 和电机4 的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在
DN15家用智能水表使用说明书
DN-15家用智能水表使用说明书 DN15型号智能水表是普通家用住宅使用的水表，一般家庭自来水管道的直径是15毫米，所以使用DN15水表，那么它是否有使用说明书呢答案是肯定的，我们以北京慧怡顺水公司生产的这种水表为例详细介绍下，以便开放全国网民使用阅读！ 本水表是用来计量流经自来水管道水的体积总量的仪表，适用于单向、非脉冲水流。智能IC卡（冷水、热水、纯净水）水表以自来水行业最常用，无故障，普通湿式水表为母体表，采用国际上最新微功耗，超大型大规模集成电脑芯片模块，以高集成化工业手段而设计制造的可靠电子控制器，配以水表公司研发的超低功耗，大扭距输出的无压损电机控制阀等相结合生产制造的新一代智能化水表，是集预付费，自动计费，报警及防止不当使用等功能于一体的高品质产品。具有计量准确，性能可靠，结构先进等特点，产品性能指标符合建设部CJ/133—2001标准和本企业标准，主要用于住宅和企业用水的计量与收费工作，该水表是以自来水公司和房产物业公司等水管部门现代管理的理想计量收费器具。 一、主要技术性能： 1. 被测水温：0o—30oC（热水表30oC-90 oC） 2. 水表的公称压力≤1Mpa 3．水表的最大允计误差：从包括最小流最qmin至不包括分界流量（qt）的低区±5%包括分界流量（qt）至包括过载流量（qs）的高区±2%。 4．管道的水压度大于Mpa. 二、工作原理 原理框图如下： #
三、功能特点 1.外观：全密封防水设计，采用食品级高强度ABS塑料材质，超大液晶屏，数字显示清楚； 2.机芯：采用干式水表机芯，确保水表字轮显示永久清晰，不受水质影响； 3.玻璃：表玻璃采用食品级透明高强度有机玻璃，有效防止外来物品对水表的损坏，防冻性能好； 4.电池：国标14505电池理论寿命6-8年，我公司18505电池实际寿命6-8年，容量提高倍； 卡：采用多点星形发讯设计，方便用户准确有效进行刷卡； 6.基表外壳：基表外壳全铜材质，采用二次静电喷涂防腐抗氧化工艺，基表永不腐蚀； 7.防拆热缩膜：杜绝了人为恶意拆表，并对接头起到有效防腐蚀、永不生锈的作用； 8.静态低功耗：我公司静态电流比国际低倍以上，我公司低于10μA，国际规定25μA 以下； ？ 9.高强度防水性能：所有电子原器件均采用食品级专业电子灌封胶密封，防水性能高，安全可靠。 四、水表使用说明 用户需要手持IC卡去水管理部门缴纳一定的水费，再将IC卡插入家中的水表卡槽里（或者刷一下）就能开阀门使用水了。射频卡智能冷水表计量和监控数据是通过水表和液晶显示并用射频卡传递数据，液晶显示如下图所示：
联网水表使用说明书
远传型预付费水表（集中刷卡、联网、GPRS远传控制 型） 使 用 说 明 书 一、产品概述 该类型水表是我公司在原普通预付费水表的基础上研发的又一款新型产品。该水表是综合利用了现代微电子技术、现代传感技术、射频卡技术对用水量进行计量并对用水数据进行存储、传递和结算的新型水表。该产品不但可通过RS485将每户预付费水表联网付费、管理，还可让用户直接通过公用刷卡器刷卡将所购水量充入表中，也可直接在刷卡器端的显示屏上直接查询各人的用水信息，具有技术先进、性能优良、结构合理、计量准确、稳定可靠等一
系列优点，主要适用于城市供水部门、物业小区、企事业单位和工矿住宅小区的供水计量和收费管理。 该类型水表具有集中刷卡、RS485连网和GPRS远传控制功能，三者可分开使用，也可结合使用，极大地方便了物业管理，是逐步实现物业管理智能化的理想产品。该产品各项性能符合GB/T778—2007和CJ/T133—2012标准中的全部要求。 一、产品功能特点 1、具有预付费功能：先购水、后用水，水表中的水量用完后，阀门自动关闭，用户需要到 管理部门通过射频卡购水或通过联网购水后方可开阀用水，并且两种方式可同时使用。 2、联网功能：物业管理部门可通过485通讯网络实现给用户充值、抄取表中信息、远程强 制开关阀等功能，实时监控各个用户的用水信息，管理人员足不出户便可方便的查询到表中信息。 3、集中刷卡和显示功能：可单独配备与水表分离的外置刷卡器，通过485线可将多块（建 议30块以下）水表连接到一个外置刷卡器上，多个用户可共用一个刷卡器进行刷卡以将卡内所充数值转储到水表中。当水表安装在管道井中时，外置刷卡器可安放于用户便于刷卡和查询信息的地方，有效的避免了非同类型水表存在的以下问题（1）业主刷卡需物业管理人员开管道井门（2）管道井内人员出入频繁，易造成财物被破坏或被盗，且责任人不易追查（3）因冬季气温低，刷卡必须在表上，不便于在表上包装保温材料（4）如表安装位置低，老年人刷卡时，需弯腰低头，有心血管病的老人易出现意外。 刷卡器采用单独的电池供电，功耗低，电池使用寿命可达6年以上。 5、GPRS无线远传控制功能：物业管理部门可通过GPRS DTU经电信网络（移动、联通或电 信）直接对用户水表进行充值或强制开关阀等操作。 6、用户充值购水后，在刷卡器上刷卡时液晶屏依次显示房间号、用户号（hh)、购水次数 (cs)、本次购水量、报警量（bL)、当前剩余水量、刷卡器编号、囤积限量(hL)等信息； 当用户在水表上刷用户卡时水表液晶屏依次显示本次购水量、水表编号(bh)、用户号(hh)、购水次数(cs)、报警量(bL)、总用水量、当前剩余水量、囤积限量（hL）等信息。 7、当物业管理部门需要查询用户用水信息时，管理部门可通过物业检测卡在刷卡器上查 询某一户的用水信息。另外，物业管理部门也可以通过控阀卡在刷卡器上或在水表上强制开阀、关阀，以便于追缴物业管理费用或处理用户外出而水龙头忘关造成积水外溢至其他楼层等特殊情况。 8、该产品采用独特的密封设计，密封效果极佳。电池仓门设计在水表正面，更换电池极
无人机培训课程与计划.pdf
无人机培训计划 根据上级要求xxx将组建技侦中队，我公司应邀对技侦中队队员进行多旋翼无人机相关知识和技能培训、训练及考核。 培训内容和课程 1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介 绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、 旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域 申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指 挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。 课程训练内容课时 1无人机概述6课时 2系统组成及介绍12课时 3无人机巡航阶段操作技术及相关知识10课时 4充电设备和电池的使用、无人机系统安 全运行管理、应急处置练习 8课时 5无人机组装调试实践10课时 6无人机遥控装置设置8课时 7无人机飞行原理与性能12课时 8气象8课时 9无人机飞行手册和其他文档8课时 合计82课时2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控 装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航
线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、充电设备和电池的使用、无人机系 统安全运行管理、应急处置练习。 课程科目地面带飞单飞总时 1模拟器训练88 2无人机各个设备知识、组装、调试1010 3地面站设置与飞行前准备88 4起飞与降落训练4812 5主飞行训练61016 6紧急情况下的操作指挥6814 7飞行考核2226 合计28182874 训练时间 培训时间根据教学计划及学员情况暂定1个月，该计划主要是为了贵单位技侦中队快速掌握无人机勘测、侦查、取证、空中协助等技能； 我公司将指派两名高级教练对贵单位技侦人员进行专业培训。 课时包括理论学习和实践飞行共计30天，培训时间为9:00-17:00。价格明细 800元×2人×30天=48000元。 无人机维护价格明细 无人机维护内容包括：电池保养、螺旋桨平衡保养、主机防水防潮纺 沙尘保养、电机维修电机校正、遥控器定期更新、云台及摄像机保养；无人机损坏维修（不包括更换配件费用）、无人机备件维护、软件升级及更新。 费用为：24000元/年。
四旋翼飞行器论文(原理图 程序)..
四旋翼自主飞行器(B题) 摘要 系统以R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心，由电源模块、电机调速控制模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪，传感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401-LF模块，瑞萨MCU综合飞行器模块和传感器检测模块的信息，通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞行。在动力学模型的基础上，将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID控制回路，即位置控制回路和姿态控制回路。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。
目录 1 系统方案论证与控制方案的选择............................................................................................. - 2 - 1.1 地面黑线检测传感器............................................................................................................. - 2 - 1.2 电机的选择与论证................................................................................................................. - 2 - 1.3 电机驱动方案的选择与论证................................................................................................. - 3 - 2 四旋翼自主飞行器控制算法设计............................................................................................. - 3 - 2.1 四旋翼飞行器动力学模型..................................................................................................... - 3 - 2.2 PID控制算法结构分析.......................................................................................................... - 3 - 3 硬件电路设计与实现................................................................................................................. - 5 - 3.1飞行控制电路设计.................................................................................................................. - 5 - 3.2 电源模块................................................................................................................................. - 6 - 3.3 电机驱动模块......................................................................................................................... - 6 - 3.4 传感器检测模块..................................................................................................................... - 7 - 4 系统的程序设计......................................................................................................................... - 8 - 5 测试与结果分析......................................................................................................................... - 9 - 5.1 测试设备................................................................................................................................. - 9 - 5.2 测试结果................................................................................................................................. - 9 - 6 总结........................................................................................................................................... - 10 - 附录A 部分程序清单.................................................................................................................. - 11 -
智能水表使用说明书
智能水表 使 用 说 明 书
目录 一、概述 二、技术参数 三、操作（使用）说明 四、安装说明 五、故障处理说明 六、附件 一、概述 系列智能表是按照 CJ/T133-2007中华人民共和国城镇建设行业标准《IC 卡冷水水表》和中华人民共和国国家标准 GB/T778-2007 《饮用冷水水表和热水水表》的技术要求，由公司设计生产制造。 该系列智能表技术先进、性能优良、结构合理、计量准确、可靠。该智能表具有以下显著特点： 1、始动好； 2、基表采用四位指针、五位字轮，明确、易读； 3、阀门采用悬浮结构、开关扭矩小；寿命长、可靠； 4、表阀一体，结构合理； 二、主要技术参数 1、流量范围
2、相对误差 2.1 从包括最小流量至分界流量（不含）的流量低区，最大允许误差为±5%； 2.2 从包括分界流量至过载流量（含）的流量高区，当水温≤30°时；最大允许误差为±2%;当水温＞30°时；最大允许误差为±3%。 3、工作温度：冷水水表：0.1℃～30℃；热水水表：0.1℃～90℃； 4、工作压力：≤1.0MPa 5、压力损失：≤0.063MPa 6、安装环境：B类-安装在户内的固定式IC卡水表 7、电磁环境：E1-住宅、商业和轻工业 8、工作电流：静态：（ 5～6）uA 9、工作环境温度：5℃～55℃； 10、流动剖面敏感度等级：U10、D5。 11、存储环境温度：-5℃～55℃； 12、安装尺寸与重量 水表外形示意图： 安装尺寸与重量表 三、操作使用
用户使用本表时应到管理部门营业处去开户、建档，购买相应的水量的用户卡。用户卡在初次使用时必需在指定的表上使用，否则可能造成不必要的损失。 将射频卡靠近水表塑料壳体的读卡标志区处，按动按键,听到”嘀”的一声表示刷卡成功.在按按键的同时液晶显示“rd IC”表示检测到射频卡，如显示“END”表示卡操作正常，如显示“E rr XXX”表示可能有问题.请重新放一下卡的位置,再试一下,如还有问题请与管理部门联系. 当水表剩余量小于设定的报警值时(本表出厂时设定报警值2.0 m3),阀门关闭告警，同时显示请充值标志,用户发现关阀后可刷用户卡或按按键将阀门开启。IC 卡水表以此提醒用户及时充值；当剩余量递减至零时，阀门自动关闭。用户需重新购买充值后才能打开阀门。 当射频卡表出现说明2中的故障时阀门也将关闭，当故障排除后阀门才可打开。如果用户将卡丢失，须到管理终端处办理相应的补卡手续。本系统补卡后，如果原用户卡找到仍可使用。 四、安装说明 1、选择水表口径应根据安装地点的管道直径及流量等于或小于水表常用流量为依据来选择适宜口径的水表。 2、安装位置应选择方便拆卸和易读取水表计量数据的地方，应避开暴晒、雨淋、水淹、污染和有外磁干扰的环境。在有冰冻期间,除将水表和水管包扎外,不用时把水表进水端阀门关闭,出水端放水阀和水龙头打开,以防止水表因冰冻膨胀而损坏；透明吸塑罩是防止异物卡住水表转动部分而损坏水表，不读表时切记将其盖上。 3、安装时（特别是新管段）应避免将麻丝、胶带、砂石等杂物进入水表管道内，造成水表计量故障。 4、安装时，为了计量准确,水表出水口管道安装应高于水表不少于0.5米、在水表前面管道上应安装阀门，以便在拆卸水表时可以关闭水源。水表不应直接与管道连接,水表与管道间应有活接头(如管接头.连接螺母.接管密封垫圈等).拆装水表时,切不可用力硬扳.以免损坏水表; 5、安装时必须使表壳上水流指示箭头与水流方向保持一致。安装方式必须按水表读盘上标明的水平或立式安装，并使读盘朝上。
射频水表使用说明书
JIDF射频卡预付费智能水表 使 用 说 明 书 太原市晋彤仪器仪表有限公司
射频卡预付费智能水表是一种具有预付费功能的水量计量装置，它是利用微电子技术为控制核心，非接触式智能卡技术为信息传递媒介而完成预付费计费及各种用水控制过程，并能实现阶梯计价的高科技产品。 一.主要功能 1.显示功能:液晶显示“剩余量、累计量、已充值、分段、分 段系数、时间、日期”等。 2.时间控制功能:根据预付费、用水量及各种保护情况自动实 现水通断控制。 3.付费计费功能:本表可以通过非接触IC卡下传2个阶梯计 价：议价水量1，议价水量2，（由用户管理部门决定），依此实行付费计价用水管理。
4.防磁干扰功能:当磁体靠近水表时，水表自动关闭阀门断水。 5.警示功能:当剩余水量≤1 m3时，自动关闭阀门，提醒用户 尽快购水,此时刷用户卡可以开阀，等剩余量为零吨时关阀停水。 6.防锈死功能：水表在每月的固定时间会自动开关阀门，以 防阀门长时间不转动而锈死。 7.欠压保护功能:当内置电池欠压时,水表自动关阀,刷用户卡 后显示“”表示欠压，提醒用户尽快通知管理部门更换电池，以免影响正常用水。 8.安全保护：采用核心加密算法，实现一表一卡一密码，保 证用水数据的安全及可靠性。所使用的非接触IC卡全部经过了专门的、系统级的加密处理，具有很高的安全性，以确保自来水公司和用户的利益不受损害。
二.使用条件 水温：0.1℃～30℃ 水压：≤0.8Mpa 环境温度：5℃～55℃ 相对湿度：（0-100）%RH 三.主要技术参数 1.水表计量等级： 公称 口径 mm Q3/Q1 Q4m3/h Q3m3/h Q2m3/h Q1m3/h Q2/Q1 Q4/Q3 DN15 80 3.125 2.5 0.05 0.03125 1.6 1.25 100 0.04 0.025 DN20 80 5 4 0.08 0.05 1.6 1.25 100 0.064 0.04 DN25 80 7.875 6.3 0.126 0.07875 1.6 1.25 100 0.1008 0.063 2．最大允许误差
超声波水表使用手册
超声波水表使用手册
感谢选用TPP-70SW系列超声波水表。 TPP-70SW系列超声波水表是基于超声波时差法原理设计而成的性能卓越的超声波测流产品。 本公司对TPP-70SW系列超声波水表拥有完整的、独立的知识产权。 使用过程中如有任何问题，欢迎来电来函。
执行标准： 生产标准：中华人民共和国国家标准GB/T778-2007《封闭满管道中水流量的测量，饮用冷水水表和热水水表》 检定标准：中华人民共和国国家计量检定规程JJG162-2009《冷水水表》 重要提示： 1、使用前请详尽阅读使用手册，并妥善保管使用手册，以备查阅； 2、本产品为精密测量仪器，在安装与使用过程中尽量远离干扰源，选择合理的安装位置，并避免严重撞击、碰撞； 3、本产品出厂前均经过严格的质量检测，严禁非规范性操作或私自拆卸，否则后果自负； 4、显示图案、提示等均为窗口操作提示，并不能作为产品检定依据； 5、产品检定，请选择符合国家计量要求，正规的流量检定装置，并严格按照规范操作； 6、TPP-70SW会不定期进行升级，产品实际功能与本手册不一致时，请以实际产品为准或向厂家咨询； 7、出现错误提示时，请及时联系厂家或经销商，否则会造成流量损失。
一、产品特点： 专门用于小区分户或其它场所的小口径用水的精准计量； 最小可测流速仅为0.003m/s,真正实现滴水计量； 可实现正反流量的双向计量； 双行同屏显示，完整的提示功能，方便查询、诊断； 机身可自由近360度旋转，方便用户查阅； 小体积微功耗设计，实际使用寿命10年以上； 优良的线性度，在满量程范围内，线性一致，无须多点校正；完美的软件扩展功能，可满足不同用户的定制要求； 多种计量单位可选，满足不同国家的用户需求； 二、产品外形尺寸
四旋翼飞行器建模与仿真Matlab
四轴飞行器的建模与仿真 摘要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。 关键字:四旋翼飞行器,动力学模型，Matlab/simulink Modeling and Simulating for a quad-rotor aircraft ABSTRACT The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the kind of reconnaissance mission and monitoring task of near-Earth, so it can be used in a wide range of military and civilian applications. In the dissertation, the detailed analysis and research on the rack structure and dynamic characteristics of the laboratory four-rotor aircraft is showed in the dissertation. The dynamic model of the four-rotor aircraft areestablished. It also studies on the force in the four-rotor aircraft flight principles and course of the campaign to make the research and analysis. The four-rotor aircraft has many operating status, such as climbing, downing, hovering and rolling movement, pitching movement and yawing movement. The dynamic model is used to describe the four-rotor aircraft in flight in the dissertation. On the basis of the above analysis, modeling of the aircraft can be made. Dynamics modeling is to build models under the principles of flight of the aircraft and a variety of state of motion, and Newton - Euler model with reference
四旋翼设计报告
四旋翼自主飞行器(A题) 摘要 四旋翼飞行器是无人飞行器中一个热门的研究分支，随着惯性导航技术的发展与惯导传感器精度的提高，四旋翼飞行器在近些年得到了快速的发展。 为了满足四旋翼飞行的设计要求，系统以STM32F103VET6作为四旋翼自主飞行器控制的核心，处理器内核为ARM32位Cortex-M3 CPU，最高72MHz工作频率，工作电压3.3V-5.5V。该四旋翼由电源模块、电机电调调速控制模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行姿态检测模块是通过采用MPU-6050模块，整合3轴陀螺仪、3轴加速度计，检测飞行器实时飞行姿态，实现飞行器运动速度和转向的精准控制。传感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块，在动力学模 型的基础上，将四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID 控制回路，即位置控制回 路和姿态控制回路。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。 关键词：四旋翼飞行器；STM32；飞行姿态控制；串口PID
目录 1 系统方案论证与控制方案的选择...................................................................- 2 - 1.1 地面黑线检测传感器...................................................................... .............- 2 - 1.2 电机的选择与论证...................................................................... .................- 2 - 1.3 电机驱动方案的选择与论证...................................................................... .- 2 - 2 四旋翼自主飞行器控制算法设计...................................................................- 3 -
IC卡智能水表使用说明书
一、用途及适用范围 本企业生产制造的LXSZ（R）-15/20型IC卡智能水表是以旋翼式多流束水表（铜壳）为基表，适用于单向、非脉冲水流。产品性能指标符合GB/T 《冷水水表》国家标准和CJ/T 133-2001《IC卡冷水水表》建设部标准，热水水表还符合JB/T 8802-1998《热水水表》机械部标准。主要用于住宅和企事业用水的计量与收费工作，热水水表独有的热量测量功能○1可以为合理收费提供科学的、定量的依据，是自来水公司和房产物业公司等自来水收费管理部门现代化管理的理想计量收费器具。 注：LXSZ型为IC卡智能冷水水表；LXSZR型为IC卡智能热水水表（包括具备热量测量功能和不具备热量测量功能两种热水水表）。 二、功能及特点 一户一卡 具有预付费功能 电子采样，计量准确、精确度高、性能稳定、安全可靠 LCD汉字显示功能 具有余量不足报警功能 具有防窃水功能 具有电池欠压保护功能 具有阀门自动维护功能 具有数据回抄功能 具有赊欠功能 多种事件记录功能，12个月用水量、最近100天用水量记录功能 最近100天热量记录功能○1 内置精确时钟，可实现阶梯收费（配合管理软件） 支持水、电、气、热“一卡通”功能 三、主要技术参数 项目冷水水表热水水表 公称口径DN15、DN20 计量等级B级 压力损失ΔP≤ M Pa 公称压力1MPa 环境温度0℃—40℃0℃—55℃ 相对湿度≤93% 介质温度0.3℃—40℃30℃—90℃ 电源锂亚柱式电池 原理框图如下：
注：冷水表不具备测温元件。 控制器通过安装在基表上的电子发讯装置采集基表的水量脉冲信息，换算成为相应的用水量。（热水水表基表上安装有数字温度传感器，用于测量热水温度，环境水温可以预先设定，通过用水量和用水温度可以积算出用热量○1。）IC 卡作为信息载体，可以用于设置表内参数、充值、回读表内信息或者发出特定的控制指令。LCD 显示水表状态、水量信息。电机和减速机构用于控制阀门。电池提供能源。 五、 使用 水表显示说明 请换电池干扰 开关 购余 总断线月请充值泄漏 数值显示：冷水表显示6位整数，1位小数；热水表显示4位整数，3位小数； 时间显示：第一位显示上“-”表示年、月、日；第一位显示下“-”表示时、分、秒； “8”： 1到8表示分表号，“0”表示未开户（不显示表明未做系统设置）； 请换电池：电池电压低，需要更换电池； 请换电池：电池电压过低，已进入关阀保护模式； 请充值：剩余水量小于预设报警水量，提示用户及时充值； 请充值：可用水量为零，进入关阀保护模式； 月：当月用量 总：总用量 购：本次购量 余：表内余量 ▲：指示计量单位； ：阀门处于人为控制状态，含强制开关阀、维护开关阀、测试开关阀； 开：阀门处于打开状态； 关：阀门处于关闭状态； 泄漏：水表处于泄漏状态； 断线：水量传感器断线（或者温度传感器断线○1），进入关阀保护模式； 干扰：违规操作表计或水量传感器损坏，进入关阀保护模式。 IC 卡及其使用 采用大容量逻辑加密卡作为传输介质，并对卡上数据采用动态加密，以保证数据传输的安 M 3 ℃ kWh ○ 1 ○ 1
无人机培训学校大纲模板仅供参考
民用无人驾驶航空器系统驾驶员 训练大纲 编制：公司名称 批准人：总经理 编制时间：年月日
总经理声明 依据中国民用航空局《一般运行和飞行规则》（CCAR-91R2）、《民用航空器驾驶员和地面教员合格审定规则》（CCAR-61R4）、《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定（AC-61-FS-2013-20）》及《轻小无人机运行规定（试行）（AC-91-FS-2015-31）》等有关规章的要求，为规范无人驾驶航空器系统（以下简称无人机）驾驶员和机长的训练工作，公司名称（以下简称：“**”）组织有关人员编写了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员训练大纲》（以下简称训练大纲）。该大纲由无人机理论及实践飞行训练大纲两部分组成。 训练大纲中明确规定了取得无人机驾驶员合格证和机长合格证的训练内容、课时和有关标准，是必须完成的最低标准。实施时必须严格执行，不得随意删改，如需更改，需经总经理批准。同时，在训练过程中，按照“**”有关管理程序实施监督检查，使学员经过训练达到训练大纲所规定的标准。 该训练大纲将根据需要，适时进行修订，具体修订工作由“**”的安技部负责。总经理承诺将认真执行训练大纲内容，科学安排，循序渐进，严格标准，确保训练安全和质量。 总经理： 年月日
1.在每次完成手册改版更新工作后，将换版人的姓名以及换版的日期填入相应的空格内。 如发现缺少修订的新版，请速与公司部门联系。 2.各部门收到新版后的一个星期内完成相关所有手册的更新。
目录 第一章概述 (5) 第二章地面理论训练大纲（驾驶员/机长适用） (7) 第一节民航法规与空中交通管制（*课时） (8) 第二节无人机概述与系统组成（*课时） (9) 第三节空气动力学基础与飞行原理（*课时） (10) 第四节结构与性能（*课时） (11) 第五节通信链路与任务规划（机长适用*课时） (12) 第六节航空气象与飞行环境（*课时） (13) 第七节无人机系统特性与操纵技术（*课时） (14) 第八节无人机飞行手册及其他文档（*课时） (15) 第九节植保无人机运行及安全（附加植保等级适用）（*课时） (16) 第三章实践飞行训练大纲 (17) 第一节模拟飞行（*/*课时） (20) 第二节无人机拆装、维护、维修和保养（*/*课时） (21) 第三节地面站设置与飞行前准备（机长适用）（*/*课时） (22) 第四节起飞与降落训练（*/*课时） (23) 第五节本场带飞（*/*课时） (24) 第六节本场单飞(*/*课时) (26) 第七节紧急情况下的操纵和指挥（*/*课时） (28) 第八节植保无人机运行（适用于附加植保等级）（*/*课时） (30) 第九节考核和结业（*/*课时） (31)
北京韦加多旋翼植保无人机培训手册(修订版)培训资料
石河子职业技术学院多旋翼植 保无人机 培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心 2016年2月
目录 概述 (3) 法律法规 (3) 训练计划 (4) 员工必读 (5) 安全飞行 (6) 理论知识 (7) 实际操作 (9) 起降训练 (10) 主控系统 (11) 飞行过程中遇到的问题及解决方案 (13) 电机电调 (14) 备注 (16)
无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。 法律法规 《中华人民共和国民用航空法》-飞行管理 第七十三条 在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。 第七十四条 民用航空器在管制空域内进行飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十五条 民用航空器应当按照空中交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者改变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十六条 在中华人民共和国境内飞行的航空器，必须遵守统一的飞行规则。进行目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进行仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。 第七十七条 民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。 民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作能力的，不得执行飞行任务。 第七十八条 民用航空器除按照国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定 第七十九条 民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、降落或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急情况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；（三）按照国家规定的程序获得批准的。 第八十一条 民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权根据具体情况采取必要措施，予以制止。
无人机实训报告
关于无人机模拟操控技能实训的报告 目录 一、前言 1.实训背景与意义 (2) 2.无人机的发展现状 (2) 3、本次实训的任务安排与技术要求 (4) 二、实训的基本情况 (5) 三、实训总结 (8)
一．前言 本次实训主要是通过实体操控四旋翼无人机的不同姿态运动来提升自己对无人机的运动机制、动力原理以及飞行实操的了解。主要要求是使用提供的四旋翼无人机实现无人机在导航模式下实现原地360°旋转、矩形飞行以及固定翼的模拟航线飞行等，需要控制飞机高度方向，指导老师现场考核评分并记录好实训操控时的图像或音频，以完成实训总结报告。 1．实训背景与意义 无人机，是一种不需要有人驾驶，可以通过远程操控来实现某些特定功能的飞行器，具有可持续续航、飞行高度高、可携带外接设备等一系列优点，目前无人机在多个领域取得应用，并且经过行业的不断完善，已经形成初步的产业链。无人机以其自身的突出的优点、高性价比等巨大优势吸引人们的关注，并且在不断地研究中取得了一定的突破，从无人机整个行业的前景来看，无疑是值得肯定的，并且现有技术不断革新的情况下无人机在未来的发展将会越来越好，无人机作为现代的新星宠儿，对它的研究应用无论是对自身发展还是国家技术改革创新都具有很大作用，在无人机势如春笋的发展背景下，通过实训去了解无人机，熟练的操控无人机将对未来就业以及自身发展具有重大意义。 2.无人机的发展现状 20世纪90年代以来，随着信息化技术、轻量化/小型化任务载荷技术、卫星通信技术、复合材料结构技术、高效空气动力技术、新型能源与高效动力技术、起降技术的迅猛发展，无人机性能不断提升、功能不断扩展，各种类型和功能的无人机不断涌现，应用领域也越来越广泛。无人机按规模可分为微型无人机、小型无人机、中型无人机、大型无人机；按飞行高度可分为低空无人机、中空无人机、高空无人机、临近空间无人机；按飞行速度可分为低速无人机、高速无人机；按机动性可分为低机动无人机、高机动无人机；按能源与动力类型可分为螺旋桨式无人机、喷气式无人机、电动无人机、太阳能无人机、燃料电池无人机；按活动半径可分为近程无人机、短程无人机、中程无人机、远程无人机；按起降方式可分为滑跑起降无人机、火箭助推/伞降回收无人机、空投无人机、炮射无人机、潜射无人机等；按功能用途可分为靶标无人机、诱饵无人机、侦察无人机、炮兵校射无人机、电子对抗无人机、电子侦听无人机、心理战无人机、通信中继无人机、测绘无人机、攻击无人机、察打一体无人机、预警无人机…… 人机系统主要包括飞机机体、飞控系统、数据链系统、发射回收系统、电源系统等。飞控系统又称为飞行管理与控制系统，相当于无人机系统的“心脏”部分，对无人机的稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性等都有重要影响，对其飞行性能起决定性的作用；数据链系统可以保证对遥控指令的准确传输，以及无人机接收、发送信息的实时性和可靠性，以保证信息反馈的及时有效性和顺利、准确的完成任务。发射回收系统保证无人机顺利升空以达到安全的高度和速度飞行，并在执行完任务后从天空安全回落到地面。 无人机主要分为多旋翼无人机、固定翼无人机以及组合式无人机三大类。 多旋翼无人机又有四旋翼、六旋翼、八旋翼甚至十旋翼等，最常见的是四旋翼无人机，以下是常见的多旋翼无人机。
四旋翼飞行器的结构形式和工作原理
四旋翼飞行器的结构形式和工作原理 1.结构形式 直升机在巧妙使用总距控制和周期变距控制之前，四旋翼结构被认为是一种最简单和最直观的稳定控制形式。但由于这种形式必须同时协调控制四个旋翼的状态参数，这对驾驶员认为操纵来说是一件非常困难的事，所以该方案始终没有真正在大型直升机设计中被采用。这里四旋翼飞行器重新考虑采用这种结构形式，主要是因为总距控制和周期变距控制虽然设计精巧，控制灵活，但其复杂的机械结构却使它无法再小型四旋翼飞行器设计中应用。另外，四旋翼飞行器的旋翼效率相对很低，从单个旋翼上增加拉力的空间是非常有限的，所以采用多旋翼结构形式无疑是一种提高四旋翼飞行器负载能力的最有效手段之一。至于四旋翼结构存在控制量较多的问题，则有望通过设计自动飞行控制系统来解决。四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图1.1所示。
图1.1四旋翼飞行器的结构形式 2.工作原理 典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾桨。他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。