搜档网
当前位置:搜档网 › GCD-0301M步进电机控制器与上位机通讯协议

GCD-0301M步进电机控制器与上位机通讯协议

GCD-0301M步进电机控制器通讯协议

本控制器使用USB转RS485转换器,或RS232转RS485转换器(这两种转换器市面上可以购买到),转换成串口后,与上位机进行通讯控制。

1、本控制器的串口通讯参数设置:

信息传输为异步方式,由USB转RS485或RS232转RS485双绞线传输,数据以字节为单位,每串指令最长25字节(含回车换行符)。

内定:19200,8,N,1,设备地址:1

在主站和从站之间传递的通讯信息是11位的字格式:

字格式(串行数据) 11位二进制

起始位1位

数据位8位

奇偶校验位1位:有奇偶校验位/无;无奇偶校验位

停止位1位:有奇偶校验位/2位;无奇偶校验位

BPS

波特率 19200

注:1-1各字节由8位二进制数组成(即8bit)

2-采用不同设备地址,可对多个控制器进行联网操作。

2、 ASCII通讯协议格式:

控制命令及格式:

3、控制命令规范示例:

指令发送接收备注

4、通讯参数地址:

序号元件(字节)地址(HEX)说明

0 级联地址00 内定:0x01,LSB4:设备地址号(1-15)MSB4.B4:0

1 控制模式01 内定:0x00(请用户不要修改)

2 通讯设置02 内定:0x04(请用户不要修改)

3 通讯模式03 内定:0x20(请用户不要修改)

4 序列号04-07 4Byte(请用户不要修改)

5、步进电机参数地址:

6、步进电机运行曲线

GCD-0301M电动台控制器编程注意事项:

一、命令行格式是:@1D00SFFP00FF00FFG\r\n (注意命令行以回车换行符\r\n 结尾)

二、 命令行是字符串,向串口发送命令行字符串。

例如:以VC++为例,发送命令行的程序段只有两行代码:(串口的设置参考使用说明书)

CString s="@1D00SFFP00FF00FFG\r\n";

m_ctrlComm.SetOutput(COleVariant(s));//串口发送命令行字符串

三、控制器在执行行进命令过程中,不接受串口的读写通讯,只有在控制器停下时,才立刻恢复串口的读写通讯。

四、控制器正确接收到命令行时,将以字符串#1D00SFFP0000FFFFG\r\n作为反馈,串口可以读取上述反馈字符串。

五、以上这种简单的发送方式,不能确保在高速频繁发送时的情况。为了保证控制器的正确执行,在程序中需要采用串口通讯容错重发和延时的方法。其方法是:先向控制器发送命令设置指令@1D00SFFP00FF00FF\r\n,串口读出控制器正确返回字符串#1D00SFFP00FF00FF\r\n之后,再向控制器发送执行命令@1G\r\n。

电动台控制器容错重复发送及延时代码,主要在以下三个函数中实现:

1、void CSCommTestDlg::OnButtonContinue()

2、void CSCommTestDlg::OnComm()

3、void CSCommTestDlg::OnTimer(UINT nIDEvent)

详细方法是:

1、按下单步运行按钮,同时设定一个500ms定时器1,在OnTimer()里向串口定时发送设

置指令,如@1D00SFFP00FF00FF\r\n

2、在OnComm()里读取串口的返回字符串,判断与发送的设置指令是否相符。注意,返回

字符串为#1D00SFFP00FF00FF\r\n。如果返回正确则关闭定时器1.

3、接着发送GO命令,如@1G\r\n。记录现在串口的触发次数同时启动一个800ms

的定时器3,如果在下一个定时时间到来时,串口已有返回字符串,并且与发送的GO指令相符,则关闭定时器3,单步运行执行完毕。否则再发送GO 命令,再次读出串口,直至正确执行。

4、在单步运行按钮两次点击之间,尽量添加合理的延时,因为在电机执行过程

中,控制器无法接收指令。

5、连续运行方案的执行过程与单步运行相似,只是接着转入下一句的设置命令。

步进电动机的工作原理与特点

步进电动机的工作原理及特点随着微电子和计算机技术的发展,步进电机的需求量与日俱增,它广泛用于打印机、电动玩具等消费类产品以及数控机床、工业机器人、医疗器械等机电产品中,其在各个国民经济领域都有应用。研究步进电机的控制系统,对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。 1 步进电机概述 步进电动机又称脉冲电动机或阶跃电动机,国外一般称为Steppingmotor、Pulse motor或Stepper servo,其应用发展已有约80年的历史。步进电机是一种把电脉冲信号变成直线位移或角位移的控制电机,其位移速度与脉冲频率成正比,位移量与脉冲数成正比。步进电机在结构上也是由定子和转子组成,可以对旋转角度和转动速度进行高精度控制。当电流流过定子绕组时,定子绕组产生一矢量磁场,该矢量场会带动转子旋转一角度,使得转子的一对磁极磁场方向与定子的磁场方向一着该磁场旋转一个角度。因此,控制电机转子旋转实际上就是以一定的规律控制定子绕组的电流来产生旋转的磁场。每来一个脉冲电压,转子就旋转一个步距角,称为一步。根据电压脉冲的分配方式,步进电机各相绕组的电流轮流切换,在供给连续脉冲时,就能一步一步地连续转动,从而使电机旋转。步进电机每转一周的步数相同,在不丢步的情况下运行,其步距误差不会长期积累。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,同时步进电机只有周期性的误差而无累积误差,精度高,步进电动机可以在宽广的频率围通过改变脉冲频率来实现调速、快速起停、正反转控制等,这是步进电动机最突出的优点[1]。 正常情况下,步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比;连续输入一定频率的脉冲时,电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系,不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入,所以特别适合于微机控制。 2国外的研究概况 步进电机是国外发明的。中国在文化大革命中已经生产和应用,例如、、、、都生产,而且都在各行业使用,驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的,当时是全分立元器件构成的逻辑运算电路,还有电容耦合输入的计数器,触发器,环形分配器。国外在大功率的工业设备驱动上,目前基本不使用大扭矩步进电动机,因为从驱动电路的成本,效率,噪音,加速度,绝对速度,系统惯量与最大扭矩比来比较,比较不划算,还是用直流电动机,加电动机编码器整体技术和经济指标高。一些少数高级的应用,就用空心转杯电机,交流电机。国外在小功率的场合,还使用步进电机,例如一些工业器材,工业生产装备,打印机,复印件,速印机,银行自动柜员机。国外用许多现代的手段将步进电机排挤出驱动应用,除了前面提到的旋转编码器,打印机还使用光电编码带或感应编码带配合直流电动机,实现闭环直线位移控制。国过去是用大力矩步进电动机实现机床数控,有实力的公司现在也采用交流电动机驱动数控机床,在驱动设备的主要差距,是国外对交流电动机的控制理论与工程分析和应用能力强,先进的控制理论作为软件,写在控制器部。 总的来说,步进电机是一种简易的开环控制,对运用者的要求低,不适合在大功率的场合使用。 在卫星、雷达等应用场合,中国在文化大革命后期,就生产了力矩电机,就生产了环形

步进电机控制器--说明书[1].答案

步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数:单轴; ●指令特点:任意可编程(可实现各种复杂运行:定位控制和非定位控制); ●最高输出频率:40KHz(特别适合控制细分驱动器); ●输出频率分辨率:1Hz; ●编程条数:99条; ●输入点:6个(光电隔离); ●输出点:3个(光电隔离); ●一次连续位移范围:—7999999~7999999; ●工作状态:自动运行状态,手动运行状态,程序编辑状态,参数设定状态; ●升降速曲线:2条(最优化); ●显示功能位数:8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序,参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示; ●自动运行功能:可编辑,通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止; ●手动运行功能:可调整位置(手动的点动速度和点动步数可设定); ●参数设定功能:可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度; ●程序编辑功能:可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能; ●回零点功能:可双向自动回到零点; ●编程指令:共14条指令; ●外操作功能:通过参数设定和编程,在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作; ●电源:AC220V(电源误差不大于±15%)。

一、前面板图 前面板图包括: 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯

5、 CW方向电平指示灯 6、按键:共10个按键,且大部分按键为复合按键,他们在不同状态表示的功能不同,下面的说明中,我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明: 后面板图为接线端子,包括: 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的相应端,其中: 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动:启动程序自动运行,相当于面板上的启动键。 3、停止:暂停正在运行的程序,相当于面板上的停止键,再次启动后,程序继续运行。 4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点:对于步进电机,我们一般进行定量定位控制,如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决,只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次,等等。在这些操作中,我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值,又应当如何编程呢?本控制器利用:“中断操作”,我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例,工作流程为:当程序在运行时,如果“(限位A)A 操作”又信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的座标,程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。 5、输入1和输入2通过开关量输入端。 6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。 7、+24V、地—输入输出开关量外部电源,本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。 8、 ~220V控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路: 本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号,他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离,以保证控制器的内部没有相互干扰,控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源(+24V)相互独立,并没有联系,这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态,分别对应面板上的指示灯。对于输入量,输入低电平(开关闭合时)灯亮,反之灯灭;对于输出量,输出0时为低电平,指示灯灭,反之灯亮。 开关量输入电路:

(合同制定方法)单片机与上位机通信协议的制定

(合同制定方法)单片机与上位机通信协议的制定

单片机和上位机通信协议的制定 单片机和上位机的串口通信协议分为上行协议和下行协议,要分别制定!上行协议,即由单片机向上位机发送数据。 下行协议,即由上位机向单片机发送数据。 而通信协议又要分固定长度和不定长度俩种 本文所介绍的协议属于简单的固定字长的通信协议! 下行协议由四个字节构成

上表是简单的上位机对单片机的控制指令 下述函数是C#中封装的串口通信类中的发送函数的封装publicvoidSerSendCommu(byteorderDef,bytedata)//参数1为命令字,参数二为要发送的数 //据,需要时可直接调用 { Byte[]BSendTemp=newByte[SEND_LENTH]; BSendTemp[0]=PRE; BSendTemp[1]=orderDef; BSendTemp[2]=data; BSendTemp[3]=END; this.serialPort1.Write(BSendTemp,0,SEND_LENTH); } 下位机中用中断方式接收字符,本文用的是GCC语言,下面是串口接收数据中断 ISR(USART_RXC_vect)//串口接收中断

{ unsignedcharstatus,data; status=UCSRA;//**首先读取UCSRA的值,再读取UDR值,顺序不能颠倒,否则读取UDR后的UCSRA的 //值即会改变** data=UDR; if(!Uart_RecvFlag)//判断缓存中的数据是否读完,读完则接收指令 { if((status&((1<

五项步进电动机的控制

毕业设计(论文) 学院 专业 姓名

XX大学 毕业设计(论文)任务书

前言 随着现代工业自动化的日益发展,电动机作为重要的电器元件,被广泛的应用在各种自动化控制系统中。步进电动机由于其具有易于电脑操作、步数误差小、精度高、使用系统时间长和成本低等优点,被广泛应用于工业控制中。其中五相混合式步进电机总体性能优于其它种类的步进电动机,是工业上应用最为广泛的步进电动机品种,被广泛的应用在各个领域中。所以对五相步进电动机实现自动化是工业自动化的必然趋势。打印机作为计算机的输出设备之一,运用步进电动机作为打印机的字车动力源和走纸机构,通过牵引机构将步进电动机的转动转变为走纸移动,可以实现打印纸的纵向移动,因其要求精度比较高,所以,打印机的走纸结构能够使用五相步进电动机来控制。对五相步进电动机的使用,工业中应用比较广泛,但大都应用于高精度的机床控制系统中,整个系统比较庞大,所以,本文以步进电动机在的打印机中的精密控制为背景介绍使用PLC控制五相步进电动机按照给定频率自动运行和自由调速的模拟控制方法。

摘要 主要阐述了以五相步进电动机在针式打印机走纸结构中的应用为背景,介绍了一种用三菱FX-2N系列PLC实现对规格型号90BYG550A-0301的五相步进电动机控制的方法,利用PLC产生脉冲信号对五相步进电动机进行模拟控制,实现对五相步进电动机五个绕组的通电状态,达到五相步进电动机按照固定速度的循环自动运行的目的,并实现步进电动机正反转和调速控制。用PLC控制五相步进电动机驱动针式打印机的走纸结构控制纸张的进退,实现打印机的打印工作。基于PLC控制的步进电动机具有设计简单,实现方便,定位精度搞,参数设置灵活等有点,在工业过程控制中使用可靠性高,监控方便。本设计还包括步进电动机的工作原理和特点,PLC的主要功能和应用,各硬件软件元件的介绍选择以及控制程序的编程方法。 关键字:五相步进电动机,PLC控制

2H42B步进电机驱动器说明书

2H42B 细分步进电机驱动器使用手册 V ersion 2.0 版权所有不得翻印 【使用前请仔细阅读本手册,以免损坏驱动器】 东莞市一能机电技术有限公司 DONGGUAN ICAN-TECH CO.,LTD 地址:东莞市万江区新和工业区瑞联振兴工业园B栋4楼 https://www.sodocs.net/doc/cc9599555.html,/ Email:tech@https://www.sodocs.net/doc/cc9599555.html,

2H42B 步进电机驱动器 一、 2H42B 步进电机驱动器产品简介 1.1概述 2H42B 步进电机驱动器是一款高性价比的细分两相步进电机驱动器。最大可提供2.0A 的电流输出。由于采用了双极性恒流斩波控制技术,与市面上同类型步进电机驱动器相比,其对步进电机噪声和发热均有明显改善。适用于尺寸为28,35,39,42等各类2相或4相混合式步进电机,具有体积小,使用简单方便等特点。 1.2特点 ◆低噪声,高速大转矩特性 ◆光电隔离差分信号输入,响应频率最高200K ◆供电电压12VDC-36VDC ◆细分精度1,2,4,8,16,32,64,128, ◆输出电流峰值可达2.0A 倍细分可选 ◆静止时电流自动减半 ◆外形尺寸小(96*60*24mm ) ◆可选择脉冲上升沿或下降沿触发 ◆电流设定方便,八档可选 ◆可驱动4、6、8线二相、四相步进电机 ◆具有过流,过温保护功能 1.3应用领域 适用于各类型自动化设备或仪器,如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控 机床、机械手,包装机械,纺织机械等,极具性价比和竞争力。 二、 2H42B 步进电机驱动器 电气、机械和环境指标 1 网址:www https://www.sodocs.net/doc/cc9599555.html, 2.2 2H42B 步进电机驱动器使用环境及参数 图1.安装尺寸图 2.4加强散热方式 1) 2H42B 步进电机驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内,电机工作温度为80℃以内; 2) 建议使用时选择自动半流方式 (即电机停止时电流自动减至60% ),以减少电机和驱动器的发热; 3) 安装步进电机驱动器时请采用立式侧面安装,使散热面向易于空气对流的方向,必要时在机箱内靠近驱动器处应安装排气风扇,进行强制散热,从而保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。 2 网址: www https://www.sodocs.net/doc/cc9599555.html,

上位机通讯协议

2006 12 28 V1.0.01 [ ] 1 2006 11 29 V1.0 MODBUS-RTU MODBUS 01 ON/OFF) 02 ON/OFF) 03 04 05 06 07 8 8 08 09 484 PC 10 484 9 c u-t r a c

11 12 ModBus 13 184/384 484 584 PC 14 184/384 484 584 13 15 16 17 18 884 MICRO 84 PC 19 20 584L 21 584L 22 64 65 c u-t r a c

xx6X x x x abcd a b c d Bit7-bit4 Bit3-bit0B 66 xx6x X x x x x x x c u-t r a c

xx6x x x x x x (x) 67 [ ] 68 xx6x x x x x x x x x xx6x x x x x x x x (x) 0 1= 2= 3= 4= 5= 6= 7= 69 xx6X0x c u-t r a c

xx6x x 70 xx6X x x x xx6x 71 xx x X x x xx x x x 100 72 c u-t r a c

xx x X x x x xx x x 73 [ ] [ ] 74 [ ] [ ] 75 [ ] [ ] 76 [ ] [ ] 77 [ ] [ ] 78 [ ] [ ] 79 [ ] [ ] 80 [ ] [ ] 81 [ ] [ ] 82 [ ] [ ] 83 [ ] [ ] 84 [ ] [ ] 85 [ ] [ ] 86 [ ] [ ] 87 [ ] [ ] 88 [ ] [ ] 89 [ ] [ ] 90 [ ] [ ] c u-t r a c

步进电机控制器说明手册

步进电机,伺服电机可编程控制器K H-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数:单轴; ●指令特点:任意可编程(可实现各种复杂运行:定位控制和非定位控制); ●最高输出频率:40KHz(特别适合控制细分驱动器); ●输出频率分辨率:1Hz; ●编程条数:99条; ●输入点:6个(光电隔离); ●输出点:3个(光电隔离); ●一次连续位移范围:—7999999~7999999; ●工作状态:自动运行状态,手动运行状态,程序编辑状态,参数设定状态; ●升降速曲线:2条(最优化); ●显示功能位数:8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序,参数显示、 输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示; ●自动运行功能:可编辑,通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止; ●手动运行功能:可调整位置(手动的点动速度和点动步数可设定); ●参数设定功能:可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度; ●程序编辑功能:可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能; ●回零点功能:可双向自动回到零点; ●编程指令:共14条指令; ●外操作功能:通过参数设定和编程,在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作; ●电源:AC220V(电源误差不大于±15%)。 一、前面板图 前面板图包括: 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键:共10个按键,且大部分按键为复合按键,他们在不同状态表示的功能不同,下面的说明中,我们只去取功能之 一表示按键。 后面板图及信号说明: 后面板图为接线端子,包括: 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的相应端,其中: 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动:启动程序自动运行,相当于面板上的启动键。 3、停止:暂停正在运行的程序,相当于面板上的停止键,再次启动后,程序继续运行。 4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点:对于步进电机,我们一般进行定量定位控制,如控制电机以一 定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决,只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,当然再反向运行回到起始点。再例如要求步

上位机与下位机之间通信协议格式

一、通信协议 1、命令帧格式 帧头标志参数校验帧尾 命令字 01累加和 2030 1Byte1Byte2Byte1Byte1Byte 说明:1、累加和校验:各字节累加和与100的模。 2、 10进制输入;16进制传输。

2、信息帧格式 帧头标志参数校验帧尾 命令字 2030 02累加和 1Byte1Byte2Byte1Byte1Byte 说明:1、累加和校验:各字节累加和与100的模。 2、 10进制输入;16进制传输。

3、数据帧格式 (文件mokuaideng.txt (模块指示灯地址) 20 Byte ) 帧头标志校验帧尾203003累加和数据数据1Byte 16Byte 1Byte 1Byte 1Byte 标志:03 数据帧 文件mokuaideng.txt (模块指示灯地址) 20 Byte 04 数据帧 文件daotongbiao.txt (导通表) 40 Byte 05 数据帧 文件canshu.txt (控制参数) 6 Byte 06 数据帧 校验文件mokuaideng.txt (模块指示灯地址) 20 Byte 07 数据帧 校验文件daotongbiao.txt (导通表) 40 Byte 08 数据帧 校验文件canshu.txt (控制参数) 6 Byte 4、信息帧格式 定位物理针位 下位机-》上位机 上位机-》下位机 点亮指示灯 帧头标志参数校验帧尾203011累加和物理针位1Byte 1Byte 2Byte 1Byte 1Byte 说明:1、累加和校验:各字节累加和与100的模。 2、 10进制输入;16进制传输。 标志位 13 ,单点检测 判断单点导通关系是否真确 5、信息帧格式 下位机-》上位机 自检、线检测 帧头标志参数1校验帧尾203012累加和起始针位1Byte 1Byte 2Byte 1Byte 1Byte 参数2终点针位2Byte 参数3状态1Byte 状态:00 导通 01 断路 02 短路/错路

XMTD-5000单轴步进电机控制器使用说明书

XMTD-5000 单轴步进电机控制器 使 用 说 明 书 郑州航模星光电自动化设备有限公司

目录 第一章概述 ............................................................................................................. 错误!未定义书签。 1.1 主要特点 .................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.2 用户须知 ...................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.3 技术参数 ...................................................................................................... 错误!未定义书签。第二章产品简介 .. (4) 2.1 外观与尺寸 (4) 2.2 型号与功能简介 (4) 第三章操作与参数 (5) 3.1 控制面板说明 (5) 3.2 按键操作 (5) 3.3 参数表及功能 (6) 3.4 显示状态与指示灯状态说明 (9) 第四章接线端子与接线方法 (10) 4.1 端子接线图 (10) 4.2 连接步进电机驱动器详细图 (10) 4.3 端子功能详细说明 (11) 第五章调试与运行 (11) 5.1 快速调试方式 (11) 5.2 运行测试 (12) 第六章使用实例 (13) 6.1 连续运行模式(自动换画面广告箱示例) (13) 6.2 单段运行模式(转盘分度头控制示例) (15) 6.3 触发段运行模式(丝杠送料控制示例) (16) 6.4 正反触发运行模式(两行程开关之间往返运动) (17) 第七章常见故障排除方法 (19) 7.1 常见故障问题解答 (19) 7.2 升降速设计简介 (19) 第八章售后服务 (20) 8.1 保修概要 (20)

上位机与下位机通过蓝牙通讯协议

文档名称:蓝牙通信协议编制审定:解晓飞

目录 1 前言 (2) 2帧定义 (2) 2同步字 (2) 3帧类型 (3) 4通讯流程 (3) 4.1设置采集信息 (3) 4.2采集测试命令 (3) 4.3开始采集、结束采集 (4) 5通信原则 (4)

PDA与下位机蓝牙通讯协议 1 前言 本协议用于定义PDA通过蓝牙与下位机进行数据通信的底层操作。数据传输以信息帧格式传输,且帧长度为非定长信息。 2帧定义 系统中共有三种帧格式,根据类型的不同帧的格式也不同具体定义如下: 3.1、命令帧 3.2 回复帧 3、2数据帧 其中命令帧是由PDA发给单片机的,回复帧和数据帧是由单片机发给PDA 的。 2同步字 为保证数据正确传输,帧格式中设有起始同步字和结束同步字,起始同步字包括两个字节,内容为0xaa、0xaa,结束同步字包括两个字节,内容为0x55、0x55。

3帧类型 类型字包括一个字节,表示发送的数据的类型,本系统中包括三个类型:命令、回复、数据三类。具体定义如下: 4通讯流程 操作过程中PDA均采用主动模式,单片机采用被动模式。 4.1设置采集信息 单片机启动后等待接收蓝牙命令首先进行参数设置,本部分由PDA控制。 PDA发送设置命令(帧类型0x30)并将信息发送到单片机,单片机接收到数据后检测数据个数是否正确,如果检测正确返回接收正确命令否则返回接收错误命令。 如果单片机返回的数据为接收错误,PDA重新发送命令。 从数据发送时起PDA进行计数等待,等待500ms后没有接收到返回值,自动重新发送命令并等待,重复上述操作。 发送三次都没有返回值时弹出警告对话框,提示蓝牙通讯故障。 如发送数据正常则提示设置成功信息对话框。 4.2采集测试命令 1、PDA发送采集命令 PDA发送采集设置命令(帧类型0x30),单片机接收到数据后检测数据是否正确,如果检测错误则返回接收错误命令。PDA接收到单片机返回接收错误回复,PDA重新发送命令。 从数据发送时起PDA进行计数等待,等待500ms后没有接收到返回值(采集数据或错误回复值),自动重新发送命令并等待,重复上述操作。

《步进电机控制器》.(DOC)

步进电机控制器 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移的特殊电机,每改变一次通电状态,步进电机的转子就转动一步。目前大多数步进电机控制器需要主控制器发送时钟信号,并且要至少一个I/O口来辅助控制和监控步进电机的运行情况。在单片机或DSP的应用系统中,经常配合CPLD或者FPGA来实现特定的功能。本文介绍通过FPGA实现的步进电机控制器。该控制器可以作为单片机或DSP的一个直接数字控制的外设,只需向控制器的控制寄存器和分频寄存器写入数据,即可实现对步进电机的控制。1 步进电机的控制原理步进电机是数字控制电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,因此非常适合对数字系统的控制。步进电机可分为反应式步进电机(简称“VR”)、永磁式步进电机(简称“PM”)和混合式步进电机(简称“HB”)。步进电机区别于其他控制电机的最大特点是,通过输入脉冲信号来进行控制,即电机的总转动角度由输入脉冲数决定,而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机的驱动电路根据控制信号工作,控制信号由各类控制器来产生。其基本原理作用如下: ①控制换相顺序,通电换相。这一过程称为“脉冲分配”。例如:四相步进电机的单四拍工作方式,其各相通电顺序为A—B—C— D。通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、C、D相的通断,控制步进电机的转向。如果给定工作方式正序换相通电,则步进电机正转;如果按反序换相通电,则电机就反转。 ②控制步进电机的速度。如果给步进电机发一个控制脉冲,它就转一步,再发一个脉冲,它会再转一步。两个脉冲的间隔越短,步进电机就转得越快。调整控制器发出的脉冲频率,就可以对步进电机进行调速。 2 控制器的总体设计 控制器的外部接口电路如图1所示。各引脚的功能如F: data[7~O] 控制器与单片机等设备的总线接口; CS 片选信号,低电平有效; Wr 写信号,低电平有效; reset 复位信号,低电平有效; adr[1~O] 内部寄存器地址信号,与单片机等设备地址线相连; clk 待分频的时钟,可由FPGA提供; abcd[3~O] 四相位输出。 控制器的内部原理框图如图2所示,由命令字寄存器(CmcL-reg)、分频系数备份寄存器(fdiv —back)、分频器、相位输出状态机组成。

步进电机驱动器说明书

TB6600升级版 两相步进驱动器 使用说明书 [使用前请仔细阅读本手册,以免损坏驱动器]

目录 一、产品简介 (3) 概述 (3) 特点 (3) 二、接口和接线介绍 (3) 信号输入端 (3) 电机绕组连接 (3) 电源电压连接 (4) 状态指示 (4) 接线方式 (4) 接线要求 (5) 三、电流、细分拨码开关设定 (5) 细分设定 (5) 工作(动态)电流设定 (6) 四、机械和环境指标 (6) 使用环境及参数 (6) 机械安装图 (7) 五、电机适配 (7) 电机适配 (7) 电机接线 (8) 供电电压和输出电流的选择 (8) 五、常见问题 (9) 应用中常见问题和处理方法 (9) 六、保修条款 (10)

一、产品简介 ◆概述 TB6600升级版驱动器是一款专业的两相混合式步进电机驱动器,可适配国内外各种品牌,电流在4.0A及以下,外径39,42,57mm的四线,六线,八线两相混合式步进电机。适合各种小中型自动化设备和仪器,例如:雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。在用户期望低成本、大电流运行的设备中效果特性。 ◆特点 ※信号输入:单端,脉冲/方向 ※细分可选:1/2/4/8/16/32细分 ※输出电流:0.5A-4.0A ※输入电压:9-42VDC ※静止时电流自动减半 ※可驱动4,6,8线两相、四相步进电机 ※光耦隔离信号输入,抗干扰能力强 ※具有过热、过流、欠压锁定、输入电压防反接保护等功能 ※体积小巧,方便安装 ※外部信号3.3-24V通用,无需串联电阻 二、接口和接线介绍 ◆信号输入端 PUL+ PUL-脉冲输入信号。默认脉冲上升沿有效。为了可靠响应脉冲信号,脉冲宽度应大于1.2us。 DIR+ DIR-方向输入信号,高/低电平信号,为保证电机可靠换向,方向信号应先于脉冲信号至少5us建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关,互换任一相绕组(如A+、A-交换)可以改变电机初始运行方向。 ENA+ ENA-使能输入信号(脱机信号),用于使能或禁止驱动器输出。使能时,驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态,不响应步进脉冲。当不需用此功能时,使能信号端悬空即可。 ◆电机绕组连接 A+,A-电机A相绕组。 B+,B-电机B相绕组。

PC(上位机)与PLC串行通讯协议与串口DLL之 modbus rtu 协议

Modbus rtu通信协议串口通讯动态链接库DLL(以下简称DLL),是为满足工业通信需要,针对工业领域要求上位机对PLC、工业仪表通讯实时采集与控制的组态编程而设计。 本DLL是采用Delphi语言开发的标准串口通讯库,具有以下特点: 1)、遵循modbus rtu串口通讯协议(施耐德、西门子、台达、永宏等品牌PLC及各类工业仪表等支持本协议); 2)、实时性、可靠性好,通用性强; 3)、适用于多PLC联网和上位机通信,满足多方面的需要(联网时可采用485总线式); 4)、函数接口功能全,操作简单,支持modbus的大部分读写功能函数; 5)、附加实用转换与读取函数,易于快速开发(VC等非RAD开发环境的开发); 6)、支持USB、PC扩展卡等扩展串口号; 7)、支持多种操作系统win9x/win2000/winXP(标注Win32 DLL); 8)、可在多种编程环境下使用,例如VB、VC、Delphi等开发环境。 9)、支持modbus rtu标准的功能代码01、02、03、04、05、06、15、16且对相关功能代码的读取和写如做了一些扩充更加符合工业自动化领域的工控软件的开发,是广大工控工程师的必备工具软件。 二、modbus rtu通讯协议简介 Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议,控制器相互之间、控制器经由网络(例如以太网) 和其它设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准。有了它,不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络,进行集 中监控。此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的。它描述了一控制器请 求访问其它设备的过程,如果回应来自其它设备的请求,以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格局和内容的公共 格式。当在一Modbus网络上通信时,此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址,识别按地址发来的消息,决定 要产生何种行动。如果需要回应,控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出。在其它网络上,包含了Modbus协议的消 息转换为在此网络上使用的帧或包结构。这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。 1、在Modbus网络上转输 标准的Modbus口是使用一RS-232C兼容串行接口,它定义了连接口的针脚、电缆、信号位、传输波特率、奇偶校验。控制 器能直接或经由Modem组网。控制器通信使用主—从技术,即仅一设备(主设备)能初始化传输(查询)。其它设备(从设备) 根据主设备查询提供的数据作出相应反应。典型的主设备:主机和可编程仪表。典型的从设备:可编程控制器。主设备 可单独和从设备通信,也能以广播方式和所有从设备通信。如果单独通信,从设备返回一消息作为回应,如果是以广播 方式查询的,则不作任何回应。Modbus协议建立了主设备查询的格式:设备(或广播)地址、

步进电动机控制方法

<<技能大赛自动线的安装与调试>>项目二等奖 心得二 心得二:步进电机的控制方法 我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目,我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队,我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖,为天津市代表队争得了荣誉,也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二:步进电机的控制方法 《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术(机械传动、机械连接等)、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识,而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。 一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能 1、概述 S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器,用以建立高速脉冲串(PTO)或脉宽调节(PWM)信号波形。 当组态一个输出为PTO 操作时,生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电 机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出,脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用,STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM,PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令,用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO 输出时,需要用户提供一些基本信息,逐项介绍如下: ⑴最大速度(MAX_SPEED)和启动/停止速度(SS_SPEED) 图1是这2 个概念的示意图。 MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值,它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

步进电机基础知识_来自百度百科

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机,是现代数字程序控制系统中的主要执行元件,应用极为广泛。。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,称为“步距角”,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。 步进电机是一种感应电机,它的工作原理是利用电子电路,将直流电变成分时供电的,多相时序控制电流,用这种电流为步进电机供电,步进电机才能正常工作,驱动器就是为步进电机分时供电的,多相时序控制器。 虽然步进电机已被广泛地应用,但步进电机并不能像普通的直流电机,交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事,它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。步进电机作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一,广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展,步进电机的需求量与日俱增,在各个国民经济领域都有应用。步进电机概述 步进电机又称为脉冲电机,基于最基本的电磁铁原理,它是一种可以自由回转的电磁铁,其动作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。年前后开始以控制为目的的尝试,应用于氢弧灯的电极输送机构中。这被认为是最初的步进电机。二十世纪初,在自动交换机中广泛使用了步进电机。由于西方资本主义列强争夺殖民地,步进电机在缺乏交流电源的船舶和飞机等独立系统中得到了广泛的使用。二十世纪五十年代后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上,对于数字化的控制变得更为容易。到了八十年代后,由于廉价的微型计算机以 多功能的姿态出现,步进电机的控制方式更加灵活多样。 步进电机相对于其它控制用途电机的最大区别是,它接收数字控制信号电脉冲信号并 转化成与之相对应的角位移或直线位移,它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件。而且它可开环位置控制,输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量,这样的所谓增量位置 控制系统与传统的直流控制系统相比,其成本明显减低,几乎不必进行系统调整。步进电机 的角位移量与输入的脉冲个数严格成正比,而且在时间上与脉冲同步。因而只要控制脉冲的数量、频率和电机绕组的相序,即可获得所需的转角、速度和方向。 我国的步进电机在二十世纪七十年代初开始起步,七十年代中期至八十年代中期为成 品发展阶段,新品种和高性能电机不断开发,目前,随着科学技术的发展,特别是永磁材料、半导体技术、计算机技术的发展,使步进电机在众多领域得到了广泛应用。 步进电机控制技术及发展概况 作为一种控制用的特种电机,步进电机无法直接接到直流或交流电源上工作,必须使用专用的驱动电源步进电机驱动器。在微电子技术,特别计算机技术发展以前,控制器脉冲信 号发生器完全由硬件实现,控制系统采用单独的元件或者集成电路组成控制回路,不仅调试 安装复杂,要消耗大量元器件,而且一旦定型之后,要改变控制方案就一定要重新设计电路。这就使得需要针对不同的电机开发不同的驱动器,开发难度和开发成本都很高,控制难度较大,限制了步进电机的推广。

仪表与上位机ModBus通讯协议

仪表与上位机ModbusRTU通讯协议 1、接口规格 为与PC机或PLC编控仪联机以集中监测或控制仪表,仪表提供RS232、RS485两种数字通讯接口,光电隔离,其中采用RS232通讯接口时上位机只能接一台仪表,三线连接,传输距离约15米;采用RS485通讯接口时上位机需配一只RS232-485的转换器,最多能接64台仪表,二线连接,传输距离约一千米。2、通讯协议(适合本厂所有1~16路仪表) (1)通讯波特率为1200、2400、4800、9600四档可调,数据格式为1个起始位、8个数据位,1个停止位,无校验位。 (2)上位机读一个参数(2字节) 仪表编号功能代码(03)参数首地址读取的字数(0001)CRC16 1byte1byte2byte2byte2byte (3)仪表返回(2字节): 仪表编号功能代码(03)读取的字节数(02)参数值CRC16 1byte1byte1byte2byte2byte (4)上位机写一个参数(2字节)及仪表返回(2字节)(帧格式相同): 仪表编号功能代码(6)参数首地址参数值CRC16 1byte1byte2byte2byte2byte (5)参数代码及地址见仪表说明书 通道显示值地址: 1通道:1001H2通道:1002H3通道:1003H4通道:1004H 5通道:1005H6通道:1006H7通道:1007H8通道:1008H 9通道:1009H10通道:100AH11通道:100BH12通道:100CH 13通道:100DH14通道:100EH15通道:100FH16通道:1010H (6)仪表主控输出状态地址: 1通道:1101H2通道:1102H3通道:1103H4通道:1104H 5通道:1105H6通道:1106H7通道:1107H8通道:1108H 9通道:1109H10通道:110AH11通道:110BH12通道:110CH 13通道:110DH14通道:110EH15通道:110FH16通道:1110H (7)仪表报警输出状态地址: 1200H D15D14D13D12D11D10D9D8D7D6D5D4D3D2D1D0 AL16AL15AL14AL13AL12AL11AL10AL9AL8AL7AL6AL5AL4AL3AL2AL1 3.1).上位机对仪表写数据的程序部分应按仪表的规格加入参数限幅功能,以防超范围的数 据写入仪表,使其不能正常工作,各参数代码及范围见《仪表说明书》 2).上位机发读或写指令的间隔时间应大于或等于0.2秒,太短仪表可能来不及应答 3).仪表未发送小数点信息,编上位机程序时应根据需要设置 4).测量值为32767(7FFFH)表示HH(超上量程),为32512(7F00H)表示LL(超下量程) 5).除了CRC校验字节低位在前外,其它所有双字节均高位在前,

步进电动机控制系统设计报告

单片机原理与应用课程设计说明书 题目:步进电动机控制系统设计 系部: 专业: 班级:2013级1班 学生姓名: 学号: 指导教师: 2013年 6 月22 日

目录 1.项目设计任务与要求 (1) 2.项目设计方案 (1) 2.1设计思路 (1) 2.2器件选择方案 (1) 2.2.1 单片机的选择 (1) 2.2.2 AT80C51的主要性能 (1) 2.2.3 AT80C51引脚图 (2) 2.2.4 管脚作用: (2) 2.2.5 四相步进电动机工作原理 (3) 3 .硬件电路设计 (5) 3.1步进电动机介绍 (5) 3.2 步进电动机控制系统电路设计 (5) 3.3步进电动机驱动电路 (5) 3.4按键与指示电路 (6) 3.5晶振电路和复位电路 (8) 4.项目软件设计 (9) 5.项目仿真与调试 (12) 5.1程序的调试 (12) 5.2步进电动机控制系统仿真 (13) 5.2.1步进电动机正转仿真 (13) 5.2.2步进电动机反转仿真 (14) 5.2.3步进电动机停止仿真 (14) 6.结论 (15) 7.附录 (16) 参考文献 (18)

1.项目设计任务与要求 使用80C51单片机对四相步进电动机进行控制,使其能够顺时针或逆时针旋转。 1)电动机运行平稳,正反转控制自如; 2)根据要求改变运行圈数和运行速度; 3)写出详细的电路工作原理、参数计算; 4)画出仿真电路图; 5)仿真测试并记录结果。 2.项目设计方案 2.1设计思路 步进电动机驱动原理如下:单片机发出脉冲信号,控制步进电动机定子的各相绕组以适当的时序通、断电,使其作步进式旋转。四相步进电动机各相绕组的通电顺勋可以单四拍(A→B→C→D)、双四拍(AB→BC→CD→DA)和单双八拍(A→AB→B→BC →C→CD→D→DA)的方式进行。按上述顺序切换,步进电动机转子按顺时针方向旋转。若通电顺序相反,则电动机转子按逆时针方向旋转。 2.2器件选择方案 2.2.1 单片机的选择 本设计采用AT80C51单片机,80C51单片机算术运算功能强,软件编程灵活、自由度大,可用软件编程实现各种算法和逻辑控制,并且其功耗低、体积小、价格便宜、耗电低、技术成熟和成本低等优点。许多功能部件集成在芯片内部,其信号通道受外接影响小,可靠性高,控制能力强,运行速度快等特点。 2.2.2 AT80C51的主要性能 1.与STC89C52 单片机产品系列兼容; 2.片内有4KB可在线重复编程的快闪擦写存储器; 3.存储数据保存时间为10年; 4.宽工作电压范围:VCC可为2.7V到6V; 5.全静态工作:可从0Hz至16MHz ; 6.程序存储器具有3级加密保护; 7.128*8位内部RAM; 8.32条可编程I/O线; 9.两个16位定时器/计数器; 10.中断结构具有5个中断源和2个优先级; 11.可编程全双工串行通道;

相关主题