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基于 OpenCV 的除草机器人图像处理技术

基于OpenCV的除草机器人图像处理技术

刘立强，蔡晓华，吴泽全

【摘要】为实现除草机器人视频图像实时处理，基于Intel开源视觉库OpenCV技术，提出了一种除草机器人视频图像处理方法，并给出了整体方案。利用该方案设计除草机器人视频图像实时处理系统，并在土槽实验室进行试验验证。试验结果表明，该系统能够完成视频图像高速处理与作物植株定位，从而为实现除草机器人末端执行机构精确运动控制打下了坚实基础。

【期刊名称】农机化研究

【年(卷),期】2013(000)012

【总页数】4

【关键词】除草机器人；数字图像处理；OpenCV；机器视觉

0 引言

随着计算机和微电子技术的发展，数字图像处理技术可以广泛地应用于工业、农业、航空航天和医疗等各领域。在众多的计算机视觉和图像处理的软件包中，较为强大的图像处理工具有Matlab中的图像处理工具包；Mathematica中的数字图像处理软件包；Aurora公司的LEADTOOLS是商用化的计算机视觉包，其包括了图像处理服务器开发工具；微软公司的Vision SDK是以C++源代码形式发布，在Windows环境下运行，研究与开发图像分析与处理的开发包。本文选取OpenCV视觉库进行实时图像处理，与其它软件包相比，其优势在于系统资源占用少、代码简约精炼、运行安全性好以及源代码完全开放等。

除草机器人在田间工作时，光线强度变化大，背景干扰信息多，且对实时性的要求较高，因此本文提出了一种适用于除草机器人视频图像处理的方法。该方

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