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基于改进ORB的视觉SLAM闭环检测

作者：王远配;汤小红

作者机构：中南林业科技大学机电工程学院,长沙410004;中南林业科技大学机电工程学院,长沙410004

来源：中国科技论文

ISSN：2095-2783

年：2018

卷：013

期：014

页码：1621-1625,1653

页数：6

中图分类：TP391.9

正文语种：chi

关键词：移动机器人;即时定位与地图构建;闭环检测;ORB;词袋模型

摘要：针对移动机器人视觉即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的闭环检测问题,提出了基于改进ORB(oriented fast and rotated brief)的视觉SLAM闭环检测算法.首先提取具有尺度不变性的特征点,然后借鉴ORB算法构建特征描述子,再通过聚类特征描述子实现类中心,递归生成k叉树的词袋模型(bag-of-words,BoW),提升查找效率,最后运用BoW 快速准确判断被检测图像之间是否形成闭环.实验中分别使用计算机视觉测评数据集KITTI的第12序列和德国慕尼黑工业大学公开数据集TUM2对所提算法进行验证,并与其他3种经典的算法进行对比,结果表明,所提算法在两种数据集上分别达到了91.8％和98％的准确率,算法可行和有效.

基于改进ORB的视觉SLAM闭环检测

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