parallel port driver is not supported in 64-bit windows

parallel port driver is not supported in 64-bit windows.有没有影响? liyunyuaini 10级分类：操作系统被浏览757次 2013.09.10

检举

电脑是windows 64位家庭版，装了altium designer 9之后每次一打开软件就会有提示，我查了一下，主语好像是打印机驱动程序什么的，这个对于画原理图有影响吗?

waodd7871

采纳率：41% 10级 2013.09.11

没有影响，要想去除这个提示，可以如下操作:依次打开菜单栏的DXP ----Preference -----F PGA ---------DevicesView-----把Options中所有打勾的都去掉---点击ok，然后关掉软件再重新打开就可以了

陆在易艺术歌曲_桥_的钢琴伴奏研究

2007年9月 第5期浙 江 教 育 学 院 学 报JOURNAL OF ZHEJIANG EDUCATION INSTITUTE Septe mber 2007No 5 收稿日期:2007-08-04 作者简介:李晨(1970-),男,江苏南通人,浙江教育学院艺术学院音乐系讲师。陆在易艺术歌曲 桥 的钢琴伴奏研究 李 晨 (浙江教育学院艺术学院,浙江杭州310012) 摘 要:钢琴伴奏声部是艺术歌曲的重要组成部分,其地位是与演唱声部等同 的,这是艺术歌曲在创作上的重要特点。陆在易所作艺术歌曲 桥 的钢琴伴奏部分 在和弦写作多样化与音型、节奏的合理布局等方面都体现了伴奏在歌曲中的重要性。 关键词:陆在易; 桥 ;艺术歌曲;钢琴伴奏 中图分类号:G614 7 文献标识码:A 文章编号:1671-6574(2007)05-0093-04 艺术歌曲源自18世纪末19世纪初,是欧洲盛行的一种抒情歌曲,它有一些区别于其他类型歌曲的特征:(1)它的歌词是具有较高艺术性的文学作品。(2)它的声乐部分与器乐部分是不可分割的整体,钢琴或乐队部分起的作用绝不只是单纯的伴奏,而是与演唱者平等的 演奏者 [1]。这些特征可以从国外古典时期及浪漫时期的艺术歌曲中发现,如:贝多芬、舒伯特、拉赫玛尼诺夫等人的作品。中国的艺术歌曲起步较晚,但从一开始就具有既借鉴外国艺术歌曲的表现手法,又注意与我国的民族语言、民族气质和民族情感表达方式相结合的特点[2],如赵元任的 教我如何不想她 、张肖虎的 声声慢 等。从上世纪80年代初起,我国逐渐涌现出一些优秀的艺术歌曲作家,陆在易就是其中的佼佼者。 桥 [3]是陆在易创作于1981年的一首艺术歌曲,描绘的是一幅游子眼中的江南水乡风情画卷,钢琴伴奏部分的写作无论从中西风格的结合,还是音型的安排等都恰到好处地衬托了歌曲所要表达的意境。正是因为钢琴伴奏部分与歌曲融为一体,因此,这首歌曲就像呈现在听觉世界里的一幅江南水墨画,写意与具象并举,浓墨与淡彩共存,令人遐想无限。本文将从两方面对 桥 的钢琴伴奏部分进行分析。 一、和弦多样化 歌曲除了前奏为小调式之外,基本以大调式为主线贯穿全曲,伴奏部分的写作中穿插色彩变音,使歌曲的风格从纵向上呈现出多样化,暗合了江南风景中 一步一景 的特点。 表1 前奏中的和弦性质 小节 和 弦1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 九和弦 大七和弦 小三和弦小三和弦 减三和弦小三和弦 大七和弦减小七和弦 小三和弦小三和弦 大三和弦 减三和弦小三和弦 大小七和弦带倚音的小三和弦 小三和弦

汇川IS100伺服驱动器使用说明

IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。 使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。接下来，我们将进行功能键的设置。 首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。并且设置F100为1。选为同步电机。 设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。先将F002设置为0。然后将F114设置为4。详情请看手册P49页说明。 我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页） 1：F000设置控制方式。这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。 2：F001设置运行方式。这里我们设置成0，进行速度控制方式。 3：F002设置命令源。这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。它有如下设置： a)0：操作面板面板控制。 此模式的频率可在F004中设置。

b)1：特殊端子控制模式。 此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。F905-F908不用设置。这样可以电机设置成8段速运行。具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。F308为加速时间，F309为减速时间。 注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。(手册P34页) c)4：通用端子控制模式。 此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。 注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。在如上设置中，要通过模拟量来控制运行需要将DI1置位用于启动电机运行。要停止时，可将DI1复位。 4：数码管显示信息切换。 在面板控制和多段速控制运行中，默认是示频率为实际运行频率。若想查看其他信息可按移位键来切换显示信息（手册P29页）。 在模拟量控制运行中，默认会显示输出最高频率，因此我们需

黄自艺术歌曲钢琴伴奏及艺术成就

【摘要】黄自先生是我国杰出的音乐家，他以艺术歌曲的创作最为代表。而黄自先生特别强调了钢琴伴奏对于艺术歌曲组成的重要性。本文是以黄自先生创作的具有爱国主义和人道主义的艺术歌曲《天伦歌》为研究对象，通过对作品分析，归纳钢琴伴奏的弹奏方法与特点，并总结黄自先生的艺术成就与贡献。 【关键词】艺术歌曲；和声；伴奏织体；弹奏技巧 一、黄自艺术歌曲《天伦歌》的分析 （一）《天伦歌》的人文及创作背景。黄自的艺术歌曲《天伦歌》是一首具有教育意义和人道主义精神的作品。同时，它也具有民族性的特点。这首作品是根据联华公司的影片《天伦》而创作的主题曲，也是我国近代音乐史上第一首为电影谱写的艺术歌曲。作品创作于我国政治动荡、经济不稳定的30年代，这个时期，这种文化思潮冲击着我国各个领域，连音乐艺术领域也未幸免――以《毛毛雨》为代表的黄色歌曲流传广泛，对人民大众，尤其是青少年的不良影响极其深刻，黄自为此担忧，创作了大量艺术修养和文化水平较高的艺术歌曲。《天伦歌》就是在这样的历史背景下创作的，作品以孤儿失去亲人的苦痛为起点，发展到人民的发愤图强，最后升华到博爱、奋起的民族志向，对青少年的爱国主义教育有着重要的影响。 （二）《天伦歌》曲式与和声。《天伦歌》是并列三部曲式，为a+b+c，最后扩充并达到全曲的高潮。作品中引子和coda所使用的音乐材料相同，前后呼应，合头合尾。这首艺术歌曲结构规整，乐句进行的较为清晰，所使用的节拍韵律符合歌词的特点，如三连音紧密连接，为突出歌词中号召的力量等。 和声上，充分体现了中西方作曲技法融合的创作特性。使用了很多七和弦。其中，一部分是西方的和声，一部分是将我国传统的五声调式中的五个音纵向的结合，构成五声性和弦。与前两首作品相比，《天伦歌》的民族性因素增强，这也与它本身的歌词内容和要弘扬的爱国主义精神相对应。 （三）《天伦歌》的伴奏织体分析。《天伦歌》的前奏使用了a段进唱的旋律发展而来的，具有五声调性特点，增添了民族性的色彩。在作品的第10小节转调入近关系调，调性的转换使歌曲增添抒情的情绪。这时的伴奏加强和弦力度，采用切分节奏，节拍重音突出，与a段形成强弱的明显对比，突出悲壮情绪。 c段的伴奏采用进行曲的风格，右手以和弦为主，表现铿锵有力的进行。右手为上行进行，把全曲推向最高潮。左手仍以柱式和弦为主，保持节奏稳定。在作品的扩展乐段，左手的节拍低音上行与右手的八度和弦与音程对应，推动音乐朝向宏伟、壮丽的方向进行。coda 处，与引子材料相同，首尾呼应。 二、《天伦歌》实践研究 《天伦歌》是具有很强民族性因素的作品。所谓民族性，体现在所使用的五声性和声、传统歌词韵律以及歌曲段落发展等方面上。 作品的整个发展过程可以用伤感――悲壮――兴奋――宏达四个过程来表述。在钢琴伴奏弹奏的时候，要以演唱者的歌唱状态为中心，选择合适的伴奏音量、音色和音质来配合，做到对演唱者的演唱同步，并起到连接、补充、修饰等辅助作用。 作品分为三段，即a+b+c+扩充段落。第一段以五声音阶的进行为主，表现儿童失去父母的悲伤和痛苦，前奏进入时要弹奏的使用稍凄楚的音色，左手低音重复进行，在弹奏完第一个低音后，要迅速的找到下一个跨音区的音符；右手弹奏的要有棱角，在前奏结束的时候第四小节的t方向的延音处，要给演唱者留有准备。演唱者进入后，左手整体的踏板使用的要连贯。随着作品发展，伴奏与旋律声部出现轮唱的形式，要弹奏的流动性强，稍突出一些。后以mf力度出现的具有转调性质的琶音奏法，要弹奏的如流水般连贯。在重复段落，即“小

汇川伺服电机控制的二个主要技术

汇川伺服电机控制的二个主要技术 1.无位置传感器控制技术 在一些应用场合要求使用的电机体积小、效率高、转速高，微型永磁无刷直流电机能够较好地满足要求。无刷直流电机的无位置传感器控制的难点在于转子位置信号的检测，目前国内外研究人员提出了诸多方法，其中反电动势法最为简单、可靠，应用范围最广泛。 2.变速驱动设计的HVIC技术 可变速电机驱动可以提高机器设备的能源效率，最新的HVIC(高压集成电路)技术使得大多数必需的反馈和保护器件可以制作在一个基片上，这样就可以在范围更大的市场和应用里，来实现成本低廉、结构紧凑的可变速驱动。 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多机器人、自动化展览展示，就在深圳机械展！ 发那科（FANUC）、ABB、柯马（COMAU）、爱普生（EPSON）、川崎（Kawasaki）、Fronius（伏能士）、OTC（欧地希）、东芝（TOSHIBA）、瑞森可（Rethink）、那智（Nachi）、配天（A&E）、华数（HS ROBOT）、广数（GSK）、福士（FUJISAN）、德富莱（B&P）、策维（Ceway）、科盈（COWIN）、林积为（LJV）、先锋（Pioneer）、欧特（OTG）、翠峰（CUIFENG）、罗庚（LOGEN）、松庆（SONGQ）/德富莱（B&P）、策维（Ceway）、先锋（Pioneer）、欧特（OTG）、发那科（FANUC）、ABB、柯马（COMAU）、爱普生（EPSON）、东芝（TOSHIBA）、昕芙旎雅（Sinfonia）、瑞森可（Rethink）、海科瑞（HIKER）、林积为（LJV）、配天（A&E）、正驰（JEANSTAR）、格瑞克（Greka）、

我国艺术歌曲钢琴伴奏-精

我国艺术歌曲钢琴伴奏-精 2020-12-12 【关键字】传统、作风、整体、现代、快速、统一、发展、建立、了解、研究、特点、突出、关键、内涵、情绪、力量、地位、需要、氛围、重点、需求、特色、作用、结构、关系、增强、塑造、借鉴、把握、形成、丰富、满足、帮助、发挥、提高、内心 【摘要】艺术歌曲中，伴奏、旋律、诗歌三者是不可分割的重 要因素，它们三个共同构成一个统一体，伴奏声部与声乐演唱处于 同样的重要地位。形成了人声与器乐的巧妙的结合，即钢琴和歌唱 的二重奏。钢琴部分的音乐使歌曲紧密的联系起来，组成形象变化 丰富而且不中断的套曲，把音乐表达的淋漓尽致。 【关键词】艺术歌曲；钢琴伴奏；中国艺术歌曲 艺术歌曲中，钢琴伴奏不是简单、辅助的衬托，而是根据音乐 作品的内容为表现音乐形象的需要来进行创作的重要部分。准确了 解钢琴伴奏与艺术歌曲之间的关系,深层次地了解其钢琴伴奏的风 格特点,能帮助我们更为准确地把握钢琴伴奏在艺术歌曲中的作用 和地位，从而在演奏实践中为歌曲的演唱起到更好的烘托作用。 一、中国艺术歌曲与钢琴伴奏 “中西结合”是中国艺术歌曲中钢琴伴奏的主要特征之一，作 曲家们将西洋作曲技法同中国的传统文化相结合，从开始的借鉴古 典乐派和浪漫主义时期的创作风格，到尝试接近民族乐派及印象主 义乐派的风格，在融入中国风格的钢琴伴奏写作，都是对中国艺术 歌曲中钢琴写作技法的进一步尝试和提高。也为后来的艺术歌曲写 作提供了更多宝贵的经验，在长期发展中，我国艺术歌曲的钢琴伴 奏也逐渐呈现出多姿多彩的音乐风格和特色。中国艺术歌曲的钢琴

写作中，不可忽略的是钢琴伴奏织体的作用，因此作曲家们通常都以丰富的伴奏织体来烘托歌曲的意境，铺垫音乐背景，增强音乐感染力。和声织体，复调织体都在许多作品中使用，较为常见的是综合织体。这些不同的伴奏织体的歌曲，极大限度的发挥了钢琴的艺术表现力，起到了渲染歌曲氛围，揭示内心情感，塑造歌曲背景的重要作用。钢琴伴奏成为整体乐思不可缺少的部分。优秀的钢琴伴奏织体，对发掘歌曲内涵，表现音乐形象，构架诗词与音乐之间的桥梁等方面具有很大的意义。在不断发展和探索中，也将许多伴奏织体使用得非常娴熟精确。 二、青主艺术歌曲《我住长江头》中钢琴伴奏的特点 《我住长江头》原词模仿民歌风格，抒写一个女子怀念其爱人的深情。青主以清新悠远的音乐体现了原词的意境，而又别有寄寓。歌调悠长，但有别于民间的山歌小曲；句尾经常出现下行或向上的拖腔，听起来更接近于吟哦古诗的意味，却又比吟诗更具激情。钢琴伴奏以江水般流动的音型贯穿全曲，衬托着气息宽广的歌唱，象征着绵绵不断的情思。由于运用了自然调式的旋律与和声，显得自由舒畅，富于浪漫气息，并具有民族风味。最有新意的是，歌曲突破了“卜算子”词牌双调上、下两阕一般应取平行反复结构的惯例，而把下阕单独反复了三次，并且一次比一次激动，最后在全曲的高音区以ff结束。这样的处理突出了思念之情的真切和执著，并具有单纯的情歌所没有的昂奋力量。这是因为作者当年是大革命的参加者，正被反动派通缉，才不得不以破格的音乐处理，假借古代的

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

2021年艺术歌曲钢琴伴奏赏析论文

艺术歌曲钢琴伴奏赏析论文 舒伯特的艺术歌曲创作在其音乐艺术道路上占据非常重要的地位，舒伯特被称为“艺术歌曲之王”。他把德国的艺术歌曲与民间歌曲融合起来，挣脱了意法学派的限制与束缚，非常全面而充分地呈现出了艺术歌曲的抒情性。舒伯特在其歌曲创作中，通过多种不同的表达方式体现了时代特点以及对精神家园的追求。舒伯特利用___、海涅、莎士比亚的经典诗歌做歌词，使得音乐与诗歌之间有了___的搭桥，并 ___地结合在一起。因此，舒伯特的艺术歌曲一方面让文学诗词与音乐艺术之间进行了融合渗透，同时也借助诗歌与歌曲来进行情感的表达与抒发，并刻画了人物的内心世界，最终汇集成一首诗与音乐相结合的艺术歌曲，带给听众多层次的享受。因此，本文将重点对舒伯特艺术歌曲的钢琴伴奏进行较为深入的赏析。 舒伯特；艺术歌曲；钢琴伴奏；赏析 艺术歌曲作为音乐中的一种特殊体裁，其组成包括歌词、旋律以及钢琴伴奏三部分。德国早期的浪漫主义作曲家舒伯特是当时艺术歌曲的领头羊，并因此在世界音乐史上产生了巨大的影响，他把钢琴伴奏升华到与诗、旋律等同的地位，使得人声与钢琴伴奏之间有了非常 ___的结合。舒伯特在艺术歌曲创作中的钢琴伴奏都有其非

常独具特点的表现技法，并进一步强化了钢琴伴奏在艺术歌曲中的重要作用。 在19世纪，德国、奥地利都处于艺术歌曲发展的鼎盛时期，作曲家们纷纷把艺术歌曲与钢琴伴奏融合起来，并创作了大量的优秀作品。其中，非常出色的作曲家舒伯特就成为当时拥护和推动艺术歌曲与钢琴伴奏结合起来的音乐家之一。他坚持认为，一首好的艺术歌曲必须有优秀的钢琴伴奏，并通过实践证明了好的钢琴伴奏确实与大型乐队伴奏一样重要。因为钢琴伴奏不仅能调动和激发演唱者的表演力和想象力，同时还能让艺术歌曲更具感染力。通常情况下，作曲家在确立了所创作歌曲的基本思路后，就会按照歌曲的需要及情感表达的变化增添乐曲背景，然后与和声体现的需要来确定钢琴伴奏织体。通过如此设计安排，才能真正让钢琴伴奏与歌声融会贯通，形成 ___的音乐艺术体裁。 舒伯特的艺术歌曲主要是依据 ___、莎士比亚、席勒等诗人的诗歌创作而来。因此，他在其所创作的每一首艺术歌曲中都使用了不同的音乐语言来表达诗歌的内容。在创作中，通过钢琴伴奏，使其赋予了新的生命，使得歌唱部分有了更具意境的陪衬与渲染。同时，让钢琴伴奏与歌唱旋律交相呼应， ___地融为一体。钢琴伴奏的织体通常是从歌词中的如画形象升华而来。例如，《幻影》《水上吟》等歌曲的伴奏织体并不完全是模仿，而是注重营造和渲染歌

手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机

作者：王者之师--广州@阿君 H2U系列PLC产品－－外观结构

汇川HU2U I / O点：输入输出特性 PLC型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路100K 3路100K 2路100K 2路100K 3路100K 5路100K 3路100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位

端口特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能无效(M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8104(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8165(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8034 偏置速度D8145 最大速度D8051/D8050(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141 脉冲输出停止M8145 脉冲输出监控M8147 Y0脉冲口相关特殊元件

端口特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能无效(M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8105(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8166(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8035 偏置速度D8145 最大速度D8053/D8052(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143 脉冲输出停止M8146 脉冲输出监控M8148 Y1脉冲口相关特殊元件

汇川伺服泵调试步骤

汇川伺服单泵调试步骤 上电前必须检查驱动器动力线连接是否正确、良好；无短路、接地现象。 电机编码器接线： 电缆端白棕黄绿红蓝 电机端黄蓝红黑黑白红白信号定义SIN+ SIN- COS+ COS- EXC- EXC+ 调试前请断开使能端子（DI1），目的防止意外。 一、恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。 设定电机型号FP-02=01915（设定与汇川电机型号（ISMG1-30D15CD-R131F）相对应的数字,0表示汇川电机，19表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；ISMG1-22D15CD-R131F电机型号代号01315）。汇川简略版说明书后面有电机代码菲仕电机：FP-02=“10815”（设定与菲仕电机型号（U1008F15.3）相对应的数字：1表示菲仕电机，08表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；———例如：菲仕电机U1010F15.3电机型号代码：11015。 如果电机参数没有打包，那么就要在F1组里输入电机参数如F1-01=功率，F1-02=电压，F1-03=电流，F-04=频率（额定转速1500转对应100HZ，其它按此比算），F1-05=额定转速，F1-15=反电势，所有参数都可以在电机参数表里查到。 二、调谐：1、首先设置F2-10=50，转矩上限，防止动态调谐过程中遇到阻力导致驱动器过载；或油压过高冲坏液压系统中的液压配件。 2、设F1-15=000 3、动态调谐一次，F1-16=2，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束， 在动态调谐时注意电机高速旋转的方向，应该是反转的（电机轴端顺

汇川伺服指令说明

H3U机械手指令使用手册 修订记录Chang Record： H3U机械手指令使用手册 (1) 1.特殊寄存器说明 (2) 2.使用的机械手指令 (3) 3.AXISDRV A：绝对定位 (4) 4.AXISENAB 伺服使能 (6) 5.AXISSTOP伺服停止定位 (7) 6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） (8) 7.AXISJOG 点动 (9) 8.AXISZRN回零 (11) 9.AXISJOGA 点动 (13) 10.AXISALMRST伺服停止定位 (15) 11.伺服参数设置 (16) 12.后台CANLINK配置生成 (17)

●使用注意事项： H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。需要单独的H3U后台软件和单板软件。 ?需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号； ?需要手动设置好伺服的停止相关参数； ?回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动 器； ?该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之 后的软元件； ?SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据 格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的 数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认 OFF； ?如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据 格式是整数，则无需此设置； ?不建议在SFC中使用机械手指令； ?当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。 1.特殊寄存器说明 H3U使用的特殊寄存器

任务 使用定位指令控制伺服电机

任务4：使用定位指令控制伺服电机 1、任务要求： 通过PLC控制伺服驱动器，使伺服电机在固定的脉冲下运动固定的圈数。 要求使用PLC编写使能、方向、脉冲的程序来控制伺服电机。 具体题目： 通过使用PLC编程软件对伺服电机进行控制。控制要求：按下按钮1(M1)伺服电机旋转5圈；按下按钮2(M2)停止伺服电机；按下按钮3(M3)发无限脉冲并在10秒(T0)后停止伺服电机运动。 2、任务分析 任务实施思路 本任务主要是对伺服电机进行一个基础的了解。根据任务要求一步步对伺服电机的应用进行深入了解。 物料选择 根据任务要求，在学习过程中需要用到一下设备： 相关知识储备 对伺服电机进行应用学习，需要掌握伺服电机驱动器的接线、寸动调试、常用模式的理解、内部参数功能的应用。 驱动器的接线 和融伺服电机主要分为位置模式、速度模式和转矩模式三种。需要了解这三种控制模式的接线，在第一次使用要在接线完全正确的情况下进行上电。下面我们来了解一下三种模式的接线图。 位置控制模式：

速度控制模式：

转矩控制模式： 下图为操作按钮示意图，操作面板主要是用来设置驱动器的电机参数。

电子齿轮比的计算 伺服电机电子齿轮比计算用于实现位置模式下准确定位的其中一个环节，此款伺服电机在电子齿轮比为1的时候，10000脉冲转一圈。 输入脉冲圈数与旋转圈数的关系： 输出脉冲频率与旋转速度的关系： 例子：电子齿轮比为10，则脉冲数量是1000脉冲转一圈（10000/10=1000）。

使用GXWORKS2对伺服电机进行控制 下图为伺服电机与PLC连接的端口，可以使用GXWORKS2对伺服电机进行使能、方向、发脉冲、模拟量输入等控制。 PLSY:脉冲输出，脉冲输出指令应用在对电机停止和启动都没有特殊要求的情况。PLSY 指令在停止和启动都是在最短的时间内停下或达到最高速度。编程格式：PLSY D0 D2 Y0.其中D0是脉冲频率，D2是脉冲数量。 PLSR:带加减速脉冲输出，主要应用在电机启动和停止时需要有加减速效果的情况。编程格式：PLSR D0 D2 D4 Y0.其中D0是脉冲频率，D2是脉冲数量，D4加减速时间。 3、任务实施 我们需要了解伺服电机CN1接口对应PLC的I/O口。下面的任务实施我们定义： PLC与伺服驱动器之间的接线并检查。 在GXWORKS2中新建FX3U的梯形图工程。

汇川驱动器问题分析

汇川伺服驱动器问题案例分析 案例一驱动器频繁出现Err45报警 原因分析：①电机转速过高，导致电机发热严重。故出现温度保护报警。首先用手感受一下电机的温度，如烫手，再用万用表测量PTC的阻值，如大于1.88KΩ，说明电机温度确实过高，需检查电机的冷却水及考虑因负载过重而更换大一级的电机。②驱动器主板PTC端子有虚焊。如在电机温度很低，且温度保护线没有断路的情况下可判断为此情况。 案例二驱动器频繁出现主机ERR47及从机ERR42报警 原因分析：出现该报警为主从机的CAN通讯受到了干扰，主要原因为①CAN通讯连线没有用屏蔽线且屏蔽层需要接地。 ②机器接地不良。 ③多系统出现该报警有可能是中间的驱动器J8跳针没有拔出。 ④从机有其他报警，导致从机先报警，再导致主机报警。 案例三驱动器出现Err44报警 原因分析：①伺服系统的干扰太大，编码器受到干扰，可在编码器线两端加绕磁环,如还不能解决，需将驱动器的电源输入端也加装磁环。 ②速度太快，特别是在双系统及多系统中。 ③PG卡损坏。 案例四驱动器出现Err10报警 原因分析：①电机电角度出现偏差，导致电流逐渐变大，最终引发报警，可重新做电机调谐再次找出电机的零位。 ②电机或油泵卡死，导致电机转不动，由于系统一般会设定底压，但电机又转不 动，所以电流会上升到最高电流，最终引发报警。 案例五驱动器出现Err46报警 原因分析：①压力传感器断线或损坏。 ②双系统的从机出现该报警，为A3-21参数没有设定为0 ③油泵卡死或电机卡死。 ④驱动的额定频率没有设定正确。 案例六驱动器出现Err14报警 原因分析：①驱动器的散热风扇损坏或散热片太脏。 ②驱动器负载太重，检查是否配置偏小或油路有泄漏导致负载太重，电流太高。 案例七驱动器出现Err49报警 原因分析：①编码器断线或PG卡故障。