小型无人机编队飞行的控制律设计与仿真

小型无人机编队飞行的控制律设计与仿真

秦世引;潘宇雄;苏善伟

【期刊名称】《智能系统学报》

【年(卷),期】2009(004)003

【摘要】针对一种小型无人机模型及其编队飞行的实际背景和限制条件,采用长-僚机(leader-wingman)编队模式,按前向、侧向和垂直方向3个通道分别设计了僚机编队控制律,从而使三维编队问题得以简化.对于多机编队的情况,应用基于长机模式(leader mode)和前机模式(front mode)的2种编队控制策略,并通过仿真实验和比较分析,证实了长机模式的优越性.通过2架小型无人机编队队形保持和多架无人机在大机动飞行情况下的队形保持与队形变换等一系列仿真实验,验证了提出的编队飞行控制律的可行性和有效性.

【总页数】8页(218-225)

【关键词】无人机;编队飞行;编队控制律;队形保持;队形变换

【作者】秦世引;潘宇雄;苏善伟

【作者单位】北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191

【正文语种】中文

【中图分类】TP273.1

【相关文献】

1.某小型无人机近地飞行纵向控制律的设计与仿真[J], 陈鹏; 段凤阳; 郑志成; 肖伟; 张庆杰