三菱伺服内部培训教材.
三菱伺服培训教材
第一章概要
1.1运动控制器的特点
1.2.1实模式概略
1.2.2实模式框图
1.3.1虚模式概略
1.3.2虚模式框图
1.4系统建立步骤
1.5小结
1.1运动控制器的特点
1、QPLC CPU和多 CPU系统
复杂的伺服控制由 Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由 QPLC CPU负责
2、符合多用途的产品
Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能
Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能
3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过 SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更
根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的 OS版本
?SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等
?SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等
?SV43用于机床行业
?SV51用于机械手
6、凸轮软件（仅用于 SV22）
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于 SV22）
将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。
1.5小结
第二章功能说明
2.1运动控制器规格
2.2运动控制器的系统配置
2.2.1 2.2.2 2.2.3Q173CPU Q172CPU Q172LX/EX
2.2.4Q173PX
2.3小结
2.3小结
本章主要说明的 Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明
第三章多 CPU系统
3.1多 CPU系统概述
3.2多 CPU的安装位置
3.2.1多 CPU输入输出编号
3.3共享存储器的自动刷新
3.4多 CPU运动控制器专用指令
3.4 .1 SFC程序启动命令 SFCS
3.4 .2 SFC程序启动命令 SVST
3.4 .3值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT
3.4 .4软元件读取/写入 DDWR/DDRD
3.5小结
3.1多 CPU系统概述
多 CPU系统将多台（最多 4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，
由各 QPLC CPU/ Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
复杂的伺服控制由 Q Motion CPU处理，其他的机械控制，信息控制由
QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应
用。如下图所示：
3.3共享存储器的自动刷新
CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多 CPU系统各CPU模块间的数据传接进行 END处理时，Q Motion CPU数据传接的
主周期处理时自动进行的
使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
3.4多 CPU运动控制器专用指令
本节将对多 CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行
说明
SP.SFCS SP.SVST SP.CHGA SP.CHGV SP.CHGT SP.DDWR 件数据
指定运动 SFC程序的启动请求
指定伺服程序的启动请求
指定轴的当前值变更请求
指定轴的速度变更请求
指定轴的转矩限制值变更请求
向运动 CPU软元件写入 PLC CPU软元
SP.DDRD
件数据
向PLC CPU软元件读入运动CPU软元
运动 SFC程序的事件任务执行请求SP.GINT
3.5小结
多 CPU系统设定时的关键是注意在 GX，MT软件中设定的多 CPU
共享内存的长度一致。以及运动 CPU与 PLC CPU控制的模块选择。
如果选择了 PLC CPU控制，就不需要在 MT中配置该模块了，如果
需要共享得到另一个 CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者
输出。
第四章 Q Motion CPU
4.1系统设定
4.2伺服数据
4.2.1系统设定
4.2.2轴数据设定
4.2.3伺服参数设定
4.3定位控制软元件
4.4小结
4.1系统设定
用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定
1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第 9章实际设定时进行说明
以上软元件都指在 GX程序中应用
4.4小结
本章注意点：
1、多 CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个 CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候，需要注意哪个 CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。
2、运动 CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。
第五章 SFC程序
5.1 SFC程序的构成
5.2 SFC符号列表
5.3 SFC分支.结合
5.4 SFC程序启动停止
.4 SFC程序启动停止
SFC程序在 PLC准备完成信号 M2000为 ON时运行。
SFC程序的启动方法有：
1、自动启动－－PLC准备完成信号 M2000为 ON时自动启动
2、从 SFC程序启动－－通过执行 SFC程序中的子程序调用/启动进行启动
3、从 PLC启动－－通过执行顺控程序的 SFCS指令，启动 SFC程序SFC程序的退出方法：
1、通过执行 SFC程序中设定的 END指令进行结束
2、通过 PLC准备完成信号 M2000的 OFF指令，停止 SFC程序
3、通过清除步进行结束
注：可在一个 SFC程序中设定多个 END指令。
即使是 SFC程序设定为自动启动，也可结束该程序。
5.5小结
本章主要介绍了 SFC程序的基本概念以及 SFC程序的编程符号，程序结构的组成。
对于“转移”和“等待”这两条指令一定要注意使用的条件。
第六章 SV22的伺服程序
6.1伺服程序
6.1.1伺服程序的组成
6.2伺服指令
6.2.1直线控制－1
6.2.2指定辅助点的圆弧插补－1
6.2.3固定尺寸传送
伺服程序：
是为实行定位控制，对必要的定位控制的种类和定位数据进行指定的程序
伺服程序区：
在定位 CPU内部 RAM存储器，用来存储利用外部设备创
建的伺服程序。
伺服程序区容量为 14334步（14K）
6.2伺服指令
伺服指令按定位控制分：线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制、
定长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制
恒定速度控制、同时启动、起始位置返回、高速振荡。
6.3小结
本章主要介绍了常用的伺服命令，特别注意 INC方式和 ABS方式的区别。同样的工艺可能
可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。
第七章运算控制程序
在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。
1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移
程序来设定。
第八章 SV22实模式实验8.2.1：SV-ON实验
8.2.2：JOG实验
8.2.3：INC-1,ABS-1
8.2.4：HOME1
8.2.5：HOME2
8.2.6：手动脉冲发生器
8.2.7：2轴直线插补控制8.2.8：指定辅助点圆弧插补8.2.9：1轴固定距离进给8.2.10：速度控制 1
8.2.11：中途停止后重启动8.2.12：速度位置切换控制8.2.13：速度切换控制
8.2.14：2轴等速控制
8.2.15：1轴等速控制
8.2.16：等速控制 3
8.1实验机系统构成
8.2.1 SV-ON实验
实验内容：通过 PLC程序激活 SFC程序，当 X20开关合上(只能强制通)，SFC程序激活，程序等待在
G3000的位置，当 X00开关合上，伺服 ON，X00断开，伺服 OFF 目的：掌握通过 PLC程序调用 SFC程序，知道监控程序执行步骤。注意：M2042为 ON时，全轴伺服 ON
8.2.2 JOG实验
实验内容：SFC程序自动启动 JOG程序，当 X06开关合上，进行单轴点动，否则进行多轴
同时点动。X06*X01—1号轴正转、 X06*X02—1号轴反转、
X06*X03—2号轴正转、
X06*X04—2号轴反转。X05合上－2个轴同时点动。
目的：掌握 SFC程序自动启动，知道编制 JOG程序的方法和步骤。