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运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明

运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明
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运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明

第一部分运动控制器“原点返回”的14种模式

1. DOG1型------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个零点(Z相)信号作为“原点”

图1. DOG1型原点返回模式

对“原点返回”模式各名词的说明(参见图1)

①“原点返回”---又称为“回原点模式”,“回零模式”,“原点回归模式”,本文统一为“原点返回模式”。

②“原点返回方向”---本文简称“正向”。与该方向相反简称为“反向”。

③近点DOG开关---也称为“原点开关”,“看门狗开关”。本文简称为“DOG开关”(“DOG 开关”为常OFF接法)

④“原点返回速度”------本文简称为“高速”

⑤“爬行速度”—也称为“蠕动速度”。本文简称为“爬行速度”

⑥零点信号-------本文简称为“Z相信号”。(零点信号就是Z向信号,当编码器安装固定后,就是固定位置(对于电机一转之内的位置而言)

⑦近点DOG ON 后的移动量------本文简称为“T行程”

⑧减速停止点------本文简称为“A点”

1.1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回”启动,以“高速”运行;

②碰上DOG=ON, 从“高速”降低到“爬行速度”;

③当DOG 从ON---OFF,从“爬行速度”减速停止,速度降为零。又从“零速”上升到“爬行速度”,当检测到第1个“Z相信号”时,该“Z相信号”位置就是“原点”。同时该轴停止在原点位置上。(从“减速停止点A”到“Z相)信号”点是定位过程,所以能够精确定位)

1.2“原点返回”不能正常执行的原因

(1)从“原点返回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过“Z相信号”点一次,(Z相通过信号M2406+20N),系统会产生报警(ZCT)并减速停止。(ZCT)(错误代码120). “原点返回”不能正常执行。

(这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。走完DOG的行程还没经过“Z 相信号”,系统无法识别“Z相信号”位置。所以出现错误。)这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。

(2).如果DOG=ON ,发出“原点返回”启动指令,则系统发出“严重错误”报警。(错误代码1003)。不执行“原点返回”,这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。

(3)在未设置“原点返回重试”功能时,如果“原点返回”已经完成而再次进行“原点返回”操作,会出现报警(错误代码115)。

(4)“Z相通过信号M2406+20N”如果不=ON,,“原点返回”不完成。

1.3 关于必须经过“Z相信号”的说明:

(1)在执行“原点返回”操作时,必须使伺服电机旋转一圈以上,使其经过一次“Z相信号点”。(这样系统就识别“Z相信号点”位置)。在实际操作时,可将机械移动到离开DOG 开关有电机旋转一圈的距离以上。这样就保证在碰上DOG开关前经过了“Z相信号点”

(2)从“原点返回启动位置”到“减速停止位置”这一区间内必须经过“Z相信号”点一次,(Z相通过信号=ON M2406+20N)

(3)在绝对原点设置时,必须先用JOG方式移动电机旋转一圈。使其经过一次“Z相信号点”。

2. DOG2型------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个“Z相信号”点作为“原点”

DOG2型适用于:

(1.)“原点返回启动位置”与 DOG位置特别近;

(2)“原点返回启动位置”就停在DOG位置上。

图2. DOG2型原点返回模式

2.1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回启动”-------注意“启动位置”到“爬行减速停止”行程中没有经过“Z相信号”这是DOG2型原点返回特别不同的现象;

②碰上DOG=ON, 从高速降低到爬行速度;

③当DOG 从ON---OFF从“爬行速度”减速停止。

④从零速启动以高速反向旋转一圈,减速停止。再以高速正向运行。

⑤当检测 DOG从ON—OFF的第1个“Z相信号”时,该“Z相信号”位置就是“原点”。该轴停止在原点位置上。(注意没有爬行速度段,用所谓“高速直接定位”)

(这种方式反转一圈的目的,就是要识别一次“Z相信号”;

3. DOG+计数型1

图3. DOG+计数1 型原点返回模式

3.1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回”启动,以“高速”正向运行;

②碰上DOG=ON, 从“高速”降低到“爬行速度”;

③从DOG=ON位置点, 以“T行程”设定距离做定位运行;

④定位运行完毕, 再以第1个“Z相信号”为目标做定位运行.

⑤以该“Z相信号”作为原点。

这种“原点返回”模式适用于对原点的位置有要求,而DOG开关安装位置又被限制的情况。

4. DOG+计数型2

图4. DOG+计数2 型原点返回模式

4.1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回”启动,以“高速”运行;

②碰上DOG=ON, 从“高速”降低到“爬行速度”;

③从DOG=ON位置点, 以“爬行速度”,按“T行程”设定距离做定位运行;

④以该定位完成点作为原点。

(与计数1型的区别是本模式不检测Z相信号)

这种“原点返回”模式适用于对原点的位置有要求,而DOG开关安装位置又被限制的情况。

5 DOG+计数型3

图5. DOG+计数3 型原点返回模式

1. 碰上DOG=ON, 从“原点返回速度”降低到“爬行速度”;

5.1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回”启动;注意“启动位置”到“爬行停止”行程中没有经过“Z相信号”。

②当DOG 从ON---OFF 减速停止。

③从零速启动以“高速”反向旋转一圈,减速停止。再以“高速”正向运行;

④从DOG=ON位置点, 以“T行程”设定距离做定位运行;

⑤定位运行完毕, 再以第1个“Z相信号”为目标做定位运行.(注意:没有爬行速度)

⑥以该“Z相信号”点作为原点。

这种“原点返回”模式适用于启动位置距离DOG位置很近。而且对原点的位置有要求,但DOG开关安装位置又被限制的情况。

6. 绝对原点设置1---以执行“原点返回”启动时的“指令位置”为原点

图6. 绝对原点设置1

6.1 “原点设置”

(1). 将机械系统移动到预定的“原点位置”;

(2)通过程序发出“原点返回”启动指令;

(3)指令位置就为“原点”。

(绝对位置原点设置必须配置电池。)

7. 绝对原点设置2----1. 以执行“原点返回”启动时的“实际机械位置”为原点

图7 绝对原点设置2

7.1 “原点设置”

(1). 将机械系统移动到预定的“原点位置”;(2)通过程序发出“原点返回”启动指令;(3)“实际机械位置”即为“原点”。

(绝对位置原点设置必须配置电池。)

8. 长挡块型DOG开关“原点返回”1

图8. 长挡块型DOG开关“原点返回”1

8.1 “原点返回”的动作顺序

①正向启动以“高速”运行,DOG=ON立即减速停止。

②反向启动,以“高速”运行;

③(从反向启动到DOG=OFF区间,如果经过了一“Z相信号”点)当DOG=OFF时,立即减速停止;

④以“爬行速度”正向运行,当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点。

这种原点返回方式适应于DOG开关挡块过长而希望就近设置原点的场合。

9 长挡块型DOG开关“原点返回”2

图9. 长挡块型DOG开关“原点返回”2

9.1 “原点返回”的动作顺序

①反向启动,以“高速”运行;(注意启动位置在DOG=ON 的位置上)

②(从反向启动到DOG=OFF区间,如果经过了一“Z相信号”点)当DOG=OFF时,立即减速停止;

④以“爬行速度”正向运行,当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点。(与第8种方式的区别就在于启动位置)

10. 长挡块型DOG开关“原点返回”3

图10. 长挡块型DOG开关“原点返回”3

10.1 “原点返回”的动作顺序

①正向启动,以“高速”运行,

② DOG=ON,减速停止。

③反向启动,“高速”运行;

(从反向启动到DOG=OFF区间,如果没有经过了一“Z相信号”点)当DOG=OFF时,并不减速停止,继续“高速”运行;

④当检测到一“Z相信号”后减速停止;

⑤以“爬行速度”正向运行,当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点

11 长挡块型DOG开关“原点返回”4

图11. 长挡块型DOG开关“原点返回”4

11.1 “原点返回”的动作顺序

①反向启动,以“高速”运行;(注意启动位置在DOG=ON 的位置上)

②(从反向启动到DOG=OFF区间,如果没有经过了一“零点信号”点)当DOG=OFF时,继续运行;

③当检测到一“Z相信号”点后减速停止;

④以“爬行速度”正向运行,当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点。(与第10种方式的区别就在于“启动位置”和反向运行时未检测到“Z相信号”)

长挡块型DOG回原点 -----都有一反向运行,其目的都是要识别“Z相信号”点。

这种情况对于DOG挡块行程长,而在DOG挡块后又没有运动空间,原点必须设置在DOG 挡块区间内的机械实用。

图12. 阻挡型“原点返回1”

12. 阻挡型回原点1

12.1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回”启动,以“高速”运行;

②碰上DOG=ON, 从“高速”降低到“爬行速度”;

③在“爬行运动”期间,开始检测转矩值,当转矩值大于预先设定的“转矩限制值”时,“在转矩限制中”信号=ON,此时电机的实际位置即为“原点”. 同时该轴停止在原点位置上。

13. 阻挡型回原点2

图13. 阻挡型“原点返回2”

13.1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回”启动,以“爬行速度”运行;

②在爬行运动期间,开始检测转矩值,当转矩值大于预先设定的“转矩限制值”时,“在转矩限制中”信号=ON,此时电机的实际位置就被定义为“原点”。同时该轴停止在原点位置上。

14 限位开关型回原点

图14. 限位开关型原点返回

14 .1 “原点返回”的动作顺序

①“原点返回”启动,以“高速”运行;

②碰上限位开关=OFF(限位开关接法常ON), 减速停止

③以“爬行速度”反向运行,当检测到限位开关=ON(脱开限位开关) 即减速停止

④以“爬行速度”反向运行,当检测到第1个“Z相信号”信号时,该“Z相信号”位置就是“原点”。同时该轴停止在原点位置上。

第二部分“原点返回”操作的主要参数

1.对参数的一般说明

⑴ HPR Dirction------“原点返回”方向;(可选择正向或反向)

⑵ HPR Method------“原点返回”方式(有10种方式)

⑶.Home position Address---原点地址设置“原点返回”完成后原点的当前值,推荐设定值为“上极限”或“下极限”。

⑷. HPR Speed-------“原点返回”速度

⑸.Creep Speed-------- 爬行速度

⑹Travel Value after Proximity Dog ON------近点 Dog ON 之后的移动行程

⑺Parameter Block Setting---------参数块选择(该参数块内容另行设置)

⑻.HPR retry Function--------“原点返回”重试功能。

⑼.Dwell time at HPR retry----“原点返回”重试功能中在换向点的停留时间。

⑽ Home Position Shift Amount-----原点位置调整量

⑾ Speed Set at Home Position Shift------执行“原点位置调整”时的速度。

⑿ Torque Limit Value at Creep Speed----在“爬行速度”段的转矩限制值

⒀ Operation for HPR incompleition-----当“原点返回”未完成时的操作选择(执行伺服程序还是不执行伺服程序)

2. 对重要参数的说明

(1)HPR retry Function--------“原点返回”重试功能。

图15 “原点返回”重试功能

“原点返回”重试功能适用于以下工作场合:

原点已经建立,但机械系统已经(在“原点返回”方向)越过了原点位置。再朝“原点返回”方向运行就碰不上DOG。常规的作法是用JOG模式将机械系统移动返回到“DOG”之前。再执行“原点返回”操作.

为了简化这种情况下的操作. “原点返回”重试功能的运行模式如下:

①(机械系统现处于(在原点返回”方向越过了原点的位置) 以“高速”正向运行

②碰上“限位开关”后减速停止。同时在停止点停留由参数“Dwell time at HPR retry”设定

的时间。

③以“高速”反向运行;

④碰上“DOG开关”的“ON—OFF 点”减速停止。同时在停止点停留由参数“Dwell time at HPR retry”设定的时间。

⑤按“DOG1”方式执行“原点返回”。

执行“原点返回重试功能“就简化了按常规作法的用JOG将机械系统移动返回到“原点位置”之前,再执行“原点返回”的人为操作步骤。但这种方法也不适用“限位开关”距离很远的场合。

(2) Home Position Shift Amount-----原点位置调整量

在实际操作模式中,如果建立的“原点”不能满足实际机械的需要,原点需要前后调整时,此参数就满足了这种需求。

图15.“原点位置”调整量

2.1 设置了“原点位置调整量”时的运动顺序

①常规“原点返回”完成;

②根据“原点位置调整量”的正负值,确定运动方向。

③“原点位置调整量”=正值,以高速按“原点位置调整量”正向定位;定位完成的位置为“原点”;

④“原点位置调整量”=负值,以高速按“原点位置调整量”反向定位;定位完成的位置为“原点”;

第三部分 MT-2软件固定参数的设置

MT-2 软件参数的设置

(1) Unit Setting-------单位选择

(0—mm, 1---inch 2—degree 3—pls)

(2)Number of pulses per Revolution-----每转脉冲数

此参数指各轴伺服电机编码器的分辨率----即编码器每转一圈所发出的脉冲数。(由电机技术规格确定)

如果控制轴是变频器----则是其电机轴所配置编码器的脉冲数/转乘4 (4倍频)(要参阅变频器说明书)

(3) Travel value per Revolution-----每转行程

本参数用于设置“实际电机一转”其所驱动的机械(如工作台,辊筒等)运动的距离。其单位根据“Unit Setting”

选择的单位确定。

如果“计量单位”是mm------则设置伺服电机旋转1转,机械(如工作台,辊筒等)实际移动的距离(已经含有减速比,丝杠螺距等因素),单位是μm。

如果“计量单位”是PLS------则设置指令伺服电机旋转1转所需要的脉冲数。这个参数是根据机械实际移动距离确定。(此参数与“每转脉冲数”的关系由系统内部计算,设置此参数时不需考虑与“每转脉冲数”的关系)

例:减速比=6 辊筒直径= 405mm

则电机每转机械移动的距离 L

L=(405*π)/6

=211.95mm;

如果选择 1mm=100pls 则1pls=0.01mm(精度根据机械要求确定)

则 211.95mm =21195 pls 注意计算中只有“减速比和辊筒直径,与其他因素无关”

“21195”就是应该设置的“每转行程”参数值。

其意义就是“系统发出“21195”脉冲,电机旋转一圈”

假设 AL----参数值

L----辊筒周长

N---减速比

B----分辨率(脉冲/mm)

则 AL= (L/N)* B

(3)Backlash compensation-----反向间隙补偿.

指由于机械(齿轮)传动间隙,在运动换向后,实际行程小于指令行程.为此需要对其追加运行指令----即所谓“补偿”。

(4)Upper Stroke limit

Lower Stroke limit

行程上、下限位 ------设定机械系统的行程范围。

(5)Command in-position-----指令到位范围

指令到位范围= 指令定位位置—实际当前位置

即“指令定位位置”与“实际定位位置”之差小于本参数设定的范围时,系统就认为“定位完成”。

步进电机常见问题解答

步进电机常见问题解答 1、什么是步进电机? 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步进角)。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。 2、步进电机分类: 步进电机分三种:永磁式(PM),反应式(VR)和混合式(HB): 永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度或15度; 反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大。 混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相、五相和三相:两相步进角一般为1.8度,这种步进电机的应用最为广泛. 3、如何确定步进电机驱动器的直流供电电源: 3.1.电压的确定 混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围(比如2M530的供电电压为24~45VDC),电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快,那么电压取值也高,但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压,否则可能损坏驱动器. B.电流的确定 供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源,电源电流一般可取I 的1.1~1.3倍;如果采用开关电源,电源电流一般可取I 的1.5~2.0倍。 4、步进电机和交流伺服电机性能比较: 步进电机是一种离散运动的装置,它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号),但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。二者的使用性能比较。 4.1 控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为1.8°,交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以信浓全数字式交流伺服电机为例,对于带标准2000线编码器的电机而言,由于驱动器内部采用了四倍频技术,其脉冲当量为360°/8000=0.045°。 4.2 低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关,一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时,一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象,比如在电机上加阻尼器,或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳,即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能,可涵盖机械的刚性不足,并且系统内部具有频率解析机能(FFT),可检测出机械的共振点,便于系统调整。 4.3 矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降,且在较高转速时会急剧下降,所以其最高工作转速一般在300~600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出,即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内,都能输出额定转矩,在额定转速以上为恒功率输出。 4.4 过载能力不同

控制器编程软件说明书

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简易单轴运动控制器使用说明书

简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC(Simple Axis Motion Controller)不需编程,提供多种运动方式:单向单次、往返单次、单向连续、往返连续,自动回原点等,参数设置合理简单,工作中实时显示位置状态,适用于单轴步进电机的各种场合控制应用,如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标: 1.输出脉冲频率:20KHz。 2.位置最大设置值999900脉冲。 3.速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性: 1.工作电源:DC24V。 2.输入检测口:5V开关信号(IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平)。 3.输出控制口:P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出,当用作单端时,可利用Vcc(+5V)与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键,分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电(24V)以后,数码管全部显示零。1.位移设定 按下MODE键,则显示1,表示位移设定模式,如需进入该模式,则按下SET键,此时百位闪烁(位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍,所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置),每按下一次UP键、数字显示增加1,百位设置完成后,按SHIFT 键,则千位开始闪烁,同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后,则再次按下SET键,此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2.最大速度设定 再次按下MODE键,则显示2,表示最大速度设定模式,最大速度表示位移进给过程中最大进给速度,如需进入该模式,则按下SET键,此时百位闪烁,每按下一次UP键、数字显示增加1,百位设置完成后,按SHIFT键,则千位开始闪烁,同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后,则再次按下SET键,此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3.加速度设定 再次按下MODE键,则显示3,表示加速度设定模式,该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零,如需进入该模式,则按下SET键,此时百位闪烁,每按下一次UP键、数字显示增加1,百位设置完成后,按SHIFT键,则千位开始闪烁,同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后,则再次按下SET键,此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键,则显示4,表示两次运行间隔时间设定模式,如需进入该模式,则按下SET键,此时个位闪烁,每按下一次UP键、数字显示增加1(1表示两次运行过程中间隔时间是1秒,如果该位不设置则默认为1秒),如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键,设置十位,设置完成后再次按下SET键,此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注:最大停留时间最大是99秒。

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第一章PCI-1240安装 1.1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动,驱动安装步骤: A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中,出现如下画面: B) 点击Installation 选项,出现如下画面: C) 点击Individual Driver,出现如下画面: D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240,点击安装PCI-1240 驱 动;

1.2 PCI-1240 硬件安装: 1) PCI-1240 跳线设置: I. BoardID 设置:通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0-15。 II. JP1~8 设置nP+P,nP+N 和nP-P,nP-N 输出引脚为+5v 输出还是差分输出,缺省设置为差分输出;如图所示: 注意:设置为+5v单端输出时,要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能,如图所示: 2) 单块板卡安装: I. 关闭计算机电源; II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上; III. 重新开启计算机,系统会自动寻找到PCI-1240,根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动; 3) 多块板卡安装: I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值(不能有重复); II. 先将一块板卡插在一PCI 槽,根据单块板卡安装方法,添加 驱动; III. 然后关机,根据单块板卡安装方法,依次安装其他板卡。

步进驱动系统的常见问题分析

步进驱动系统的常见问题分析 1、什么是步进电机?在何种情况下该使用步进电机? 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角)。 您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达调速的目的。因此在需要准确定位或调速控制时均可考虑使用步进电机。 2、步进电机分哪几种?有什么区别? 步进电机分三种:永磁式(PM),反应式(VR)和混合式(HB) 永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度或15度; 反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰。 混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相四相和五相:两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。

3、什么是保持转矩(HOLDING TORQUE)? 保持转矩(HOLDINGTORQUE)是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一,通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。保持转矩越大则电机带负载能力越强。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减,输出功率也随速度的增大而变化,所以保持转矩就成为了衡量步进电机重要的参数之一。比如,当人们说2N.m的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 4、步进电机的驱动方式有几种? 一般来说,步进电机有恒压,恒流驱动两种,恒压驱动已近淘汰,目前普遍使用恒流驱动。 5、步进电机精度为多少?是否累积? 一般步进电机的精度为步进角的3-5%。步进电机单步的偏差并不会影响到下一步的精度因此步进电机精度不累积。 6、步进电机的外表温度允许达到多少? 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降甚至于丢失。因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来说,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,因此步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 7、为什么步进电机的力矩会随转速升高而下降? 当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大。在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降。 8、为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声? 步进电机有一个技术参数:空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下,启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速)。我们建议空载启动频率选定为电机运转一圈所需脉冲数的2倍。 9、如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声? 步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点,一般可采用以下方案来克服: A、如步进电机正好工作在共振区,可通过改变减速比提高步进电机运行速度。 B、采用带有细分功能的驱动器,这是最常用的,最简便的方法。因为细分型驱动器电机的相电流变流较半步型平缓。

运动控制器的程序设计说明书

运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206,根据本课题的要求,为了方便进行系统的调试和控制,缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕;自动工作状态是控制主轴和小车同步运动;半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运动,其中齿轮比是可调的。自动控制方式下,为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕,Trio basic 语言中的MOVELINK 命令可以实现主轴和小车的运动,通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离,从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图: 开始 自动 选择主轴0 零点校正 程序退出 达到缠绕层数? 启动缠绕 读取参数 N Y Y

达到来回数? N 自动加减速缠 MOVELINK为运动控制类命令,在基本轴产生直线运动,并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下: MOVELINK(distance,link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start]) 具体参数含义: distance 连接开始至结束当前基准轴(连接轴)增量运动距离; link dist 在用户单位下,从连接开始到结束,被连接轴(主轴)移动的正向距离; link acc 基准轴加速过程中,主轴转过的正向距离; link dec 基准轴减速过程中,主轴转过的正向距离; link axis 连接轴、主轴; link options 1当主轴色标信号触发时,从轴与主轴开始连结; 2当主轴运动到设定的绝对位置,从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK自动重复连续双向运

《运动控制系统》

单项选择题 1、直流电动机转速单闭环调速系统中,()环节是一阶惯性环节。 1.测速反馈环节 2.电力电子器件 3.比例放大器 4.直流电动机 2、交—交变频调速系统适用的调频范围为()。 1.1/3fN~ fN 2.1/3fN~ 1/2fN 3.1/2fN~ fN 4.0~fN 3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中,当系统处于转速调节阶段,ASR处于()工作状态。 1.饱和 2.不饱和 3.退饱和 4.不定 4、转速电流双闭环调速系统中,不属于电流环结构图的简化的是()。 1.忽略反电动势的动态影响 2.小惯性环节近似处理

3.电流环降阶处理 4.等效成单位负反馈系统 5、 SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后,而获得一系列()的脉冲波形。 1.等幅不等宽 2.等宽不等幅 3.等幅等宽 4.不等宽不等幅 6、 典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h为()。 1. 3 2. 4 3. 5 4. 6 7、 带有比例调节器的单闭环直流调速系统,如果转速的反馈值与给定值相等,则调节器的输出 1.零 2.大于零的定值 3.小于零的定值 4.保持原先的值不变 8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括()。 1.M法

2.T法 3.M/T法 4.F法 9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为()。 1.0 2.固定值 3.∞ 4.取值不固定 10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( )。 1.无静差调速系统 2.有静差调速系统 3.双闭环调速系统 4.交流调速系统 11、对于变电阻调速,当总电阻R越大,机械特性越()。 1.软 2.硬 3.大 4.小 12、 PWM变频器中,()控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。 1.消除指定次数谐波的PWM(SHEPWM) 2.电流滞环跟踪控制(CHBPWM)

步进电机常见问题及解决办法

步进电机常见问题及解决办法 一,如何控制步进电机的方向? 1、可以改变控制系统的方向电平信号 2、可以调整电机的接线来改变方向,具体做法如下: 对于两相电机,只需将其中一相的电机线交换接入驱动器即可,如A+和A-交换。 对于三相电机,将相邻两相的电机线交换,如:A,B,C三相,交换A,B两相就可二,步进电机振动大,噪声也很大,什么原因? 遇到这种情况是因为步进电机工作在振荡区,解决办法: 1、改变输入信号频率CP来避开振荡区。 2、采用细分驱动器,使步距角减少,运行平滑些。 三,为什么步进电机通电后,电机不运行? 有以下几种原因会造成电机不转: 1、过载堵转(此时电机有啸叫声) 2、电机是否处于脱机状态 3、控制系统是否有脉冲信号给步进电机驱动器,接线是否有问题 四,步进电机抖动,不能连续运行,怎么办? 遇到这种情况,首先检查电机的绕组与驱动器连接有没有接错 检查输入脉冲信号频率是否太高,是否升降频设计不合理。 五、混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用?

当脱机信号FREE为低电平时,驱动器输出到电机的电流被切断,电机转子处于自由状态(脱机状态)。在有些自动化设备中,如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴(手动方式),就可以将FREE信号置低,使电机脱机,进行手动操作或调节。手动完成后,再将FREE信号置高,以继续自动控制。 六、如何选择步进电机驱动器供电电源? 确定驱动器的供电电压,然后确定工作电流;供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源, 电源电流一般可取I的1.1~1.3倍;如果采用开关电源,电源电流一般可取I 的1.5~2.0倍。 七、如何选择步进电机驱动器供电电压? 步进电机驱动器,都是宽压输入,输入电压很大的范围可以选择;电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快,那么电压取值也高,但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压,否则可能损坏驱动器。如果选择较低的电压有利于步机电机的平稳运行,振动小。 八、细分驱动器的细分数是否能代表精度? 细分也叫微步,主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动,提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对步进角为1.8°的两相混合式步进电机,如果细分驱动器的细分数设置为4,那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°,电机的精度能否达到或接近0.45°,还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制。 九、为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降? 当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大。在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降。

30303479 GST-5000火灾报警控制系统软件用户手册Ver1.01,2006.04 F2.480.028YC用户手册

GST-5000火灾报警控制系统软件 用户手册 (Ver 1.01,2006.04) 海湾安全技术有限公司

目录 第1章系统简介 (1) 1.1系统特点 (1) 1.2系统配置 (1) 1.2.1 软件环境 (1) 1.2.2 硬件环境 (1) 第2章系统的安装及卸载 (2) 2.1安装程序 (2) 2.2执行程序 (4) 2.3卸载程序 (4) 第3章用户使用说明 (6) 3.1概述 (6) 3.2用户操作步骤及说明 (7) 3.2.1 标准工具条 (7) 3.2.2 系统导航操作列表 (10) 3.2.3 控制器操作 (11) 3.2.4 分区定义 (12) 3.2.5 回路设备配置 (13) 3.2.6 联动公式配置 (15) 3.2.7 回路计算 (18) 3.2.8 实时操作 (20) 3.2.9 报表系统 (21) 第4章操作流程图 (23)

第1章系统简介 1.1 系统特点 GST-5000火灾报警控制系统是新一代海湾消防控制系统,它的主要功能是用于调试和配置及控制海湾消防设备。系统在整体上界面美观、大方、人机界面友好, 功能完备,操作灵活,可与海湾集团公司所生产的GST5000火灾报警控制器(联动型)通讯,可将回路设备、手动盘设备、联动公式等进行定义,并将这些定义信息下载到控制器或从控制器上传至本系统中,从而大大简化了消防系统的工程调试工作,方便现场调试人员进行工程定义及诊断。它主要具有以下主要功能: ●定义系统中的控制器 ●定义控制器的回路 ●定义控制器的联动公式 ●定义手动盘 ●定义回路设备 ●定义防火分区 ●对定义信息的上传下载 ●软件与控制器的通讯测试 ●设备实时操作 ●回路计算 ●报表系统 1.2 系统配置 1.2.1软件环境 操作系统:Win98,Win2000,WinXP 1.2.2硬件环境 ●内存:256M以上 ●CPU:PIII 1G以上 ●硬盘:2G以上

单轴控制器使用手册

单轴运动控制器操作手册 目录 一与外部驱动器及IO(输入输出)接线图 (4) 二用户管理操作 (5) 三系统参数设置 (6) 四IO(输入输出)设置 (7) 五系统自检操作 (10) 六手动操作 (12) 七编程操作 (14)

八自动执行 (17) 九指令详解 (18) 十电子齿轮计算及公式 (20) 十一编程案例 (23) 十二常见问题及处理 (28)

一与外部驱动器及IO(输入输出)接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接(红色线为1号线) 2.IO(外部开关及继电器)的接线图(红色线为1号线)

注:因输入采用低电平有效,若选用光电开关,则需要选择NPN型。二用户管理操作 注意:所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数,影响加工质量。 从主画面进入参数设置,并进入用户管理,进行密码输入。 输入用户密码,按确认键,若输入正确,则提示“用户登陆成功”,否则提示“密码错误,请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后,则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后,提示“用户已登录!”,表示用户登录成功。 然后直接按退出按键,对系统参数及IO设置进行编辑,编辑完成,再次进入用户管理,并选择用户退出,按确认键,当前参数设置里的内

容全部不可更改。若需要修改,再次进入用户管理进行登录。 注:用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码,否则加工参数将不可修改保存。 三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数,通过移动光标,对光标所在位置进行数据修改。共分两屏,按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改,共2屏,修改方式同上。

双轴运动控制器操作手册

双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO(输入输出)接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO(输入输出)设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)

十二 常见问题及处理 (19)

一与外部驱动器及IO(输入输出)接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接(红色线为1号线) 2.IO(外部开关及继电器)的接线图(红色线为1号线) 注:因输入采用低电平有效,若选用光电开关,则需要选择NPN型。

二 用户管理操作 注意:所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数,影响加工质量。 从主画面进入参数设置,并进入用户管理,进行密码输入。 输入用户密码,按确认键,若输入正确,则提示“用户登陆成功”,否则提示“密码错误,请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后,则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后,提示“用户已登录!”,表示用户登录成功。 然后直接按退出按键,对系统参数及IO 设置进行编辑,编辑完成,再次进入用户管理,并选择用户退出,按确认键,当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改,再次进入用户管理进行登录。 注:用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码,否则加工参数将不可修改保存。

三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数,通过移动光标,对光标所在位置进行数据修改。共分4屏,按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改,共2屏,修改方式同上。 修改完成后,按参数保存进入参数保存界面,按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。

39步进电机常见问题及回答

39步进电机现在应用不是太多了,对于39步进电机不熟悉的朋友会有各种各样的疑问,我们整理了常见的关于39步进电机的疑问及回答,希望对于您的工作有帮助。 Q.39步进电机是什么意思?为什么也称为NEMA16步进电机? A.39步进电机是指混合式步进电机的法兰外框尺寸是□39*39mm (厂家不同尺寸有偏差)。因为步进电机早期在英国发明,在美国得到发展,在日本被大批量生产和应用,所以初期步进电机型号习惯用美制尺寸叫法,NEMA是美国电气制造商协会,16英寸,换算成mm单位差不多是39mm,所以NEMA14也就是美制称谓的39步进电机。 Q.39步进电机的速度跑多快? A.这得看您的电机参数、负载和驱动条件等,步进电机推荐速度工作速度范围一般是90~900rpm,但并不是说不能够跑高速,只是高速时候的扭矩太小了,实用性不大。驱动电压越高,高速力矩衰减越慢,电感越小,高速时候的力矩衰减越慢。下图是信浓公司机身最长(38mm)的一款39步进电机的距频图,超过10000pps,也就是3000rpm之后的电机力矩就很小了。

Q.39步进电机的功率多大? A.步进电机选型不是根据功率来选型,而是根据转速和扭矩的组合来选型,虽然功率=转速*扭矩,但同样功率的电机在高速可以带动一种负载,而不一定能够带动同样功率的低速负载,另外,同样一款步进电机,在不同速度或者不同驱动电压下的功率也不一样,但为了给出一个大概功率概念,我们根据上面的距频图计算一下SST39D2010信浓39步进电机在600rpm,也就是不细分驱动2000pps时候大概0.18Nm,输出功率是约11.3W。 Q.39步进电机的尺寸多大?39步进电机扭矩多大? A.39步进电机法兰外框尺寸是□39*39mm左右(不同厂家尺寸有差异,有38.8或者39.3等尺寸的),标准轴径5mm,出轴长短可以根据客户需要定制,但最常见的出轴长度是20/24mm。39步进电机的机身长一般是20~38mm,少数做到44或者47mm机身长,保持力矩大概72~450mNm。单极驱动和双极驱动的式样都有,引线和插头式出线也都有生产。需要特别说明的是,39步进电机和42步进电机的孔间距尺寸都是31mm,所以39电机力矩不够,而空间尺寸不是特别紧张的情况下,可以很方便地更换成42步进电机。42步进电机最薄的一般都机身长超过22mm,而39步进电机可以做20mm机身长的,对于机身厚度要求很苛刻的情况下,39步进电机有优势。

关于步进电机驱动芯片A3977常见问题的解答

关于步进电机驱动芯片A3977常见问题的解答.txt生活是过出来的,不是想出来的。放得下的是曾经,放不下的是记忆。无论我在哪里,我离你都只有一转身的距离。关于步进电机驱动芯片A3977常见问题的解答2007-04-26 11:17Q1,问:能否提供A3977的应用笔记?答:是的,请参看应用笔记 STP01-2“一种新型的集成步进和方向控制译码器的细分步进电机驱动芯片”。具体请查阅Allegro网站https://www.sodocs.net/doc/d710880343.html,/techpub2/stp/stp01-2.pdf Q2,问:A3977有多少种细分模式? 答:全步、半步、四细分、八细分。 Q3,问:A3977是否仅仅设计用来代替管脚兼容的旧款产品? 答:不,A3977可提供比市面上绝大多数的二相双极性步进电机驱动产品更加经济、易用的解决方案。在以前要使用两个或更多芯片的设计项目中,现在仅使用一片A3977即可实现原先的全部功能。 Q4,问:译码器和驱动器集成在同一芯片中有什么好处? 答:译码器和驱动器集成在同一芯片中可大为降低系统资源的消耗,以前的二相双极性步进电机驱动产品需要占用6-8个端口,而A3977最少只需两个端口(步进脉冲、方向)即可。 Q5,问:输入端是否需要上拉或下拉电阻? 答:不需要,输入端可直接连接正电源(Vdd)或地(GND)。如确实需要上拉或下拉电阻,建议阻值1K欧。 Q6,问:A3977提供了哪些保护功能? 答: 过热停机(TSD); 欠压停机(UVLO); 错相短路保护; 稳压器、电荷泵电压监控; Q7,问:A3977电机驱动电压最大是多少? 答:任何情况下都不得超过35V。 Q8,问:数据手册上提到的±2.5 A驱动能力,是指的整个芯片还是每一相H桥? 答:是指的还是每一相H桥标称±2.5 A驱动能力。另外要注意芯片运行时结温不能超过150°C。 Q9,问:A3977需要什么外围器件? 答: 1,Rs1和Rs2,两个用于PWM恒流控制的电流采样电阻,此电阻应选用无感电阻。阻值的计算请参照以下公式: Rs = 0.5 / Itripmax 在保证性能的前提下,尽量减小Rs阻值可降低能耗,改善散热状况。采样电阻上应并联一0.1 μF无极性陶瓷电容;

运动控制系统课程设计-说明书讲解

天津职业技术师范大学课程设计题目:X-Y数控机床运动控制系统设计 学生姓名: 班级: 学院:机械工程学院 指导老师: 2015年1月19日

目录 一、总体方案设计 (1) 1.1 设计任务 (3) 1.2 总体方案确定 (3) 二、机械系统设计 (4) 2.1、工作台外形尺寸及重量估算 (4) 2.2、滚动导轨的参数确定 (4) 2.3、滚珠丝杠的设计计算 (5) 2.4、步进电机的选用 (7) 2.5、确定齿轮传动比 (8) 2.6、确定齿轮模数及有关尺寸 (8) 2.7、步进电机惯性负载的计算 (9) 3.1 CPU板 (10) 3.2 驱动系统 (11) 参考文献 (14)

一、总体方案设计 1.1 设计任务 设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工,重复定位精度为±0.01mm,定位精度为0.025mm。 设计参数如下:负载重量G=150N;台面尺寸C×B×H=100mm×120mm×12mm;底座外形尺寸C1×B1×H1=210mm×220mm×140mm;最大长度L=288mm;工作台加工范围X=55mm,Y=30mm;工作台最大快移速度为2m/min。 1.2 总体方案确定 (1)系统的运动方式与伺服系统 由于工件在移动的过程中没有进行切削,故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构,降低成本,采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。 (2)计算机系统 本设计采用了美国PMAC运动控制卡pmac(program multiple axises controller)是美国delta tau公司生产制造的多轴运动控制卡,是世界上功能最强,计算速度最快,质量可靠的运动控制产品。 (3)X-Y工作台的传动方式 为保证一定的传动精度和平稳性,又要求结构紧凑,所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙,采用预加负荷的结构。 由于工作台的运动载荷不大,因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差,从而提高运动平稳性,减小振动。 考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取,为达到分辨率的要求,需采用齿轮降速传动。 图1-1 系统总体框图

控制器使用说明书

JB-TB-BK8000 智能型火灾报警控制器(联动型) 本系统中的控制器采取模块化、积木式结构设计,使打印机、大屏幕汉显液晶屏、PC机、联动控制板、回路板可与主控板任意组合,32台控制器可构成大型网络,每台控制器其软件、硬件构成方式和带载能力完全相同,因此,即可成为主控机(集中机)又可做从机(区域机)使用。系统采用两总线、无极性、模拟量信号传输方式,总线上可并接所有的输入/输出模块及探测器。其性能符合国际GB4717-93和GB16806-1997的要求。 一、主要功能 1、故障报警 当检测点由于某种原因发生故障时,控制器面板上的黄色发光管点亮,液晶上显示总数及探测点的地址、位置、名称、时间等信息,并伴随有喇叭报警声。 若回路发生故障时,液晶屏的地址位置显示“_路”。 主、从机若通讯有故障时,液静晶屏的地址位置显示“—从机”。 2、预警报警 2.1监测点由于长期使用或者在调试过程中出现重码等原因引起模拟值偏高,系统将其作 为预警处理,面板上的预警灯被点亮,液晶显示预警总数及监测点的地址、位置、名称、时间等信息,并伴随有喇叭报警声。 2.2监测点接收到早期异常情况,但未达到报警点,系统须作进一步判断,系统将预警和 故障作为同一级别处理,因而在液晶上采用同屏显示。 3、火警、启动 当监测点发生火灾时,面板火警被点亮,且面板上的首火警地址,液晶屏上显示火警总数及监测点的地址、名称、位置、时间等信息,并伴随有喇叭报警声; 不管在手动或自动状态下,系统发出启动指令后,面板上联动灯被点亮;如果联动设备有回答信号时,液晶显示联动设备的地址,名称、位置、时间等信息,并伴随有喇叭报警声。 以上各种报警信息均可采用快捷键进行查询。 4、火警优先 在任何情况下,火警、启动为最高级别,优先于故障、预警。 5、消音键 任何报警引起的喇叭均利用消音键进行消音。 6、电源转换 系统采用了主电与备电两种供电方式,并具有自识别能力,能对主电的过压、欠压或失压以及备电低于额定的电压值时,失压等进行声与光的报警。 7、手动与自动 系统设有自动与手动的转换功能,通过自动与手动转换键完成。 8、复位 当火警、启动等状态发生后,系统具有保持功能,通过复位键可以使系统进行复位操作,从机可接受主机的复位信号。 9、关机记忆 系统对火警、启动几开、关机的时间具有记忆功能,以供随时查询。 10、时钟

步进驱动器常见问题解答

驱动器(driver)从广义上指的是驱动某类设备的驱动硬件。在计 算机领域,驱动器指的是磁盘驱动器。通俗来说,就是使机器运转工作。步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为"步距角"),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速和定位的目的。广泛应用于雕刻机、水晶研磨机、中型数控机床、脑电绣花机、包装机械、喷泉、点胶机、切料送料系统等分辨率较高的大、中型数控设备上。 关于步进电机驱动器会遇到哪些常见的问题呢? 1、使用细分驱动器对控制系统有什么特殊要求? 驱动器细分后将对电机的运行性能产生质的飞跃,但是这一切都是由驱动器本身产生的,和电机及控制系统无关。在使用时,用户唯一需要注意的一点是步进电机步距角的改变,这一点将对控制系统所 发的步进信号的频率有影响,因为细分后步进电机的步距角将变小, 步电机系统解决方案

要求步进信号的频率要相应提高。以1.8度步进电机为例:驱动器在半步状态时步距角为0.9度,而在十细分时步距角为0.18度,这样在要求电机转速相同的情况下,控制系统所发的步进信号的频率在十细分时为半步运行时的5倍。 2、步进电机精度为多少?是否累积? 一般步进电机的精度为步进角的3~5%。步进电机单步的偏差并不会影响到下一步的精度,因此步进电机精度不累积。 3、步进电机的外表温度允许达到多少? 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降甚至于丢失。因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点。一般来说,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,因此步进电机外表温度在摄氏80~90度完全正常。 4、为什么步进电机的力矩会随转速升高而下降? 步电机系统解决方案

翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习..

目的 (2) 原则 (2) 内容 (2) 1 用途 (2) 1.1 应用领域 (2) 1.2 应用实例 (3) 2 运动控制系统构架 (3) 2.1 组成 (3) 2.2 各部分功能 (4) 3 配线 (6) 3.1 MC206X介绍 (6) 3.2 供电 (9) 3.3 控制器、驱动器配线 (9) 3.4 孔制器、上位机连接 (12) 4 软件编程 (12) 4.1 支持软件使用 (12) 4.2 简单运动指令举例 (27) 4.3 简单运动控制程序举例 (34)

目的 通过阅读本手册,让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是,通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统,能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来,对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。 原则 简单、实用、图文并茂。 内容 1 用途 1.1 应用领域 TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域,可以对伺服,步进,变频器等进行控制。其特点是指令简单,完成复杂的多轴协调运动,只需几条简单的指令就可以完成。

1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成 2.1.1 运动控制系统概念 运动控制是指在一定的环境中,根据给定的条件,将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制,以及这些控制的综合控制。 当今的运动控制,由于环境条件的复杂,使得控制方案,数据也显得越来越复杂,这样,实际中要想完成预定的动作,实现准确的运动控制,更多的依靠大型的运动控制系统。 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号,可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统(传感器/变送器),可基于输出和输入的比较值,调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。 2.1.2 运动控制系统框图

步进电机的常见故障及工作原理

步进电机的常见故障及工作原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,称为“步距角”,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。 识。 步进电机的分类: 步进电机分永磁式(PM)、反应式(VR)、混合式(HR)三种。永磁式一般为二相,转矩和体积都很小,步距角一般为7.5°或15°;反应式一般为三相,实现大转矩输出,步距角为1.5°;混合式兼具永磁式和反应式的优点,分二相和五相,二相步距角为1.8°,无相步距角为0.72°。 步进电机的工作原理: 步进电机是一种感应电机,它的工作原理是利用电子电路,将直流电变成分时供电的,多相时序控制电流,用这种电流为步进电机供电,步进电机才能正常工作,驱动器就是为步进电机分时供电的,多相时序控制器虽然步进电机已被广泛地应用,但步进电机并不能象普通的直流电机,交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事,它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 步进电机作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展,步进电机的需求量与日俱增,在各个国民经济领域都有应用。 步进电机的主要特性 1 步进电机必须加驱动才可以运转,驱动信号必须为脉冲信号,没有脉冲的时候,步进电机静止,如果加入适当的脉冲信号,就会以一定的角度(称为步角)转动。转动的速度和脉冲的频率成正比。 2 腾龙版步进电机的步进角度为7.5 度,一圈360 度,需要48 个脉冲完成。 3 步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。 4 改变脉冲的顺序,可以方便的改变转动的方向。 因此,目前打印机,绘图仪,机器人,等等设备都以步进电机为动力核心。 一、步进电机的基本特点 1、步进电动机工作时每相绕组不是恒定地通电,而是按一定的规律轮流通电。 2、每输入一个脉冲电信号转子转过的角度称为步距角。 3、步进电机可以按特定指令进行角度控制,也可以进行速度控制。角度控制时,每输入一个脉冲,定子绕组就换接一次,输出轴就转过一个角度,其步数与脉冲数一致,输出轴转动的角位移量与输入脉冲成正比。速度控制时,步进电机绕组中送入的是连续脉冲,各相绕组不断地轮流通电,步进电机连续动转,它的转速与脉冲频率成正比。改变通电顺序,即改变定子磁场旋转方向,就可以控制电机正转或是反转。 4、步进电机具有自锁能力。当控制脉冲停止输入,而让最后一个脉冲控制的绕组继续通直流电时,则电机可以保持在固定的位置上,即停在最后一个脉冲控制的角位移的终点位置上,这样,步进电机可以实现停车时转子定位。 二、步进电动机为什么会失步?

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