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MWC飞控

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CRIUS MWC MultiWii SE v2.5 飞控板

MWC是不带任何说明书和操作指南,可以自己登陆官网查看,以下为官网网址:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,

SE v2.5 硬件特点

1 优化布局,信号输入/输出接口位置更合理;

2 更换性能更好的陀螺/加速度一体化6轴传感器;

2 使用专用I2C电平转换IC;

2 具有FTDI保护设计,防止外部供电与USB供电冲突;

3 带有I2C(5V电平)接口,可连接I2C-GPS导航板/OLED显示屏等外围设备;

4 尺寸紧凑,可装在迷你机架上,也可通过CRIUS分电板转换成“标准”45mm安装孔距。

MWC固件简介

MWC是MultiWii Copter的缩写,它并不是指硬件产品,而是开源固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex,他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)。几年来经过许多高手的参与及共同努力,开发进度越来越快。现在MWC 已经基本成熟,可以支持更广泛的硬件平台、外围设备及更多飞行模式,让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品。

MWC固件支持的硬件平台

MWC固件是用Arduino IDE来编写,支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等,也可支持使用STM32的Arduino兼容平台,但STM32目前无法体现出任何性能与端口上的优势,所以仍以AVR为主流,成熟、够用且稳定。本产品CRIUS MultiWii Standard Edition(SE) v2.0是基于Arduino Pro Mini来设计,使用ATmega328P单片机。

MWC固件支持的外围设备

1 蓝牙调参模块- 用安卓手机/平板电脑来调试参数(推荐使用)

2 OLED显示屏模块- 可作为机载状态/参数显示器,也可搭配遥控器进行参数调试(不建议使用)

3 I2C-GPS导航板- 328P飞控可通过它连接GPS,用于定点/自动返航以及航点飞行功能

4 GPS - 用于定点/自动返航

5 OSD - FPV必备,可显示飞控与GPS数据

6 数传模块- APC2XX/Xbee/3DR Radio等,用于遥测功能

7 光流模块- 用于定点飞行

8 声纳模块- 用于低空高精度定高飞行

CRIUS的2款飞控,运行MWC时所支持的设备对比

AIOP:1/2/4/5/6/7/8

SE:1/2/3/4/5/6/8

MWC固件支持的飞行器模式

下载最新的固件可支持以下飞行器模式,可自由在源代码中选择所需的模式并上传到飞控。

◆GIMBAL - 独立的云台稳定器(非飞控用途)

◆SINGLECOPTER - VTOL单轴

◆BICOPTER - 2轴阿凡达飞行器

◆Tricopter - Y型3轴

◆QUADP - 经典4轴+模式

◆QUADX - 4轴×模式

◆Y4 - Y型4轴

◆Y6 - Y型6轴

◆HEX6 - 6轴+模式

◆HEX6X - 6轴×模式

◆OCTOX8 - 8轴×4模式

◆OCTOFLATP - 8轴水平+模式

◆OCTOFLATX - 8轴水平×模式

◆FLYING WING - 飞翼

◆VTAIL4 - V型尾翼4轴(飞行方式同×模式,转向更灵活,主要作为固定翼来飞行)

◆AIRPLANE - 固定翼

◆HELI_120_CCPM - 直升机/120°倾斜盘,开发中,不建议使用

◆HELI_90_DEG - 直升机/90°倾斜盘,开发中,不建议使用

MWC固件对遥控器的规格要求

◆MWC需要至少4通道,但4通道遥控器无法切换飞行模式,强烈推荐6通道以上并带有至少两个开关通道

◆需具有子微调(Sub Trim)及通道行程(ATV)调整功能

◆需支持固定翼模式(无混控模式) CRIUS SE标准版飞控用于多轴飞行器时可实现以下基本功能

◆ACRO(无自稳,与KK类似)

◆自稳

◆定高

◆锁定航向

◆HeadFree(无头模式,MK称"CareFree",ACM称"Simple")

可通过遥控器开关通道指定为几项基本功能的组合,例如:

自稳+定高+锁定航向,可短时间脱控;

自稳+定高+锁定航向+定点悬停*,可完全脱控

自稳+定高+锁定航向+自动返航*

带有*表示需要连接I2C-GPS导航板与GPS接收机,可以另咨询CRIUS SE标准版飞控的尺寸参数

◆长宽(mm):40×40

◆高度(mm):11.6

◆重量(g):9.3

◆固定孔孔距(mm):35mm

◆固定孔直径(mm):Φ3.1

飞控尺寸图

飞控与CRIUS配线板组合在一起,可转换为大多数机架可用的45mm

孔距。请注意此售价不含配线板、尼龙隔离柱/螺丝等附件。

CRIUS MultiWii SE v2.5硬件特征

◆ATMega328P 单片机

◆MPU6050 数字三轴陀螺与三轴加速度传感器(自稳用)

◆BMP085 数字气压传感器(锁定高度用)

◆HMC5883L 三轴数字磁阻传感器(电子罗盘,锁定航向用)

◆3.3V超低噪音电源稳压器

◆高亮度状态指示LED

◆PCA9306DP1专用I2C电平转换IC

◆FTDI接口带有保护用的二极管及500mA自恢复保险丝

调试MWC SE飞控的工具和方法

1 连接FTDI,用USB线连接电脑,运行GUI软件工具调试,这也是最初设置飞控(或者上传固件)时必用的方法;

2 连接蓝牙透传模块,用安卓手机/平板电脑/PC笔记本调试,相应的软件工具是MultiWiiConfigurator;

3 使用机载OLED显示屏,可显示飞控状态,或者进入编程模式调试参数;

4 连接其他数据传输模块,例如常见的APC2XX/3DR/Xbee数传,可与电脑连接,用GUI调试,这是唯一可远距离飞行调试的方法。

推荐使用方法1/2/3

MWC与其他开源方案相比,具有调试方法直观,飞行稳定性好,故障率低的优点,但我们不建议从未接触过多轴飞行器的模友直接选用此飞控。因为MWC的PID参数不容易调好到完美状态,且参数受外部因素影响较为明细,又增加了调试上的麻烦。MWC飞控适合喜欢高性价比、有折腾精神的朋友选用,购买前需要有一定的心里准备,最好是能有一些多轴飞行器相关的使用经验或者知识积累。我们将为购买CRIUS MultiWii SE标准版v1.0飞控的朋友提供电子版设置指南,以便于快速安装与调试。

NEO-6 v3.0 NEO-6M GPS 模块

NEO-6 GPS v3.0主要特征:

1 进口品牌太盟25×25mm大尺寸陶瓷天线,搭配低噪音放大器与过滤器组合成ublox官方推荐的最佳性能组合方案,还有更大的信号反射面积,让信号灵敏度比之前的版本更好;

2 板载参数保存用的EEPROM,断电后可永久保存配置参数;

3 进口molex 1.25mm-4pin插座,并采用ublox官方推荐的EMI方案,输入输出均通过磁珠且输入端口增加电阻,完美兼容5V电平信号输入(6M模块本身是3.3V电平信号)。

4 可保护长时间的电源反接,防止意外烧毁稳压器;

5 带有定位指示灯(绿色)与电源指示灯(蓝色),锁定≥3颗星后定位指示灯开始闪烁,默认频率1Hz。

瑞士u-blox是全球公认的民用最佳GPS模块厂家。NEO-6M模块的定位效果非常让人满意,许多的高品质GPS产品也广泛采用此系列模块。不过因为产品定位的关系,有些功能被削弱,如无法保存配置参数和无Flash芯片(无法升级固件),但定位精度与更高级别的LEA-6X系列保持一致。

NEO-6 GPS v3.0带有标准的UART(TTL)串行接口,可通用于所有飞控或其他设备。默认9600波特率/刷新率1hz(ublox官方默认值),如需修改参数,可使用FTDI或者其他USB-TTL工具,接上电脑后使用官方设置工具u-center进行。

基于328P的MWC(如CRIUS SE)通过导航板使用GPS时,波特率需设置成115200/刷新率5hz;MEGA平台飞控(如CRIUS AIOP)用MPNG(海盗)固件时可在源代码中指定u-blox协议,固件会自动识别GPS并设置波特率为38400;用于APM飞控时,波特率设置成38400/刷新率5hz即可,推荐把输出语句设置成UBX协议。

与328P的MWC连接时,譬如CRIUS MWC SE 系列或者其他厂家的同类飞控,需搭配I2C-GPS导航板来使用,可实现定点和动返航功能,详细情况请查阅I2C-GPS导航板页面,

产品参数:

尺寸(mm):40(宽)×40(长)×9(高);

重量(g):14(不含线)/16g(含附带连接线);

固定孔孔径(mm):Φ3.1×4,边缘孔距35mm;

GPS模块:u-blox NEO-6M;

EEPROM容量:32Kbit;

板载接口:molex 1.25mm-4Pin;

板载电池:SEIKO MS621FE 3V可充锂电;

包装内含:

NEO-6 GPS v3.0接收机×1;

4Pin连接线(300mm)×1,与飞控连接的插头为4Pin杜邦插头,可方便更换线序,适应不同飞控。

CRIUS I2C-GPS NAV导航板

CRIUS I2C-GPS NAV导航板可让任何基于328P的MWC飞控使用GPS定点、自动返航及自动航点飞行等功能。

★请注意,使用导航板是有条件的,所搭配使用的328P的MWC必须具有磁阻(电子罗盘),最好还要有气压计,

不久的将来,使用升级后的新版GUI可以在地图上指定15个航点(第一点为HOME),MWC飞行器可按照航点路线自动飞行,不过我们不对何时实现该功能作出承诺。

I2C-GPS导航板建议与CRIUS CN-06 GPS接收机搭配使用,可使用附带的连接线直接连接,无需修改连接线,使用最方便!CN-06 GPS接

收机。它还可以与任何设置成11520波特率(10Hz)的GPS接收机搭配使用。

GPS接收机-I2C-GPS导航板-飞控三者的连接方式如图

CRIUS 蓝牙模块

CRIUS 蓝牙模块,采用英国CSR方案的蓝牙从机模块,具有工作稳定性好,信号稳定的优点,自带稳压电源,与MWC的UART TTL接口可直接对接,方便搭配安卓调参软件来使用。

目前最新版本的MultiWii Configurator工具(英文)拥有以下功能:

·读取和修改所有PID参数

·读取和修改AUX1/AUX2的开关设置

·监控遥控器信号及飞控输出的控制信号

·监控陀螺、加速度计、气压计、磁阻等传感器与GPS的输出信号

·校准磁阻与加速度计

·读取和保存MWC的配置参数在手机,以供快速修改成套参数

·屏幕截图

蓝牙模块适用于所有厂家的MWC飞控,与飞控连接时,基于328P的飞控连接UART TTL串口,Mega飞控则需连接Serial 0串口。

蓝牙模块本身提供的是透明数传功能,所以您也可以用于其他设备,作为透传从机来使用。

LED状态指示:

绿色:电源指示灯,正确通电后常亮;

红色:闪动表示空闲/常亮表示已连接。

包装内含:

蓝牙模块×1;

4Pin连接线×1,线长约200mm,与飞控连接的插头为4Pin杜邦插头,可方便更换线序,适应不同飞控。

包装内容见下图:

以下为蓝牙模块使用相关视频链接,复制至浏览器地址栏即可打开https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTc4MDg0.html

蓝牙模块与WM手机配对视频:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTg3MjI4.html

蓝牙模块与安卓手机配对视频:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTg2NjEy.html

蓝牙模块与单片机(实例为arduino控制器)做无线串口通信视频:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTY3MDQw.html

以下资料不提供,请不要以“毕业设计需要”等各种理由索取,不同意请勿购买:

1、纸质说明书和光盘

2、原始设计文件,包括但不限于SCH文件、PCB文件

3、各种单片机端的测试程序

4、其他智能设备(如PDA、PSP、各种品牌手机等)的串口程序

5、除上面已说明可以提供的资料外的其他资料

注意:产品焊接后不做退换,这是行规,不需要任何解释,如不能接受请购买我们带底板的模块,谢谢!

小常识(非常重要):

TXD:发送端,一般表示为自己的发送端,正常通信必须接另一个设备的RXD。

RXD:接收端,一般表示为自己的接收端,正常通信必须接另一个设备的TXD。

正常通信时候本身的TXD永远接设备的RXD!

自收自发:正常通信时RXD接其他设备的TXD,因此如果要接收自己发送的数据顾名思义,也就是自己接收自己发送的数据,即自身的TXD 直接连接到RXD,用来测试本身的发送和接收是否正常,是最快最简单的测试方法,当出现问题时首先做该测试确定是否产品故障。也称回环测试。

电平逻辑:

TTL电平:通常数据表示采用二进制,规定+5V等价于逻辑"1",0V等价于逻辑"0",称作TTL信号系统,是正逻辑

RS232电平:采用-12V到-3V,等价于逻辑"0",+3V到+12V的逻辑电平,等价于逻辑"1",是负逻辑的

产品特性:

1、模块型号为汇承的HC06从模块

2、led引脚指示蓝牙连接状态,输出脉冲表示没有蓝牙连接,输出高表示蓝牙已连接并打开了端口

3、电源电压3.3V,未配对时电流约30mA,配对后约10mA,绝对禁止接反电源!电源绝对禁止超过3.6V!

4、接口电平3.3V,可以直接连接各种单片机(51,AVR,PIC,ARM,MSP430等),5V单片机也可直接连接,无需MAX232也不能经过MAX232!

5、空旷地有效距离10米,超过10米也是可能的,但不对此距离的连接质量做保证

6、配对以后当全双工串口使用,无需了解任何蓝牙协议,但仅支持8位数据位、1位停止位、无奇偶校验的通信格式,这也是最常用的通信格式,不支持其他格式。

7、在未建立蓝牙连接时支持通过AT指令设置波特率、名称、配对密码,设置的参数掉电保存。蓝牙连接以后自动切换到透传模式

8、体积小巧(2.7cm*1.3cm),工厂贴片生产,保证贴片质量。

9、该链接为从机,从机能与各种带蓝牙功能的电脑、蓝牙主机、大部分带蓝牙的手机、PDA、PSP等智能终端配对,从机之间不能配对。

产品用途:

配对后只需要当成固定波特率的串口一样使用即可,因此只要是以“固定波特率,8位数据位,无奇偶校验”通信格式的串口设备都可以直接取代原来的有线串口而不需要修改程序。如数据采集、智能车、串口打印机、户外点阵条屏控制等。

与电脑配对使用:适合电脑跟设备间通过蓝牙串口通信,使用方法与串口一样

与手机配对使用:适合手机跟设备间通过蓝牙串口通信,使用方法与串口一样

与蓝牙主机配对使用:适合两个设备直接通过蓝牙串口通信,如单片机与单片机之间,有线串口跟单片机间等,使用方法与串口一样

变通使用:

波特率变换,因为接收端和发送端可以选择各自的波特率,在数据量小的时候可以作为波特率变换的设备使用。

模块与单片机请遵循以下连接(蓝牙模块电压为3.3V):以下为蓝牙模块使用相关视频链接,复制至浏览器地址栏即可打开

蓝牙模块与电脑配对视频:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTc4MDg0.html

蓝牙模块与WM手机配对视频:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTg3MjI4.html

蓝牙模块与安卓手机配对视频:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTg2NjEy.html

蓝牙模块与单片机(实例为arduino控制器)做无线串口通信视频:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/v_show/id_XNDExNTY3MDQw.html

核心模块手册下载:

https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/mysys/db_picture/news3/2012211415 37101.pdf

厂家的帮助文档:

https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/mysys/db_picture/news3/2010921111 425101.pdf

HC-06-AT指令设置软件(测试版):

https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/mysys/db_picture/news3/2010102912 0838101.rar

上面使用的串口调试工具搜索结果:

https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/s?wd=sscom32&pn=10&f=3&usm=1&r sv_page=1,可选一个地址下载

CRIUS CO-16 OLED 显示屏模块

CRIUS CO-16 OLED 显示屏模块可用于所有MWC飞控,使用I2C接口,使用方便,小巧轻量,可作为固定的机载状态显示屏使用。

CRIUS CO-16 OLED 显示屏模块依靠MWC固件驱动,拥有以下功能,而且不断在扩展更多功能

◆作为状态显示器

·MWC固件版本,飞行器模式,解锁状态

c2c开源程序

C2C开源程序 C2C开源程序是一套由网畅基于PHP+Mysql技术的MVC架构开发的Web电子商务网站,它是以消费者抵消费者(C2C)运营形式的网站,直接为消费者提供电子商务活动的网站平台,它主要功用有:采用了缓存更新处置机制;前台支持鼠标拖曳自在排版功用;首页和店铺商品有自助引荐功用;支持团购、拍卖、秒杀及一口价发布商品形式;支付手腕支持在线充值、支付宝支付、财付通即时到账、财付通中介担保、银行汇款、网银支付、paypal支付、货到付款等多种支付手腕;新闻发布;广告管理;友谊链接;买卖邮箱提示;买卖信誉评价;站内短信通知;信息脏话过滤;后台分权限管理等功用;系统前端完整遵照W3C网页规范,采用XHTML+CSS开发,极大的进步了在IE6/IE7/IE8/Firefox/Charome/Opera等主流阅读器下运转良好;旨在为广阔网民消费者提供一个网络公平竞价买卖的电子商务平台。C2C开源程序形式图 卖家发布商品→买家选择商品和卖家→买家支付货款给卖家→卖家发送商品 功用引见 --------能够恣意调整网站排版规划,灵敏设置插件显现方式,网站管理维护更便当快捷。 在线支付管理--------支持支付宝、财付通、在线充值、银行汇款、网银支付、paypal支付等方式; 多级分类--------------商品可完成多级分类,从而满足网站多元化商品

信息的需求; 商品搜索--------------多种搜索方式;如:商品、团购、拍卖、秒杀、资讯搜索等多种搜索方式; 信息评价--------------具有信誉评价功用、可对买卖双方作出信誉评价,并自动统计用户的信誉指数; 店铺二级域名--------可完成店铺二级域名转向功用(需独立效劳器支持); 店铺类型--------------依据店铺类型、等级可设置不同的权限;如:商品发布数量、店铺功用辨别; 主营品牌设置--------选择品牌和店铺类型(如:经销、专卖、专营、旗舰) 商品信息发布--------发布商品引见、图片、价钱等商品信息 商品发布形式--------一口价商品、团购商品、拍卖商品、秒杀商品多种发布形式; 商品批量导入--------可批量导入淘宝商品图片和数据 水印管理功用--------支持支持图片和文字水印方式 HTML编辑------------信息的添加和更新改用HTML编辑器,完成所见即所得 站内短信管理--------接纳和回复站内短信站管理功用 广告系统--------------具有分组轮播广告、页内广告等多种广告方式;商品管理--------------商品分类,商品管理、引荐,品牌管理 数据库管理-----------能够后台停止数据库备份复原管理

开源高手推荐十大最流行开源软件

对于开源软件来说,相信每个人心中都会有自己的TOP10,尤其是那些开源软件拥趸者眼中的TOP10,可能会与我们所列的TOP10有些不同。不过,这是经过全球很多开源社区高手共同讨论的结果,我们觉得这个版本的TOP10是我们所能做到的最公正、最准确的了。当然如果你不同意这样的TOP10,没关系,尽管保留你心中的TOP10。 1 Linux操作系统 Linux是一个众所周知的操作系统,有关它的介绍甚至是详细的分析讲解可以用数不胜数来形容,在此我们就不赘述了,用简短的语言给大家介绍一下Linux的历史吧。 Linux首先作为一个操作系统是由芬兰赫尔辛基大学的年轻学生Linus Torvalds编写的。起初,Linus 对Minix(一个小型的Unix系统)非常感兴趣,因此他决定开发一个优于Minix的系统。Linus从1991年开始直到1994年开发出了Linux Kernel 1.0版,它是在GNU General Public License(GPL)的许可下开发出来的,因此源代码可以被任何个人自由地使用。而Linux就是基于这个内核开发出来的,现如今世界上有成百上千的公司和更多数量的个人基于这个内核开发出了自己的操作系统。 除了免费使用和开源以外,Linux兼具功能强大和易于移植的优点,这使得它成为除Unix和微软Windows操作系统之外的另一重要选择。IBM、HP以及其他计算机领域的大企业们纷纷使用了Linux并支持Linux的再开发。在Linux诞生20年的时候,就已经作为服务器平台被世界各地广泛地使用了,而作为家用和办公操作系统的使用数量也在不断增加。同时,Linux在嵌入式系统中也大有作为,涌现出了一大批以其为系统的应用设备和仪器。 在上世纪90年代的大部分时间里,学者们普遍没有认识到Linux的潜在意义,错误地认为它不过是一个计算机爱好者的一个小设计,根本不适合大众的计算机应用。而随着诸如KDE、GNOME、OpenOffice 和Mozilla web browser(这些不过是开源中的很少一部分)的开发,现如今已经有大量的应用软件可以方便地在Linux上使用,即使你对计算机了解甚少。 在64位大行其道的今天,Linux在64位处理器上已经出现了很多版本,甚至于Linux已经开始作为新计算机上的标准操作系统,全世界对于Linux的认可在逐步深入。 编辑点评: 可以说,是开源给了Linux强大的生命力,而Linux也当之无愧地成为最有影响力的开源软件。 2 Mozilla Firefox浏览器 Mozilla Firefox(中文名为火狐)是一个免费的开源图形交互平台网络浏览器,它是由Mozilla公司以及很多志愿者共同开发的。Firefox包括了完整的弹出模块、标签浏览和即时书签功能,支持开放的标准,还为插件提供了扩展机制。虽然可能其他浏览器也拥有同样的特性,但Firefox是第一个包括以上所有特性并得到了广泛使用的开源浏览器。 其实,Mozilla并非传统的软件公司,而是一个全球性的公共服务组织,其致力于提高人们在因特网上体验。Mozilla的技术和产品全部属于非盈利组织Mozilla Foundation,Mozilla公司独特的经营模式使得其能够获得足够的财政支持,并在增加了竞争力的同时还激发了公众的创新精神。

开源软件授权方式解释

GPL协议 在自由软件所使用的各种许可证之中,最为人们注意的也许是通用性公开许可证(General Public License,简称GPL)。 GPL同其它的自由软件许可证一样,许可社会公众享有:运行、复制软件的自由,发行传播软件的自由,获得软件源码的自由,改进软件并将自己作出的改进版本向社会发行传播的自由。 GPL还规定:只要这种修改文本在整体上或者其某个部分来源于遵循GPL的程序,该修改文本的整体就必须按照GPL流通,不仅该修改文本的源码必须向社会公开,而且对于这种修改文本的流通不准许附加修改者自己作出的限制。因此,一项遵循GPL流通的程序不能同非自由的软件合并。GPL所表达的这种流通规则称为copyleft,表示与copyright(版权)的概念“相左”。 GPL协议最主要的几个原则: 1、确保软件自始至终都以开放源代码形式发布,保护开发成果不被窃取用作商业发售。任何一套软件,只要其中使用了受GPL 协议保护的第三方软件的源程序,并向非开发人员发布时,软件本身也就自动成为受GPL 保护并且约束的实体。也就是说,此时它必须开放源代码。 2、GPL 大致就是一个左侧版权(Copyleft,或译为“反版权”、“版权属左”、“版权所无”、“版责”等)的体现。你可以去掉所有原作的版权信息,只要你保持开源,并且随源代码、二进制版附上GPL 的许可证就行,让后人可以很明确地得知此软件的授权信息。GPL 精髓就是,只要使软件在完整开源的情况下,尽可能使使用者得到自由发挥的空间,使软件得到更快更好的发展。 3、无论软件以何种形式发布,都必须同时附上源代码。例如在 Web 上提供下载,就必须在二进制版本(如果有的话)下载的同一个页面,清楚地提供源代码下载的链接。如果以光盘形式发布,就必须同时附上源文件的光盘。 4、开发或维护遵循GPL 协议开发的软件的公司或个人,可以对使用者收取一定的服务费用。但还是一句老话——必须无偿提供软件的完整源代码,不得将源代码与服务做捆绑或任何变相捆绑销售 MIT 协议 MIT许可证之名源自麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology, MIT),又称「X条款」(X License)或「X11条款」(X11 License)

恒拓开源:以开源软件开发为主业 运营国内最大开源软件技术社区

证券研究报告 | 新三板公司研究 依托开源中国社区、开源软件“社区 +云服务+交易”生态圈已初具规模 投资要点 当前价: 23.8元 目标价: - 元 分析师:付立春 执业编号:S0300515120001 电话:010-******** 邮箱:fulichun@https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html, 研究助理:王保庆 电话:010-******** 邮箱:wangbaoqing@https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html, ? 以开源软件开发为主业、运营国内最大开源软件技术社区 恒拓开源(天津)信息科技有限公司成立于2007年7月,是一家主要从事开源软件开发的高新技术企业。同时,运营国内最大开源软件技术社区-开源中国。2015年12月在新三板挂牌,2016年1月变成更为做市转让方式。董事长马越持32.23%股权为公司实际控制人,拟以不低于31.5元/股价格募集资金2亿元,2015年营业收入稳步增长、87%的收入来源于定制软件技术开发。 ? “运价魔方”备受好评、线下业务稳步增长仍可期 公司是我国开源技术的先行者,主要通过开源技术,为客户开发企业级的应用产品,同时进行硬件销售。“运价魔方”是公司历时两年自主研发的航空运价数据产品、备受业内好评。2015年,公司来自前五大客户的收入高达2982.7万元,占营业收入的54.47%。五大客户分别为联想(18.98%)、南方航空(12.78%)、海南航空(7.74%)、深圳航空(7.67%)、阿里云(7.3%),航空企业占三席。2015年订单量增加19.7%、线下业务收入仍有望保持10%的增长。 ? 依托开源中国社区、搭建开源软件“社区+云服务+交易”生态圈 开源中国社区成立于2008年,是国内注册用户最多、影响力最大的开发者技术社区之一,目前的主要收入来源于网站广告收入。2015年社区注册用户数累计达到148.94万人,到2018年有望达到200万。2013年,公司上线了代码开发、托管云平台—码云,目前已经成为国内规模最大、最活跃的开发云,但以免费服务为主,短期内盈利困难。2015年12月众包平台上线,提供整包、悬赏、找人等业务。到2015年底共成交项目67个,金额84.29万元。该项业务总体发展较快。公司以完成“社区+云服务+交易”生态圈的搭建、未来或有望成为中国的Github 。 ? 盈利预测与估值 因线上业务投入较大,短期内盈利仍无法覆盖投入,但亏损额会逐渐收窄,我们预测公司2016-2018年的净利润分别为-748.23万元、-427.25万元和-133.94万元。公司的最新每股价格为23.8元,对应的总市值为7.56亿元。 ? 风险提示 持续亏损风险、线下业务拓展不及预期、线上业务变现困难风险、行业竞争加剧风险。

(完整版)开源软件许可协议简介

开源软件许可协议简介 很多软件开发者和设计者都有将自己的软件作品以开源的形式公之于众的想法。他们希望其他人也可以分享自己的作品,使用自己的作品。开源社区之所以能蓬勃发展就是因为人们有这样的愿望。开源软件如此的丰富,任何你能想到的应用领域里都能找到它们的身影。大部分的设计人员都已经把使用开源软件和开源代码作为日常工作不可缺少的一部分了(WordPress, Drupal 和许多其它的内容管理系统都是开源软件)。 但是很多的软件作者和设计者都对各种不同的开源许可协议的内容和含义不甚了了。当你选择了某种开源许可协议时,你都放弃了哪些权力?在没有能明白各种开源协议的确切含义前,在不知道它们最适用于什么情况下时,软件开发者不可能在关于哪个许可协议最适合自己的软件的问题上做出准确的抉择。 什么是软件许可协议? 关于究竟什么是许可协议的问题上有很多事实而非的说法。当你给软件附上许可证时,意味着你将保留对软件的所有权利。你将对你的作品拥有原创版权(或者是专利权,如果你申请到了)。许可协议用来授权其他人具有某种使用你的作品的权利。 依靠许可协议将你的作品对外开源或者对你的作品的各个方面逐一进行授权,是一个不错的方法。一旦对外开源,你将失去所有对你的作品的版权,别人也没有义务将你标注为作品的原创者或捐献者。而我说的后一种情况里,估计你需要从设计和开发的工作中抽出更多的时间来处理遇到的各种侵权问题。 开源许可协议使人们免去了研究那些专业的许可条款的麻烦,使人们更方便的对开源项目贡献出自己的代码。而且它还能保护你作为作品的原创作者,确保你至少拥有由于贡献参与而带来的署名荣誉。它还能用来阻止其他人企图声明对你的作品拥有所有权的行为。 GNU General Public License 通用公共许可协议 GNU General Public Licence 通用公共许可协议 (GPL) 可以说是在开源项目中使用最广泛的一种协议来。 GPL 对开发开源软件的开发者们在权利上进行了周详的认可和保障。本质上讲,它允许用户对软件进行合法的拷贝,传播和修改。这意味着你可以: ?随意复制。 把它拷贝到你自己的服务器上、你的客户的服务器上、你自己的电脑上,基本上任 何你能想到的地方。对你拷贝的数量也没有任何限制。(译者按:中国人用盗版用 惯了,估计对这点会很不以为然。) ?随意传播。 在你的网站上做一个下载链接进行下载。拷贝到你的移动硬盘里送人。把原代码打 印出来,站在屋顶散发(最好别这样做,会浪费纸,而且影响环境清洁)。

开源许可协议说明

开源许可协议说明 如今开源的软件已经越来越被广泛使用,各种专利纠纷也越来越多。工作上要求对开源协议的理解也很迫切,做技术架构是每一个技术人员最渴望的职责,但要做好初级的技术架构工作首先要对各种各样的开源协议有深入了解,知道什么开源软件是工作在什么协议之下,对自己的产品有什么影响。这篇博文将讲解开源协议的相关知识。 首先要弄懂一些基本概念: 1 什么是许可协议? 什么是许可,当你为你的产品签发许可,你是在出让自己的权利,不过,你仍然拥有版权和专利(如果申请了的话),许可的目的是,向使用你产品的人提供一定的权限。 不管产品是免费向公众分发,还是出售,制定一份许可协议非常有用,否则,对于前者,你相当于放弃了自己所有的权利,任何人都没有义务表明你的原始作者身份,对于后者,你将不得不花费比开发更多的精力用来逐个处理用户的授权问题。 而开源技术许可协议使这些事情变得简单,开发者很容易向一个项目贡献自己的代码,它还可以保护你原始作者的身份,使你至少获得认可,开源许可协议还可以阻止其它人将某个产品据为己有。 2. 常用开源协议 GPL(GNU General Public License) 我们很熟悉的Linux就是采用了GPL。GPL协议和BSD,Apache Licence等鼓励代码重用的 许可很不一样。GPL的出发点是代码的开源/免费使用和引用/修改/衍生代码的开源/免费使用,但不允许修改后和衍生的代码做为闭源的商业软件发布和销售。这也就是为什么我们能用免费的各种linux,包括商业公司的linux和linux上各种各样的由个人,组织,以及商业软件公司开发的免费软件了。 GPL协议的主要内容是只要在一个软件中使用(”使用”指类库引用,修改后的代码或者衍生代码)GPL协议的产品,则该软件产品必须也采用GPL协议,既必须也是开源和免费。这就是所谓的”传染性”。GPL协议的产品作为一个单独的产品使用没有任何问题,还可以享受免费的优势。GPL协议最主要的几个原则:

Azkaban开源任务调度程序(使用篇)

登录 https://localhost:8443 注意是https,采用的是jetty ssl链接。输入账号密码azkaban/azkanban(如果你之前没有更改的话) 首页 首页有四个菜单 ?projects:最重要的部分,创建一个工程,所有flows将在工程中运行。 ?scheduling:显示定时任务 ?executing:显示当前运行的任务 ?history:显示历史运行任务 主要介绍projects部分 首先创建一个工程,填写名称和描述,比如o2olog。 o2olog工程 Flows:工作流程,有多个job组成 Permissions:权限管理 Project Logs:工程日志 创建工程: 创建之前我们先了解下之间的关系,一个工程包含一个或多个flows,一个flow包含多个job。job是你想在azkaban中运行的一个进程,可以是简单的linux命令,可是java程序,也可以是复杂的shell脚本,当

然,如果你安装相关插件,也可以运行插件。一个job可以依赖于另一个job,这种多个job和它们的依赖组成的图表叫做flow。 job创建 创建job很简单,只要创建一个以.job结尾的文本文件就行了,例如我们创建一个工作,用来将日志数据导入hive中(关于大数据方面的东西,不在重复,可以理解为,将日志所需数据导入的mysql中),我们创建o2o_2_hive.job type=command command=echo "data 2 hive" 一个简单的job就创建好了,解释下,type的command,告诉azkaban用unix原生命令去运行,比如原生命令或者shell脚本,当然也有其他类型,后面说。 一个工程不可能只有一个job,我们现在创建多个依赖job,这也是采用azkaban的首要目的。 flows创建 我们说过多个jobs和它们的依赖组成flow。怎么创建依赖,只要指定dependencies参数就行了。比如导入hive前,需要进行数据清洗,数据清洗前需要上传,上传之前需要从ftp获取日志。 定义5个job: 1.o2o_2_hive.job:将清洗完的数据入hive库 2.o2o_clean_data.job:调用mr清洗hdfs数据 3.o2o_up_2_hdfs.job:将文件上传至hdfs 4.o2o_get_file_ftp1.job:从ftp1获取日志 5.o2o_get_file_fip2.job:从ftp2获取日志 依赖关系: 3依赖4和5,2依赖3,1依赖2,4和5没有依赖关系。 o2o_2_hive.job type=command # 执行sh脚本,建议这样做,后期只需维护脚本就行了,azkaban定义工作流程command=sh /job/o2o_2_hive.sh dependencies=o2o_clean_data o2o_clean_data.job type=command # 执行sh脚本,建议这样做,后期只需维护脚本就行了,azkaban定义工作流程command=sh /job/o2o_clean_data.sh dependencies=o2o_up_2_hdfs o2o_up_2_hdfs.job

流行小公司软件的开源替代方案

流行小公司软件的开源替代方案 对希望能省则省的中小企业而言,开源应用软件为减少与软件许可和订购相关的费用提供了一条捷径。此外,与对应的闭源商用软件相比,许多开源应用软件提供了额外的功能特性和更好的易用性。 为此我们推出了最新的适合中小企业的开源软件大全。许多公司在部署基于Linux的服务器时头一回接触开源,于是本文增添了一大批服务器软件,比如操作系统、会计、ERP、邮件和群件等解决方案。 许多公司还尝试着在Windows或OS X台式机上运行一些开源应用软件。还有一小批中小企业在桌面系统上运行Linux,不过这类企业越来越多。因而本文还新增了流行的开源桌面应用软件,包括浏览器、办公软件及相关工具,我们特别指出了它们支持哪些操作系统。 与往常一样,要是你知道还有哪些软件应榜上有名,欢迎留言。 会计篇 1. Edoceo Imperium 替代的对象:QuickBooks, Sage 这款基于Web的软件结合了会计功能和一些基本的商务管理功能,包括客户关系管理(CRM)和日程安排。要注意:你需要Linux网站服务器才能使用它。 支持的操作系统:与操作系统无关。 相关网站:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/ 2. GnuCash 替代的对象:Quicken和QuickBooks 大多数会计软件是为企业或家庭用户设计的,但GnuCash既能跟踪小公司财务,又能跟踪个人财务。它提供了复式会计记账、投资跟踪、Quicken数据导入、计划的交易及更多功能。如今它在安卓平台上还有一款配套应用程序,可以帮助你跟踪支出。 支持的操作系统:Windows、Linux、OS X和安卓(仅提供部分功能)。 相关网站:https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,/ 3. LedgerSMB

开源网络爬虫程序(spider)一览

开源网络爬虫程序(spider)一览 2007.10.15 来自:OliverSegal's blog共有评论(17)条发表评论收藏 spider是搜索引擎的必须模块.spider数据的结果直接影响到搜索引擎的评价指标. 第一个spider程序由MIT的Matthew K Gray操刀该程序的目的是为了统计互联网中主机的数目 >Spier定义(关于Spider的定义,有广义和狭义两种). 狭义:利用标准的http协议根据超链和web文档检索的方法遍历万维网信息空间的软件程序. 广义:所有能利用http协议检索web文档的软件都称之为spider. 其中Protocol Gives Sites Way To Keep Out The ′Bots Jeremy Carl, Web Week, Volume 1, Issue 7, November 1995 是和spider息息相关的协议,大家有兴趣参考https://www.sodocs.net/doc/e81199414.html,. Heritrix Heritrix is the Internet Archive′s open-source, extensible, web-scale, archival-quality web crawler project. Heritrix (sometimes spelled heretrix, or misspelled or missaid as heratrix/heritix/ heretix/heratix) is an archaic word for heiress (woman who inherits). Since our crawler seeks to collect and preserve the digital artifacts of our culture for the benefit of future researchers and generations, this name seemed apt. 语言:JAVA WebLech URL Spider WebLech is a fully featured web site download/mirror tool in Java, which supports many features required to download websites and emulate standard web-browser behaviour as much as possible. WebLech is multithreaded and comes with a GUI console. 语言:JAVA

开源软件项目管理

开源软件项目管理 本文以Benjamin "Mako" Hill所著“Free Software Project Management HOWTO”(Revision v.0.3.2)为基础编译而成。“Free Software Project Management HOWTO”遵循GNU Free Documentation License条款发布。在此感谢本篇中文的编译和整理者brain及徐杰的辛勤工作! 一个开源软件项目从其成为一个构想之时起,项目管理就已经开始了。从项目生命周期整体来看,开源软件项目的管理可以分为两个阶段来考虑,即:项目的开启阶段和项目的维护阶段。本期我们就将以三篇文章的篇幅,从理论的角度来论述一下开源软件项目在开启和维护阶段所涉及到的管理问题。 (一) 开始一个项目 无庸置疑,对于成功的开源软件项目,开始是最困难也是最关键的阶段。因为是否打下坚实的基础决定了你的项目是走向繁荣还是失败。这也正是阅读本文档的朋友最关心的主题。 一个项目的开始阶段面临着一个必须应对的两难局面:程序尚不能运行,没有人对它感兴趣;可是开发过程又需要用户的参与。 在这危险的初始阶段,一个开源软件项目的发起者需要尽力做到一个平衡。试图达到这个平衡的一个最重要的途径就是建立一个坚实的开发过程框架,本文在以下部分尝试着给出一些有益的建议。 1.前期工作 选择一个项目 可能你的脑子里已经有一个项目的模糊概念了。更好的话,你要做的是一个没有人在做的项目,或者是方式足够独特或者足够有必要做的一个项目。 确定和清晰自己的想法 Eric S.Raymond在他的现在成为自由软件开发者必读的一篇文章——《大教堂和集市》中写了自由软件是如何开始的。 在《大教堂和集市》中,Raymond写到:每个好的软件开始于让一个开发者发痒的欲望。现在被广泛接受的Raymond的假设是:新的自由软件首先是开发者为解决一个要面对的特定问题而写。 如果你有一个程序的想法,实现它就解决了一个特定的问题或者满足了你的欲望,那么这是一个好机会。这个想法就是一个项目。把想法想清楚写出来。详细的描述一下你要进攻的问题。针对一个特定问题的项目的成功决定于你把这个特定问题弄清楚的能力。所以首先要准确地弄明白你的项目具体要做的是什么。 在进行软件编码之前有很多事情要做。Monty Manley在《开放源码方式项目管理》中也论述了项目启动前的这个初始步骤的重要性,他说,开始一个开放源码软件项目对开发者首先意味着避免过早的开始写代码。评估自己的想法 评估自己的想法过程中,首先要问自己几个问题。 问问自己:自由软件开发模式真的适合自己的项目吗? 显然,既然这个程序激起你的欲望,那么你确实想用代码实现它。但是,一个孤独的开发者的成果难以得到别人的认可,你需要问自己另一个问题:还有人对我要做的事情有兴趣吗? 有些时候,回答是“没有”。如果你想写一组代码解决自己机器上收集到的mp3的排序问题,那么可能自由软件开发模式不是最好的选择。可是,如果你想写一组可以让任何人对自己的mp3排序的代码,这个开源软件项目可能弥补一个有用的空白。 幸运地是,Internet是一个庞大而纷杂的世界,你完全有机会在一些地方碰到一些人和你有共同兴趣,有同样的欲望。而且很可能有如此多的人有几乎一样的需要和想法,那么你需要问自己第三个问题:是不是已经有了和你的想法一样或者基本一样的项目? 寻找类似的项目

开源软件类型

3.2 目前开源软件的类型 应用服务器 应用服务器定是指通过各种协议把商业逻辑曝露给客户端的程序。它提供了访问商业逻辑的途径以供客户端应用程序使用。应用服务器使用此商业逻辑就像调用对象的一个方法一样。简单的说能实现动态网页技术的服务器叫做应用服务器。 开源的应用服务器软件包括Enhydra (Java)、JBoss (Java)、Open3 (XML)等。 消息服务器/消息平台 消息服务器作为网络的节点,专门用来存储、转发网络上的数据、信息(例如:聊天信息)。做一个形象的比喻:消息服务器就像是邮局的交换机,而微机、笔记本、PDA、手机等固定或移动的网络终端,就如散落在家庭、各种办公场所、公共场所等处的电话机。我们与外界日常的生活、工作中的电话交流、沟通,必须经过交换机,才能到达目标电话;同样如此,我们利用个人电脑,PDA,手机等,发送消息,也必须经过消息服务器,因此也可以说是消息服务器在“组织”和“领导”这些接收消息设备。 开源的应用服务器软件包括ArsDigita (Tcl & Java)、Exolab Group (J2EE,整合OpenEJB,OpenJMS,OpenORA,Tyrex)、Zend (PHP)等。 企业应用程序 企业应用程序是一个泛指的概念,细分下来可分为企业资源计划(ERP)、客户关联管理、项目管理、内容管理、人力资源管理、自动化采购软件、信息仓库(CIW)、生产计划、库存管理、群组软体、B2B和图书馆资源整合系统(ILS)。 开源的企业应用程序包括Compiere (ERP+CRM)、Compiere、Gnome Planner 、ArsDigita、phpgroupware、J2EE、Akopia、Compiere (ERP+CRM)、openapplications、OpenBiblio等。 Blog Blog 全名Web log,中文意思是“网络日志”,后来缩写为Blog。它是继Email、BBS、IM之后出现的第四种网络交流方式,是网络时代的个人“读者文摘”,是以超级链接为武器的网络日记,是代表着新的生活方式和新的工作方式,更代表着新的学习方式。简言之,Blog 就是以网络作为载体,简易迅速便捷地发布自己的心得,及时有效轻松地与他人进行交流,再集丰富多彩的个性化展示于一体的综合性平台。 开源的Blog软件有b2evolution (PHP+MySQL)、BLOG:CMS (PHP、基于Nucleus CMS)、BLOG:CMS (PHP、基于Nucleus CMS)等。 无线 所谓无线网络,既包括允许用户建立远距离无线连接的全球语音和数据网络,也包括为近距离无线连接进行优化的红外线技术及射频技术,与有线网络的用途十分类似,最大的不同在于传输媒介的不同,利用无线电技术取代网线,可以和有线网络互为备份。 开源的无线应用程序有kannel、Jwap、Ophelia等。 论坛 论坛又名网络论坛BBS,全称为Bulletin Board System(电子公告板)或者Bulletin Board Service(公告板服务)。是Internet上的一种电子信息服务系统。它提供一块公共电子白板,每个用户都可以在上面书写,可发布信息或

自己收藏的几十个开源项目(28G设计资料),适用于毕业设计

自己收藏的几十个开源项目(28G设计资料),适用于毕业 设计 自己近几年收集的开源项目,包含了热门开源项目(包含小四轴、智能手环、光立方、智能车、防丢器等项目),STM32开源项目(含大赛作品、毕业设计、国外项目、创客项目等),设计资料不少于28G,所有资料和代码均从网上获得,请大家珍惜收集成果。 热门开源项目(包含小四轴、智能手环、光立方、智能车、防丢器等项目) 号外!号外!(搞四轴,有这套就足够了!)科研级别的小四轴STM32F4芯片支持WIFI且android手机控制自适应控制就是牛掰! 该 飞机面向有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用,如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的,主要设计思想是提供一个高性能的控制和姿态算法验证平台,因此 牺牲了许多“玩”的性能,却大幅的提高了通信和运算的能力。该机可以承载很大的通信数据量,通信部分我已经做了多线程时线程安全的考虑,可以随意的printf给 上位机,完全不用自己考虑线程安全和数据胡乱穿插的问题(还没测试过最大能承载多大的数据量,但是实时发送存储

飞控数据已经足够了)。最关键的是中央最优 越的地理位置被一颗螺丝孔霸占了……这是做控制算法的人所必须的,连接万向节测试控制效果。上下位机软件的开发遵循“最简,方便修改”的原则,实现了大多 数的功能,但是没有把程序写到“很大很复杂”,这样使用我程序的小伙伴们就可以非常方便的找到核心代码并按照自己的需求进行更改。 (开源)百度智能运动手环(软硬件设计+源代码+手机APP+通讯协议等) 智能运动手环是可穿戴设备的一个主要发展方向,国内外均有产品面世。其使用方式为腕部佩戴(可以有其它变种佩戴形式),基本功能为运动记录、睡眠质量检测、时间显示和静音闹钟、与智能手机的配合产生的实用功能(如来电提醒、手机防丢、一键拍照和解锁等)。 分享蓝牙4.0防丢器源码+原理图+PCB源文件+视频讲解 该蓝牙4.0 防丢器基于GB2540模块设计。GB254X 是一款采用美国德州仪器TI 蓝牙 4.0 CC2540 or CC2541作为核心处理器的高性能、超低功耗(Bluetooth Low Energy)射频收发系统模块,遵循低功耗蓝牙协议,适合单模式低功耗蓝牙应用。 8*8*8光立方开源,实现频谱、时钟、动画、温度显示、上位机、无线红外遥控等功能

开源软件介绍

统计机器翻译开源软件介绍 1990年代初IBM公司的Brown等人提出了5个模型来刻画统计机器翻译,取得了不错的效果,但是在此之后很长一段时间内都没有被大家认可和接受,原因是他们的模型非常复杂,难以理解和实现。直到1999年,一些研究人员齐聚约翰霍普金斯大学(JHU)开办了一次讨论班,大家共同合作,重复了IBM的实验,并在讨论班结束时发布了一个开源软件包Egypt,才使得IBM的模型被广泛研究和使用。 1.第一个开源的统计机器翻译工具包----Egypt 它包括四个模块: Whittle:语料库预处理模块; GIZA:用于从句子对齐的双语语料库中训练词语对齐; Cairo:词语对齐的可视化工具; Decoder:解码器,即用来执行具体的翻译过程模块,这一模块没有开放源码。 随着技术的快速发展,Egypt中很多方法现在已经过时了,然而,其中用于训练词语对齐的模块GIZA现在仍然被广泛使用,利用它能够非常方便地从大规模的双语文本中获取统计知识。 现在大家使用的是它的改进版本GIZA++,GIZA++实现了IBM 公司提出的5个模型,其主要思想是利用EM算法对双语语料库迭代训练,由句子对齐得到词语对齐。 以汉英翻译为例,假设我们有如下的语料库:

这一过程完全由计算机自动进行,不用人工干预,节省了很多人力。而且GIZA是独立于语言的,能够对任何两种语言进行训练,这也是统计机器翻译的优点之一。现在几乎所有的统计机器翻译系统都利用这一工具进行词语对齐的训练。 2.语言模型训练工具----SRILM 语言模型被广泛的应用于自然语言处理的各个领域,来衡量某种语言中一个句子符合语法的程度。 语言模型实际上是一种概率分布,它给出了一种语言中所有可能的句子出现的概率。在它看来,一种语言中,任何可能的单词排列都是可能被接受的句子,只是被接受的概率不同。在统计机器翻译中,根据从语料库中获取的知识(例如单词的翻译概率等),一句话可能有很多译文。有些符合语法和人们的表达习惯,有些则可能不符合语法。语言模型赋予这些句子不同的概率,用以选择最优的译文。

MWC开源飞控程序分析

MWC程序开源,但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼,而是涵盖了小型无人机中几乎所有的内容,四轴,八轴,直升机,阿凡达等等。 研究程序的意义就不多说了,喜欢某种硬件的可以看看硬件程序;喜欢算法的可以研究其导航算法,控制算法;喜欢应用的可以在此基础上附加功能等。简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好。这里分析的内容基于MWC2.3版本(2.4版本已经放出,但并非稳定版本),希望能对爱好无人机及开源的朋友提供一些参考内容。自己也“趁机”整理一下所学内容。 DF飞享屋对四旋翼比较有兴趣,因为其是八旋翼等的基础,同时比较容易入手,不会像直升机那样机械结构比较复杂。 MWC2.3版本改动内容比较大, 2.3文件个数增多,结构更加合理。2.3版本之前文件数更少,很多声明和函数都积压在一个文件下。以MultiWii.cpp和MultiWii.h为例,.h文件定义大量重复使用,多文件使用的变量和结构体,使得cpp 文件可读性提高。 2.3版本当中每个文件都有相应的作用,知道文件的作用对于分析算法,寻找变量,修改算法等都有着比较重要的意义。 MultiWii文件中包括重要参数声明和初始化,main函数 GPS文件中包含不同硬件下,不同模式的导航算法 IMU文件中包含姿态算法,以及涉及到传感器部分的功能算法,如baro定高算法等 Output文件中涉及到输出表格,即将控制算法计算值转换为PWM波输送给电调控制电机响应。 RX文件中涉及到接收并处理由接收机传回的遥控器信号。 Config文件对整个软件系统进行配置,包括无人机模型类型,传感器类型,控制算法类型等内容。这个文件是了解和使用MWC的关键文件之一。 def文件对程序中进行判断的标志进行定义。从该文件中可以了解到整个结构框架。 了解MWC各个文件的作用是必要的,尤其对于想要分析算法的朋友来讲。这样会省去很多的麻烦。

开源软件简介

开源软件简介 2.1 自由软件介绍 斯托曼发起的“自由软件运动”是信息资本主义时代“赛博空间”里的空想社会主义,其纲领性文献《GNU宣言》主张:软件应该像空气一样供人自由呼吸,软件版权对社会有害无益。为此,软件的源代码应该共享,软件应该免费,尤其是操作系统软件不应该成为“私有软件”。 2.1.1 自由软件 “自由软件”是指遵循GNU宣言(自由软件联盟宣言书)的原则发布的、用户有权对其源代码自由拷贝、研究、改进和分发且不得限制其他用户拥有此种权利的软件,“自由软件”受到“通用公共许可证”(GPL)即“左版”(copyleft)的保护。更精确地说,自由软件赋予使用者四种自由: 自由之零:不论目的为何,有使用该软件的自由。 自由之一:有研究该软件如何运作的自由,并且得以改写该软件来符合使用者自身的需求。取得该软件之源码为达成此目的之前提。 自由之二:有重新散布该软件的自由,所以每个人都可以借由散布自由软件来敦亲睦邻。 自由之三:有改善再利用该软件的自由,并且可以发表改写版供公众使用,如此一来,整个社群都可以受惠。如前项,取得该软件之源码为达成此目的之前提。 如果一软件的使用者具有上述四种权利,则该软件得以被称之为"自由软件"。 2.1.2 自由软件和免费软件 自由软件的英文为“free software”,“free”一词有“自由”、“免费”的双重含意,因此要如何分辨自由软件(libre)和免费软件(gratis)呢?自由软件运动的创始人——理查德?马修?斯托曼(Richard Matthew Stallman)提供了以下的定义:‘自由软件的重点在于自由权,而非价格。要了解其所代表的概念,你应该将“自由”想成是“自由演讲”,而不是“免费啤酒”’。更精确的说,自由软件代表电脑使用者拥有选择和任何人合作之自由、拥有掌控他们所用的软件之自由。

十大建站开源程序

十大建站开源程序 目前互联网上有无数个开源的建站程序可供大家选择使用,对现在的站长来说真的是容易多了,10年前我作网站的时候,一个小聊天程序也要自己一句一句的写,看看现在的开源程序,层出不穷。太多了也就不知道选哪个好了,很多初学者买域名建网站,可是不知道如何下手,希望这篇文章能给您的网站建设开个好头,这也就是我Anki写这篇文章的目的。 1、PhpBB -论坛讨论板 phpBB具有友好的用户界面,使用了当今网络上流行的php语言工作,可以搭配MySQL,MS- SQL,PostgreSQL, 和Access/ODBC等数据库系统使用。适合于大多数的网站用来搭建论坛系统。软件的开发成员来自于开源社区,是一个国际性的开源项目,2000年6 月开始项目以来,各开发成员们坚持开源精神,为软件的稳定可用贡献了各自的力量。 主要功能特点: ?支持流行的数据库服务器; ?论坛和发贴数无限制; ?多国语言接口界面; ?支持开设公共和私用性论坛; ?集成了强大的搜索工具; ?有大量模版来支持用户实现不同的论坛表现风格; ?支持基于cookie和url等两种安全会话机制; ?对用户和组有安全分级管理机制; ?用户发贴数统计,用户等级授勋等实用功能。 访问:官方主页 下载地址:sourceforge下载 2、Discuz! -论坛讨论板 Discuz!,全称 Crossday Discuz! Board,是一个通用的论坛软件系统,用户可以在不需要任何编程的基础上,通过简单的设置和安装,在互联网上搭建起具备完善功能、很强负载能力和可高度定制的论坛服务。Discuz! 的基础架构采用世界上最流行的 web 编程组合 PHP+MySQL/PgSQL 实现,是一个经过完善设计,适用于各种服务器环境的高效论坛系统解决方案。 Discuz! 无论在稳定性,负载能力,安全保障等方面都居于国内外同类产品领先地位。Discuz!应该说基本上占领了国内的个人站长论坛市场,个人也非常推崇这款论坛程序。空间联盟的论坛就是使用Discuz!程序的一个例子。 适用于以下的应用领域:

开源软件以及GPL讨论

关于开放源码软件和通用公共许可(GPL)的进一步讨论 特别鸣谢如下公司/组织的积极参与(排名不分先后): 中国计算机软件与技术服务总公司 北京共创开源软件技术有限公司 北京中科红旗软件技术有限公司 北京红旗2000中文软件技术有限公司 托普集团科技发展有限责任公司 自由软件基金会中国研究院 中国软件登记中心 中国GNU研发中心 中国Linux论坛 炎黄角马 LinuxAid AKA 共创软件联盟 贰零零贰年陆月 (本报告已经提交国家科技部) 1、什么是开放源码(open source)? (3) 2、什么是自由软件(free software)?它与开放源码是什么关系? (3) 3、除了开放源码/自由软件,软件业界还有哪些软件模式? (4) 4、开放源码运动发展历史是怎样的? (5) 5、引起开放源码社区强烈抗议的微软万圣节文档是怎么回事? (5) 6、共享源码与开放源码是什么关系? (6) 7、开放源码开发模式是怎样的?人们加入开源开发工作的动机何在?国内外情况如何?.6 8、现有哪些成熟的开放源码软件? (7) 9、开放源码软件的商业模式是怎样的? (8)

10、开放源码与专有软件模式的争议焦点是什么? (9) 11、开放源码是否更具有安全性? (10) 12、开放源码的软件拥有总费用(TCO)是怎样的? (10) 13、开放源码软件的技术支持是怎样的? (11) 14、何时选择使用开放源码软件? (11) 15、以L inux为代表的开放源码软件市场状况和趋势如何? (11) 16、为什么I BM要在L inux上投资十亿美元?这项投资是否会继续? (13) 17、其他著名I T厂商对于L inux的态度如何? (13) 18、Linux厂商下一步面临的关键问题是什么? (13) 19、商业I T公司的不断介入对开放源码社区有什么潜在影响? (14) 20、开放源码许可类型有哪些? (14) 21、GPL和L GPL具有什么特点? (15) 22、针对G PL存在哪些疑问? (15) 23、如何理解各种开放源码许可背后的含义并加以选择运用? (17) 24、开放源码涉及哪些潜在的法律问题或风险? (19) 25、针对新颁布的《计算机软件保护条例》,民间存在哪些争议? (24) 26、开放源码与专有软件有机结合的许可证分层模式是怎样的? (24) 27、开放源码软件的“分叉”(forking)问题是怎样的? (25) 28、利用L inux发展中国自主产权的操作系统是否存在法律问题? (25) 29、利用开放源码启动中小专有软件企业有什么注意事项? (26)

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