三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整

MR-J3S伺服驱动器整合1．接线方法

请依照如下接线图接线

2．参数调整

以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变

MR-J3伺服参数表

(注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。)

n o简称名称初始值单位设定值备注

基本设定参数

PA01 ＊STY 控制模式0000h 0000 位置控制模式PA02 ＊REG 再生选件0000h 0000 不使用

PA03 ＊ABS 绝对位置检测系统0000h 0000 使用增量系统PA04 ＊AOP1 功能选择A-1 0000h 0000

PA05 ＊FBP 一周所需的指令脉冲数0 10000

PA06 CMX 电子齿轮分子（倍率分子） 1 1

PA07 CDV 电子齿轮分母（倍率分母） 1 1

PA08 ATU 自动调谐模式0001h 0003 见调谐说明PA09 RSP 自动调谐响应性12 19 见调谐说明PA10 INP 到位范围100 Pulse 100

PA11 TLP 正转转矩限制100.0 % 100.0

PA12 TLN 反转转矩限制100.0 % 100.0

PA13＊PLSS 指令脉冲输入形式选择0000h 0000 正转脉冲串反转脉冲串PA14 ＊POL 转动方向选择0 0 CW

PA15 ＊ENR 编码器输出脉冲4000 Pulse/rev 10000

PA19 ＊BLK 参数写入禁止000Bh 000C 所有参数读出写入

增益滤波器参数

0000h 0002 滤波器OFF PB01 FILT 自适应调谐模式(自适应滤波器

Ⅱ)

0000h 0000 抑制振动控制OFF PB02 VRFT 抑制振动调谐模式(高级抑制振

动控制)

PB06 GD2 负载和伺服电机惯量比7.0 倍 2.0 自动调谐得到PB07 PG1 模型环增益24 rad/s 60 ‘：{？

PB08 PG2 位置环增益37 rad/s 180

PB09 VG2 速度环增益823 rad/s 390

PB10 VIC 速度微分补偿33.7 Ms 19.5

PB13 NH1 机械共振抑制滤波器1 4500 Hz 500

扩展设定参数

PC19 ＊ENRS 编码器脉冲输出选择0000h 0000

PC20 ＊SNO 站号设定0 X1 Y2 Z3 伺服放大器的站号PC21 ＊SOP 通信功能选择0000h 0130 RS-422 57600bps

输入输出设定参数

PD01 ＊DIA1输入信号自动ON选择1 0000h 0000

3．自动调谐方法和步骤

a.PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；

b.手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为

5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段

距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一

次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低

且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；

c.把PA08设0003，到此自动调谐以完成；

d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。

4．刚性调整

做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：

PB07：PG1 模型环增益

PB08：PG2 位置环增益

PB09：VG2 速度环增益

PB10：VIC 速度微分补偿

通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。