MWC开源飞控程序分析

MWC程序开源，但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼，而是涵盖了小型无人机中几乎所有的内容，四轴，八轴，直升机，阿凡达等等。

研究程序的意义就不多说了，喜欢某种硬件的可以看看硬件程序；喜欢算法的可以研究其导航算法，控制算法；喜欢应用的可以在此基础上附加功能等。简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好。这里分析的内容基于MWC2.3版本（2.4版本已经放出，但并非稳定版本），希望能对爱好无人机及开源的朋友提供一些参考内容。自己也“趁机”整理一下所学内容。

DF飞享屋对四旋翼比较有兴趣，因为其是八旋翼等的基础，同时比较容易入手，不会像直升机那样机械结构比较复杂。

MWC2.3版本改动内容比较大，

2.3文件个数增多，结构更加合理。2.3版本之前文件数更少，很多声明和函数都积压在一个文件下。以MultiWii.cpp和MultiWii.h为例，.h文件定义大量重复使用，多文件使用的变量和结构体，使得cpp 文件可读性提高。

2.3版本当中每个文件都有相应的作用，知道文件的作用对于分析算法，寻找变量，修改算法等都有着比较重要的意义。

MultiWii文件中包括重要参数声明和初始化，main函数

GPS文件中包含不同硬件下，不同模式的导航算法

IMU文件中包含姿态算法，以及涉及到传感器部分的功能算法，如baro定高算法等

Output文件中涉及到输出表格，即将控制算法计算值转换为PWM波输送给电调控制电机响应。

RX文件中涉及到接收并处理由接收机传回的遥控器信号。

Config文件对整个软件系统进行配置，包括无人机模型类型，传感器类型，控制算法类型等内容。这个文件是了解和使用MWC的关键文件之一。

def文件对程序中进行判断的标志进行定义。从该文件中可以了解到整个结构框架。

了解MWC各个文件的作用是必要的，尤其对于想要分析算法的朋友来讲。这样会省去很多的麻烦。

2018年5大可视化BI工具选型对比分析

2018年5大可视化BI工具选型对比分析

2018年5大可视化BI工具选型对比分析 如今，有大量功能强大的可视化工具和BI工具能快速的实现数据可视化，帮助业务分析推动决策。 在本文中，5类BI可视化工具（QlikView、Tableau、Power BI、帆软FineBI 和Google Data Studio）的特性、优点和缺点。主要比较它们的关键参数，包括可用性、设置、价格、支持、维护、自助服务功能、不同数据类型的支持等。 一、QlikView QlikView是一种将用户作为数据接收者的解决方案。它允许用户在工作流程中探索和发现数据，这与开发人员在处理数据时的工作方式类似。为了保持数据探索和可视化方法的灵活性，该软件致力于维护数据之间的关联。这可以帮助最终用户发现您的数据，即使这些搜索项目的来源是令人难以置信的，这些数据也会提醒您检索相关项目。 QlikView比较灵活，展示样式多样。它允许设置和调整每个对象的每个小方面，并自定义可视化和仪表板的外观。QlikView数据文件(QVD文件)概念的引入，一定程度上取代了ETL工具的功能，拥有可集成的ETL（提取，转换，加载）引擎，能够执行普通的数据清理操作，但是这可能会很昂贵。 1.产品差异化 Qlikview的设计是在avant-garde预构建的仪表板应用程序和联想仪表板的基础上开发的，这些应用程序既创新又直观易用。由于具有先进的搜索功能，它还提供了避免使用数据仓库和使用关联仪表板在内存中提取数据的功能。 2.特征 Qlikview的独特性和灵活性的完美结合使其在其他BI供应商中占有一席之地，并为各行各业处理了大量不同规模的业务提供各种有用的应用程序。 其中一个特点是QlikView能够自动关联数据：识别集合中各种数据项之间的关系，无需手动建模。 另一个特性，Qlikview处理数据输入，是将其保存在多个用户的内存中，即保存在服务器的RAM中。这样可以加快查询速度，从而加快数据探索速度，并改

c2c开源程序

C2C开源程序 C2C开源程序是一套由网畅基于PHP+Mysql技术的MVC架构开发的Web电子商务网站，它是以消费者抵消费者（C2C）运营形式的网站，直接为消费者提供电子商务活动的网站平台，它主要功用有：采用了缓存更新处置机制；前台支持鼠标拖曳自在排版功用；首页和店铺商品有自助引荐功用；支持团购、拍卖、秒杀及一口价发布商品形式；支付手腕支持在线充值、支付宝支付、财付通即时到账、财付通中介担保、银行汇款、网银支付、paypal支付、货到付款等多种支付手腕；新闻发布；广告管理；友谊链接；买卖邮箱提示；买卖信誉评价；站内短信通知；信息脏话过滤；后台分权限管理等功用；系统前端完整遵照W3C网页规范，采用XHTML+CSS开发，极大的进步了在IE6/IE7/IE8/Firefox/Charome/Opera等主流阅读器下运转良好；旨在为广阔网民消费者提供一个网络公平竞价买卖的电子商务平台。C2C开源程序形式图 卖家发布商品→买家选择商品和卖家→买家支付货款给卖家→卖家发送商品 功用引见 --------能够恣意调整网站排版规划，灵敏设置插件显现方式，网站管理维护更便当快捷。 在线支付管理--------支持支付宝、财付通、在线充值、银行汇款、网银支付、paypal支付等方式； 多级分类--------------商品可完成多级分类，从而满足网站多元化商品

信息的需求； 商品搜索--------------多种搜索方式；如：商品、团购、拍卖、秒杀、资讯搜索等多种搜索方式； 信息评价--------------具有信誉评价功用、可对买卖双方作出信誉评价，并自动统计用户的信誉指数； 店铺二级域名--------可完成店铺二级域名转向功用（需独立效劳器支持）； 店铺类型--------------依据店铺类型、等级可设置不同的权限；如：商品发布数量、店铺功用辨别； 主营品牌设置--------选择品牌和店铺类型(如：经销、专卖、专营、旗舰) 商品信息发布--------发布商品引见、图片、价钱等商品信息 商品发布形式--------一口价商品、团购商品、拍卖商品、秒杀商品多种发布形式； 商品批量导入--------可批量导入淘宝商品图片和数据 水印管理功用--------支持支持图片和文字水印方式 HTML编辑------------信息的添加和更新改用HTML编辑器，完成所见即所得 站内短信管理--------接纳和回复站内短信站管理功用 广告系统--------------具有分组轮播广告、页内广告等多种广告方式；商品管理--------------商品分类，商品管理、引荐，品牌管理 数据库管理-----------能够后台停止数据库备份复原管理

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

怎样评价大数据分析工具FineBI

怎样评价大数据分析工具FineBI FineBI是帆软软件有限公司推出的一款商业智能（Business Intelligence）产品，FineBI 的本质是通过分析企业已有的信息化数据，帮助企业发现并解决存在的问题，预测模拟企业将来的发展，协助企业及时调整策略做出更好的决策，增强企业的可持续竞争性。下面就为大家介绍下FineBI的一些特点及优势。 1. 特点及优势 1.1 特点 1）敏捷型BI是近年来新的发展趋势，FineBI属于敏捷型BI，区别的本质是手动建模和自动建模，这是与过去的重型BI有明显区别的。 2）手动建模建出的模型是死的（使用聚合存储），建模之前必须把全部需求调查清楚；一旦需求有变，需要打回信息部重新沟通、建模、做模板。一前一后都有较高的沟通成本，实际上信息部还是没有真正从过去报表的工作模式中解放出来。FineBI的自动建模以表间关联为依据，多维数据库中存储明细数据，以深度优化的索引等技术保证即席运算性能；得到的模型灵活多变，需求变化的响应可以在OLAP层面，而非建模层面实现，免去了大量沟通和建模工作，也就是真正解放信息部，盘活业务部，让业务部门做分析。 3）由以上问题进一步导致重型BI项目周期长（半年或年为单位），项目风险高（实施成功后因为难用用不起来、项目实施中间夜长梦多出意外、核心人员离职造成损失等），对比FineBI以周或月为单位，操作界面友好，项目风险很小。 1.2 FineBI的实施周期 由于FineBI特有的数据准备模块，除去原始需求沟通时间，技术人员在实施时无需花费过多的时间来进行数据处理，而FineBI特有的分析模式和指标因素在基于固定数据的基础

开源高手推荐十大最流行开源软件

对于开源软件来说，相信每个人心中都会有自己的TOP10，尤其是那些开源软件拥趸者眼中的TOP10，可能会与我们所列的TOP10有些不同。不过，这是经过全球很多开源社区高手共同讨论的结果，我们觉得这个版本的TOP10是我们所能做到的最公正、最准确的了。当然如果你不同意这样的TOP10，没关系，尽管保留你心中的TOP10。 1 Linux操作系统 Linux是一个众所周知的操作系统，有关它的介绍甚至是详细的分析讲解可以用数不胜数来形容，在此我们就不赘述了，用简短的语言给大家介绍一下Linux的历史吧。 Linux首先作为一个操作系统是由芬兰赫尔辛基大学的年轻学生Linus Torvalds编写的。起初，Linus 对Minix（一个小型的Unix系统）非常感兴趣，因此他决定开发一个优于Minix的系统。Linus从1991年开始直到1994年开发出了Linux Kernel 1.0版，它是在GNU General Public License(GPL)的许可下开发出来的，因此源代码可以被任何个人自由地使用。而Linux就是基于这个内核开发出来的，现如今世界上有成百上千的公司和更多数量的个人基于这个内核开发出了自己的操作系统。 除了免费使用和开源以外，Linux兼具功能强大和易于移植的优点，这使得它成为除Unix和微软Windows操作系统之外的另一重要选择。IBM、HP以及其他计算机领域的大企业们纷纷使用了Linux并支持Linux的再开发。在Linux诞生20年的时候，就已经作为服务器平台被世界各地广泛地使用了，而作为家用和办公操作系统的使用数量也在不断增加。同时，Linux在嵌入式系统中也大有作为，涌现出了一大批以其为系统的应用设备和仪器。 在上世纪90年代的大部分时间里，学者们普遍没有认识到Linux的潜在意义，错误地认为它不过是一个计算机爱好者的一个小设计，根本不适合大众的计算机应用。而随着诸如KDE、GNOME、OpenOffice 和Mozilla web browser（这些不过是开源中的很少一部分）的开发，现如今已经有大量的应用软件可以方便地在Linux上使用，即使你对计算机了解甚少。 在64位大行其道的今天，Linux在64位处理器上已经出现了很多版本，甚至于Linux已经开始作为新计算机上的标准操作系统，全世界对于Linux的认可在逐步深入。 编辑点评: 可以说，是开源给了Linux强大的生命力，而Linux也当之无愧地成为最有影响力的开源软件。 2 Mozilla Firefox浏览器 Mozilla Firefox（中文名为火狐）是一个免费的开源图形交互平台网络浏览器，它是由Mozilla公司以及很多志愿者共同开发的。Firefox包括了完整的弹出模块、标签浏览和即时书签功能，支持开放的标准，还为插件提供了扩展机制。虽然可能其他浏览器也拥有同样的特性，但Firefox是第一个包括以上所有特性并得到了广泛使用的开源浏览器。 其实，Mozilla并非传统的软件公司，而是一个全球性的公共服务组织，其致力于提高人们在因特网上体验。Mozilla的技术和产品全部属于非盈利组织Mozilla Foundation，Mozilla公司独特的经营模式使得其能够获得足够的财政支持，并在增加了竞争力的同时还激发了公众的创新精神。

apm飞控入门教程

Apm 飞控较为详细的入门教程

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海 绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行 决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继 续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

apm飞控较为详细的入门教程

APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18) 十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 https://www.sodocs.net/doc/e46561708.html,/p/2974250475?pn=1 感谢yl494706588

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

国内外主流BI工具介绍和点评

国内外主流BI工具介绍和点评 商业智能的应用在国外已广为普及，并且开始不断探索大数据和云技术。而国内，商业智能BI工具在这几年才开始慢慢被接受，企业开始有意识地建立一体化数据分析平台，为经营决策提供分析。 从国内企业使用情况来看，BI工具的应用以国外产品为主，包括SAP BO、Oracle BIEE、Cognos、MSTR、Qlikview、Tableau等等，国内工具以FineBI、亿信华辰、永洪BI为主。 这几类产品各有何优劣势呢？ ●国外 SAP BO:SAP公司收购的一款BI工具，产品运作模式是结合SAP的ERP系统，所以整合其他数据库或系统并不占优势，属于重型BI，使用要求较高，升级困难。 Oracle BIEE：无功无过，在BI产品不具特色，同SAP一样，与Oracle的产品线紧密绑在一起。貌似国外厂商都是捆绑型卖整体方案。 Cognos：传统BI工具中最被广泛使用的，已被IBM收购。拥有强大的数据库平台、在数据管理、数据整合以及中间件领域专业功底深厚。偏操作型，手工建模，一旦需求变化需要重新建模，学习要求较高。 MSTR：很低调的BI产品，多年来在BI市场中一直没站住脚，和excel有一定关系。二次开发环境好，但对服务器环境要求较高。 Qlikview:最大的竞争者是Tableau，同Tableau和国内众多BI一样，是属于新一代的轻量化BI产品，体现在建模、部署和使用上。只能运行在windows系统，C／S的产品架构。采用内存动态计算，数据量小时，速度很快；数据量大时，吃内存很厉害性能偏慢。 Tableau：自身定位是一款可视化工具，与Qlikview的定位差不多，可视化功能很强大，对计算机的硬件要求较高，部署较复杂。目前移动端只支持IOS系统。 ●国内 FineBI:帆软旗下的自助性BI产品，轻量化的BI工具，部署方便，走多维分析方向。后期采用jar包升级换代，维护方便，最具性价比。 亿信华辰：只支持数据库中取数，文件数据需导入服务器。发展时间不长，整体还比较粗糙，需要继续磨练和完善。 永洪BI:敏捷BI软件，产品稳定性较高。利用sql处理数据，不支持程序接口，实施交由第三方外包。

开源软件授权方式解释

GPL协议 在自由软件所使用的各种许可证之中，最为人们注意的也许是通用性公开许可证(General Public License，简称GPL)。 GPL同其它的自由软件许可证一样，许可社会公众享有：运行、复制软件的自由，发行传播软件的自由，获得软件源码的自由，改进软件并将自己作出的改进版本向社会发行传播的自由。 GPL还规定：只要这种修改文本在整体上或者其某个部分来源于遵循GPL的程序，该修改文本的整体就必须按照GPL流通，不仅该修改文本的源码必须向社会公开，而且对于这种修改文本的流通不准许附加修改者自己作出的限制。因此，一项遵循GPL流通的程序不能同非自由的软件合并。GPL所表达的这种流通规则称为copyleft，表示与copyright(版权)的概念“相左”。 GPL协议最主要的几个原则： 1、确保软件自始至终都以开放源代码形式发布，保护开发成果不被窃取用作商业发售。任何一套软件，只要其中使用了受GPL 协议保护的第三方软件的源程序，并向非开发人员发布时，软件本身也就自动成为受GPL 保护并且约束的实体。也就是说，此时它必须开放源代码。 2、GPL 大致就是一个左侧版权（Copyleft，或译为“反版权”、“版权属左”、“版权所无”、“版责”等）的体现。你可以去掉所有原作的版权信息，只要你保持开源，并且随源代码、二进制版附上GPL 的许可证就行，让后人可以很明确地得知此软件的授权信息。GPL 精髓就是，只要使软件在完整开源的情况下，尽可能使使用者得到自由发挥的空间，使软件得到更快更好的发展。 3、无论软件以何种形式发布，都必须同时附上源代码。例如在 Web 上提供下载，就必须在二进制版本（如果有的话）下载的同一个页面，清楚地提供源代码下载的链接。如果以光盘形式发布，就必须同时附上源文件的光盘。 4、开发或维护遵循GPL 协议开发的软件的公司或个人，可以对使用者收取一定的服务费用。但还是一句老话——必须无偿提供软件的完整源代码，不得将源代码与服务做捆绑或任何变相捆绑销售 MIT 协议 MIT许可证之名源自麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology, MIT），又称「X条款」（X License）或「X11条款」（X11 License）

APM飞控介绍要点

APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块高度，航迹方向(track)， 地速等信息。三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化)

空压计 BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的 update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的 stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。 以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。 一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行

常见BI工具对比分析

常见BI工具对比分析 现代社会，随着数据时代的发展，大量的BI工具涌现，主要原因是企业越来越重视对于数据的有效利用，需要通过BI工具，辅助分析业务数据，从而实现业务推动决策。 本文，主要对比了QlikView与DataFocus。这也是近两年在市场比较火热的，也相对比较成熟的BI工具，通过对比一些主要功能，为企业或者个人选型提供一个参考。 QlikView QlikView采用拖拽的狡猾方式，比较灵活，展示的样式也比较多样，可以自定义可视化大屏等，其可以对数据进行清洗操作，QlikView的一个特性，就是将数据输入保存在多个用户的内存中，这样可以加快查询速度，但是这个速度很大程度上依赖于内存大小，所以对硬件的要求很高，一般的企业配置，数据处理起来速度会比较慢，而且对于一些复杂的业务需要，需要高水平的开发人员参与，通过写脚本的方式实现。QlikView被誉为最昂贵的BI工具之一，定价高，性价比一般。 DataFocus DataFocus是国内首个采用中文自然语言搜索的BI工具，其使用的交互方式不是传统的拖拽式，而是搜索式，类似于谷歌搜索的方式，这个功能非常智能，可以降低数据分析的难度，而且不需要任何代码，只需要搜索，就能进行简单的或者复杂的分析，图表样式也比较丰富，有30多种，而且图表制作也很简单，支持个性化设置大屏以及单个图表。DataFocus可以根据数据自动适配图表。 DataFocus性价比更高，功能齐全，图表丰富，但是价格却不高。而且其新颖的搜索式分析，吸引了很多关注。

最后我想说，所有的BI平台都有自己的优点和缺点，适合业务的才是最好的，希望这上述的功能对比对大家有帮助！

2018年5大可视化BI工具选型对比分析

2018年5大可视化BI工具选型对比分析 如今，有大量功能强大的可视化工具和BI工具能快速的实现数据可视化，帮助业务分析推动决策。 在本文中，5类BI可视化工具（QlikView、Tableau、Power BI、帆软FineBI 和Google Data Studio）的特性、优点和缺点。主要比较它们的关键参数，包括可用性、设置、价格、支持、维护、自助服务功能、不同数据类型的支持等。 一、QlikView QlikView是一种将用户作为数据接收者的解决方案。它允许用户在工作流程中探索和发现数据，这与开发人员在处理数据时的工作方式类似。为了保持数据探索和可视化方法的灵活性，该软件致力于维护数据之间的关联。这可以帮助最终用户发现您的数据，即使这些搜索项目的来源是令人难以置信的，这些数据也会提醒您检索相关项目。 QlikView比较灵活，展示样式多样。它允许设置和调整每个对象的每个小方面，并自定义可视化和仪表板的外观。QlikView数据文件(QVD文件)概念的引入，一定程度上取代了ETL工具的功能，拥有可集成的ETL（提取，转换，加载）引擎，能够执行普通的数据清理操作，但是这可能会很昂贵。 1.产品差异化 Qlikview的设计是在avant-garde预构建的仪表板应用程序和联想仪表板的基础上开发的，这些应用程序既创新又直观易用。由于具有先进的搜索功能，它还提供了避免使用数据仓库和使用关联仪表板在内存中提取数据的功能。 2.特征 Qlikview的独特性和灵活性的完美结合使其在其他BI供应商中占有一席之地，并为各行各业处理了大量不同规模的业务提供各种有用的应用程序。 其中一个特点是QlikView能够自动关联数据：识别集合中各种数据项之间的关系，无需手动建模。 另一个特性，Qlikview处理数据输入，是将其保存在多个用户的内存中，即保存在服务器的RAM中。这样可以加快查询速度，从而加快数据探索速度，并改善

恒拓开源：以开源软件开发为主业 运营国内最大开源软件技术社区

证券研究报告 | 新三板公司研究 依托开源中国社区、开源软件“社区 +云服务+交易”生态圈已初具规模 投资要点 当前价： 23.8元 目标价： - 元 分析师：付立春 执业编号：S0300515120001 电话：010-******** 邮箱：fulichun@https://www.sodocs.net/doc/e46561708.html, 研究助理：王保庆 电话：010-******** 邮箱：wangbaoqing@https://www.sodocs.net/doc/e46561708.html, ? 以开源软件开发为主业、运营国内最大开源软件技术社区 恒拓开源(天津)信息科技有限公司成立于2007年7月，是一家主要从事开源软件开发的高新技术企业。同时，运营国内最大开源软件技术社区-开源中国。2015年12月在新三板挂牌，2016年1月变成更为做市转让方式。董事长马越持32.23%股权为公司实际控制人，拟以不低于31.5元/股价格募集资金2亿元，2015年营业收入稳步增长、87%的收入来源于定制软件技术开发。 ? “运价魔方”备受好评、线下业务稳步增长仍可期 公司是我国开源技术的先行者，主要通过开源技术，为客户开发企业级的应用产品，同时进行硬件销售。“运价魔方”是公司历时两年自主研发的航空运价数据产品、备受业内好评。2015年，公司来自前五大客户的收入高达2982.7万元，占营业收入的54.47%。五大客户分别为联想（18.98%）、南方航空（12.78%）、海南航空（7.74%）、深圳航空（7.67%）、阿里云（7.3%），航空企业占三席。2015年订单量增加19.7%、线下业务收入仍有望保持10%的增长。 ? 依托开源中国社区、搭建开源软件“社区+云服务+交易”生态圈 开源中国社区成立于2008年，是国内注册用户最多、影响力最大的开发者技术社区之一，目前的主要收入来源于网站广告收入。2015年社区注册用户数累计达到148.94万人，到2018年有望达到200万。2013年，公司上线了代码开发、托管云平台—码云，目前已经成为国内规模最大、最活跃的开发云，但以免费服务为主，短期内盈利困难。2015年12月众包平台上线，提供整包、悬赏、找人等业务。到2015年底共成交项目67个，金额84.29万元。该项业务总体发展较快。公司以完成“社区+云服务+交易”生态圈的搭建、未来或有望成为中国的Github 。 ? 盈利预测与估值 因线上业务投入较大，短期内盈利仍无法覆盖投入，但亏损额会逐渐收窄，我们预测公司2016-2018年的净利润分别为-748.23万元、-427.25万元和-133.94万元。公司的最新每股价格为23.8元，对应的总市值为7.56亿元。 ? 风险提示 持续亏损风险、线下业务拓展不及预期、线上业务变现困难风险、行业竞争加剧风险。

主流BI工具对比分析

主流BI工具对比分析 Cognos Cognos开发流程抵债资产系统在三个部分用到了Cognos的产品，第一部分是固定报表，这一部分主要用到的产品是PowerPlay和Impromptu；第二部分是统计分析，这一部分主要用到的产品是Transformer和PowerPlay Enterprise Server；第三部分是灵活查询，这一部分用到的产品是Impromptu和Impromptu Web Report。1、即席查询报表工具Impromptu。Cognos Impromptu 是即席数据库查询工具，它能帮助用户摆脱SQL语言的困扰，提供一个极具亲和力的图形化操作界面，通过鼠标的拖拽和点击就能够获取所需数据的展现。Impromptu提供了许多预定义的模板，方便用户创建标准格式的报表，包括A4大小的普通报表、交叉报表甚至是信封等等。如果用户不满足于这些预定的格式，还可以选择“Blank”模版，用Impromptu 提供的报表格式设计工具设计自定义格式的报表。报表的内容来源于Impromptu 连接的关系型数据库。2、OLAP（联机分析处理）数据立方体制作工具Transformer。Transformer 是基于图形界面的模型制作工具。它能读取多种数据源，包括由Impromptu 产生的关系型数据库查询文件IQD、文本数据、dBase 表等等。用户设计模型的操作基本上用鼠标拖拽来完成，只需将所需维度、度量从数据源窗口拖拽到维度窗口和度量窗口，就能形成基本的模型结构。Transformer 是Cognos 应用开发过程中的核心部分。3、OLAP展现工具报表制作工具Powerplay。Cognos Powerplay 是业界领先的OLAP 多维分析和报表工具。利用Powerplay，可以从任意角度、按任何组合的方式来探索数据，从而轻松地对KPI 或收支进行报表。Powerplay一体化主要的报表活动，并经过优化，将报表信息广泛地分发给用户。4、Cognos报表和分析包括Cognos Visualizer 的高级数据可视化功能。用户可以通过使用高度可视化的、协调的图形察看复杂的指标，快速理解业务绩效趋势、问题和机会。 BO（Business Objects）平台产品§ Business Objects Enterprise Professional 6.5 （BOE 6.5 平台）? BO Designer (语义层设计) ? BO Supervisor (安全管理) ? Info view (商业智能门户) ? RDBMS Access (关系数据库访问) ? BO SDK (开发集成) ? BCA Scheduler (报表定时) Options: （选件）? Business Objects Publisher (报表EMAIL/HTML方式发布) ? BOE Auditor (审计) ? BOE Explorer (HTML 报表分析，如图表转换，钻取) ? B OE OLAP Access (连接OLAP，如Hyperion Essbase) 分析工具§ Business Objects 6.5 (C/S 分析工具) § Web Intelligence 6.5 (B/S 分析工具) Business Objects Enterprise作为一个整体套件，提供了包括报表设计、查询分析、监控管理等功能组件，通过这些组件来实现商业智能的具体功能：1、Business Objects 客户端分析工具Business Objects可以为您的企业提供完整的咨询，报表制作及分析功能。2、Web Intelligence Web分析工具通过WebIntelligence，用户可经由内联网和外联网，对传统关系数据库以及在线分析处理（OLAP）服务器中的战略数据进行访问、分析和共享。3、InfoView 商业智能信息门户InfoView 是一个企业级的商业智能信息门户，是能够在企业的内部及外部以安全的，集中的，个性化的方式表现给用户的商业智能信息门户。InfoView 不仅让用户可以个性化地管理、查看及分配它们的BI 内容，而且它还是一个独立的商业智能入口4、Designer 语义层设计Business Objects的所有解决方案在设计上都是为了能够让非技术用户采用一种简单的拖拽界面对其公司信息进行独立地查

APM飞控源码讲解

APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全 惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三 轴加速度计测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。 GPS导航模块Lea-5h或其他信号gps模 块测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。 三轴磁力计模块HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 （heading） 空速计MPXV7002模块测量飞机空速（误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化） 空压计BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控 制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解

多维分析 工具FineBI如何实现图表功能

多维分析工具FineBI如何实现图表功能 1. 描述 FineBI分析除了可以用表格来分析各个指标并展现数据外，还可以用图表来进行指标分析，相较于表格，图表分析数据看起来更加直观。 FineBI支持的图表有坐标轴图（包括柱形图，堆积柱形图，折线图，面积图）、条形图、堆积条形图、饼图、地图、仪表盘、圆环图、气泡图和散点图。 下面为大家简单介绍下，图表在dashbroad以及详细配置界面上各个部分的组成以及基础通用功能介绍。 2. dashbroad 2.1 添加组件 在dashbroad界面上，拖拽适合的组件。 2.2 基础操作 基础界面的操作与其他组件一样，如设置联动，去掉联动产生的过滤条件等。联动的具体操作可以查看图表联动章节。也可以复制，删除，或者导出组件。 3. 详细配置界面 3.1 字段选择

页面左边部分为字段选取的窗口，顶部可以切换不同的业务包，然后选择展开每个数据表，然后单击选择或者直接拖动字段到右边需要的区域即可，如下图所示： 3.2 样式，属性 在组件名称下面，有2个TAB页可以切换，即切换样式和属性。属性就是默认展示界面，可以添加字段，设置字段的属性等。 样式界面的功能主要是调整图表的值轴单位，值轴显示名称；调整图例位置，数据标签是否显示。而且也可以为每个图表配置不同的颜色即风格。具体每个图表样式设置说

明，可以去每个图表的说明章节中查看。 3.3 图表类型切换 在TAB页下面，有一行各个图表的缩略图小图标。 该行图标用来设置查看模板时，该组件支持切换的图表样式种类。当任何一个小图标左上角的复选框处于选中状态时，即保存了当前这种图表样式下的指标，维度等信息，切换该种图表样式时会按照之前设定的数据结果展示。如下图所示，即为汇总表与柱状图的样式切换：

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 超详细的APM飞控介绍教程,赶紧收了,不错。 APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18)

十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 感谢yl494706588 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；

条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM 的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。

(完整版)开源软件许可协议简介

开源软件许可协议简介 很多软件开发者和设计者都有将自己的软件作品以开源的形式公之于众的想法。他们希望其他人也可以分享自己的作品，使用自己的作品。开源社区之所以能蓬勃发展就是因为人们有这样的愿望。开源软件如此的丰富，任何你能想到的应用领域里都能找到它们的身影。大部分的设计人员都已经把使用开源软件和开源代码作为日常工作不可缺少的一部分了(WordPress, Drupal 和许多其它的内容管理系统都是开源软件)。 但是很多的软件作者和设计者都对各种不同的开源许可协议的内容和含义不甚了了。当你选择了某种开源许可协议时，你都放弃了哪些权力？在没有能明白各种开源协议的确切含义前，在不知道它们最适用于什么情况下时，软件开发者不可能在关于哪个许可协议最适合自己的软件的问题上做出准确的抉择。 什么是软件许可协议？ 关于究竟什么是许可协议的问题上有很多事实而非的说法。当你给软件附上许可证时，意味着你将保留对软件的所有权利。你将对你的作品拥有原创版权(或者是专利权，如果你申请到了)。许可协议用来授权其他人具有某种使用你的作品的权利。 依靠许可协议将你的作品对外开源或者对你的作品的各个方面逐一进行授权，是一个不错的方法。一旦对外开源，你将失去所有对你的作品的版权，别人也没有义务将你标注为作品的原创者或捐献者。而我说的后一种情况里，估计你需要从设计和开发的工作中抽出更多的时间来处理遇到的各种侵权问题。 开源许可协议使人们免去了研究那些专业的许可条款的麻烦，使人们更方便的对开源项目贡献出自己的代码。而且它还能保护你作为作品的原创作者，确保你至少拥有由于贡献参与而带来的署名荣誉。它还能用来阻止其他人企图声明对你的作品拥有所有权的行为。 GNU General Public License 通用公共许可协议 GNU General Public Licence 通用公共许可协议 (GPL) 可以说是在开源项目中使用最广泛的一种协议来。 GPL 对开发开源软件的开发者们在权利上进行了周详的认可和保障。本质上讲，它允许用户对软件进行合法的拷贝，传播和修改。这意味着你可以： ?随意复制。 把它拷贝到你自己的服务器上、你的客户的服务器上、你自己的电脑上，基本上任 何你能想到的地方。对你拷贝的数量也没有任何限制。（译者按：中国人用盗版用 惯了，估计对这点会很不以为然。） ?随意传播。 在你的网站上做一个下载链接进行下载。拷贝到你的移动硬盘里送人。把原代码打 印出来，站在屋顶散发（最好别这样做，会浪费纸，而且影响环境清洁）。