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MWC开源飞控程序分析

MWC开源飞控程序分析

MWC程序开源,但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼,而是涵盖了小型无人机中几乎所有的内容,四轴,八轴,直升机,阿凡达等等。

研究程序的意义就不多说了,喜欢某种硬件的可以看看硬件程序;喜欢算法的可以研究其导航算法,控制算法;喜欢应用的可以在此基础上附加功能等。简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好。这里分析的内容基于MWC2.3版本(2.4版本已经放出,但并非稳定版本),希望能对爱好无人机及开源的朋友提供一些参考内容。自己也“趁机”整理一下所学内容。

DF飞享屋对四旋翼比较有兴趣,因为其是八旋翼等的基础,同时比较容易入手,不会像直升机那样机械结构比较复杂。

MWC2.3版本改动内容比较大,

2.3文件个数增多,结构更加合理。2.3版本之前文件数更少,很多声明和函数都积压在一个文件下。以MultiWii.cpp和MultiWii.h为例,.h文件定义大量重复使用,多文件使用的变量和结构体,使得cpp文件可读性提高。

2.3版本当中每个文件都有相应的作用,知道文件的作用对于分析算法,寻找变量,修改算法等都有着比较重要的意义。

MultiWii文件中包括重要参数声明和初始化,main函数

GPS文件中包含不同硬件下,不同模式的导航算法

IMU文件中包含姿态算法,以及涉及到传感器部分的功能算法,如baro定高算法等

Output文件中涉及到输出表格,即将控制算法计算值转换为PWM波输送给电调控制电机响应。RX文件中涉及到接收并处理由接收机传回的遥控器信号。

Config文件对整个软件系统进行配置,包括无人机模型类型,传感器类型,控制算法类型等内容。这个文件是了解和使用MWC的关键文件之一。

def文件对程序中进行判断的标志进行定义。从该文件中可以了解到整个结构框架。

了解MWC各个文件的作用是必要的,尤其对于想要分析算法的朋友来讲。这样会省去很多的麻烦。

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