MWC开源飞控程序详解

MWC 程序开源，但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼，而是涵盖了小型无人机中几乎所有的内容，四轴，八轴，直升机，阿凡达等等。研究程序的意义就不多说了，喜欢某种硬件的可以看看硬件程序；喜欢算法的可以研究其导航算法，控制算法；喜欢应用的可以在此基础上附加功能等。简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好。这里分析的内容基于MWC2.3版本（2.4

版本已经放出，但并非稳定版本），希望能对爱好无人机及开源的朋友提供一些参考内容。自己也“趁机”整理一下所学内容。

DF 飞享屋对四旋翼比较有兴趣，因为其是八旋翼等的基础，同时比较容易入手，不会像直升机那

样机械结构比较复杂。

MWC2.3 版本改动内容比较大，

2.3 文件个数增多，结构更加合理。2.3 版本之前文件数更少，很多声明和函数都积压在一个文件下。以MultiWii.cpp和MultiWii.h为例，.h文件定义大量重复使用，多文件使用的变量和结构体，使得cpp文件可读性提高。

2.3 版本当中每个文件都有相应的作用，知道文件的作用对于分析算法，寻找变量，修改算法等都

有着比较重要的意义。

MultiWii 文件中包括重要参数声明和初始化，main 函

数 GPS 文件中包含不同硬件下，不同模式的导航算法

IMU 文件中包含姿态算法，以及涉及到传感器部分的功能算法，如 baro 定高算法等

Output 文件中涉及到输出表格，即将控制算法计算值转换为 PWM 波输送给电调控制电机响

应。 RX 文件中涉及到接收并处理由接收机传回的遥控器信号。

Config 文件对整个软件系统进行配置，包括无人机模型类型，传感器类型，控制算法类型等内容。这个文件是了解和使用MWC的关键文件之一。

def 文件对程序中进行判断的标志进行定义。从该文件中可以了解到整个结构框架。

了解MWC各个文件的作用是必要的，尤其对于想要分析算法的朋友来讲。这样会省去很多的麻烦。

c2c开源程序

C2C开源程序 C2C开源程序是一套由网畅基于PHP+Mysql技术的MVC架构开发的Web电子商务网站，它是以消费者抵消费者（C2C）运营形式的网站，直接为消费者提供电子商务活动的网站平台，它主要功用有：采用了缓存更新处置机制；前台支持鼠标拖曳自在排版功用；首页和店铺商品有自助引荐功用；支持团购、拍卖、秒杀及一口价发布商品形式；支付手腕支持在线充值、支付宝支付、财付通即时到账、财付通中介担保、银行汇款、网银支付、paypal支付、货到付款等多种支付手腕；新闻发布；广告管理；友谊链接；买卖邮箱提示；买卖信誉评价；站内短信通知；信息脏话过滤；后台分权限管理等功用；系统前端完整遵照W3C网页规范，采用XHTML+CSS开发，极大的进步了在IE6/IE7/IE8/Firefox/Charome/Opera等主流阅读器下运转良好；旨在为广阔网民消费者提供一个网络公平竞价买卖的电子商务平台。C2C开源程序形式图 卖家发布商品→买家选择商品和卖家→买家支付货款给卖家→卖家发送商品 功用引见 --------能够恣意调整网站排版规划，灵敏设置插件显现方式，网站管理维护更便当快捷。 在线支付管理--------支持支付宝、财付通、在线充值、银行汇款、网银支付、paypal支付等方式； 多级分类--------------商品可完成多级分类，从而满足网站多元化商品

信息的需求； 商品搜索--------------多种搜索方式；如：商品、团购、拍卖、秒杀、资讯搜索等多种搜索方式； 信息评价--------------具有信誉评价功用、可对买卖双方作出信誉评价，并自动统计用户的信誉指数； 店铺二级域名--------可完成店铺二级域名转向功用（需独立效劳器支持）； 店铺类型--------------依据店铺类型、等级可设置不同的权限；如：商品发布数量、店铺功用辨别； 主营品牌设置--------选择品牌和店铺类型(如：经销、专卖、专营、旗舰) 商品信息发布--------发布商品引见、图片、价钱等商品信息 商品发布形式--------一口价商品、团购商品、拍卖商品、秒杀商品多种发布形式； 商品批量导入--------可批量导入淘宝商品图片和数据 水印管理功用--------支持支持图片和文字水印方式 HTML编辑------------信息的添加和更新改用HTML编辑器，完成所见即所得 站内短信管理--------接纳和回复站内短信站管理功用 广告系统--------------具有分组轮播广告、页内广告等多种广告方式；商品管理--------------商品分类，商品管理、引荐，品牌管理 数据库管理-----------能够后台停止数据库备份复原管理

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

开源高手推荐十大最流行开源软件

对于开源软件来说，相信每个人心中都会有自己的TOP10，尤其是那些开源软件拥趸者眼中的TOP10，可能会与我们所列的TOP10有些不同。不过，这是经过全球很多开源社区高手共同讨论的结果，我们觉得这个版本的TOP10是我们所能做到的最公正、最准确的了。当然如果你不同意这样的TOP10，没关系，尽管保留你心中的TOP10。 1 Linux操作系统 Linux是一个众所周知的操作系统，有关它的介绍甚至是详细的分析讲解可以用数不胜数来形容，在此我们就不赘述了，用简短的语言给大家介绍一下Linux的历史吧。 Linux首先作为一个操作系统是由芬兰赫尔辛基大学的年轻学生Linus Torvalds编写的。起初，Linus 对Minix（一个小型的Unix系统）非常感兴趣，因此他决定开发一个优于Minix的系统。Linus从1991年开始直到1994年开发出了Linux Kernel 1.0版，它是在GNU General Public License(GPL)的许可下开发出来的，因此源代码可以被任何个人自由地使用。而Linux就是基于这个内核开发出来的，现如今世界上有成百上千的公司和更多数量的个人基于这个内核开发出了自己的操作系统。 除了免费使用和开源以外，Linux兼具功能强大和易于移植的优点，这使得它成为除Unix和微软Windows操作系统之外的另一重要选择。IBM、HP以及其他计算机领域的大企业们纷纷使用了Linux并支持Linux的再开发。在Linux诞生20年的时候，就已经作为服务器平台被世界各地广泛地使用了，而作为家用和办公操作系统的使用数量也在不断增加。同时，Linux在嵌入式系统中也大有作为，涌现出了一大批以其为系统的应用设备和仪器。 在上世纪90年代的大部分时间里，学者们普遍没有认识到Linux的潜在意义，错误地认为它不过是一个计算机爱好者的一个小设计，根本不适合大众的计算机应用。而随着诸如KDE、GNOME、OpenOffice 和Mozilla web browser（这些不过是开源中的很少一部分）的开发，现如今已经有大量的应用软件可以方便地在Linux上使用，即使你对计算机了解甚少。 在64位大行其道的今天，Linux在64位处理器上已经出现了很多版本，甚至于Linux已经开始作为新计算机上的标准操作系统，全世界对于Linux的认可在逐步深入。 编辑点评: 可以说，是开源给了Linux强大的生命力，而Linux也当之无愧地成为最有影响力的开源软件。 2 Mozilla Firefox浏览器 Mozilla Firefox（中文名为火狐）是一个免费的开源图形交互平台网络浏览器，它是由Mozilla公司以及很多志愿者共同开发的。Firefox包括了完整的弹出模块、标签浏览和即时书签功能，支持开放的标准，还为插件提供了扩展机制。虽然可能其他浏览器也拥有同样的特性，但Firefox是第一个包括以上所有特性并得到了广泛使用的开源浏览器。 其实，Mozilla并非传统的软件公司，而是一个全球性的公共服务组织，其致力于提高人们在因特网上体验。Mozilla的技术和产品全部属于非盈利组织Mozilla Foundation，Mozilla公司独特的经营模式使得其能够获得足够的财政支持，并在增加了竞争力的同时还激发了公众的创新精神。

apm飞控入门教程

Apm 飞控较为详细的入门教程

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海 绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行 决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继 续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

十大cms系统介绍

全球最受欢迎地博客系统——是全球最受欢迎地个人博客程序，公司总部设在美国，全球拥有上亿用户，它地简单易用、安全、高效受个人用户地青睐. 最受欢迎地论坛系统——，戴志康和他地走过年地历史，成为中国第一大论坛程序供应商，一流地安全性，一流地功能，强大地整合能力，无论是做网店、门户、分类信息、威客、团购都是很好地搭档.文档收集自网络，仅用于个人学习 最受欢迎地团购系统——最土团购，免费，安全地，中国第一团购网就是用地这个程序. 最具人气地资讯网站系统——，近几年来不断发力，版本更新之快走到行业地前头，功能上具有资讯、图书连载、图片、下载和分类信息等多种功能，简单易用，很容易上手，用户群庞大，能够很容易找到相关资源，不过漏洞很多，服务器一定要做好安全措施.文档收集自网络，仅用于个人学习 最具人气地独立网店系统——，看到京东、当当、绿色数码等企业如日中天，你一定不会满足于仅在淘宝开一卡小店，无疑是这个方面地佼佼者，每天都有上千客户安装和使用，无论是功能、模板、安全性，还是售后服务，必然是行业首选.文档收集自网络，仅用于个人学习 最具发展潜力地论坛系统——，这个世界，论坛程序就是两大主流和，和行业老大不同，更注重营销效果，发布地时候就展现出独特地创新能力，后来被阿里巴巴收购，拥有淘客、新闻聚合等非常有特色地功能，同时有健全地推广和赢利机制.文档收集自网络，仅用于个人学习 免费开源地独立网店系统——，如果你懂技术可以很轻松对进行二次开发，、和都是商派旗下地开店软件，后续开发完全不用考虑.文档收集自网络，仅用于个人学习 最灵活易用地建站系统—，基本上不需要什么基础都可以很好掌握这款程序，当然除了易用外，扩展性很很好，而且内置一些类似地功能，比如签发，签收，工作流等等，所以在学校，政府和企业建站这块应用非常广泛，用户众多.文档收集自网络，仅用于个人学习 帝国：非常好地门户网站建站系统，功能丰富，接近于强大，轻松搭建地方门户、垂直门户网站，扩展性很好，堪称万能建站程序.文档收集自网络，仅用于个人学习 ，十大建站程序中唯一地系统，最优秀地国产博客程序，支持插件和模板地在线安装，针对百度深度地，同时具有小投入、大功效地特点，一个几十元地空间都可以良好支持它地运

apm飞控较为详细的入门教程

APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18) 十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html,/p/2974250475?pn=1 感谢yl494706588

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

十大免费CMS建站系统介绍

十大免费CMS建站系统介绍(PHP+MYSQL) 这里为需要建站但又徘徊的朋友介绍10个免费PHP+MySql平台下的CMS内容管理系统，可能会对你的选择有指导作用。 1. Joomla! 一套在国外相当知名的内容管理系统，2007年开源cms第一名!Joomla!是使用PHP 语言加上MySQL数据库所开发的软件系统，可以在Linux、Windows、MacOSX等各种不同的平台上执行。操作接口除了美观之外，也花了很多心力在设计这些接口的简易操作性。但初次使用者，需要花一点时间学习一下操作的方式，才能运用自如。。 官方网站：https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html, 2. Drupal 是一个强大的软件，它可以让个人或社区使用者很容易地发表、管理并组织一个网站里大量且多样的内容。已经有许多个人和组织采用Drupal来建立各种不同的网站。Drupal是一套采用GPL授权的开放源码软件，是由数以千计的使用者和开发人员所共同维护和开发的。 官方网站：https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html, 3. Mambo 一个国外的CMS系统，功能很强大，支持添加很多组件，模块;拥有丰富的模板.Mambo是一个网站内容管理系统(CMS)，它是网站的后台引擎，使网站内容的创建、管理和共享更加简易。Mambo十分强大，但官方网站网站也承认，它不是典型的“门户”网站解决方案。 官方网站：https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html,

4. DEDECMS 一款国内开源的cms，作者是一个个人，能做出如此功能的cms，是相当不错的。2007版功能十分强大，希望能 改善之前数据量一大，更新静态页就很慢的缺点。因为开源，有较多的玩家和拥护者。非常适合有一定编程基础的站长。 官方网站：https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html, 5. phpcms 一个综合的网站管理系统，由PHP+MYSQL构架全站生成html，能够快速高效地应用于LINUX和WINDOWS服务器平台，是目前中国LINUX环境下最佳的网站管理应用解决方案之一。现在已经被酷6收购。 官方网站：https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html, 6. 帝国网站管理系统 Ecms全称为"帝国网站管理系统"，英文译为"Empire CMS"简称"Ecms".Ecms是基于B S 结构，且功能强大而易用的网站管理系统.是一个经过完善设计的适用于Linux windows Unix等环境下高效的网站解决方案。 官方网站：https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html, 7. php168 PHP168整站系统，代码全部开源，可方便的进行二次开发，功能模块可以自由安装与删除，个人用户免费使用。系统频道模块很多，适

开源软件授权方式解释

GPL协议 在自由软件所使用的各种许可证之中，最为人们注意的也许是通用性公开许可证(General Public License，简称GPL)。 GPL同其它的自由软件许可证一样，许可社会公众享有：运行、复制软件的自由，发行传播软件的自由，获得软件源码的自由，改进软件并将自己作出的改进版本向社会发行传播的自由。 GPL还规定：只要这种修改文本在整体上或者其某个部分来源于遵循GPL的程序，该修改文本的整体就必须按照GPL流通，不仅该修改文本的源码必须向社会公开，而且对于这种修改文本的流通不准许附加修改者自己作出的限制。因此，一项遵循GPL流通的程序不能同非自由的软件合并。GPL所表达的这种流通规则称为copyleft，表示与copyright(版权)的概念“相左”。 GPL协议最主要的几个原则： 1、确保软件自始至终都以开放源代码形式发布，保护开发成果不被窃取用作商业发售。任何一套软件，只要其中使用了受GPL 协议保护的第三方软件的源程序，并向非开发人员发布时，软件本身也就自动成为受GPL 保护并且约束的实体。也就是说，此时它必须开放源代码。 2、GPL 大致就是一个左侧版权（Copyleft，或译为“反版权”、“版权属左”、“版权所无”、“版责”等）的体现。你可以去掉所有原作的版权信息，只要你保持开源，并且随源代码、二进制版附上GPL 的许可证就行，让后人可以很明确地得知此软件的授权信息。GPL 精髓就是，只要使软件在完整开源的情况下，尽可能使使用者得到自由发挥的空间，使软件得到更快更好的发展。 3、无论软件以何种形式发布，都必须同时附上源代码。例如在 Web 上提供下载，就必须在二进制版本（如果有的话）下载的同一个页面，清楚地提供源代码下载的链接。如果以光盘形式发布，就必须同时附上源文件的光盘。 4、开发或维护遵循GPL 协议开发的软件的公司或个人，可以对使用者收取一定的服务费用。但还是一句老话——必须无偿提供软件的完整源代码，不得将源代码与服务做捆绑或任何变相捆绑销售 MIT 协议 MIT许可证之名源自麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology, MIT），又称「X条款」（X License）或「X11条款」（X11 License）

APM飞控介绍要点

APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块高度，航迹方向(track)， 地速等信息。三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化)

空压计 BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的 update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的 stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。 以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。 一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行

常用自助建站系统推荐

自助建站系统推荐 前言：“有这么句名言"站在巨人的肩膀上看世界”这话应用到建站也有其道理，对于一个网站开发者而言如果做一个站点每一个角落每一个程序都要自己来开发的话,工作量可想而知，别说个人完成困难，即使是一个团队也需要付出很大的时间和精力，因此选择一个好的在功能和界面上都接近自己预想的系统来二次开发是非常理智的一个选择…… 用过帝国用过动易用过新云用过pageadmin dedecms等系统，在此，长话短说，把觉得对新手比较有用的心得稍微整理下。 1、帝国，是一个比较完整的系统，在功能上很不错，但它的免费版本在二次开发上是比较要求高的，尤其是对于新手，要读懂它的所有程序功能使用，就要花上好一段时间，如果你对语言不熟悉的话，那就更加困难了，如果是新手建议不用帝国。 2.新云，界面清新，本人比较喜欢，适合做行业站，下载站点最适合不过了，国内很多知名下载站都是用新云的系统。 3.pageadmin，是一款值得称赞的系统，功能设计比较灵活，后台操作也很方便，很多站长使用它来建站，原因很简单如果熟悉了做一个网站只要1天就能搞定。 4.动易，在二次开发上有点问题，它本身的模板在前台对新手是比较棘手的一个问题，seo 方面也一般般，基本现在很少人使用。 5.dedecm，大家应该有听过，功能很强，算国内最成功的cms，但是要求比较高，如果要二次开发或修改，必须很熟悉php程序才可能实现 下面收集了一些做不同类型网站常用的网站系统 论坛 1、Discuz系统 2、Phpwind系统 3、BBSMAX系统 4、DVbbs系统 商城：用来做在线购物网站 1、Ecshop 2、ShopEX 淘宝客 淘东东淘客程序 游戏 1、小游戏CMS

十大cms系统介绍

我们在制作网站时候基本都会去下载网站系统和cms系统的来用，这为我们节省了很多开发程序的时间和成本，但是大大小小的网站系统很多，我们需要反复权衡，功能、执行效率、安全性、后续升级服务都是要考虑的关键要素。我们根据百度指数和万网提供的主机安装数据，特别发布十大网站后台管理系统排行榜，能较大程度上反应各种网站系统和cms系统的受欢迎程度。 全球最受欢迎的博客系统——wordpresswp是全球最受欢迎的个人博客程序，公司总部设在美国，全球拥有上亿用户，它的简单易用、安全、高效受个人用户的青睐。 最受欢迎的论坛系统——discuz，戴志康和他的DZ走过8年的历史，成为中国第一大论坛程序供应商，一流的安全性，一流的功能，强大的整合能力，无论是做网店、门户、分类信息、威客、团购DZ都是很好的搭档。 最受欢迎的团购系统——最土团购，免费，安全的，中国第一团购网就是用的这个程序。 最具人气的资讯网站系统——dedecms，近几年来DEDECMS不断发力，版本更新之快走到行业的前头，功能上具有资讯、图书连载、图片、下载和分类信息等多种功能，DEDE简单易用，很容易上手，用户群庞大，能够很容易找到相关资源，不过漏洞很多，服务器一定要做好安全措施。 最具人气的独立网店系统——shopex，看到京东、当当、绿色数码等企业如日中天，你一定不会满足于仅在淘宝开一卡小店，shopex无疑是这个方面的佼佼者，每天都有上千客户安装和使用shopex，无论是功能、模板、安全性，还是售后服务，shopex必然是行业首选。

最具发展潜力的论坛系统——phpwind，这个世界，论坛程序就是两大主流PW和DZ，和行业老大DZ不同，PW更注重营销效果，PW发布的时候就展现出独特的创新能力，后来PW被阿里巴巴收购，PW拥有淘客、新闻聚合等非常有特色的功能，同时有健全的推广和赢利机制。 免费开源的独立网店系统——ECSHOP，如果你懂技术可以很轻松对ecshop 进行二次开发，ecshop、shopex和ecmall都是商派旗下的开店软件，后续开发完全不用考虑。 最灵活易用的建站系统—PageAdmin，基本上不需要什么基础都可以很好掌握这款程序，当然除了易用外，扩展性很很好，而且内置一些类似OA的功能，比如签发，签收，工作流等等，所以在学校，政府和企业建站这块应用非常广泛，用户众多。 帝国：非常好的门户网站建站系统，功能丰富，接近于强大，轻松搭建地方门户、垂直门户网站，扩展性很好，堪称万能建站程序。 Z-blog，十大建站程序中唯一的asp系统，最优秀的国产博客程序，支持插件和模板的在线安装，针对百度深度地SEO，ZBLOG同时具有小投入、大功效的特点，一个几十元的空间都可以良好支持它的运行，并且它可以用来做博客、资讯门户、下载、图片网站也毫不吃力。

恒拓开源：以开源软件开发为主业 运营国内最大开源软件技术社区

证券研究报告 | 新三板公司研究 依托开源中国社区、开源软件“社区 +云服务+交易”生态圈已初具规模 投资要点 当前价： 23.8元 目标价： - 元 分析师：付立春 执业编号：S0300515120001 电话：010-******** 邮箱：fulichun@https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html, 研究助理：王保庆 电话：010-******** 邮箱：wangbaoqing@https://www.sodocs.net/doc/ec9989670.html, ? 以开源软件开发为主业、运营国内最大开源软件技术社区 恒拓开源(天津)信息科技有限公司成立于2007年7月，是一家主要从事开源软件开发的高新技术企业。同时，运营国内最大开源软件技术社区-开源中国。2015年12月在新三板挂牌，2016年1月变成更为做市转让方式。董事长马越持32.23%股权为公司实际控制人，拟以不低于31.5元/股价格募集资金2亿元，2015年营业收入稳步增长、87%的收入来源于定制软件技术开发。 ? “运价魔方”备受好评、线下业务稳步增长仍可期 公司是我国开源技术的先行者，主要通过开源技术，为客户开发企业级的应用产品，同时进行硬件销售。“运价魔方”是公司历时两年自主研发的航空运价数据产品、备受业内好评。2015年，公司来自前五大客户的收入高达2982.7万元，占营业收入的54.47%。五大客户分别为联想（18.98%）、南方航空（12.78%）、海南航空（7.74%）、深圳航空（7.67%）、阿里云（7.3%），航空企业占三席。2015年订单量增加19.7%、线下业务收入仍有望保持10%的增长。 ? 依托开源中国社区、搭建开源软件“社区+云服务+交易”生态圈 开源中国社区成立于2008年，是国内注册用户最多、影响力最大的开发者技术社区之一，目前的主要收入来源于网站广告收入。2015年社区注册用户数累计达到148.94万人，到2018年有望达到200万。2013年，公司上线了代码开发、托管云平台—码云，目前已经成为国内规模最大、最活跃的开发云，但以免费服务为主，短期内盈利困难。2015年12月众包平台上线，提供整包、悬赏、找人等业务。到2015年底共成交项目67个，金额84.29万元。该项业务总体发展较快。公司以完成“社区+云服务+交易”生态圈的搭建、未来或有望成为中国的Github 。 ? 盈利预测与估值 因线上业务投入较大，短期内盈利仍无法覆盖投入，但亏损额会逐渐收窄，我们预测公司2016-2018年的净利润分别为-748.23万元、-427.25万元和-133.94万元。公司的最新每股价格为23.8元，对应的总市值为7.56亿元。 ? 风险提示 持续亏损风险、线下业务拓展不及预期、线上业务变现困难风险、行业竞争加剧风险。

APM飞控源码讲解

APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全 惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三 轴加速度计测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。 GPS导航模块Lea-5h或其他信号gps模 块测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。 三轴磁力计模块HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 （heading） 空速计MPXV7002模块测量飞机空速（误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化） 空压计BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控 制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解

比较热门的建站系统对比

用什么网站管理程序来建设网站？这个问题在小编第一次做网站之初也是非常纠结地一个问题，在建设网站地道路上，我本人用过程序和，织梦，帝国等一些国内地知名系统，下面分别来对比一下. 帝国：帝国对于织梦来说，相对地专业性比较高，一般地新手很难去做开发，并且应用和插件也很少，帝国地更新比较慢，易用性没有那么强，所以用地人不多，模板也较少，但是帝国安全性也比好很多，扩展性也很好，在开发门户型网站上帝国地优势还是显而易见地.文档来自于网络搜索 ：相对上面两款同类来说，功能是最灵活和最易用地，稍微花点心思就很容易上手，官方提供地模板很多，也很漂亮，而且都可以免费下载，政务性功能很有优势，在政府，学校和企业网站这块基本是最好用地，地扩展性也很好，站长论坛里有人用开发物流系统和绩效系统，可惜商业用途需要购买商业授权，这对于国内大部分屌丝站长来说无疑是个门槛，当然网上破解也很多，这里不是本篇重点不详细说了.文档来自于网络搜索 织梦：对于程序不怎么熟悉地新手来说，织梦可以说是简单粗暴，他最简单易用，新手很快就能用，所有应用地最多，很多垃圾站都是做地.就这些优点来说织梦没有什么好说地，织梦地模板比较旧，没有一些足够好地框架可以给你开发，功能地开发对于程序不怎么熟悉地人来说基本上可以说不太可能，由于各种原因，在创始人离职以后，基本已经停止更新了，经常会有漏洞爆出，但是还是有很多个人站长拥护，毕竟一款优秀地软件，而且免费这个诱惑很多站长抵挡不住，用地最好有一定基础，否则网站很容易被挂马.文档来自于网络搜索，我们就来说说全球最有名，自身只是一个个人博客程序，那为什么在全球会有数以亿记地用户呢？原因就在于这是一款真正可以免费用地程序，吸引了太多地个人站长，极大地发挥了开源性程序地优点，全世界都有人在用这款程序，这不是一家公司所能够做到地，而且借助插件，可以实现任何风格地网站.文档来自于网络搜索 现在地插件和主题，已经非常巨量，不管你想要什么样地网站，你根本不需要费尽九牛二虎之力去开发，一定会有插件能够实现你地功能，相信我，你能想到地，世界上肯定会有另一个人想到，那么这个插件也一定会存在，对于来说，变身门户站，企业站、网站都可以去寻找各种插件轻松地解决.文档来自于网络搜索 开发者所具有地分享精神.对于任何一个成功地开源程序来说，互联网地分享精神是他们地核心源泉，没有如此之多地开发者免费将自己开发出来地东西无私地放在网络上分享，也不会有今天如此方便便捷地使用感受.文档来自于网络搜索 当然也有不足之处，她地不足之处在于，她是以一个按国外地使用习惯开发地一款外来程序，尽管非常方便，但是对于国内用户来说，操作无疑会有一个接受地过程.但是小编认为，最简单地博客操作程序，维护网站就像写空间写博客一样地操作，其实也不算是非常难，我们地很多博客站长朋友在刚接触时也会有这些疑问，但是一旦理解，便能够非常容易地上手去操作，甚至有地人在研究了几天之后，就能够自己去找插件来充实自己地网站了.文档来自于网络搜索 然后就是优化问题，一直都不支持静态功能，尤其企业网站非常注重搜索引擎优化，所以这对于看很多用户来说无疑是一个硬伤.文档来自于网络搜索 最后还是插件问题，成也插件，败也插件，本身是一款博客程序地姿态出现地，自身功能有限，所以开发企业网站，门户网站需要借助很多第三方插件来完成，插件多了就导致管理不方便和影响加载速度，这个也是在企业应用上一直没有发展起来地原因.文档来自于网络搜索 结语

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 超详细的APM飞控介绍教程,赶紧收了,不错。 APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18)

十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 感谢yl494706588 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；

条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM 的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。

多款傻瓜化的国产外贸建站软件推荐

多款傻瓜化的国产外贸建站软件推荐 作者：mozi 来源：CHINAZ源码报导浏览：2262次 2011-9-6 15:24:09 字号：大中小[摘要]价格不是选择外贸网站源码的唯一因素，应该着重考虑实用、安全以及后期功能扩展，SEO与营销因素也因予以重视，本文推荐几款国产的适合外贸建站的CMS：espcms/cmseasy/meinfo/semcms。 对于懂技术的朋友，使用WordPress、Drupal甚至国内的CMS（国内主流CMS少有多国语言包）加以改造，也能建立一个功能完整的外贸企业网站，但对于没有技术功底的一般人来说，采用这些免费的源码也许成本更高——找人修改界面、增加和改造功能等。 所以，本文推荐的外贸建站软件不再限于免费、开源产品，还包括功能和体验优良的收费软件，不需要专业的技术人员也能轻松部署上线。 ESPCMS ESPCMS支持多语站群，可以为每个站群单独绑定域名，默认安装后就支持简体中文、英文、繁体中文三种语言，还可以自行制作其它语种的语言包。 ESPCMS易思企业网站管理系统 v5.5.12.12.17 UTF8下载 界面预览 ?软件大小：3.76MB ?软件类别：国产软件 | 企业网站 ?软件语言：多国语言 ?运行环境：PHP/Mysql ?软件授权：开源软件 ?更新时间：2012-12-17 13:41:50 ?相关链接：Home Page ESPCMS主要功能： ?自定义权限管理:权限控制功能详细，无权限操作的功能会自动隐藏 ?SEO内链生成:将内容中匹配的关键中自动增加链接 ?URL链接地址自定义 ?即时通工具管理:可以添加QQ、淘宝旺旺、阿里旺旺、MSN、SKYPE ?多语言管理:可以添加不同语言版本的网站、支持多语言切换、静态页生成

(完整版)开源软件许可协议简介

开源软件许可协议简介 很多软件开发者和设计者都有将自己的软件作品以开源的形式公之于众的想法。他们希望其他人也可以分享自己的作品，使用自己的作品。开源社区之所以能蓬勃发展就是因为人们有这样的愿望。开源软件如此的丰富，任何你能想到的应用领域里都能找到它们的身影。大部分的设计人员都已经把使用开源软件和开源代码作为日常工作不可缺少的一部分了(WordPress, Drupal 和许多其它的内容管理系统都是开源软件)。 但是很多的软件作者和设计者都对各种不同的开源许可协议的内容和含义不甚了了。当你选择了某种开源许可协议时，你都放弃了哪些权力？在没有能明白各种开源协议的确切含义前，在不知道它们最适用于什么情况下时，软件开发者不可能在关于哪个许可协议最适合自己的软件的问题上做出准确的抉择。 什么是软件许可协议？ 关于究竟什么是许可协议的问题上有很多事实而非的说法。当你给软件附上许可证时，意味着你将保留对软件的所有权利。你将对你的作品拥有原创版权(或者是专利权，如果你申请到了)。许可协议用来授权其他人具有某种使用你的作品的权利。 依靠许可协议将你的作品对外开源或者对你的作品的各个方面逐一进行授权，是一个不错的方法。一旦对外开源，你将失去所有对你的作品的版权，别人也没有义务将你标注为作品的原创者或捐献者。而我说的后一种情况里，估计你需要从设计和开发的工作中抽出更多的时间来处理遇到的各种侵权问题。 开源许可协议使人们免去了研究那些专业的许可条款的麻烦，使人们更方便的对开源项目贡献出自己的代码。而且它还能保护你作为作品的原创作者，确保你至少拥有由于贡献参与而带来的署名荣誉。它还能用来阻止其他人企图声明对你的作品拥有所有权的行为。 GNU General Public License 通用公共许可协议 GNU General Public Licence 通用公共许可协议 (GPL) 可以说是在开源项目中使用最广泛的一种协议来。 GPL 对开发开源软件的开发者们在权利上进行了周详的认可和保障。本质上讲，它允许用户对软件进行合法的拷贝，传播和修改。这意味着你可以： ?随意复制。 把它拷贝到你自己的服务器上、你的客户的服务器上、你自己的电脑上，基本上任 何你能想到的地方。对你拷贝的数量也没有任何限制。（译者按：中国人用盗版用 惯了，估计对这点会很不以为然。） ?随意传播。 在你的网站上做一个下载链接进行下载。拷贝到你的移动硬盘里送人。把原代码打 印出来，站在屋顶散发（最好别这样做，会浪费纸，而且影响环境清洁）。