iRVision 说明
1． iRVision 概述
1．1 Offset 补偿和检测方式
根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：
对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。
z
offset 补偿分类
- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)
机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)
机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标
当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。
检测目标位置 修正机器人姿态
放置目标
用户坐标系
工具坐标系
z
测量方式分类
检测目标位置 修正机器人姿态
抓取目标
- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View)
iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)
iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。
2D 检测
2.5D 检测
3D 检测
1．2 照相机固定方式
iRVision 支持以下的照相机安装方式：
z
固定照相机 (fixed camera)
优势：可以在机器人运动时照相。 照相机连接电缆铺设简易化。 可以使用Tool frame offset 。 劣势：检测区域固定化。
如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必 须重新示教camera calibration 。 z
照相机固定在机器人上 (robot-mounted camera)
围增加。
人或外围设备干涉。
优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范 较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。 易拓展再检测功能。 劣势：机器人必须停止照相。 必须注意光源是否被机器 必须注意照相机连接电缆的磨损现象。
2． iRVision启动设置
2.1连接照相机
配置照相机后面板开关
SONY XC-56 or SONY XC-HR50、XC-HR57
开关出厂设置 iRVision设置
DIP switches 全部 OFF 7、8 ON，其余OFF
75－ohm terminal ON ON HD/VD signal selector EXT EXT
照相机与控制柜的连接
R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口（JRL6），视觉板上有四个照相机接口(JRL6A~D)。
1）当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口 JRL6上或视觉板端口JRLA上
2）当使用多个照相机时，可用复用器连接。
复用器的连接
照相机复用器端口主板
照相机1 JRL6A
照相机2 JRL6B
照相机3 JRL6C
JRL6
照相机4 JRL6D
照相机5 JRL6E
照相机6 JRL6F
照相机7 JRL6G
照相机8 JRL6H
三种复用器
复用器端口数备注
Multiplexer A 4 可连接照相机或3D激光视觉传
感器
Multiplexer B 4 不能连接3D激光视觉传感器
Multiplexer C 8 不能连接3D激光视觉传感器
2.2启动设置
软件需求：
●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard
●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F
●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls
●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core
●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV
●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL
Ethernet连接：
机器人电脑
IP地址10.10.10.1 10.10.10.2
子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0
网关 10.10.10.1 10.10.10.1
机器人控制柜IP地址设置
1） MENUS——[6 SETUP]
2）按F1 [TYPE]——[Host Comm]
3）选 TCP/IP
4）输入机器人控制柜名 [Robot name]
5）输入机器人控制柜IP地址[Port#1 IP addr]
6）输入子网掩码[Subnet mask]
7）输入IP地址默认网关[Router IP addr]
8）关机重启
PC 的IP地址设置
1）在“控制面板”中双击“网络连接”——右击“本地连接”——选择“属性”
2）选择“Internet 协议（TCP/IP）”——点击“属性”
3）选取“使用下面的IP地址”——分别输入“IP地址”、“子网掩码”、“默认网关”——点击“确认”
修改IE浏览器设置
1）在“控制面板”中双击“Internet 选项”——选择“安全”标签
2）选取“可信站点”——点击“站点”
3）在“该网站添加到区域”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”
4）不选“对该区域中的所有站点要求服务器验证（https:）”——点击“关闭”
5）选择“隐私”标签——点击“弹出窗口阻止程序”中的“设置”按钮
6）在“要允许的网站地址”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”——点击“关闭”
7）选择“连接”标签——点击“局域网设置”
8）不选“代理服务器”下“为LAN使用代理服务器”选项
9）点击“确定”，完成设置
修改Windows防火墙设置
1）在“控制面板”中，双击“网络和Internet连接”
2）双击“Windows防火墙”——选择“例外”标签
3）点击“添加程序”——选择“Internet Explorer”
4）点击“确认”，完成修改
在PC上安装Vision UIF 控件
1）打开“IE浏览器”，在“地址栏”中输入机器人控制柜IP地址，打开机器人主页
2）在“iR Vision”中点击[Vision Setup]，如PC已安装该控件，则进入Vision Setup 页面；如PC未安装该控件，则弹出安装“Localhost”对话框
3）选择MC或USB，点击“Continue”，弹出“File Download”对话框
4）点击“Run”开始下载
5）下载完成时弹出安装对话框，点击“Run”开始安装，安装完毕时，IE浏览器自行关闭
3 iRVision 一般设置
3．1 iRVision 一般流程
3．2 示教用户坐标系 (Application User Frame)
1) 机器人工具坐标系标定 (TCP)
使用6点法标定一个准确的机器人工具坐标系(TCP)。
- 在作成用户坐标系和照相机标定时，必须使用点对点的示教形
式，所以我们需要一个准确的TCP。
- 对TCP选择哪一个点并无特别要求，一般，我们选择把示教用
针安置在机器人手爪上，以针的顶端为TCP原点。
- 使用精度高的示教用针将节省再次示教时间。
- TCP的精度高低将影响整个iRVision的精度，请准确的进行
TCP的示教并确认其准确性，因为对TCP的方向性无要求，
三点法也可以使用。
使用精度高的三爪卡盘和唯一的针以针顶端为原点设置TCP 改变机器人姿态，调整手爪方向性确认TCP的准确性，TCP精度会影响Vision的精度
2) 应用用户坐标系标定 (Application User Frame) 使用作好的工具坐标系标定一个用户坐标系，我们称此用户坐标
系为Application User Frame 。
- 一般此用户坐标系设置在目标定位的平面上任意水平位置。 - 照相机标定对应照相机在此用户坐标系内的相对位置。 - 确认XY 平面平行与目标位移的平面，Z 轴正方向指向照相机。 - Vision 检测出目标在用户坐标系内位置并补偿给机器人。
3．3 设置照相机 (Camera Setup)
1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision 设置界面。 2) 选择 [Camera Setup Tools]，点击，新建一个照相机。
在照相机标定时，照相机相对用户坐标系的位置和方向将被计算所得。 Name ： 照相机名 Type ： 照相机形式 请选择
Progressive Scan Camera
3) 点击 [OK] 确认，双击建立的照相机或点击选择，进入照相机设置界面，完成如下设置。
Comment ：注释 Port Number ：接口号 请选择照相机对应连接接口 Camera Type ：照相机型号SONY XC-56
Default Exposure Time ： 默认曝光时间
曝光时间↑，视野明暗度↑ 曝光时间↓，视野明暗度↓ 请调整合适值
Robot Mounted Camera ： 照相机是否固定在机器人上
Robot Holding the Camera :
当照相机固定在机器人上时 设置固定相机的机器人
Camera parameters:相机参数
4) 完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。
Application User Frame World Frame
照相机确定目标，并计算在用户坐标系内的偏移。
机器人基于在用户坐标系内的偏移进行运动。
3．4 照相机标定 (Camera Calibration)
照相机标定用于建立照相机坐标系与应用坐标系(Application User Frame) 之间的对应关系。iRVision 支持以下2种标定方式。
z 简易二点法 (Simple 2D calibration) 可以对应多种2D 视觉应用。 z 栅格板标定 (Grid calibration)
可以对应所有 2D/3D 视觉应用。可细分为：
- 2D 标定 (Grid pattern calibration) - 3D 标定 (3D Laser calibration)
- 视觉跟踪标定 (Visual tracking calibration)
3．4．1 照相机镜头调整 (Adjustment of lens)
在选定照相机后，完成标定前，一般需要先对镜头做下调整，调整步
骤如下：
1) 在Camera Setup Tools 下选择需要标定的照相机，进入Camera
Setup 界面。点击
进行连续成像。查看视野内是否能有效观测
到目标。如不能，调整目标位置(对Fixed Camera)或示教机器人(对Robot-mounted Camera)
2) 调整镜头光圈至最小，虹径放至最大，点击
进行一次成像，观
察成像效果，调整曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，
保持最亮区域的灰度(g)在200左右。
3) 调整镜头焦距使成像清晰，测量镜头至成像目标间的距离并记录，
在此我们记录为H 。
4) 调整镜头光圈至最大，虹径放至最小，点击
进行一次成像，观
察成像效果，降低曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，
保持最亮区域的灰度(g)在200左右。
H
5) 锁定镜头光圈和焦距，记录曝光时间t ，调整完毕。 通过调整镜头，将会得到清晰的成像和较短的曝光时间。 选择一个明显可见的目标作为成像对象 注意事项：
z 对3D 应用，照相机镜头不可调整，H 值为400mm 。
Live Image ： 连续成像 Snap Image ： 一次成像 (row, col, g)： 行、列、灰度
3．4．2 简易二点法 (Simple 2D Calibration)
简易二点法只适用于旧版本2D 视觉应用。系统通过2个不同点位的坐标转换来换算得出照相机和用户坐标系间的相对关系。( X 轴、Y 轴的偏移和指向) 在条件允许的情况下，我们推荐尽量使用栅格板标定。 (Grid pattern Calibration)因为栅格板标定更简单、更精确。 简易二点法步骤如下：
1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision 设置界面。 2) 选择 [Camera Calibration Tools]，点击，新建一个标定。
标定形式 ation T ool
3) 点击 [OK] 确认，双击建立的标定或点击
Name ：标定名
Type ：请选择
Simple 2-D Calibr
选择，进入简易二点法标定设置界面，完成以下设置。
Comment ：注释 照相机 暗度↑ ，视野明暗度↓ ，照相机 4) 在照相机视野范围内斜角放置两块明显标志物，点击
Camera ：照相机名 请选择你想标定的Exposure Time ： 曝光时间
曝光时间↑，视野明曝光时间↓请调整为合适值t Application User Frame ： 应用用户坐标系号标定时使用的机器人用户坐 标。在2D 运用中，设定的用户坐标系XY 平面必须与目标工件平面平行。
指定
3.2所述的用户坐标系
进行一次 成像。
标志物#1
标志物#2
5) 在Calibration Point #1中点击 [Find]，将第一点用显示红框围绕起来，点击 [OK] 确认，重复此步 于第二点Calibration Point#2。[Edit] 可用于细微调整标定中心(屏幕显示为带标号绿色十字)。
6) 以3.2所述工具坐标系的端点为基点，示教机器人TCP 基点对应Ca ation Point#1中第一点十字中心。然后在在Calibration Point #1中点击 [Record]，重复此步骤于第二点Calibration Point#2。系统自动解算出照相机与用户坐标系对应关系并显示于Calibration Date 中。
) 完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。
注意事项动平面平行。正确
设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的Z 轴必须指向z 应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将
必须重新标定照相机。
z 距镜头时(焦距小于12mm)，镜头的失真将反向影响偏移的精确性。 工件在斜面运动
骤
libr 7：
z 正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的X-Y 平面与 目标移照相机。
z 用于标定照相机的标志物高度必须与目标一致。 有如下2种情况，请使用栅格板标定
- 选用短焦- 复数目标存在不同高度，简易二点法不支持复数目标不同高度的侦测。
工件在水平面运动
3．4．3 2D 标定 (Grid pattern Calibration)
标准照相机标定方式，对于2D 应用，我们用如下2种方式：
z
双板标定 (2 plane)
2D 标定步骤如下：
1) 打开机器人主页，选择采z 单板标定 (1 plane) [Vision
Setup] 进入Vision 2) 选择 [Camera Calibration Tools]，点击设置界面。 ，新建一个标定。
标定名 标定形式 alibration 3) 点击 [OK] 确认，双击建立的标定或点击Name ：Type
：请选择
Grid Pattern C
选择，进入2D 栅格标定设
照相机名 xposure Time ： 光时间
曝光时间↑，视野明暗度↑ 曝光时间↓，视野明暗度↓
标。在2D 运用中，设定平面必须与目标工件平面平行。指标系
4) 对应不同的iRVision 应用方式，选择单板标定或双板标定，完成以下设置： 由照相置界面，完成以下设置。Comment ：注释 Camera ：请选择你想标定的照相机 E 曝请调整为合适值t Application User Frame ： 应用用户坐标系号，照相机标定时用的机器人用户坐的用户坐标系XY 定3.2所述的用户坐。
Number of Planes 选择是单板或双板，机安装方式决定
单板：照相机固定并且固定装置静止
双板：照相机或栅板安装在机器人手臂上
ng Fixture ：
选择工件夹具是否受机器 Calib.Grid Held by Robot 选择栅格板是否安装在机器人上
Robot Holdi 人控制
Grid Spacing ：栅格距离
设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mm
5) 示教机器人计算标定坐标系 (Calibration Grid Frame)，完成如下设置。C 选择示教完成的标定坐标系
alibration Grid Frame ： ●栅板安装在固定位置，选择用户坐标系；
●栅板安装在机器人手臂上，选择工具坐标系 P 选O ocal Distance ： 单板标定选择Yes ，设置镜头标定坐标系点对点示教方式 (touch up)：
栅标系端点为基点，四点 法设置。 rojection ：
择Perspective 中心投影 verride F 镜头焦距设置
焦距值，双板标定选择
No
－格板不安装在机器人上，
Calibration Grid Frame 选择User Frame ，以工具坐
－栅格板安装在机器人上，Calibration Grid Frame 选择Tool Frame ，以工具坐标系端点为基点，六点法设置。工具坐标系示教完成后，手动将X 轴旋转角度W 增加90°完成。
标定坐标系自动示教方式 (Vision frame setting)：
通过Vision frame setting 功能，机器人可以自动检测并计算标定坐标系 (Calibration Grid Frame)。 软件需求：Vision
TCP A05B-2500-J867 执行VFTUMAIN.TP 程序如下： 设置用户坐标系 设置工具坐标系
示教程序起始机器人位置 设置照相机曝光时间 设置机器人姿态
计算TCP
将计算所得TCP 导入User Frame
度左右。点击
7) 如果选择双板标定，示教机器人使栅格板置于照相机视野中，示教机器人高度低于最佳成像高度H 50mm ，点击
进行一次成像，
在[OK 1#Plane 中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击 ] 确认。
示教机器人高度高于最佳高度50mm ，点击进行一
成像，在2#Plane 中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起
，点击 [OK] 确认。点击[Set Frame]，完成标定。
次来8) 点击 [Point] 选项，核对
30°
注意侦测范围 1#Plane
是否有和实际点位误差较大的点 (Err>0.5)，如有，在Point Number 内填写需要删除的点，点击 elete]，标定数据将重新计算。
侦测点数据列表 mera Relative to Calibration Grid)。完成所有设置后，点击
Focal Distance ：焦距
意事项：
z 正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的X-Y 平面与 目标移动平面平行。正确
设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的Z 轴必须指向照相机。
z 应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将
必须重新标定照相机。
在计算完成后坐标系值将改变，在示教机器人程序起始点时请z Vision frame setting 只对6轴机器人有效，4轴和5轴机器相机型号为 SONY XC-56。
[D
点击 [Date] 选项，核对标定结果 (Focal
Distance 和Position of Ca 9) 核对是否接近镜头焦距±5% Lens Distortion ：镜头失真度 Magnification ：放大倍率 核对是否在0.3~0.5mm/pixel Image Center ：成像中心 核对是否在(240，256)±10% Mean error value ：平均误差值 Maximum error value ：最大误差值 照相机相对栅格板位置
注z 使用Vision frame setting 标定时请注意机器人运动范围，确认与周遍设备无干涉。因为
使用J 关节模式。
人不能使用此功能，对应照
3．4．4 3D 标定 (3D Laser Calibration)
3D 照相机标定方式，如果照相机用于2D 应用，3D 标定同样有效。 3D 标定步骤如下：
1) 打开机器人主页，选择 [Visio n Setup] 进入Vision 设置界面。 ，点击 2)
选择 [Camera Cali ration Tools]b ，新建一个标定。
Name ： 标定名 Type ： 标定形式 请选择
3D Calibration Tools
3) 点击 [OK] 确认，双击建立的标定或点击选择，进入2D 栅格 标定设置界面，完成以下设置。
Com Cam Expo ment ：注释 era ：照相机名 请选择你想标定的照相机 sure Time ：曝光时间 请调整为合适值t
4) 选择双板器人计算标定坐标系 (Calibration Grid Frame)，完成以
设置。
Calib.Grid Held by Robot ： 选择栅格板是否安装在机器人上
Robot Holding Fixture ： 选择工装夹具是否受机器人控制
Calibration Grid Frame ： 选择示教完成的标定坐标系 曝光时间↑，视野明暗度↑ 曝光时间↓，视野明暗度↓ Laser Exposure Time ： 激光曝光时间Application User Frame ： 应用用户坐标系号
指定3.2所述的用户坐标系
标定，同 2D 标定一样，示教机下●栅板安装在固定位置，选择用户坐标系；
●栅板安装在机器人手臂上，选择工具坐标系Projection ：选择Perspective 中心投影
Gri ng ：栅格距离，设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mm d Spaci
5) 设置激光参数或维持默认值，点击进行连续成像，点击
显示屏幕中心，点击打开激光，教机器人使栅格板中心、屏幕中心和激光交叉点重合并确认3D 相机至栅格板距离是否在400mm 左右。er Contrast ： 比度，默认50 Laser Points ： 数，默认50 大线性误差，默认3mm tatus of Fixture Position: 上时，点击[Set]将Frame 作
6) 示教机器人高度为350mm ，点击
示
Min. Las 最小激光对Min. Num.最小激光点Max. Line Fit Error ： 最S 当照相机没有安装在机器人Application User 为标定固定装置的位置进行一次成像，在1#Plane
中点击 [Snap and Find]，将栅格板
[OK] 确认。示教机器人高度为450成像用红框围绕起来，点击mm ，点击进行一次成像，
在2#Plane 中点击 [Snap and Find 起来，点击 [OK] 确认。点击[Set]，
7) 点击 [Point] 选项，核对是否有(Err>0.5)，如有，在Point Number ，点击 [Delete]，标定数据将重新计算。
]，将栅格板成像用红框围绕
完成标定。
1#Plane
和实际点位误差
较大的点
内填写需要删除的点
8) 点击 [Date] 选项，核对标定结果 (F of
Focal Distan 接近Lens Distort Magnificatio 核对是否在Image Cente 核对是否在(Mean error v r 注意户坐标系，确认应用用户坐标系的X-Y 平面与 目标移动平面平行。正确
认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的Z 轴必须指向必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将
照相机。
ocal Distance 和Position rid)。完成所有设置后，点击ce ：焦距 核对是否镜头焦距±5% ion ：镜头失真度 n ：放大倍率 0.3~0.5mm/pixel r ：成像中心 240，256)±10% alue ：平均误差值 Maximum e ror value ：最大误差
事项：
z 正确设置应用用设置照相机，确照相机。
z 应用用户坐标系必须重新标定
3．4．5 视觉跟踪标定 (Visual Tracking Calibration)
视觉跟踪标定是照相机标定在视觉跟踪的运用。 视觉跟踪标定步骤：
1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision 设置界面。 2) 选择 [Camera Calibration Tools ]，点击，新建一个标定。 Nam :标定名
Type:标定形式，选择Visual Tracking Calibration
点击 [OK] 确认，双击建立的标定或点击3) 选择，进入视觉跟踪标定设置界面，完成以下设置。
Comment: 注释 Camera: 照相机名 Line :
Exposure Time: 曝光时间。曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓
t
Projection: 栅格距离Override Focal Length : 选[Yes]并输入镜头焦距
选择视觉跟踪线 请调整为合适值 选择Perspective 中心投影
，设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mm Grid Spacing:
4）点击Calibration Wizard 进入标定向导界面，将标定板放在照相机视野内，点击[OK]
①将栅格板成像用红框围绕起来，点击 [OK] 确认,弹出[Ori ②开动传送带，使标定板移动到安装了iR Vision 的机器人前③点动机器人，示教TCP 到标定板原点，点击[OK]
④弹出[X axis direction point]对话框，点动机器人，示教TCP 个点，点击[OK] ⑤弹出[Y axis direction point]对话框，点动机器人，示教TCP 点击[OK]，完成设置
点击 [Point] 选项，核对是否有和实际点位误差较大的点(Err 内填写需
要删除的点，点击 [Delete]，标定数据将重新计算。
6) 点击 [Date] 选项，核对标定结果 (Focal Distance 和Positio Grid)。
完成所有设置后，点击[SAVE] 存盘。 ．5 视觉程序示教 (Vision Process)
gin point]对话框 到标定板X 轴方向上的一到标定板Y 轴方向上的一个点，>0.5)，如有，在Point Number 5)n of Camera Relative to Calibration
3简述常用的iRVision 视觉程序示教。
- 2D 单视野/多视野 (2D Single-View/Multi-View) - 2.5D 单视野 (2.5D Single-View) ngle-View/Multi-View) -
3．- 3D 单视野/多视野 (3D Si 5．1 2D 单视野 (2D Single-View)
2D 单视野视觉程序示教步骤如下：
1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision 设置界面。 n Process T ools]，点击 2) 选择
[Visio ，新建一个标定。 Type ：应用形式 请选择
2D Single-View Vision
Name ：程序名
3) 点击 [OK] 确认，双击建立的标定或点击选择，进入2D 单视野程序设置界面，完成以下设置。 Exposure Time ：曝光时间 曝光时间↓，视野明暗度↓ Multi-Locator Find Mode ： 复数位置寻找模式 Find Best 寻找有效值最高 Find First 寻找第一个有效 详细设置请参考有相关手册 Number to Find ：目标数量
4) 根据不同的应用形式，选择对应的偏移方式，完成以下设置。
Offset Mode ：偏移方式 Fixed Frame Offset 用户坐标系偏移 Tool Offset 工具坐标系偏移 Found Position 使用) Holding the Part ： 机器人控制，对应Tool Offset User T ool Number ： 选择对应Tool Offset 工具坐标系
成像面与应用用户坐标系间距离h 。
[Ref. Date Index to Use] 选择Model ID ，点击
Camera Calibration ： 选择3.4完成的照相机标定 曝光时间↑，视野明暗度↑ 请调整为合适值t
绝对位置 (一般不Robot 选择目标是否受5) 选择目标的成像面，测量目标对复数以上的目标，在 新建一个Model ，进行同样的设置。
rt Z Height ：目标Z
高度 对S
Model ID ：模型标识 Pa imple 2-D ，此项不可设 应用用户坐标系Z
A
X-Y 平面
6) 在树形分列中点选 [GPM Locator Tool1] ，进入Locator Tool 界面，示教机器人，使目标出现于视野内，调整照相机与目标间距离，保持在最佳成像高度H 左右，点击
进行一将目标用显示红框围绕起来，点击 [OK] 确认。目标特征在屏幕上将以绿色线次成像。点击 [T each Patten]，
条显示。
，进行特征的选取，利用工具栏平面必须与步骤5所述成像面一致，完成后点击 [OK] 确认。
7) 点击 [Set Origin]，设置目标原点(非必须)，点击 [Edit Trn. Mask]将无效特征以红色区域覆盖以去除，有效特征的选择尽量选择目标的棱边等明显特征，特征所在无效特征区域
目标原点
投影成像
平面 有效特征
付款证明范本
付款证明范本付款证明范本 建筑业项目付款证明项目名称项目地址工程起止时间工程预算金额已付款金额本次付款金额(大写) 建设方(付款方)：(章)年月日建筑方(收款方)：(章)年月日双方要盖章的 这是扬州代开工程发票的资料清单：在我市从事建筑工程项目，代开建筑业统一发票不需提供施工许可证，具体提供资料如下：1、代开票申请表(领娶收款方为单位的需盖公章);2、建筑工程项目付款证明表(领娶双方盖公章);3、合同复印件(金额大于等于五千元的提供);4、经办人身份证复印件;5、收款方为单位的提供税务登记证副本复印件，为个人的提供身份证复印件;6、申请人为分包方的提供代扣代缴完税凭证、总包、分包合同复印件;7、工程总金额大于叁拾万元的，先进行项目登记。8、申请人为外地来扬的，提供《外出经营活动税收管理证明》。付款证明可以领取的，双方盖公章。如果没有按我上面的格式开就行了 甲方： 乙方： 甲方为了加强内部付款制度的管理，规范并统一付款程序，同时进一步提高甲乙双方的合作质量和合作效率，经过甲乙双方友好协商特制定本付款协议，以供甲乙双方共同遵守：一、对乙方开票的规定： 甲方在收到乙方提供产品并验收合格后方可通知乙方开具发票，开票数量仅为甲方验收合格产品的数量(该数量必须经过甲乙双方共同确认)。对不合格产品的处理按照甲乙双方拟订的其他供货合同或协议执行。乙方在每月25号前将发票寄/送到甲方财务部。 二、对甲方付款的规定： 甲方收到乙方发票后的90天内向乙方一次性付清发票中显示的总金额款项。除人力不可抗力因素以外，甲方不得无故延迟向乙方支付货款。如果确实有特殊情况在接到发票次月月底前无法支付的，必须提前与乙方进行解释沟通，并争得乙方同意，否则乙方可采取控制发货对甲方进行制约.如果乙方由于某些特殊情况要求甲方提前付款，必须提前与甲方及时沟通，甲方可视具体情况给与帮助。 三、对乙方延迟交货的规定： 甲乙根据双方约定的订货周期向乙方发出采购订单，除人力不可抗力因素以外，乙方应严格按照(文章转载自[工作实用文档频道] /wm/ 请保留此标记)与甲方确认的订单中的交货时间进行交货，否则甲方可根据乙方延期交货的实际时间延迟向乙方支付货款，延期付款时间的计算：延期交货付款时间=正常付款时间+延期交货天数X 2(特殊情况获得甲方正式批准的延期交货情况除外)。 四、对付款方式的规定： 一般为电汇。(特殊情况可采取现金或者支票支付等方式)。 五、其他规定： 甲乙双方应信守本协议，如果发生纠纷，当事人应及时友好协商解决，协商不成的，双方同意向起诉方所在地的法院申请仲裁。 六、协议生效： 本协议自甲乙双方签字盖章后生效(传真件有效)。本协议一式两份，双方各持一份为凭。 七、协议有效期： 本协议在甲乙双方正常合作的情况下将长期有效，如任意一方要更改或解除该协议必须提前1个月向对方做出书面更改通知，双方协商修订。
付款证明范本
付款证明范本 ______________地方税务（征收）分局：： 兹证明___________________________(本站向你推荐：，现需结算。 特此证明。 付款方：收款方： (公章)(公章) 年月日年月日 联系人：联系人： 联系电话：联系电话： 地址：地址： 我们这边的制式格式，表格中为我单位_________(此处填写工程劳务名称，而不是甲方单位名称。)一般税务局都有这个表的。 第二篇：付款证明 付款证明 兹证明我单位，费用金额共计人民币大写元（小写：￥元），现需结算。 特此证明。 付款方：收款方： 年月日年月日 第三篇：付款证明 付款证明 地税局： 现有公司承接我单位项目工程，本工程已到付款节点，支付款为（元）请地税局准予开具发票。 付款单位名称
年月日 委托书 涟水汉邦置业有限公司： 贵单位中央城万融国际广场消防工程由我公司承接，该工程自投标、合同签订至施工管理等具体事宜我公司均交予我江北分公司负责。为确保工程所需材料及时补充不延误工期、民工工资及时发放、同时为体现分公司财务独立核算，我公司同意将该工程进度款直接付至分公司账户。请贵单位给予支持！ 户名：江苏省钟星消防工程有限公司江北分公司 账号：6681 开户行：工商银行宿迁市幸福路支行 江苏省钟星消防工程有限公司 2014年01月08日 第四篇：付款证明 付款证明 兹有________（乙方）身份证号：____________________________因与户主________（甲方）身份证：____________________________产生房屋租赁关系，自___年___月___日至___年___月___日付房屋租金________元，一次性付清，双方确认无误。 第五篇：付款证明 付款证明 惠州地税： 兹有我公司开发项目金科雅苑绿化景观工程施工方为深圳市恒茂城市园林绿化有限公司，本次拟付款1500000（壹佰伍拾万）请贵局给予开发票。 惠州市金惠房地产开发有限公司2014年01月15日 本网向你推荐更多精彩文章： 付款证明 付款证明
付款证明范本
付款证明范本 目录 第一篇：付款证明 第二篇：付款证明 第三篇：付款证明 第四篇：付款证明 第五篇：付款证明 正文 第一篇：付款证明 付款证明 ______________地方税务（征收）分局：： 兹证明___________________________(本站向你推 荐：..)_______________单位(个人)向(为)我单位_______________。费用金额共计人民币大写：___________元(小写：￥____________元)，现需结算。 特此证明。 付款方：收款方： (公章)(公章) 年月日年月日 联系人：联系人： 联系电话：联系电话： 地址：地址：
我们这边的制式格式，表格中为我单位_________(此处填写工程劳务名称，而不是甲方单位名称。)一般税务局都有这个表的。 第二篇：付款证明 付款证明 兹证明我单位，费用金额共计人民币大写元（小写：￥元），现需结算。 特此证明。 付款方：收款方： 年月日年月日 第三篇：付款证明 付款证明 地税局： 现有公司承接我单位项目工程，本工程已到付款节点，支付款为（元）请地税局准予开具发票。 付款单位名称 年月日 委托书 涟水汉邦置业有限公司： 贵单位中央城万融国际广场消防工程由我公司承接，该工程自投标、合同签订至施工管理等具体事宜我公司均交予我江北分公司负责。为确保工程所需材料及时补充不延误工期、民工工资及时发放、同时为体现分公司财务独立核算，我公司同意将该工程进度款直接付至分公司账户。请贵单位给予支持！ 户名：江苏省钟星消防工程有限公司江北分公司
账号：1116030009300116681 开户行：工商银行宿迁市幸福路支行 江苏省钟星消防工程有限公司 XX年01月08日 第四篇：付款证明 付款证明 兹有________（乙方）身份证号： ____________________________因与户主________（甲方）身份证：____________________________产生房屋租赁关系，自___年___月___日至___年___月___日付房屋租金________元，一次性付清，双方确认无误。 第五篇：付款证明 付款证明 惠州地税： 兹有我公司开发项目金科雅苑绿化景观工程施工方为深圳市恒茂城市园林绿化有限公司，本次拟付款1500000（壹佰伍拾万）请贵局给予开发票。 惠州市金惠房地产开发有限公司XX年01月15日 推荐更多精彩文章： 付款证明 付款证明 付款证明范本 付款证明 付款证明
付款证明模板
付款证明模板 目录 第一篇：付款证明模板 第二篇：付款证明模板 第三篇：付款证明模板 第四篇：代付款证明模板 第五篇：XX新付款证明模板 正文 第一篇：付款证明模板 付款证明 由xxxxxxx有限公司为我公司做的xx工程现已经完工，并于年月日验收合格，合同总造价为：￥元（大写：），工程最终支付价总金额为￥元（大写：）。特此证明。 xxxxxxx有限公司 XX年月日 第二篇：付款证明模板 付款证明 xxxxxxxxxxxx税局： 我单位今支付给xxxxxxxxxxxxxx公司，xxxxxxxxxx项目工程款（材料货款）：人民币xxxxxxxxxxxxxx元整（￥xxxxx.00）。 特此证明 xxxxxxxxxxxxxxxx公司 xxxxx年xxx月xxx日
第三篇：付款证明模板 付款证明模板 付款证明模板 付款证明 台山市地方税务局： 兹有我(付款方全称)_____________________________________委托(收款方全称)_______________________________________承接以下业务：_______________________________________________。 现我公司向(收款方)支付款项￥___________________元，申请到贵单位代开符合规定的相关发票，特此证明。 合同总金额：___________________项目码： _____________________ 外经证字轨号码：___________________________ 经办人姓名：________身份证：___________________电话： _________付款单位地税纳税人编码： ___________________________________电话(手机)： ______________________________ 收款单位地税纳税人编码： ___________________________________电话(手机)： ______________________________ 付款方(盖章) 年月日 工程结算单 甲方：长春金城通信有限公司
公司付款证明格式(精选多篇)
经典合同 公司付款证明格式 姓名：XXX 日期：XX年X月X日
公司付款证明格式 目录 第一篇：公司付款证明格式 第二篇：付款方付款证明 第三篇：付款证明 第四篇：付款证明 第五篇：证明(付款) 正文 第一篇：公司付款证明格式 公司付款证明格式 付款委托书(适用于信用证支付方式)____市____________有限公司：我司已于____年__月__日与____公司就进口____吨_______货物达成协议(见附件)，总金额人民币/日元/美元____。根据我司与贵司____年__月__日签订的《加工承揽协议书》的约定，该票货物将优先提供给贵司进行拆解，请贵司在收到此委托书之日起____日内(____年__月__日前)向____银行(帐号____)以我司名义代为支付信用证开证保证金及手续等人民币/日元/美元____元。特此委托________公司____年__月__日附件(略) 密云县地方税务局-------------------税务所： 今有 -----------------------------------------------------------------，委托 为我 第 2 页共 7 页
公司------------------------------------------经营活动，共付--------------=-----------款(费) 元，金额大写合计 ------------------------------------------------------------------元。 付款方名称： ---------------------------------------------------------------(盖章) 收款方名称： ----------------------------------------------------------------(盖章) 请予开具发票。 郑重声明：我单位对上述证明内容的合法性、真实性和准确性负全部法律责任! 年月日 税务局付款方证明信样式的延伸阅读——证明信的写作注意事项证明信概念 是以机关,团体,单位或个人证明一个人的身份或一件事情,供接受单位作为处理和解决某人某事的根据的书信. 证明信格式 1标题："证明"或"有关xx问题的证明"。2称谓。3正文：被证明的事实。4结尾一般写"特此证明"。5出具证明的单位署名、日期，加盖公章。 证明信特点 第 3 页共 7 页
公司付款证明范本
以下是一份公司付款证明范本，具体详情内容以下： 付款委托书(适用于信用证支付方式)____市____________有限公司：我司已于____年__月__日与____公司就入口____吨_______货物达成协议(见附件)，总金额人民币/日元/美元____ 。根据我司与贵司____年__月__日签订的《加工承揽协议书》的约定，该票货物将优先提供给贵司进行拆解，请贵司在收到此委托书之日起____日内(____年__月__日前)向____银行(帐号____)以我司名义代为支付信用证开证保证金及手续等人民币/日元/美元____ 元。特此委托________公司____年__月__日附件(略) 密云县地方税务局-------------------税务所： 今有----------------------------------------------------------------- [国(地)税税务登记 号码或身份证号码为----------------------------------------------------------------- ]，委托 [国(地)税税务登记号码或身份证号码为------------------------------------------]为我 公司------------------------------------------经营活动，共付--------------=-----------款(费) 元，金额大写合计------------------------------------------------------------------元。 付款方名称：---------------------------------------------------------------(盖章) 收款方名称：----------------------------------------------------------------(盖章) 请予开具发票。
工程付款证明
工程付款证明 工程付款证明 由武汉佳海地产股份有限公司投资兴建的歌林花园二期工程 12&13#、15&16#、17#、27#、36#楼已按合同要求完成了约定的施工内容。工程款已按合同将95%付予武汉新欣建筑工程有限公司，剩余5%留作保修金直至保修期满后一年内付清。 建设单位：武汉佳海地产股份有限公司 签章： 日期： 施工单位：武汉新欣建筑工程有限公司 签章： 日期： 第二篇：工程付款证明 建筑业项目付款证明 工程款支付证明 建设单位工程款支付证明 第三篇：工程付款证明 工程付款证明 工程付款证明 xm008建筑工程项目付款证明 建筑工程项目付款证明 项目名称 工程起止时间
工程预算金额已付款金额 本次付款金额（大写）千百拾元角分 建设方（付款方）： （章） 年月日施工方（收款方）： （章） 年月日 #formatstrongid_0##formatstrongid_1#项目名称项目地址工程起止时间工(敬请期待好文网更好文章..)程预算金额已付款金额本次付款金额（大写）千百拾元角分建设方（付款方）：（章）年月日建筑方（收款方）：（章）年月日 工程最终付款证书 (监理最终号) 合同名称：合同编号： 致：(项目法人单位名称) 经审核承包人的最终付款申请单(承包付申号)，应支付给承包人的工程价款金额共计为(大写)(小写元)。 根据施工合同约定，请贵方在收到此证书后的14天之内完成审批，将上述工程款支付给承包人。 监理机构： 总监理工程师： 日期：年月日 说明：本表一式4份，由监理机构填写。承包人签署意见后，发包人、监理机构各1份、承包人2份。
最终付款申请表 (承包付申号) 合同名称：合同编号： 致：(监理单位名称) 依据施工合同约定，我方已完成合同项目工程的施工，并已通过工程验收，工程移交证书已签发。现申请该申请工程的最终付款。 经核计，我方共应获得工程价款总价为(大写)元 (小写元)，已得于各项付款总价为(大写)元(小写元)，现申请剩余工程价款总价为(大写)元(小写元)，请贵方审核。 承包人：(全称及盖章) 项目经理：(签名) 日期：年月日 审核后监理机构将另行签发完工/最终付款证书。 监理机构：(全称及盖章) 签收人：(签名) 日期：年月日 说明：本表一式4份，由承包人填写。监理机构、发包人审签后，承包人2份，监理机构、发包人各1份。 结清单 (承包结清号) 合同名称：合同编号： 致：(监理单位名称)