遥控小汽车电路图

自制无线遥控小汽车电路图

挺好玩吧？往下看！

PT2262 无线发射 PT2272 无线接收

2262

名称管脚说明

A0-A11 1-8,10-13 地址管脚,用于进行地址编码,可置为“0”,“1”,“f”(悬空)；

D0-D5 7-8,10-13 数据输入端，有一个为“1”即有编码发出，内部下拉；Vcc 18 电源正端（＋）

GND 9 电源负端（－）

TE 14 编码启动端，用于多数据的编码发射，低电平有效；OSC1 16 振荡电阻输入端，与OSC2所接电阻决定振荡频率；OSC2 15 振荡电阻振荡器输出端；

DOUT 17 编码输出端（正常时为低电平）

2272

管脚说明

名称

A0-A11 1-8,10-13 地址管脚,用于进行地址编码,可置为“0”,“1”,“f”(悬空),必

须与2262一致,否则不解码

D0-D5 7-8,10-13 地址或数据管脚,当做为数据管脚时,只有在地址码与

2262一致,数据管脚才能输出与2262数据端对应的高电

平,否则输出为低电平,锁存型只有在接收到下一数据才

能转换

Vcc 18 电源正端（＋）

GND 9 电源负端（－）

DIN 14 数据信号输入端，来自接收模块输出端

OSC1 16 振荡电阻输入端，与OSC2所接电阻决定振荡频率；OSC2 15 振荡电阻振荡器输出端；

VT 17 解码有效确认输出端（常低）解码有效变成高电平（瞬

态）

T10A发射模块

技术指标参数

工作电压3V-12V

工作电流≤25mA(12V)；≤2mA(3V)

谐振方式声表谐振（SAW）

调制方式AM/ASK/OOK

工作频率315MHz、433.92MHz可选

频率误差±150kHz(max)

发射功率25mW(315MHz, 12V时)

XY-R04A接收模块

工作电压DC5±0.25V或DC3±0.25V

工作电流4mA（5V）

工作频率315MHz/433MHz

输出数据TTL电平

最大速率1KHZ

接收灵敏度-105dBm

工作温度-10℃~+60℃

解码器类型固定码

无线遥控发射和接受原理图

编码芯片PT2262 发出的编码信号由：地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字，解码芯片PT2272 接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT 脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，如果发送端一直按住按键，编码芯片也会连续发射。当发射机没有按键按下时，PT2262 不接通电源，其17 脚为低电平，所以315MHz 的高频发射电路不工作，当有按键按下时，PT2262 得电工作，其第17 脚输出经调制的串行数据信号，当17 脚为高电平期间315MHz 的高频发射电路起振并发射等幅高频信号，当17 脚为低平期间315MHz 的高频发射电路停止振荡，所以高频发射电路完全收控于PT2262 的17 脚输出的数字信号，从而对高频电路完成幅度键控（ASK 调制）相当于调制度为100％的调幅。

PT2262和PT2272除地址编码必须完全一致外，振荡电阻还必须匹配，一般要求译码器振荡频率要高于编码器振荡频率的2.5～8倍，否则接收距离会变近甚至无法接收，随着技术的发展市场上出现一批兼容芯片，在实际使用中只要对振荡电阻稍做改动就能配套使用。在具体的应用中，外接振荡电阻可根据需要进行适当的调节，阻值越大振荡频率越慢，编码的宽度越大，发码一帧的时间越长。市场上大部分产品都是用2262/1.2M＝2272/200K 组合的，少量产品用2262/4.7M＝2272/820K。

解码接收模块包括接收头和解码芯片PT2272两部分组成。接收头将收到的信号输入PT2272的14脚（DIN），PT2272再将收到的信号解码。

接收板工作电压为DC 5V，接收灵敏度：-103dBm ,尺寸(mm)：49*20*7 ,工作频率：315MHz,工作电流：5mA ,编码类型：固定码(板上焊盘跳接设置) 应用说明：与各类型遥控器配合使用，解码输出后进行相应控制，在通常使用中，我们一般采用8位地址码和4位数据码，这时编码芯片PT2262和解码芯片PT2272的第1～8脚为地址设定脚，有三种状态可供选择：悬空、接正电源、接地三种状态，地址编码不重复度为38=6561组，只有发射端PT2262和接收端PT2272的地址编码完全相同，才能配对使用，遥控模块的生产厂家为了便于生产管理，出厂时遥控模块的PT2262和PT2272的八位地址编码端全部悬空，这样用户可以很方便选择各种编码状态，用户如果想改变地址编码，只要将PT2262和PT2272的1～8脚设置相同即可，例如将发射机的PT2262的第2脚接地，第3脚接正电源，其它引脚悬空，那么接收机的PT2272只要也第2脚接地，第3脚接正电源，其它引脚悬空就能实现配对接收。当两者地址编码完全一致时，接收机对应的D1～D4端输出约4V互锁高电平控制信号，同时VT端也输出解码有效高电平信号。

电机驱动L298N

控制部分，STC8952单片机最小系统图：

将PT2272无线接收头接收来的四位的数据与单片机的IO口一一对应，设计一个按键扫描程序和PWM脉冲调制程序完成对小车的控制，包括转向、变速等。还要注意一些程序方面的问题，比如按键消颤等。

整个设计思想很简单，易于实现。8952单片机使用起来也比较简单。小车车体和直流电机以及电池等自己没法加工，都要买现成品。我自己在面包板上焊接了所有电路，遥控器就一片PT2262以及控制用的触电按键，小车控制板上有PT2272、L298N、单片机等。

采用数字电路的循迹小车 本着从简到繁的原则，我们首先来制作一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：

光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。 下面我们先来熟悉一下三个主要器件： 光敏电阻器件 这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。 LM393比较器集成电路 LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。带减速齿轮的直流电机 直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。 首先我们来熟悉一下整机的工作原理图，LM393随时比较着两路

光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。 组装步骤： 第一步：电路部分基本焊接 电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽

目录 1.第一章绪论 1.1循迹小车的发展现状 1.2 选题意义 1.3本设计的工作 1.3.1设计要求 1.3.2设计思路 2.第二章硬件部分简介 2.1 具体方案论证与设计 2.2 主控芯片的简介 2.2.1 光电反射式传感器（ST178） 2.2.2低功率低失调双比较器LM393 3.第三章光电循迹小车的原理 3.1原理 3.2 传感器电路 3.2.1红外反射式光电传感器原理 3.2.2黑线检测电路

3.3核心控制电路 3.3.1模数转换电路（比较器电路） 3.3.2数字逻辑电路 3.4驱动电路 3.5 拓展功能“防撞” 3.6PCB制板 3.7作品展示 3.8原件清单 4.第四章结论 5.参考文献 6.课程设计心得

绪论 1.1循迹小车发展现状与趋势 智能汽车作为一种智能化的交通工具，体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。寻迹小车可以看作是缩小化的智能汽车，它实现的基本功能是沿着指定轨道自动寻迹行驶。就目前智能小车发展趋势而言：相比价格昂贵、体积大、数据处理复杂

的传感器CCD反射式光电传感器以其价格适中、体积小、数据处理方便等更具有发展优势。 1.2 选题意义 汽车电子迅猛发展，智能车产生和不断探索并服务于人类的趋势将不可阻挡。智能车的研究将会给汽车这个产生了一百多年的交通工具带来巨大的科技变革。人们在行驶汽车时，不再只在乎它的速度和效率，更多是注重驾驶时的安全性，舒适性，环保节能性和智能性等。各国科学家和汽车工作人员以及汽车爱好者都在致力于智能车的研究，研究的成果有很多都已应用于人们的日常生活生产之中，例如在2005年1月美国发射的“勇气”号和“机遇”号火星探测器实质上都是装备先进的智能车辆。因此，研究智能车的实际意义和取得的价值都非常重大。本课题利用传感器识别路径，将赛道信息进行识别处理，利用主控芯片控制小车的行进进而完成循迹。 1.3本设计的工作 1.3.1设计要求 要求：设计并制作一个简易光电智能循迹电动车，其行驶路线示意图如图1-1：（其中粗黑些为光电寻迹线）要求智能循迹小车从起点出发，沿粗黑色引导线到达终点后立即停车但行驶全程行驶时间不能大于90s。

单片机系统设计实例 红外遥控小车 专业：信息对抗技术 姓名：吴志飞 学号：1411050121 指导教师：张东阳

目录 1 绪论 (1) 2 系统分析 (2) 2.1系统框架 (2) 2.2电机驱动模块 (3) 2.3 LCD显示模块 (4) 3 系统硬件设计 (5) 3.1主控模块的电路设计 (6) 3.1.1AT89C51单片机的简介 (8) 3.1.2AT89C51管脚功能 (8) 3.2红外遥控模块的电路设计 (9) 3.2.1红外遥控的实现原理 (10) 3.2.2红外发射器 (11) 3.2.3红外接收器 (12) 3.3电机驱动模块的电路设计 (12) 3.4显示模块的电路设计 (13) 4 系统软件设计 (14) 4.1程序代码 (14) 4.2软件流程图 (17) 5 调试与仿真 (18) 5.1在keil中进行调试 (18) 5.2在Proteus中进行仿真 (19) 6 总结 (21) 参考文献 (22) I

沈阳理工大学课程设计说明书 1 绪论 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快,，智能化程度越来越高，应用范围也越来越广，包括海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域。智能电动小车系统以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科。主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成。同时，当今机器人技术发展的如火如荼，其在国防等众多领域的应用广泛开展。神五、神六升天、无人飞船等等无不得益于机器人技术的迅速发展。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段，参加者多数为学生，目的在于通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识。从某种意义上来说,机器人技术反映了一个国家综合技术实力的高低,而智能电动小车是机器人的雏形,它的控制系统的研制将有助于推动智能机器人控制系统的发展，同时为智能机器人的研制提供更有利的手段。 本次课设设计的红外遥控智能小车可以分为四大组成部分：红外遥控部分、显示部分、执行部分、控制部分。智能小车可以实现按遥控指示前行，后退，左转和右转。该设计主要通过对系统硬件电路的设计，软件设计和程序的编写，然后通过后期软硬件调试达到设计初衷。 1

简易循迹小车装配图文教程 一．电子元件装配顺序为由低到高，元件尽量紧贴电路板表面安装。 1．电阻的装配：注意色环的认识，区分好四色环与五色环的差别。 2．安装IC，注意IC的缺口方向。 3．安装可调电阻、开关、晶体管（发光管、三极管），注意所有晶体管都是有方向的。 4．安装电解电容和，注意电解电容的引脚方向，短脚为负，对应 插到电路板有阴影的方向。 二．机械部分的安装 1．安装302A齿轮，将35mm长的车轴与302A齿轮用力套上， 并移动到约到中心的位置。 2．找出4个蓝色三通和4枚圆头自带垫2.3*6自攻螺丝 （PW A2.3*6）。

3．先将内侧的两个三通用螺丝固定到电路板上。 4．将车轴和齿轮套入三通中，并移动齿轮位置，使齿轮在电路板的卡槽中，车轴刚好超出三通多一点，不超过1mm。 5．将另外两个三通套入车轴中并用螺丝固定到电路板上。 6．将蜗杆用力套入电机轴中，并压到接近电机轴承的位置，找出6-12枚2*3mm的圆头机丝螺丝用于固定电机。

7．将电机用螺丝固定到电路板上，一般每个电机固定3枚螺丝就OK了。 8．将车轮用力套入车轴上，并移动到接近电路板的位置。（注意用力技巧，可以将车轴的另一端先靠到桌面等固定物上，适当用力敲打车轮到合适位置。） 9．将5*20的螺丝加配套螺母固定到电路板上，然后套上不锈钢盖形螺母作为万向轮使用。

三．安装剩余电路部分。 1．安装循迹红外发射与接收管，注意有正负方向的区别，使其高度略低于万向轮约3-5mm。

2．安装电池盒，电池盒通过不干胶粘到电路板上，注意位置必须准确，确保一次性成功，不可进行二次粘接。连接电机导线，可以将过长的导线剪到合适的长度，新剥开的线头先要捻头并烫锡处理，线头长度不超过2mm。电池盒用不干胶固定到电路板上，需特别注意电源的正负极不要接反，电机反转可以交换两条线的位置。套件默认提供的是2节5号电池盒，可用2节碱性电池供电的（套件中不提供，需自备）。

寻迹小车 在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。 总体方案 整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 传感检测单元 小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 传感器的选择 市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示： 图2 ST168检测电路 ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。 R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电

2016—2017学年第二学期期末考试《单片机原理及应用*》实践考核 项目设计说明书 专业：电子科学与技术 学号： 20160060156

姓名：张一鸣 2017年6 月14日 考核项目及要求 项目一：电机驱动模块的设计与制作 1．考核要点 (1) 掌握驱动电路的工作原理； (2) 掌握电机驱动的制作方法； (3) 掌握焊接技术； 2．作品要求 学生自行运用工具进行作品的设计制作，作品达到电路连接正确、布局合理、美观整洁。 项目二：单片机最小系统板的设计制作 1．考核要点 (1) 掌握单片机在实际操作中的基本知识； (2) 实验板包括单片机最小系统、蓝牙遥控模块、温度检测模块、液晶模块、 报警模块电路等的设计； (3) 使用Proteus仿真软件绘制实验板所包含的所有模块电路； (4) 熟练使用keil编程软件编写各模块电路的演示程序。 2．作品要求 学生自行运用工具进行作品的设计、仿真及演示，达到正确实现、布局合理、美观整洁。 项目三：智能小车底盘设计 1．考核要点 (1) 理解电机的工作原理； (2) 了解部分机械机构的设计方法； (3) 掌握智能小车的整体安装方法。

2．作品要求 学生独立设计安装，车身结构美观，布局合理，功能实现。 目录 1.功能说明 (1) 1-1.蓝牙无线遥控 (1) 1-2.实时温度显示 (1) 2.硬件设计 (2) 2-1.元器件选择 (2) 2-2.硬件设计原理说明 (4) 3.软件设计 (5) 3-1.程序总体设计 (5) 3-2.程序详细设计 (5) 4.测试与总结 (6) 4-1驱动电路板测试 (6) 4-2控制电路板测试 (6) 4-3最终整体效果 (7) 4-4总结 (7)

南京工程学院 工程基础实验与训练中心 本科课程设计说明书（论文） 题目：自动循迹小车 专业：自动化（系统集成） 班级： D自集成092 学号：233090242、233090218、233090211 学生姓名：刘海军、裴阿芹、吴娟 指导教师：曾宪阳 起迄日期： 2011.6.13 ---2011.7.8 设计地点：基础实验楼B206

目录 摘要（中文） (3) 摘要（外文） (4) 一、系统方案 1、课设要求 (5) 1.1、基本功能 (5) 1.2、发挥部分 (5) 2、总体设计 (5) 3、模块方案比较与论证 (6) 3.1、电源模块 (6) 3.2、电机驱动模块 (7) 3.3、传感器模快 (8) 3.4、显示模块 (9) 3.5、测速模块 (10) 4、总原理图 (11) 二、循迹小车硬件设计 (11) 1、机械设计 (11) 2、小车各模块分布 (13) 3、小车传感器位置排布 (13) 三、循迹小车软件设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1、循迹小车主函数流程图 (13) 2、计算路程模块流程图 (14) 3、循迹模块流程图 (15) 四、程序 (15) 五、开发总结与心得. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..25 1、总体方案论证和确立 (25) 2、各分立模块的制作调试 (25) 3、总车的装配调试 (25) 4、总结与展望. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..25 六、参考文献. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..26

毕业设计（论文）题目：基于单片机的红外遥控智能小车

西安邮电学院 毕业设计(论文)任务书 学生姓名指导教师职称工程师学院电子工程学院系部光电子技术 专业光电信息工程 题目基于单片机的红外遥控智能小车 任务与要求 任务：以51单片机为控制核心，实现具有自动避障、加速、减速等功能的红外遥控智能小车。 要求：1 搜集资料，熟悉单片机开发流程；熟悉红外传感器等相关器件； 掌握单片机接口和外围电路应用；具备一定的单片机开发经验。 2 学会电路设计、仿真等相关软件的使用； 3 具备一定的硬件调试技能。 4 学会查阅资料； 5 学会撰写科技论文。 开始日期2010年3月22日完成日期2010年6月27日主管院长(签字) 年月日

西安邮电学院 毕业设计 (论文) 工作计划 学生姓名赵美英指导教师崔利平职称工程师学院电子工程学院系部光电子技术 专业光电信息工程 题目基于单片机的红外遥控智能小车 工作进程

主要参考书目（资料） 1、何立民，单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社； 2、李广弟，单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001； 3、何立民，MCS-51系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术，北京航 空航天大学出版社，1990.01； 4、赵负图，传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004； 5、Atmel.AT89S51数据手册.https://www.sodocs.net/doc/e418132850.html, 主要仪器设备及材料 1．普通计算机一台，单片机开发环境； 2．电路安装与调试用相关仪器和工具。 （如示波器、万用表、电烙铁、镊子、钳子等）。 论文（设计）过程中教师的指导安排 每周四进行交流与总结；其余时间灵活安排，及时解决学生问题。 对计划的说明 依学生实际情况，适当调整工作进度。

“机器人游广州学院”比赛规则（第二版2011年9月19日更新） 一、任务介绍 “机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到宿舍（出发地）。 本次比赛项目分为如下表类型： 机器人类型车型机器人人型机器人（可选） 假期时间90秒200秒 本项目的目的是引导学生学习、设计并制作具有优秀硬件系统与软件系统的移动机器人，逐步提高对机器人的认识与感知，锻炼学生各方面的能力。该比赛对机器人的主要有如下方面的要求： 1、系统规划与优化能力 在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到宿舍（出发地）。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。距离出发点近（或到达难度低）的景点分值小，远（或到达难度高）的景点分值大。想得到高分，就要远游；游得太远太多，就有来不及在规定时间内回到宿舍的危险。 2、应变能力 有路障的摆放数量与位置，在机器人从宿舍出发后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游线路有一定的不确定性。路障位置在比赛前公布。 3、爬坡能力 某些地方景点的坡度要求机器人有较好的爬坡能力。 4、快速性与稳定性 机器人在整个旅游过程中，始终要在快速和稳定中求得平衡，否则，难以取得好的成绩。 二、场地说明 1、场地 比赛场地4M X 4.5M。地面表面为白色。(删除了边栏) 旅游道路的中心有宽度约为24mm的黑色引导线用以引导机器人。 宿舍（出发点）为400mm*400mm的方形区域，有白线与地图作为分界线。 2、线路图 机器人旅游线路由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意2个交叉路口之间的距离不小于500mm。 3、路障 某些地方可能会出现路障，表示此路不通。路障大小为30cm*10cm*10cm的“木块”，随机固定在场地路障设置处。 4、旅游景点 比赛中所有景点均采用大小为30cm*10cm*10cm的“木块。”景点包括以下三种： 4.1、固定景点 固定景点有供机器人碰撞的挡板。所有固定景点都在其所处道路的尽头。 机器人车体碰到挡板，使挡板有明显摆动，既认为机器人已游览了景点。

教案设计 学科汽车电工电子技术基础 授课 班级 (不填）教学性质常规 教学 地点 (不填） 授课 教师 （不填）课题识读丰田车系汽车电路图 课时说明共 2 课时 教学目的 1、了解丰田车系电路图中符号的含义； 2、了解丰田车系汽车分部电路图内容； 3、掌握丰田车系电路图。 教学重点丰田车系电路图试读方法。 教学难点丰田车系电路图中分部内容的理解 教学过程 一、导入新课 1、大众车系电路图有哪些特点？ 2、大众车系典型车电路图的识读。（帕萨特单元电路图分析 PPT） 二、学习新课 一、丰田车系分类 广汽丰田：雅力士、汉兰达、逸致、凯美瑞、凯美瑞混动 一汽丰田：威驰、卡罗拉、锐志、花冠EX、皇冠、普拉多、兰德酷路泽、RAV4 进口丰田：普锐斯、埃尔法、普瑞维亚、FJ酷路泽、ZELAS节路驰 二、丰田车系分部电路图 1.系统电路图（无坐标模块式电路图） 整个手册以系统电路图为基础，描述了独立部件和系统的电流走向，同时包含了部件的识别码，支撑信息等内容。

2.接线盒位置图 使用绝缘层，固体金属片给不同的电路分配正电源和搭铁；在电路中有灰色阴影，如果有多个接线盒用不同程度的灰色阴影表示；识别码用椭圆形表示。 3.继电器盒位置图 包含继电器，线束到线束的连接器和熔断丝，但其内部没有分配电源正和搭铁的电路；图例特征：内部标注有识别码的椭圆形。 4.元件/组件位置图 所有负荷，继电器，开关，控制模块，电容及二极管等在电路图中都视为元件；图例特点：每个元件的连接器都有一个识别码，识别码通常以这个元件名字的第一个字母开头 5.针脚号码和连接器位置图

电子元件针脚的号码标注在与其相连的导线旁；图例特征：与元件连接的连接器可以通过识别码识别，连接器一般用白色的材料。针脚编码总是从连接器的插孔端显示，而不是针脚端。 6.线束到线束的连接器 用于线束与线束的连接；识别码的第一个字母含义为：E代表发动机 I代表仪表盘，B代表车身。 7.开关和继电器 图例特征：图中的开关处于一般位置，即断开并拔出钥匙，门关闭但不锁转台；继电器处于非工作状态，即线圈不通电。 8.屏蔽 电路图中屏蔽用围绕导线的虚线表示，检测时不要使用探针刺破绝缘层，以防信号线短路搭铁。 9.交接点 位于线束内，给不同的电路分配电源正和搭铁，参考位置表，可以得到交接点的详

?语音控制的智能小车设计 ?发布时间：2009-8-3阅读次数：318字体大小: 【】【】【】 根据美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量增幅与全球平均GDP增幅大致相当。而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大变化：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上。美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额2004年较2003年增长52％，而传统玩具的年销售额仅增长3％。英国玩具零售商协会选出的2001年圣诞最受欢迎的十大玩具中，有七款玩具配有电子元件。从这些数字可以看出，高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩具行业发展的主流。本文设计一个具有语音识别功能的智能遥控小车。该小车对传统的手动遥控小车的机械部分做了改进,使之可以实现任意角度转向和以任意速度前进,而不象一般的小车 那样只能以固定角度转向和以固定速度前进,因此更加接近真实的车辆。本文还在小车的控制系统中采用语音识别系统，使控制者可以用语音对小车进行控制，产生相应的动作，而且小车和控制者还具有一定的交互功能。 1 智能小车总体结构框图 智能小车主要由转向机构、驱动机构、转向控制模块、驱动控制模块、遥控模块和语音控制模块六大部分组成，如图1所示。 2 机械本体结构及工作原理 小车为轮式结构，如图2所示。机械部分分为转向机构(图中椭圆内的部分)和驱动机构(图中椭圆外部分)。转向机构主要由转向电机、转向架和两个前轮组成。驱动机构采用玩具小车常用的双电机驱动方案，包括两个减速电机和两个后轮。转向机构工作原理为：转向时由控制者向小车发出转向信号，转向电机根据转向信号正向或反向旋转一定角度，电机通过齿轮、齿条系统带动转向架摆动一定角度，最终带动与转向架固定在一起的前轮偏摆一定角度。小车在转向时由于内、外侧的车轮的转弯半径不同，所以内外侧车轮的转速也不相同。前轮为从动轮，会根据转弯角度的大小自动调节内、外侧车轮的转速；而后轮为主动轮，其转速分别由两个电机独立驱动，不会根据转弯半径自动调节转速。因此小车转弯时，控制系统在控制转向电机的同时还需要根据转向角度的大小向两个驱动电机发出控制信号，调节两个驱动电机的转速使之产生特定的转速比，从而使转弯顺利进行。在这里，转弯的角度、转速比与小车的尺寸及转弯半径有关。 3 控制系统 控制系统包括两大部分，一部分位于遥控器内，用于识别控制者的命令并将响应的控制信号发送出去；一部分位于小车上，用于接收遥控器发出的控制信号，并根据控制信号控制转向机构和驱动机构，使小车实现预期的动作。 遥控器 遥控器主要由语音识别模块和无线发送模块(编码芯片、射频发送模块)组成，如图3所示。遥控器的工作原理为：控制者通过麦克风发出控制命令，该命令经过语音识别模块识别后，根据控制信号的类型产生一个8位的控制码，语音识别模块通过其P1端口将控制码输出至无线发送模块，然后语音识别模块发出控制信号，控制无线发送模块将该控制码以无线电波形式发送出去，车载控制部分接收到后便控制小车产生预期的动作。 3.1.1 语音控制模块 语音控制模块主要由Sensory公司的集成语音识别芯片 RSC－364组成。该芯片是专门为语音控制家电产品而设计的，外围辅助器件少，采用典型应用电路时只需要一个麦克风、一个晶体振荡器、一个小场声器和几个电阻、电容即可。该芯片内部集成了语音识别、语音合成、语音身份识别、录音回放功能。芯片内部采用的是神经网络的语音识别算法，和说话者无关的语音识别准确率可以达到97％，和说话者相关的语音识别准确率可以达到99％。该芯片的功能框图如图4所示。该芯片内部集成了一个八位的可编程微处理器，对外有 16个可编程控制的I/O口，16位地址总线和8位数据总线及相应的控制信号，可方便地扩展外部ROM以及与外部器件通讯。本文中对RSC－364的资源使用情况为：其P1口用于传输与控制命令相应的控制码，口用于启动无线发送模块发送数据。

目录 1 电路设计 .............................................. 错误!未定义书签。 总体方框图........................................ 错误!未定义书签。 工作原理.......................................... 错误!未定义书签。 2 各主要电路及部件工作原理 .............................. 错误!未定义书签。 三路循迹电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。 电压比较电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。 电机驱动电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。 复位电路简要说明.................................. 错误!未定义书签。 % 电源电路简要说明.................................. 错误!未定义书签。 3 主要程序段 ............................................ 错误!未定义书签。 4 元器件清单 ............................................ 错误!未定义书签。 5 作品介绍 .............................................. 错误!未定义书签。 作品简介.......................................... 错误!未定义书签。 流程图............................................ 错误!未定义书签。 6 设计总结 .............................................. 错误!未定义书签。 设计心得体会....................................... 错误!未定义书签。 改进意见........................................... 错误!未定义书签。附录一循迹小车原理图 ................................... 错误!未定义书签。 &

《嵌入式系统设计》项目设计报告 题目：基于蓝牙技术的智能遥控小车的设计专业：自动化 班级： 姓名：学号： 指导老师： 成绩： ( 2015.12）

摘要 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线 遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的 重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。全国电子大赛和省内 电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目 的研究，但是与国际先进还存在一定的差距。可见其研究意义很大。本设计就 是在这样的背景下提出的。设计的智能电动小车能够实现无线遥控，串口通讯，实时检测速度，避障碍等功能。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势，目前在信息家电方面应用正在铺设。各种家电共 用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。目前蓝牙技术实现无线 遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。但随着科技发展，这些问题正 在逐步得以解决。无线遥控机器人有着广阔的应用前景。 无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发 挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。 控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙 无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。将自制 的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。实验调 试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。 关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车

智能小车说明书 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

基于STC12C5A60S2 单片机智能 轮式小车设计 摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。 关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机 目录

引言 只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。 本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。 作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。

一．总体设计方案 设计方案论证 本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。 方案的总体设计框图 本次创新设计所用到的硬件模块有：中央处理器模块、传感器模块、直流 电机驱动模块、调试电路模块。 中央处理器模块 本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。

智能遥控循迹小车报告 课题名称：智能遥控循迹小车 学院：长沙民政电子信息工程学院 专业：机电一体化 班级：机电1034班 成员：刘佳谭佳兴游敬德曾向东 指导老师：黄有全 2011年12月29

目录 摘要 (3) 项目分工 (3) 时间安排 (3) 课题目标 (3) 设计要求 (4) 模块设计 (5) 软硬件调试 (9) 实训总结 (9) 附录 (10)

摘要： 本次设计是一种基于单片机控制的简易智能寻迹小车系统，其中包括智能小车软硬件的设计、焊接、调试。智能小车以AT89C51 为控制核心, 利用红外探测法对路面黑色轨迹进行检测,从而路面检测信号反馈给单片机予以分析判断,驱动电机调整小车前进方向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹。 项目分工： 软件编写：C51模块：曾向东游敬德；FPGA模块：曾向东游敬德软硬件调试：刘佳谭佳兴 设计报告：谭佳兴刘佳 时间安排：十六周：材料购买及焊接 十七周：软件编写 十八周：软硬件调试和设计报告 十九周：作品验收及答辩 课题目标： 1、掌握基于单片机及FPGA的软件的编写。 2、通过智能小车的的软硬件调试掌握各种工具的运用。 3、培养团队合作、沟通、创新能力。

1、电路原理方框图 显示寻迹状态 2、主要功能： 寻迹板送过来的5路检测信号送到FPGA板，FPGA将此5路信号送出至5个LED灯显示状态（检测至黑线灭，否则亮）；同时将此5路信号送到单片机。FPGA发出一个启动信号给单片机，从而启动小车。小车在接收到FPGA送过来的启动指令后，读取寻迹信号，根据寻迹信号确定小车的运行状态，将小车的运行状态送至FPGA，同时根据相应算法，驱动小车的左右电机前进。并实现前进、左拐弯、右拐弯、后退等功能。

智能循迹/避障小车研究 工作报告 一、智能循迹小车程序结构框图 二、Proteus仿真图 三、软件程序设计

一、智能循迹小车程序结构框图 经过几天在网上的查找，对智能循迹/避障小车有了大致的了 解， 一般有三个模块： 1、最基本的小车驱动模块，使用两个二相四线步进电机对小车的两个后轮分别进行驱动，前轮最好用万向轮，能使小车更好地转弯； 2、小车循迹模块，在小车底部有三个并排安装的红外对管，对黑色与白色的反射信号不同，经单片机处理后对小车进行相应处理； 3、避障模块，我写的程序中对于避障模块是用中断来处理的（即安装在小车车头的红外对管检测到有障碍物后，就会向单片机的P3_2口输出一个高电平或是低电平，这时中断程序将对小车进行预先设定好的避障处理），但是在程序结构框图中，我不太会表示中断处理方式，所以就用查询的方式画了。

Y 停止 二、Proteus仿真图 我用Proteus大概地仿真了小车的运行状态。图中的两个二相四线步进电机就代表小车的左右轮（假定步进电机顺时针转动方向为小车前进方向），网上有很多种驱动芯片，在仿真时我只使用L298N芯片来驱动步进电机。用三个单刀双制开关模拟用于小车循迹的三个红外对管的输出信号，经一个与门与三极管开关连接到P3_3口，中断程序对P1_0, P1_1, P1_2三个口进行检测，并做出相应处理。同时因为避障模块的优先级高于循迹模块，所以将外部中断0用于避障，外部中断1用于循迹。P1_3口则用于检测小车是否到达终点。 1、小车驱动模块：

使用一片298芯片驱动一个二相四线步进电机，电机的电压为12V。 2、小车循迹模块： 左边为三个单刀双制开关模拟小车循迹使用的红外对管的输出信号，经一个与门和三极管开关送至P3_3口，有P1_4口定时响应中断程序。又经或门送至P1_3口（图因找不到或门，所以用7411和7404代替），检测小车是否到达终点. 3、避障模块：（用一个开关代替车头红外对管的输出信号） 4、仿真结果：

宜宾职业技术学院 《单片机系统设计》 项目设计报告 项目设计题目：智能寻迹小车 系部：电子信息与控制工程系班级：电子XXXX 班组号：第四组 小组成员：XXX 指导教师：XXX 2017年10月10日

目录 一、引言 (3) 二、方案论证 (4) 三、小车车体设计 (7) 四、硬件系统设计 (8) 1、单片机最小系统 (8) 2、循迹电路 (9) 3、电机驱动电路 (9) 五、软件系统设计 (12) 六、系统的制作、仿真与调试 (14) 七、总结 (15)

一、引言 当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为电子专业学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。此项设计是在以小为基础，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。

-- 线2012国家级大学生创新创业计划益智循迹机械小车 设计说明书 设计： 指导老师： 二〇一三年六月

摘要 本设计以机械能为动力源，设计开发一种可以按一定轨迹行进的机械小车，通过机械装置的调整与操作可直观的展示机械能量转化、能量守恒、机械传动原理的奥秘，开发智力，培养其对机械设计的兴趣。 根据益智循迹机械小车基本功能，将其分为能量转换机构、传动机构、转向机构、微调机构四个模块进行设计开发。能量转换机构采用了发条、绕线轮的结构组成，将 弹簧的弹性势能转化为动能驱动小车运动；传动机构采用了直齿圆柱齿轮传动，并基 于齿面接触疲劳强度、齿根弯曲疲劳强度对齿轮的有关参数设计，同时为了降低成本，在设计的过程中，利用UG软件对齿轮进行了运动仿真；转向机构是小车设计的核心，采用齿轮+凸轮的传动方案控制小车转向，完成避障行走；微调机构采用螺母、丝杠 的微调方案弥补零件加工、装配的误差，从而使益智循迹机械小车达到按照预定的轨 迹避障行走、找到最佳起跑点的目的 使用者通过观察样机的工作原理，并亲手调试，改变小车的可调变量，观察其行走规律，从而以游戏的形式锻炼了操作者的动手能力，使人们获得身心健康，增 强自身的逻辑分析能力，和思维敏捷性。而且娱乐性也十分强。 关键字：益智微调机构转向机构传动机构 线

线 Abstract The design of the mechanical energy as a power source, mechanical design and development of a car can travel in a certain path, through the adjustment and operation of mechanical device can directly display the mechanical energy conversion, energy conservation, mechanical transmission principle of mystery, intellectual development, cultivate interest on its mechanical design. According to the basic function of educational tracking machinery trolley, which is divided into the energy conversion mechanism, transmission mechanism, turn to the four module mechanism, adjustment mechanism for design and development. The energy conversion mechanism adopts winding, the winding wheel structure, the elastic potential energy of the spring is converted to kinetic energy driving car movement; the drive mechanism adopts gear transmission, and based on the tooth surface contact fatigue strength, the parameter design of tooth root bending fatigue strength of gear, at the same time in order to reduce the cost, in the process of the design, to gear are simulated by using UG software; the steering mechanism is the core of car design, the transmission gear and cam control car steering, complete avoidance walking; adjustment mechanism by trimming nut, screw up program error parts processing, assembly, so that the puzzle tracking machinery trolley achieve according to a predetermined trajectory obstacle avoidance walking, find the best starting point for the purpose of The user through the working principle of the prototype, and personally debugging, change car adjustable variables, observe its walking rules, so as to the game in the form of exercise the ability, causes the people to obtain the physical and mental health, enhance their ability of logical analysis, and thinking agility. And the entertainment is also very strong. Keywords:Alpinia oxyphylla Fine tuning mechanism steering gear transimission gear