五指仿人机器人灵巧手DLR_HITHand

第45卷第11期2009年11月

机械工程学报

JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING

Vol.45 No.11

Nov. 2009

DOI：10.3901/JME.2009.11.010

五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand II*

刘伊威金明河樊绍巍兰天陈兆芃

(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001)

摘要：基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术，研制DLR/HIT II仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成，每个手指有4个关节、3自由度，所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案，使手指的体积和质量得到显著减小；采用钢丝耦合传动方案，实现手指末端两个关节的1:1耦合运动；手指具有位置、力/力矩、温度等多种感知功能。层次化的灵巧手硬件结构由手指电气系统、手掌电气系统和PCI总线控制卡等组成，灵巧手具有点对点串行通信、CAN以及网络等多种通信接口。在灵巧手的外观设计中，将外观设计与灵巧手的本体设计融为一体，实现灵巧手与人手相近的体积和外观。5指灵巧手的质量为1.5 kg，手指的指尖输出力10 N。

关键词：DLR/HIT 灵巧手数字信号处理器现场可编程门阵列模块化

中图分类号：TG156

Five-finger Dextrous Robot Hand DLR/HIT Hand II

LIU Yiwei JIN Minghe FAN Shaowei LAN Tian CHEN Zhaopeng (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001)

Abstract：Based on the design idea of mechatronics and the latest driving technique, the DLR/HIT dexterous robot hand II is developed. The hand has five identical modular fingers and an independent palm. Each finger has four joints with three DOFs. In order to decrease the volume and mass of a finger, the new disc brushless DC motor with small size and large output torque, and the transmission system with timing pulleys and tiny harmonic drive are adopted. By using the steel coupling mechanism, the phalanx distal’s transmission ratio is exact 1:1. At the same time, the multisensory dexterous hand integrates position, force/torque, temperature sensors and so on. The hierarchical hardware structure of the hand consists of finger electric units, the palm electric unit and PCI board. The hand has multiple communication interfaces for point-to-point serial communication, CAN and network. Instead of extra cover, the packing mechanism of the hand is implemented directly in the finger body and palm to make the hand smaller and more humanlike. The whole mass of the hand is about 1.5 kg and the fingertip output force can reach 10 N.

Key words：DLR/HIT Dexterous robot hand Digital signal processor Field programmable gate array Modularization

0 前言

仿人灵巧手的研究已成为机器人领域的一个重要发展方向，随着应用领域不断扩大，相继诞生了一些很有代表性的灵巧手，如NASA手[1]、Gifu 手[2]、UB手[3]及DLR灵巧手等[4-5]，国内在灵巧手方面的研究机构，比较有影响的有北京航空航天大

* 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，2008AA04Z203)。20081126收到初稿，20090620收到修改稿学[6]、清华大学[7]、哈尔滨工业大学[8]等。一些进步主要体现在本体设计、传感器、控制以及抓取等方面。

NASA手[1]由1个用于安装电动机和电路板的前臂、1个手腕和5个手指组成，共14自由度。该手在外形和尺寸上与人手相似，且有冗余关节，在机器人灵巧手领域得到了一致的认同，但关键部件均置于前臂内、通过腱传动的结构方案，不利于臂手系统的集成和灵巧手的维护与维修。

Gifu大学于2002年研制了Gifu II手[2]，有5

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个手指、16自由度，每个手指有3自由度，末端的两个关节通过连杆耦合运动，拇指另有一个相对手掌和其余4指开合的自由度，类似人手的拇指。采用集成在手内部的微型直流电动机驱动，具有指尖六维力/力矩、触觉等感知功能。Gifu II手在外形和尺寸上与人手相差较远。

自1997年，德国宇航中心相继研制了两代机器人灵巧手：DLR I手[4]和DLR II手[5]，这两个灵巧手是具有多种感知功能的、高度集成的、机电一体化的多指灵巧手。DLR I手的腱传动方式以及模拟信号的大量采用，导致了其可靠性的降低和维护难度的加大。基于DLR I灵巧手，DLR II灵巧手更为有力、更加可靠，被认为是当时世界上最好的灵巧手。但由于关键部件的选型，特别是非商业化的直线驱动器的采用等，增加了灵巧手的加工、制造难度，而且灵巧手的体积远远大于人手的体积。

从2001年开始，以DLR II灵巧手为基础，哈尔滨工业大学和DLR联合研制4指灵巧手：DLR/HIT I手[9-11]，它是具有多种感知功能、高度集成的4指灵巧手，共具有13自由度，如图1所示。具有相同结构的4个手指，每个手指有3自由度、4个关节，末端的两个关节通过连杆机构耦合运动。灵巧手另有一个独立的、可重构的手掌结构。替代VME总线控制器，研制了基于PCI总线的数字信号处理器(Digital signal processing, DSP)/现场可编程门阵列(Field programmable gate array, FPGA)控制卡，用于灵巧手的实时控制。采用半双工的低压差分信号(Low-voltage differential signaling, LVDS)通信方式，灵巧手的出线数由DLR II手的12根减小到4根。灵巧手的驱动器采用商业化的直流无刷电动机。通过灵巧手机电本体的外部包装，实现了灵巧手较好的外观。通过应用，该灵巧手表现出很好的操作和使用性能。但该灵巧手的不足在于，单手指以及灵巧手体积过大、质量较大、只有4个手指，距离仿人手化还有较大的差距。

针对DLR/HITI手的不足，HIT和DLR于2007年研制成功了5指机器人灵巧手：DLR/HIT II手，如图2所示，本文将介绍DLR/HIT II灵巧手的机械结构、传感器配置、电气系统和软件等。DLR/HIT II 手相比DLR/HIT I手，具有更高的集成度、更小的体积、更轻的质量，在拟人手方面更近了一步，同时更加丰富的感知功能、多种电气接口，提高了灵巧手的操作能力和应用范围。

图1 DLR/HIT I机器人灵巧手

图2 DLR/HIT II机器人灵巧手

1 DLR/HIT II灵巧手概述

DLR/HIT II灵巧手是具有多种感知功能的、集成的5指灵巧手，共具有15自由度，如图1所示。为了实现手指的模块化设计，5个手指完全相同。每个手指有3自由度、4个关节，末端的两个关节通过钢丝机构耦合运动。所有的驱动器、电路板、通信控制等都集成在手指内部。

在DLR/HIT I 4指灵巧手的基础上，采用新型的体积小输出力矩大的电动机、谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案，使单手指的体积和质量得到很大地减小；采用钢丝耦合传动方案，实现手指末端两个关节的耦合运动。DLR/HIT II灵巧手采用了新型的、输出力矩大的盘式直流无刷电动机，电动机的外形尺寸：直径20 mm、长10 mm，质量只有15 g，手指指尖输出力能够达到10 N。电动机的连线有8根，包括3根驱动线、3根霍尔信号线和2根霍尔的电源线。

基于当前国内外最新的驱动、传动及电子技术和机电一体化设计方法，DLR/HIT II灵巧手在机械结构、电气结构以及系统集成等方面较DLR/HIT I 手有很大提高，具体体现在以下方面。

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(1) 更小的手指体积、更轻的手指质量。采用

新型的盘式电动机驱动，谐波减速器、齿形皮带传

动，减小了手指体积(长度减小1/4)，降低了手指质

量(质量降低1/3)。图3 是LR/HIT II型灵巧手、

DLR/HIT I型灵巧手及人手手指的比较图，其详细

比较尺寸见表1，表2为I型和II型灵巧手所采用

的电动机、减速器的比较。

图3 机器人灵巧手手指和人手

表1灵巧手手指和人手手指参数

DLR-HIT I DLR-HIT II 人手手指

基指节长度l1/mm 68.8 55.0 55.0

基指节宽度b1/mm 28 20 20

中间指节长度l2/mm 30 25 25

中间指节宽度b2/mm 28 20 19

末端指节长度l3/mm 31.8 25.0 25.0

末端指节宽度b3/mm 24.0 19.2 18.5

基关节长度l4/mm 104.6 64.1 —

基关节宽度b4/mm 32.00 24.66 —

手指关节长度l5/mm 234.2 169.1 —

手指关节宽度b5/mm 380 220 —

俯仰方向运动范围θ1/(°) 0～90 0～90 –10～90

侧摆方向运动范围θ2/(°) –20～20 –20～20 –26～26

指尖输出力F / N 7 10 12

(2) 更高的仿人手化程度。手指外形尺寸的减

小，使手指的布置更加灵活，能够放置5个手指。

而且能够按照人手的手指位置关系布置各个手指。

根据人手自然状态下的拇指位置和抓握仿真，确定

更加仿人手化的拇指位置。

表2 DLR/HIT I和II灵巧手的电动机和减速器参数

DLR-HIT I DLR-HIT II

电动机最大直径d1 / mm 16.0 21.2

电动机长度L1/ mm 35.0 10.4

电动机质量m1/ g 31 15

减速器最大直径d2 / mm 16 20

减速器长度L2 / mm 25.3 13.6

减速器质量m2 /g 28 15

(3) 更加灵活的通信接口。手掌电气系统计算

与控制能力的增强，使灵巧手能够脱离PCI总线控

制器，完成一些实时计算。灵巧手与外部的通信接

口，除保留与PCI总线控制器连接的点对点串行通

信(Point-to-point serial communication, PPSeCo)外，

还具有CAN、以太网等其他通信接口。

(4) 更强的操作能力。5个手指的布置，特别是

小手指的增加和大拇指的空间位置，使灵巧手能够

完成更为复杂、拟人手的抓握操作，这一点对于基

于数据手套的抓握操作尤为明显。

(5) 更合适的手指刚度。替代刚性的齿轮传动，

采用有一定弹性的同步齿形皮带传动，使灵巧手获

得与人手手指相类似的手指刚度，保护了手指，也

有力于抓取。

(6) 外观与本体融为一体。取代DLR/HIT I手

的外观和本体分别设计思想，在II手中，将外观设

计融入本体设计中，有利于减小手指和手的尺寸、

减少了工作量、缩短了设计时间、降低了成本。

(7) 采用了集成度更高的FPGA。为了实现更为

复杂的控制算法，使灵巧手具有更为分明的控制层

次，手指的FPGA和手掌的FPGA采用了密度更高

的FPGA。

(8) 加速度传感器。为了补偿重力的影响，在

手掌电路板上增加了一个加速度传感器，用于测量

灵巧手的手掌姿态。

DLR/HIT II灵巧手的外形尺寸与成年人的手相

当，质量只有1.5 kg。而DLR/HIT I的外形尺寸大

约是人手的1.5倍。在外形尺寸、手指数目、外观

等方面，DLR/HIT II灵巧手有本质的提高。

2 模块化的手指

DLR/HIT II灵巧手有5个相同结构的手指，每

个手指有4个关节、3自由度，末端两个关节通过

钢丝耦合运动。灵巧手手指的运动学结构，是基于

人手手指的简化结构。

模块化的、结构相同的DLR/HIT II灵巧手手指

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由两个相对独立的部分组成：2自由度的基关节和1自由度、2个关节的手指单元。

手指的基关节单元如图4所示。由4个相同结构的伞齿轮组成的差动机构，以结构合理、输出力大等特点在DLR灵巧手和DLR/HIT I手上得到成功应用，DLR/HIT II灵巧手的手指基关节仍采用该结构。基关节的两套传动系统相同，共同驱动差动机构的两个主动齿轮。具有100:1减速比的谐波减速器通过齿形同步1(减速比为2.1:1)与盘式电动机的输出轴相连，谐波减速刚轮固定、柔轮输出，柔轮通过1.1:1减速比的齿形同步2带动差动机构的主动齿轮转动。当基关节俯仰运动时，两套驱动系统同向运动；当基关节侧摆运动时，两套驱动系统反向运动。这意味着关节及指尖的运动和输出力是由两套驱动系统、两个电动机共同合成、承担的，在相同的指尖输出力条件下，更有利于采用小电动机。

图4 手指基关节

图5示出了手指单元，它由集成于第一个指节内的盘式电动机驱动，通过2.1:1减速比的齿形同步与谐波减速器相连，谐波减速器的柔轮固定，刚轮带动中间关节转动。中间关节和末端关节不是独立控制的，替代不能实现线形耦合运动的连杆机构，采用钢丝机构实现精确的1:1耦合运动，并具有钢丝预紧机构。

DLR/HIT II灵巧手的5个手指是模块化的、结构相同。手指能够很容易地与手掌实现机电连接，替代占用空间大的电气插座，弹簧插针被用于实现手指与手掌的电气连接。手掌上的“┙”和手指上的“┍”实现手指与手掌的牢固机械连接。

图5 手指关节

DLR/HIT II灵巧手手指的运动学坐标系建立如图6所示，手指的D-H参数如表3所示。

图6 手指运动学

表3手指D-H参数

关节序号i关节角度θ/(o) 关节长度a/mm

1 0～90 0

2 –20～20 55

3 0～90 25

4 0～90 25

3 多传感器系统

为了实现灵巧手在自主抓取操作和遥操作工程中的位置控制和力/阻抗控制，手指的位置感和力感是其最基本的传感器配置。传感器系统的设计目的，赋予灵巧手与人手相似的多种感知功能，并实现传感器系统与灵巧手本体的集成。DLR/HIT Ⅱ灵

机 械 工 程 学 报 第45卷第11期

14巧手的传感器配置有电动机位置、关节位置、关节力矩、温度等多种传感器。

每个关节安装有应变效应的关节力矩传感器。基关节二维力矩传感器和手指关节一维力矩传感器的弹性体结构分别如图7的左图和右图所示。基关节二维力矩传感器采用平面“十”梁结构，4个应变梁中相对的两个组成半桥结构，有限元分析和试验证明没有维间耦合。手指关节一维力矩传感布置在手指的末端指节位置，能够精确地测量手指对物体施加的作用力，没有迟滞现象。

图7 手指关节力矩传感器

两个电位计用于测量基关节差动机构的两个

主动齿轮的绝对位置，如图8左图所示。基于霍尔效应的非接触式角度传感器用于手指部分关节位置的检测，其测量原理如图8右图所示。

图8 手指关节位置传感器

每个手指安装有一个微小的指尖六维力/力矩传感器，直径20 mm 、高16 mm ，如图9左图所示。全平面的弹性体结构(图9右图)，易于实现基于MEMS 技术的应变片全自动加工和激光阻值校正；基于微型的DSP 进行传感器数据的采集、处理、解耦和标准数字化输出，并且把所有电路均放置在传感器的本体中。

图9 指尖六维力/力矩传感器和弹性体结构

除此之外，基于压阻效应的触觉传感器正在开发中。根据阵列中两相邻电极之间的电阻变化，确定手指与物体之间接触力的大小。

4 硬件系统结构

层次化的灵巧手硬件结构，由手指关节DSP 、手指基关节FPGA 、手掌FPGA 和PCI 总线控制卡等组成，完成数据采集和处理、电动机驱动、通信以及灵巧手的实时控制等功能。灵巧手系统的电气系统机构如图10所示。手指DSP 和手指基关节FPGA 集成于模块化的手指中，相互之间通过SCI 总线通信；手掌FPGA 固定于手掌内，与5个手指并行连接，基于nios 技术，采用双核处理器，一个处理器可完成计算任务，另一个完成通信功能。灵巧手具有PPSeCo 、CAN 以及网络等多种通信接口。基于高速浮点DSP 和FPGA 构建的 PCI 总线控制卡主要完成上层的实时计算、规划等任务。包括手指FPGA 、手掌FPGA 和PCI 控制卡的FPGA 等的3层FPGA 结构，基于PPSeCo 通信协议, 实现了25 MB 、只需2根线的高速串行通信。外形尺寸的小型化、功能的完备化和模块化是灵巧手电气系统的一个难点，是由小尺寸、模块化手指设计要求的。

图10 DLR/HIT II 灵巧手硬件结构

(1) 手指单元DSP 。手指关节DSP 电路板集成于手指第一个指节内，主要完成传感器信号的采集、直流无刷电动机的驱动及通信等3个功能。为满足

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这3个功能，特别是直流无刷电动机的驱动所要求的信号处理快而精确，能实时完成复杂控制算法，具有精确而快速的PWM信号输出，本文采用TI 公司的最新32位DSP处理器TMS320F2808作为指节的控制芯片，设计如图11所示的DSP控制系统，满足指节驱动控制系统高速、高度集成、尺寸封装小的要求。

图11 手指DSP电路板功能

采用片上A/D和两路SPI接口实现了手指传感器的信号数字化采集。采用DSP直接控制功放的驱动方式，DSP根据电动机的数字霍尔信号产生基本的换向逻辑，具有电流过载保护功能。TMS320F2808包含两个SCI模块，可以实现最大传输速率为6.25 MB/s的数据传输，保证了和基关节FPGA板的通信速度，为了保证传输过程的稳定性，增强电路抗干扰特性，采用半双工LVDS芯片实现对SCI输入输出信号的差分变换。

(2) 手指FPGA电路板。手指基关节FPGA板集成于手指基关节的底部，完成传感器信号的采集、2路直流无刷电动机的驱动及通信等3个功能。本文基于Altera公司的高密度的FPGA EP2C20F256构建了基关节的FPGA电路板，其功能如图12所示：通过一个A/D转换芯片，完成基关节传感器信号的采集；根据电动机的数字霍尔信号产生基本的换向逻辑，直接控制功放，驱动2路盘式电动机，具有电流过载保护功能；与手指DSP板和手掌FPGA电路板分别通过SCI总线和SPI总线通信。手指基关节FPGA板的功能是通过嵌入式Nios软核实现的。

(3) 手掌FPGA电路板。更强的计算能力和丰富的外部接口，是手掌FPGA板的功能增强，相对DLR-HIT-HAND。本系统中选用了Altera公司的CycloneII系列FPGA，其片上资源丰富，可以进行硬件浮点运算，最高运算速度可达250 DMIPS，并针对灵巧手设计了双NIOSII核系统，将信号处理单元和通信控制系统分别用一个NIOSII核来实现，两个NIOSII核通过一个共享的片上RAM来进行相互通信。手掌FPGA板使灵巧手可以采用CAN、以太网以及PPSeCo等多种接口方式与外部通信。手掌电系统功能如图13所示。

图12 手指FPGA电路板功能

图13 手掌FPGA电路板结构

当需要进行大量实时计算，采用PPSeCo通信结构连接灵巧手与PCI总线控制器时，手掌FPGA 板在手指和PCI控制卡之间完成数据的交换传输。从PCI控制卡结束控制信号，首先存储在手掌FPGA 板的缓冲器中，然后分配给相应的手指。相反的过程，手掌FPGA板从手指接受传感器信息，存储在缓冲器中，然后打包并将数据包传给PCI控制卡。系统的时钟，保证了信号的同步处理。

灵巧手系统所需的DC/DC转换也在手掌电气系统实现，提供逻辑部分、传感器以及驱动电路板等用电。

(4) PCI总线DSP/FPGA控制板。DLR/HIT II 灵巧手的主控制器是TI公司的浮点DSP芯片TMS320C6713，其最高计算能力可达1 350 MFLOPS，凭借DSP芯片的高性能和硬件结构，该芯片是实现负责控制算法和快速实时计算的最佳选择。

基于该DSP芯片，研制了PCI总线的DSP/FPGA控制卡，向上通过PCI桥控制器与PC 机交换数据，向下通过PPSeCo与手掌FPGA电路板通信。在PCI控制卡上，DSP和FPGA通过并口

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方式交换数据。所有上层数据处理，都是在该DSP 控制卡上完成，DSP主要完成复杂的控制算法。控制卡上的FPGA通过串口与卡外部通信，然后通过并口方式将数据传给DSP。

PCI总线的DSP/FPGA控制卡和PC机通过33 MHz PCI总线通信，该控制卡提供了2个PPSeCo 接口，可同时与两个手掌FPGA连接、通信，同时独立地控制2个手或一个手和一个手臂。

5 软件系统结构

基于DLR/HIT II灵巧手的硬件结构，开发了多层结构的、模块化的软件构架，如图14所示，所有的灵巧手数据处理、控制算法在5个层上完成。在最底控制层，传感器数据获得和电动机驱动在手指DSP和FPGA电路板上完成；在数据处理层，数据处理和通信(打包来自最底控制层的所有数字传感器值、将控制信号分给各个手指)。在最高控制层，完成灵巧手的所有控制、计算，并为外部控制层提供基本的客户接口，如PC机、数据手套等。

图14 DLR/HIT II灵巧手软件结构

6 结论

(1) DLR/HIT II 灵巧手有5个相同结构的手指组成，共有15自由度。手指采用集成化、模块化设计思想。质量1.5 kg，体积与人手相当。

(2) 模块化手指有3自由度、4个关节，末端两个关节通过钢丝耦合运动。采用盘式电动机、谐波减速器和齿形皮带等的驱动和传动方式。集成电动机位置、关节位置、关节力矩、温度、指尖力/力矩等多种传感器。

(3)层次化的灵巧手硬件结构，由手指关节DSP、手指基关节FPGA、手掌FPGA和PCI总线

控制卡等组成，完成数据采集和处理、电动机驱动、通信以及灵巧手的实时控制等功能。

进一步的工作将集中在灵巧手控制、抓取和遥

操作等方面，实现与机器人手臂的集成、完成宏/

微操作的控制试验。

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作者简介：刘伊威(通信作者)，男，1977年出生，博士。主要研究方向

为机器人灵巧手、机器人控制。

E-mail：chywliu@https://www.sodocs.net/doc/f0390754.html,

青岛理工大学简介

青岛理工大学是一所以工为主，理工结合，土木建筑、机械制造、环境能源学科特色鲜明，理、工、经、管、文、法多学科协调发展，科学教育与人文教育相结合的多科性大学。

学校办学始于1931年礼贤中学高级工程科(后改称土木工程科)，1952年12月以此为基础创办学校前身“山东省青岛建筑工程学校”。1953年6月由山东省划归中央人民政府重工业部领导。1960年6月更名为“山东冶金学院”，1985年9月更名为“青岛建筑工程学院”，1993年获硕士学位授予权，2004年5月更名为“青岛理工大学”，2005年获博士学位授予权。

建校50多年来，学校构筑起了专科、本科、硕士和博士的教育培养体系，为社会培养了6万多名科学工程技术和管理方面的高级人才。学校设有四方、黄岛、费县3个校区，占地面积172.94万平方米，校舍建筑面积83.46万平方米。图书馆藏书151.70万册，电子图书50万种。教学科研仪器设备总值1.75亿元。

学校现有教职工1 994人，其中专任教师1 375人。师资队伍中具有博士学位的202人，具有硕士学位的680人；教授161人，副教授440人；博士生导师23人，硕士生导师253人。特聘中国工程院院士5人，外籍院士1人。有全国高校教学名师1人，“泰山学者”特聘教授3人，“百千万人才工程”国家级人选3人，全国优秀教师6人，山东省教学名师5人，享受国务院政府特殊津贴的专家27人。

学校下设18个教学院部和1个独立学院。设有55个本科专业，拥有2个博士点，3个硕士学位授权一级学科，33个二级学科硕士点，5个工程硕士专业学位培养领域，9个同等学力申请硕士学位专业；20个省部级重点学科、重点实验室和工程技术研究中心，1个博士后工作站研发基地(联合设立)。目前在校普通本、专科生26 032人，全日制博士、硕士研究生829人。

学校在科研工作中注重发挥自身优势和特色，整体科研水平和实力明显增强。“十五”以来共承担国家“973”计划、“863”计划、“十五”科技攻关计划项目、“十一五”科技支撑计划项目、国家自然科学基金项目及山东省自然科学基金项目等省部级以上纵向课题250余项。近年来获国家科技进步奖5项，省部级科技进步奖111项，30余项科研成果获得国家专利。

学校的对外学术交流和科技合作日益扩大，先后与美国、德国、韩国等国家的部分大学建立了合作关系，互派专家、学者开展学术交流，共同合作科研项目、联合培养研究生等。

风雨砥砺，岁月沧桑。建校50多年来，学校始终坚持社会主义办学方向，遵循高等教育规律，艰苦创业，自强不息，形成了“弘扬‘百折不挠、刚毅厚重、勇承重载’的理工大学精神，为区域经济社会发展特别是土木建筑行业培养高素质专门人才”的鲜明办学特色。当前，学校正在全面实施第十一个五年规划，朝着建设国内知名的高质量、多科性、教学研究型大学的目标奋进。