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PX4飞控开发笔记-第五章:PWM、PPM、S.bus与DSM2

PX4飞控开发笔记-第五章:PWM、PPM、S.bus与DSM2
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APM for PX4飞控开发笔记

第五章:PWM、PPM、S.bus与DSM2 ——sw笨笨编写

1.介绍

要进行飞控开发,了解控制信号是基本知识。用于航模的飞控主要的执行设备就是舵机和电调,那么跟舵机相关的信号都有哪些,他们的作用是什么,硬件协议是什么,软件协议是什么,有什么区别,怎么用?这些就是本文下面要跟大家讨论的问题。

我个人常用的航模中的控制信号主要有PWM、PPM和S.bus。还有许多其他信号,但是个人接触的少就不在这里卖了。

2.PWM

a)什么是PWM

PWM ,Pulse Width Modulation的缩写,英文意思是脉宽调制,在航模中主要用于舵机的控制。这是一种古老而通用的工业信号,是一种最常

见的控制信号。该信号主要原理是通过周期性跳变的高低电平组成方波,来进行连续数据的输出。如下图所示:

而航模常用的PWM信号,其实只使用了它的一部分功能,就是只用到高电平的宽度来进行信号的通信,而固定了周期,并且忽略了占空比参数。

PWM的优点很明显:

●由于传输过程全部使用满电压传输,非0即1,很像数字信号,

所以他拥有了数字信号的抗干扰能力。

●脉宽的调节是连续的,使得它能够传输模拟信号。

●PWM信号的发生和采集都非常简单,现在的数字电路则使用计

数的方法产生和采集PWM信号。

●信号值与电压无关,这在电压不恒定的条件下非常有用,比如电

池电压会随消耗而降低,DCDC都会存在纹波等等,这些因素不

会干扰信号的传输。

b)PWM通信协议

高电平有效。高电平电压:常见4.8~6V,也有使用3.3V和更高电压的,要看舵机的承受能力。

信号周期:常见50Hz和300Hz两种,前者被称为模拟舵机,后者被称为数字舵机。注意纠正一个概念,舵机的模拟和数字之分其实指的是信号采集器,是使用模拟电路还是使用数字电路,跟信号频率无关,当然数字采集器的采集能力较强,所以频率可以高一些。但是随着技术进步,现在即使买50Hz 的舵机也同样使用数字电路进行信号采集,哪里来的模拟舵机呢?建议大家忘记这两个词汇吧。

脉宽宽度:50Hz信号多用于老式舵机,是上个世纪舵机的主要控制信号形式,其脉宽宽度为0.5ms至2.5ms。300Hz信号则是目前使用的最广泛的信号形式,其波形速度快,每秒可以传输300次,所以相应的脉宽也有所减小为0.9ms至2.1ms。两种舵机控制信号如下图所示:

50Hz舵机的PWM控制信号

300Hz舵机的常见PWM控制信号

3.PPM

a)什么是PPM

PWM信号被广泛用于舵机控制,但是它有一个明显的缺陷,就是有多少个舵机就需要多少个控制线路。而很多时候不希望线路太多,尤其是遥控器的无线信号,只可能有一路通信要传递多路舵机控制信息,于是PPM信号诞生了。

PPM,pulse-positionmodulation的缩写,英文意思是脉冲位置调制。

在上个世纪,航模领域中主要使用这种信号作为遥控器的主要无线通信协议,后来被用于教练线和模拟器。该信号使用多个脉冲作为一组,并以组为单位周期性发送,通过组内各个脉冲之间的宽度来传输相应通道的舵机控制信息。

b)PPM通信协议

高电平有效。高电平电压:常见4.8~6V。

信号周期:24ms。

单个脉冲宽度:0.4ms

脉冲间距:0.9ms至2.1ms

4.S.bus

a)什么是S.bus

S.bus,可能是Smart-BUS的简称,即智能总线。该总线是日本Futaba 公司自己使用的专用总线协议。该协议有两个特点:一个是数字化,一个是总线化。

数字化是指的该协议使用现有数字通信接口作为通信的硬件协议,使用专用的软件协议,这使得该设备非常适合在单片机系统中使用,也就是说适合与飞控连接。这也就是我为什么要将这个协议详细叙述的原因,我

认为使用PX4飞控是离不开这种纯数字的通信协议的。另外在其硬件协议中使用了数据校验增加抗干扰能力。

总线化指的是一个数字接口可以连接多个设备,这些设备(主要是舵机和电调)通过Hub与一个S.bus总线连接,并能够得到各自的控制信息。

如下图所示:

b)S.bus硬件协议

S.bus使用RS232C串口的硬件协议作为自己的硬件运行基础。

使用TTL电平,即3.3V。

使用负逻辑,即低电平为“1”,高电平为“0”。

波特率:100000(100k),注意:不兼容波特率115200。数据位8bit,1个停止位,无校验位,无流控制。

c)S.bus软件协议

每帧数据还有25字节。

每字节含有12个比特,使用1个起始位“0”,8个数据位,1个奇校验位(8个数据位中1的数量为奇数则此位为“1”否则为“0”),两个终止位“1”。

采用LSB first方式发送,即最低有效位(二进制数据右侧)先发。

帧头:1111 0000(二进制),帧尾:0000 0000(二进制)。

数据:从第1数据字节起,到第22字节,一共有数据位176个,它们按照顺序分别是通道1至通道16的舵机控制数据,每个通道占11比特。

取值范围是0~2047。

第23字节我管它叫做“功能字节”,第0比特为数字通道1的值,第1比特为数字通道2的值,第2比特为丢帧信息,第3比特为失效保护开

关,第4~7比特暂时保留没用。

5.DSM2(DSMX)

a)什么是DSM2(DSMX)

DSM是Digital Spread Spectrum Modulation的缩写,一共有三代:DSM、DSM2、DSMX。国内最常见的是DSM2,JR的遥控器和Spectrum 的遥控器都支

持。该协议也是一种串行协议,但是比S.BUS更加通用,使用的标准串口定义,

所以市面上兼容接收机更加便宜,兼容的设备也更多,比如电直的三轴陀螺VBar

就可以直接接受DSM2信号。

但是该协议并不是一种总线化的协议,要靠接收机取把协议变为PWM来驱动舵机,DSM2接口也只能连接接收机和卫星接收机,不过对于飞控来说这个无所谓,

反正也是一个接口连接到飞控就可以了。

DSMX是DSM2的升级版,协议基本一样就是速率加快了。DSMX协议可以用于双向传输,即能够将飞机上的信息传回遥控器上在液晶屏显示,不过对于玩儿飞

控这个功能不重要,有了电台和PC,这个意义不大。所以我们下面只讨论DSM2

协议的接收问题。

b)DSM2硬件协议

DSM2设备使用三线连接,黑色线是地线,红色是电源线,另一条是

信号线,这个跟舵机一样,但是注意:电源线是3.3V。

信号线上跑的是标准TTL串口,3.3V电平,串口的电平逻辑跟普通TTL 串口一致,可以直接跟现在的大部分单片机兼容,比如STM32。

串口波特率115200,数据位8bit,1个停止位,无校验位,无流控制。

c)DSM2软件协议

软件协议简单得多。

每一帧数据使用两个Byte,16字节。

第1个字节表示此帧状态,为0的时候表示此帧为遥控数据,1的时候表示为其他数据。

后面4个字节为通道ID,对应接收机上面的输出0: Throttle, 1: Aileron, 2: Elevator, 3: Rudder, 4: Gear, 5: Aux1, 6: Aux2, 7: Aux3。

后11个字节是0~2047的通道数据。1023为中间值对应输出1.5ms 的PWM信号,0对应0.75ms,2047对应2.25ms。

土地开发整理分类介绍

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Android studio 开发安装教程

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1.JDK 的安装和Java 环境变量的设置 1.1 JDK 下载地址: https://www.sodocs.net/doc/f04701553.html,/technetwork/java/javase/downloads/index.html JDK(Java Development Kit) 是整个Java 的核心,包括一系列Java 开发的东西,安装完毕需要配置一下环境变量。 1.2 安装JDK 安装JDK 本机是64 位,所以,选择jdk-7u21-windows-x64.exe 下载,下载完成后,进行安装

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管理心理学笔记整理

管理心理学笔记整理 第一章管理心理学的对象、任务与方法 第一节管理心理学的对象 1、管理心理学的对象 一、管理心理学的定义:管理心理学是研究管理活动中人的个体与社会心理活动及行为规律, 用科学的方法改进管理工作,通过协调人际关系,满足员工需要,充分 调动人的积极性、主动性、创造性,来提高管理效率与效益的科学。二、管理心理学的研究对象主要是企业的内部结构系统。 生产与技术系统 企业的内部结构系统市场营销与公关系统 财务经济管理系统 人力资源管理与开发系统 研究与发展系统 现代企业的生产经营过程包括输入、转换与输出过程。 三、管理心理学研究对象的特点: 1、突出以人为中心的人本管理思想、机制与方法。 根据人的个体与社会心理规律、行为规律;运用动机与激励、竞争与压力、规范与约束、保证与保障、选择与培养、组织与团队环境影响等形成与建立有效的人本管理机制;通过尊重人、关心人、激励人、改善人际关系等方法,充分发挥人的积极性与创造性,从而提高劳动效率和管理效率。(主观能动性、生命的价值、生存的需要、团队意识、个人素质)2、在面临知识经济的到来,知识智力资本转化的过程中,智力资本作为企业组织的重要资 产,起着越来越重要的作用。 现代企业重视人力资源的重要性和人力资源管理与开发的理念,发挥人力资源的核心竞争力。 3、组织结构资本与人力资本是紧密联系并相互作用的。 强调员工的主体意识和主人翁精神,强调其主体地位。依靠员工个人、团体、组织和领导行为来实现企业目标。 4、关系资本(市场资本)作用的发挥,必须以人力资本为核心与结构资本形成良好的互动 关系。 内部人际关系、市场与公共关系、团队心理气氛、组织形象、文化建设。 2、管理心理学的内容范围 (一)人性假设与管理理论(基本理论,人性假设是管理理论的哲学基础) (二)关于个体心理研究(核心) 个体心理与行为研究的核心是激励及核心创造力问题,即如何调动员工的积极性、主动性、创造性的问题。他涉及个体的需要、动机、态度等;同时还涉及人的认识差异、能力差异、个性差异等问题。

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开发者学习笔记——View&Canvas BitMap、View以及Canvas是我们Ophone程序中常用到的类。本日以feisky的学习笔记呈现,通过实例讲解View&Canvas等等。 1. 从资源中获取位图 可以使用BitmapDrawable或者BitmapFactory来获取资源中的位图。 当然,首先需要获取资源: Resources res=getResources(); 使用BitmapDrawable获取位图 使用BitmapDrawable (InputStream is)构造一个BitmapDrawable; 使用BitmapDrawable类的getBitmap()获取得到位图; // 读取InputStream并得到位图 InputStream is=res.openRawResource(R.drawable.pic180); BitmapDrawable bmpDraw=new BitmapDrawable(is); Bitmap bmp=bmpDraw.getBitmap(); 或者采用下面的方式: BitmapDrawable bmpDraw=(BitmapDrawable)res.getDrawable(R.drawable.pic180); Bitmap bmp=bmpDraw.getBitmap(); 使用BitmapFactory获取位图 (Creates Bitmap objects from various sources, including files, streams, and byte-arrays.) 使用BitmapFactory类decodeStream(InputStream is)解码位图资源,获取位图。Bitmap bmp=BitmapFactory.decodeResource(res, R.drawable.pic180); BitmapFactory的所有函数都是static,这个辅助类可以通过资源ID、路径、文件、数据流等方式来获取位图。 以上方法在编程的时候可以自由选择,在Android SDK中说明可以支持的图片格式如下:png (preferred), jpg (acceptable), gif (discouraged),和bmp(Android SDK Support Media Format)。

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心理学笔记整理

第一章绪论 一、心理学的研究任务:描述解释预测控制 1.描述:对心理现象进行客观和精确的观察和了解。 注:描述要客观,必须忠实于可观察到的信息 2.解释:寻求心理和行为的原因,解释为什么会出现这种心理或行为。 注:解释要合理,谨慎地超越被观察到的现象。 3.预测:是对某种特定行为将要发生的可能性或某种特定关系将被发现的可能性的陈述。 4.控制:控制意味着使行为发生或不发生,或者影响它的形式、强度、发生率等。 二、心理学简史: 1.心理学产生的历史背景: 适应环境 科学和技术 寻求生存的意义哲学和宗教 2. 世界上第一座心理学实验室,标志着科学心理学的产生。 3.当代心理学流派: 结构主义心理学 机能主义心理学 行为主义心理学 精神分析心理学 格式塔心理学 人本主义心理学 认知心理学 ●一、心理学的研究原则 1、客观性原则 2、实践性原则 3、发展性原则 4、因果性原则 ●二、心理学的研究方法 ●心理学的学科性质 心理学是一门科学。 心理学的科学性要求其结论必须建立在依靠科学方法收集和处理的证据基础之上。 科学的方法包括一整套用来分析和解决问题的有序步骤,用客观收集到的信息作为得出结论的事实基础。 1、观察法:是在自然条件下,有目的、有计划、系统地对被试的行为、语言、表情、 动作等进行观察和描述,从中发现行为规律的一种研究方法。 2、实验法 实验法是有目的、有方向地严格控制一定条件,引起被试某种特定心理现象和行为的出现,从而研究心理规律的一种研究方法。 3、测验法 ⑴作业型测验法:要求被试完成一定难度的任务,研究者根据其完成的质量对其特 质做出量化评定的方法。能力测验学绩测验 ⑵自陈型测验法:要求被试完成一些自我评估的题目,研究者根据其完成的情况对 其特质做出量化评定的方法人格测验心理健康测验

世界史读书笔记

世界史读书笔记 导语:在中国出土的青铜器也很多,铜与锡来自何处?走笔至此,想起一个中国城市,名叫无锡,市内还有一山,名叫锡山,这是很有意思的。以下小编为大家介绍世界史读书笔记文章,仅供参考! 世界史读书笔记在一个偶然的机会下我阅读了《失落的国度》这本书。西琴这部《失落的国度》,探讨的主要是印第安文明与苏美尔文明之间关系。他认为美洲的文明仍然只是苏美尔文明在美洲的一个分支,同样是由阿努纳奇人建立的。他非常精确地将阿努纳奇人到达美洲的时间定在了公元前3113年,这是玛雅最后一个纪元开始的时间。这些来自中东蓄须人来到这里,他们的目标只有一个,即是挖矿,一个是金矿,一个是锡矿。前者用于解救尼比鲁星的生态危机,这也是阿努们来到地球的主要目标;后者则用于制造青铜器。其实人类采用青铜本身就是件很奇怪的事,在不知金属冶炼为何物之时,竟能掌握复杂的青铜冶炼工艺,且在全世界遍地开花,真是够神奇的。人类对于工具的采用,一般先是从简单的、容易得到的、不脱离自然形态的物件开始,像青铜这样如此复杂,需要融化两种金属,还得按照一定比例的合金,人类会进行长久的探索才能得到。人类却尚在蒙昧时期,刚从石器时代进入金融时代,就得到如此坚硬

的合金,如无外力的帮助,是令人难以想象的。 在中国出土的青铜器也很多,铜与锡来自何处?走笔至此,想起一个中国城市,名叫无锡,市内还有一山,名叫锡山,这是很有意思的。无锡何以名,最流行的一种说法是此地本产锡,一直开采到汉代,锡矿枯竭,是称无锡。无论如何,无锡与锡有关是基本可以定论的,且现在无锡确已无锡。难道此处之锡都用作制作青铜去了吗?中国还有一处盛产锡,那就是云南的个旧,现在仍然还在产。吊诡的是,此两处皆非中国青铜文化的中心,而是处于边缘地带,作为青铜文化中心的中原,则并不产铜与锡。那么就有一个问题,这些矿石是如何运至中原的?想想当时的运输条件,真是个艰巨的工程。当然,这是题外话。不过,如果有人做一点研究,会取得很有趣的成果的。 回过头来再说《失落的国度》。书中还有一处让我感触颇深的是美洲的巨石文化,随处可见的石制建筑,很是让人惊叹。特别是在蒂华纳科,这座位于的的喀喀湖边的神秘高原之城,巨大而坚硬的石头像豆腐一样,被人任意地切割,砌成各式各样的形状,堪称鬼斧神工。即使以现今的技术,亦不一定能达成。那么数千年前的印第安人,是以何种手段做到的呢?总不会像现在一些研究者认为的,也如埃及金字塔那样,是由数以十万计的平民,以肩挑背扛的方式,一点一点地砌成的吧?其实,类似的奇迹在美洲这块神秘的大陆

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社会效益方面:“三农问题”一直制约着经济的发展,如何为老百姓谋福利是当前政府的重中之重。土地开发整理正是本着为老百姓谋福利这一目的,让老百姓得实惠,促进社会的和谐发展。**项目完成后,土地使用率明显提高,缓解了项目区人多地少的矛盾,增加农业产量,增加农民收入,促进社会经济发展。项目修建田间道路、生产路总长7147米,方便了交通,有利于农业机械作业,改善了耕作条件和生产条件,促进了农业机械化的发展,为农副产品的运销打下了良好的基础,同时加快了农村基础设施建设,改变了脏、乱、差的面貌。项目全部完成后,可极大地改善农村生态环境,提高农民的生活水平。 经济效益方面:实施土地开发整理,提高了项目区原有土地的质量和产值,能有效地增加耕地面积。在农业综合效益方面,土地整理项目不仅通过项目发挥作用为农民带来收益,还在项目建设过程中,吸纳当地农民参与项目建设,解决剩余劳动力的就业问题,直接为农民增收创造了条件。原来灌溉农田时,农民用水泵浇灌,农田水利工程建设完工后,变成了用机电井低压管道灌溉,极大地改善了农民生产条件,节省了灌溉成本,减轻了劳动强度,减少了劳动力投入。**项目区总面积1662亩,总投资195.28万元,新增耕地895亩,用于种植小麦、生姜、地瓜、花生等,年增收入107.45万元。

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讲诉二战中主要的战争罪犯、日德意领导人以及主要将领的死亡秘密,揭秘他们最后生命的内幕。 第六章:谁动了我的黄金——藏金之谜 揭秘二战中同盟国大量的财富的来源以及去处。 第七章:加里森赶死队——特种部队 揭秘二战中各种特种兵作战情况,他们对战争的贡献以及他们的最终归宿。 第八章:爱因斯坦的沉默——核秘闻 讲诉二战中核研究的各种秘闻,揭秘美国“曼哈顿工程”、爱因斯坦的功过以及美对日广岛、长崎投原子弹的最终原因。 第九章:枪炮上的玫瑰——花边故事 揭秘二战中各国领导人的绯闻趣事。 文章线索: 本书以谜团为线索,对二战中的秘密进行描述,本书强调谜团更强调真相。本书从九个方面对涉及二战中的诸多鲜为人知的事实进行了详尽的描述,以记录的方式呈现了二战中的谜团极其真相。 观感:

土地开发整理标准(全)

前言 为规范土地开发整理项目规划设计(以下简称“规划设计”)工作、提高规划设计的科学性以及更好地实施土地开发整理规划,根据《中华人民共和国土地管理法》等有关法律、法规、规章制定本标准。 省、自治区、直辖市土地行政主管部门可根据需要制定本标准的补充规定,报国土资源部备案。补充规定不得与本标准相抵触。 本标准从2000年10月1日起实施。 本标准的附录A、附录B、附录C、附录D都是标准的附录。 本标准起草单位:国土资源部土地整理中心。 本标准协作单位:浙江省国土管理局、浙江大学、中国人民大学、北京师范大学。 本标准主要起草人:高向军、范树印、吴次芳、叶艳妹、叶剑平、胡江、吴昌洋、童菊儿、梁进社、张占录、彭群、王爱民。 本标准由国土资源部负责解释。 中华人民共和国国土资源部部标准 土地开发整理项目规划设计规范TD/T1012—2000 1范围 1.1本标准规定了土地开发整理项目规划的总则、内容、程序、方法及成果的基本要求和项目设计的原则、内容及技术要求。 1.2本标准适用于土地开发整理项目规划的编制和土地开发整理项目的设计,并作为与设计有关的概预算、审批等方面的依据。 2引用标准 下列标准所包含的条文,通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时,所示版本均为有效。所有标准都会被修订,使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 GBJ7—1989建筑地基基础设计规范 GB3838—1988地面水环境质量标准 GB5084—1992农田灌溉水质标准 GBT5791一19931:50001:10000地形图图式 GB/T7929一19951:5001:1000,1:2000地形图图式 GB8978—1996污水综合排放标准 GB/T15772—1995水土保持综合治理规划通则 GB/T16453.1—1996水土保持综合治理技术规范坡耕地治理技术 GB/16453.3—1996水土保持综合治理技术规范沟壑治理技术 GB/T16453.4—1996水土保持综合治理技术规范小型蓄排水工程 GB50162—1992道路工程制图标准 GB50188—1993村镇规划标准 GB/T50265—1997泵站设计规范 GB50286—1998堤防工程设计规范 GB50288—1999灌溉与排水工程设计规范 SDJ217—1987水利水电枢纽工程等级划分及设计标准(平原、滨海部分) SL18—1991渠道防渗工程技术规范 SL721994水利建设项目经济评价规范 SL73—1995水利水电工程制图标准 JT/J021—1989公路涵桥设计通用规范 L Y/J002—1987林业工程制图标准 3土地开发整理项目规划设计规范规划

Android开发入门教程

第一篇:安装SDK 这里主要介绍如何安装Android的SDK开发包和配置开发环境。如果你还没有下载SDK,点击下面的链接开始。 Download the Android SDK 系统和软件配置要求 要通过Android SDK中提供的代码和工具进行Android应用程序的开发,需要一个合适的用于开发的电脑和合适的开发环境,具体要求如下: 支持的开发环境 Eclipse Eclipse 3.2,3.3(Europa) Android开发工具插件(可选) 其他的开发环境或者IDE JDK5.0或者JDK6.0(仅有JRE是不够的) 安装SDK 下载好SDK包后,将zip文件解压缩至合适的地方。在下文中,我们默认你的SDK安装目录为$SDK_ROOT 你可以选择将$SDK_ROOT/tools加入到你的路径中 1.Linux下,打开文件~/.bash_profile或者~/.bashrc,找到设定PATH环境变量的一行,将$SDK_ROOT/t ools的完整路径加入其中。如果没有找到设定PATH变量的行,你可以自己添加一行: export PATH=${PATH}:<你的$SDK_ROOT/tools的完全路径> 2.Mac下,在你的home目录中找到文件.bash_profile,和Linux的一样处理。如果还没有在机器上设定这个文件,你可以创建一个.bash_profile文件。 3.Windows下,右键点击【我的电脑】,选择【属性】,在【高级】页中,点击【环境变量】按键,在弹出的对话框中双击“系统变量”中的变量“Path”,将$SDK/tools的完全路径加入其中。 通过将$SDK/tools加入系统路径,在运行adb和其它一些命令行工具时就不需要键入完全路径名了。需要注意到是,当你升级了SDK后,如果安装路径有变动的话,不要忘记了更新你的PATH变量的设置,将其指向变动后的路径。 安装Eclipse插件(ADT) 如果你选择Eclipse作为Android的开发环境,可以安装一个专门为Android定制的插件:Android Deve lopment Tools(ADT),ADT插件集成

基础心理学笔记整理

基础心理学笔记整理-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN

基础心理学 1.心理学可以分为基础心理学和应用心理学。 2.基础心理学是研究正常人心理现象的心理学基础学科。 3.心理学是研究心理现象发生、发展和活动规律的科学。 4.基础心理学的内容可以分为四个方面:认知;情绪、情感和意志;需要和 动机;能力和人格。 5.认知也叫认识,包括感觉、知觉、记忆、思维、言语、想象。 6.需要和动机是推动人从事心理活动的内部动力。 7.心理师脑的机能,也就是说脑是从事心理活动的器官。 8.一般把心理现象分为心理过程和心理特性。 9.心理过程包括认知、情感和意志。 10.个体的心理特性表现为他的需要和动机、能力和人格。 11.动物心理学发展经历了感觉(无脊椎)、知觉(脊椎)和思维萌芽(灵长 类)三个阶段。 12.心理是对客观现实的反映,客观现实是心理的源泉和内容(狼孩)。客观 现实既包括自然界,也包括人类社会,还包括人类自己。 13.心理是社会的产物,是大脑活动的结果,却不是大脑活动的产品。 14.心理学是自然科学和社会科学相结合的中间科学或边缘科学。 15.心理与行为的关系:心理决定行为,行为表现心理。 16.希波克拉底把人分为四种类型:胆汁质、多血质、黏液质和抑郁质。 17.罗马医生盖伦提出“气质”概念,并把希波克拉底的分类叫做人的气质类型。 18.19世纪中叶,心理学诞生于德国,实验法的采用标志着心理学的独立。

19.科学心理学的创始人是冯特。 20.冯特于1879年在德国莱比锡大学创建了世界上第一个心理学实验室,这标 志着心理学已经成为一门独立的学科。 21.学派(5个)有构造心理学、机能主义心理学、行为主义、格式塔心理学和 弗洛伊德的精神分析。 22.冯特和铁钦纳是构造心理学的创始人。采用了内省实验的方法。 23.机能主义心理学的主要特点是强调心理学应该在研究心理在适应环境中的 机能作用。创始人是杜威和安吉尔。 24.行为主义的创始人是华生。采用实验观察法。环境决定论的观点。 25.格式塔心理学(完形心理学)主张从整体上来研究心理现象。整体大于部 分之和。 26.弗洛伊德的精神分析,人的心理包含两部分,即意识和无意识。他把人的 心理结构分为三个层次:本我、自我、超我。 27.当代心理研究的主要取向:人本主义心理学、认知心理学以及生理心理 学。 28.人本主义的主要代表人物是罗杰斯和马斯洛。 29.生理心理学研究的对象是心理活动的生理基础和脑的机制。 30.研究心理现象的原则:客观性原则、辩证发展的原则、理论联系实际的原 则。 31.研究心理现象的方法:观察法(更多的应用到儿童)、调查法(访谈法、 问卷法)、个案法(长期追踪)、实验法(主测者在严格控制的条件下)32.神经元是神经系统的基本结构单位和功能单位。

吴于廑《世界史·古代史编(上卷)》笔记和典型题(含考研真题)详解

吴于廑《世界史·古代史编(上卷)》笔记和典型题详解第1章人类的史前时代 一、人类的起源 1人类在自然界的位置 (1)地球发展分期 ①分为五代:太古代、元古代、古生代、中生代、新生代。 a.最原始的生物出现在太古代的地层。 b.元古代末期出现了原始的腔肠动物、软体动物和节肢动物等多细胞生物。 c.古生代,原始的脊椎动物发展成鱼类。鱼类中一支演化成为两栖动物。两栖动物中的一支又演化为爬行动物。爬行动物的一部分演化为恐龙。 d.中生代,最早的哺乳动物及鸟类在已出现。 e.人类起源于新生代。 ②每个代又分为若干纪,每个纪又分为若干世。 a.新生代第三纪分为古新世、始新世、渐新世、中新世、上新世;是哺乳动物发达的时代。b.第四纪分为更新世和全新世。 (2)人类的产生 ①第三纪的始新世开始出现最早的灵长类。到了渐新世,从原始的灵长类中又先后出现了猴类和猿类,最早的人类就是从古猿演化而来的。 ②人类在自然界动物界,现代人在动物界属于脊索动物门,脊椎动物亚门,哺乳动物纲,灵长目,人科,人属,智人种。 (3)对现代类人猿的认识 ①包括长臂猿、猩猩、大猩猩和黑猩猩。它们的骨骼、肌肉和内脏器官的排列方式,胚胎发

育的过程、血型都和人类相似。这是其他任何动物所没有的。 ②近年来分子生物学的研究证明,人类和现代类人猿有着亲缘关系。 ③现代类人猿并不是人类的祖先,它们也不可能进化成人。人类的祖先是某种早已灭绝的古猿。 2从猿到人的过渡 (1)理论支撑 ①1859年英国学者达尔文出版了《物种起源》一书,揭露了生物进化的规律。1871年他又出版了《人类起源与性的选择》,指出人类和现代的类人猿出自共同的祖先。 ②1876年恩格斯写了《劳动在从猿到人转变过程中的作用》一文。 a.揭示了人类起源和人类社会产生的规律,提出了劳动创造人的理论。 b.提出了关于人类起源和发展的三个科学概念:“攀树的猿群”、“正在形成中的人”和“完全形成的人”。 (2)从猿到人的过程 ①现在所知的最早的古猿是原上猿,1911年、1966~1967年在埃及法雍先后多次发现化石,后者命名为埃及古猿。 ②比埃及古猿更晚的化石古猿是森林古猿,1856年首次发现于法国,后来在欧、亚、非三洲陆续皆有发现。 ③森林古猿后来分化出巨猿、西瓦古猿和腊玛古猿,其中腊玛古猿可能是最早的从猿到人过渡期间的生物。 ④在腊玛古猿之后出现了南方古猿。这是已经可以确定的从猿到人的过渡期间的生物。 ⑤从猿到人过渡期间,学会了制造工具,意味着出现了自觉的能动性(人和动物最重要的区别),标志着从猿到人过渡时期的结束,进入了完全形成的人的阶段。

2019年土地开发整理标准(全)



为规范土地开发整理项目规划设计(以下简称“规划设计”)工作 、提高规划设计得科学性以及更 好地实施土地开发整理规划,根据《中华人民共与国土地管理法》等有关法律、法规、规章制定本标准。
省、自治区、直辖市土地行政主管部门可根据需要制定本标准得补充规定,报国土资源部备案。补 充规定不得与本标准相抵触。
本标准从 2000 年 10 月 1 日起实施。 本标准得附录 A、附录 B、附录 C、附录 D 都就是标准得附录。 本标准起草单位:国土资源部土地整理中心。 本标准协作单位:浙江省国土管理局、浙江大学、中国人民大学、北京师范大学。 本标准主要起草人:高向军、范树印、吴次芳、叶艳妹、叶剑平、胡江、吴昌洋、童菊儿、梁进社、 张占录、彭群、王爱民。 本标准由国土资源部负责解释。 中华人民共与国国土资源部部标准 土地开发整理项目规划设计规范 TD/T1012—2000
1 范围
1.1 本标准规定了土地开发整理项目规划得总则、内容、程序、方法及成果得基本要求与项目设计得原则、 内容及技术要求。 1.2 本标准适用于土地开发整理项目规划得编制与土地开发整理项目得设计,并作为与设计有关得概预算、 审批等方面得依据。
2 引用标准
下列标准所包含得条文,通过在本标准中引用而构成为本标准得条文。本标准出版时,所示版本均为 有效。所有标准都会被修订,使用本标准得各方应探讨使用下列标准最新版本得可能性。
GBJ 7—1989 建筑地基基础设计规范 GB 3838—1988 地面水环境质量标准 GB 5084—1992 农田灌溉水质标准 GB T5791 一 1993 1:5000 1:10000 地形图图式 GB/T7929 一 1995 1:500 1:1000,1:2000 地形图图式 GB 8978—1996 污水综合排放标准 GB/T 15772—1995 水土保持综合治理 规划通则 GB/T16453、1—1996 水土保持综合治理 技术规范 坡耕地治理技术 GB/16453、3—1996 水土保持综合治理 技术规范 沟壑治理技术 GB/T 16453、4—1996 水土保持综合治理 技术规范 小型蓄排水工程 GB 50162—1992 道路工程制图标准 GB 50188—1993 村镇规划标准 GB/T 50265—1997 泵站设计规范 GB 50286—1998 堤防工程设计规范 GB 50288—1999 灌溉与排水工程设计规范 SDJ 217—1987 水利水电枢纽工程等级划分及设计标准(平原、滨海部分) SL 18—1991 渠道防渗工程技术规范 SL 721994 水利建设项目经济评价规范 SL 73—1995 水利水电工程制图标准 JT/J 021—1989 公路涵桥设计通用规范 LY/J002—1987 林业工程制图标准
3 土地开发整理项目规划设计规范规划
3、1 总则 3、1、1 本标准所称土地开发整理包括土地开发、土地整理、土地复垦。 3、1、2 规划得基本原则
a) 十分珍惜、合理利用土地与切实保护耕地。 b) 社会效益、经济效益、生态效益相统一。

基础心理学笔记整理

基础心理学 1.心理学可以分为基础心理学与应用心理学。 2.基础心理学就是研究正常人心理现象的心理学基础学科。 3.心理学就是研究心理现象发生、发展与活动规律的科学。 4.基础心理学的内容可以分为四个方面:认知;情绪、情感与意志;需要与动机; 能力与人格。 5.认知也叫认识,包括感觉、知觉、记忆、思维、言语、想象。 6.需要与动机就是推动人从事心理活动的内部动力。 7.心理师脑的机能,也就就是说脑就是从事心理活动的器官。 8.一般把心理现象分为心理过程与心理特性。 9.心理过程包括认知、情感与意志。 10.个体的心理特性表现为她的需要与动机、能力与人格。 11.动物心理学发展经历了感觉(无脊椎)、知觉(脊椎)与思维萌芽(灵长类)三个阶 段。 12.心理就是对客观现实的反映,客观现实就是心理的源泉与内容(狼孩)。客观现 实既包括自然界,也包括人类社会,还包括人类自己。 13.心理就是社会的产物,就是大脑活动的结果,却不就是大脑活动的产品。 14.心理学就是自然科学与社会科学相结合的中间科学或边缘科学。 15.心理与行为的关系:心理决定行为,行为表现心理。 16.希波克拉底把人分为四种类型:胆汁质、多血质、黏液质与抑郁质。 17.罗马医生盖伦提出“气质”概念,并把希波克拉底的分类叫做人的气质类型。 18.19世纪中叶,心理学诞生于德国,实验法的采用标志着心理学的独立。 19.科学心理学的创始人就是冯特。

20.冯特于1879年在德国莱比锡大学创建了世界上第一个心理学实验室,这标志 着心理学已经成为一门独立的学科。 21.学派(5个)有构造心理学、机能主义心理学、行为主义、格式塔心理学与弗洛 伊德的精神分析。 22.冯特与铁钦纳就是构造心理学的创始人。采用了内省实验的方法。 23.机能主义心理学的主要特点就是强调心理学应该在研究心理在适应环境中 的机能作用。创始人就是杜威与安吉尔。 24.行为主义的创始人就是华生。采用实验观察法。环境决定论的观点。 25.格式塔心理学(完形心理学)主张从整体上来研究心理现象。整体大于部分之 与。 26.弗洛伊德的精神分析,人的心理包含两部分,即意识与无意识。她把人的心理 结构分为三个层次:本我、自我、超我。 27.当代心理研究的主要取向:人本主义心理学、认知心理学以及生理心理学。 28.人本主义的主要代表人物就是罗杰斯与马斯洛。 29.生理心理学研究的对象就是心理活动的生理基础与脑的机制。 30.研究心理现象的原则:客观性原则、辩证发展的原则、理论联系实际的原则。 31.研究心理现象的方法:观察法(更多的应用到儿童)、调查法(访谈法、问卷法)、 个案法(长期追踪)、实验法(主测者在严格控制的条件下) 32.神经元就是神经系统的基本结构单位与功能单位。 33.神经元就是由细胞体、树突与轴突组成的。 34.反射就是指有机体在神经系统的参与下,对内外环境刺激做出的规律性回答。 35.把反射活动的结构又返回传到神经中枢的过程叫反馈。 36.实现反射活动的神经结构叫反射弧。

华中师范大学世界史考研真题汇集(2003-2018年)

华中师范大学世界史考研真题汇集 (2003-2018年) 一、世界古代中世纪史 (一)、名词解释 1.金字塔(2003) 2.埃赫那吞改革(2004、2005) 3.埃及象形文字(2004) 4.汉谟拉比法典(2003) 5.楔形文字(2005) 6.琐罗亚斯德教(2005) 7.巴比伦之囚(2014) 8.波斯帝国(2003) 9.哈拉巴文明(2003) 10.吠陀时代(2014) 11.印度种姓制度(2005) 12.印度教(2004) 13.荷马史诗(2014) 14.希腊化时代(2004) 15.西欧城市自治运动(2003) 16.伊斯兰教五功(2003) 17.查士丁尼(2004) 18.日本大化改新(2005) 19..幕府统治(2004) 20.德里苏丹国(2005)

(二)、简答题 1.简要说明原始宗教产生的基本原因和基本表现形式。(2001) 2.法老建造金字塔基本原因(2001) 3.根据汉谟拉比法典的主要内容分析其所反映的古巴比伦王国的社会状况(2004) 4.简述大流士改革的主要内容,并分析其实质(2004) 5.古代印度种姓制度的基本特征及其在古代的发展变化(2003) 6. 简述早期佛教的基本主张及佛教在东南亚的传播(2004) 7.简要归纳古希腊城邦基本特征。(2001) 8.简述雅典民主政治特点(2005) 9.试述斯巴达的社会结构和政治制度(2003) 10. 简述斯巴达的政治制度(2005) 11. 试分析共和国时代罗马扩张的影响(2003) 12.简述格拉古兄弟改革的主要内容(2005) 13.概述早期基督教教义的演变,并分析基督教成为罗马国教的原因(2004) 14.十字军东侵的历史背景和影响(2014问答) 15.试分析阿拉伯文化繁荣的原因及其历史地位(2004) 16.阿拉伯伊斯兰文化的历史地位(2014问答) 17.概述莫斯科公国反抗蒙古统治的斗争及俄罗斯统一国家形成的过程(2004) 18.简述莫斯科中央集权国家的形成过程(2005) 19.试述日本大化改新的基本内容(2003) 20.试析古代史上生产力较为落后的民族常能征服较先进地区的原因,并举两个以上例子加以说明。(2001)

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