思途CMS4.1主导航操作与设置方法
思途CMS4.1主导航操作与设置方法
网站主导航一般是指放在网页头部，用于导航站点的主要分类栏目的入口。如下图：箭头所示位置，我们称为网页的主导航
操作位置：
操作界面：
1、主导航上的首页是单独固定设置的，在以下位置设置
首页设置界面：
2、线路、酒店、门票、攻略、团购等系统内置的栏目，直接就可以在列表中通过“显示”设置，可以开启或者关闭
3、增加外部链接可以通过此功能，实现对主导航链接任意想链接的栏目、页面
或者专题。
4、主导航排序
5、栏目优化设置
移动机器人导航技术总结
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
基于GPS的机器人导航系统
基于GPS的机器人导航系统 一、课题的来源及意义 随着社会经济的飞速发展和科学技术的全面进步,以及人口老龄化、年青一代知识化、农林、水产、建筑、电力矿业、医疗等非制造领域中的熟练工人将日益短缺，智能机器人的出现成为不可阻挡的历史潮流。但是如何实现机器人的高精度位移和动作成了当今时代的一大课题。 新一代智能机器人的研发在国内外已经受到越来越多的重视。在工业发达的美、日等国，已研制出用于手工业、医疗、服务等领域的微小型机器人，如日本安川电机公司的SCORBOTER-V个人机器人，具有高轻度、高性能、高安全、高通用性的特点。机器人的研究范畴将更加宽广，研究方法更加多样，研究对象更加复杂，与材料、物理、生物、信息等学科领域的交叉与融合更加深入。 二、方案设计及选择 1. 总体方案设计 本设计以新华龙公司的C8051F330单片机为控制核心，通过GPS模块C3-370C实现机器人的精确导航定位。GPS模块实时接收卫星发射的时间、日期、经度、纬度、高度等信息，并通过RS232发送给单片机，单片机接收到信息后，根据GPS的NMEA-0183协议对接收到的卫星信息进行提取，获得所需要的时间、经度、纬度等有用信息，通过与当前所处位置坐标的比对计算，控制机器人的运行方向，从而实现机器人的精确导航。由于卫星是不停地发送信息的，所以GPS 模块转发给单片机的数据量也是非常庞大的，所以，本设计采用外部扩展SRAM 来存储接收到的卫星信息。并用LCD显示模块实时显示机器人当前所处的位置坐标和时间等信息，并给系统留有4 x 4的矩阵键盘接口，可以通过手动输入自行设定机器人的下一站位置坐标，实现机器人的灵活运动和控制功能。冷启动时，系统启动时间1分钟以内，精度可达30米左右；热启动时，系统启动时间30秒以内，若上电发送定位修正信息，精度可达10米左右。其系统框图如图1-1所示
车载GPS导航仪使用方法
车载GPS导航仪使用方法 一、关于搜星所有GPS在室内都收不到卫星或者信号非常弱，只有在室外才能收到信号，这是常识正确搜信号的方法是： 1．固定着搜信号，不要走动，因为走动GPS不好定位。 2．打开机器到导航界面，点开导航界面右上角.信号标志，就可以看到接受卫星颗数图，正常3颗定位，5颗导航。<我们的星航通GPS正常可以收到7-12颗卫星导航信号稳定，足够您用了。 3．打开机器背面右上侧GPS接受卫星信号模块与机器成90度角接受信号效果最好。 4．接收信号的速度：涉及到两个概念 (1)冷启动含义：就是GPS第一次搜卫星叫冷启动，通常都慢。不同GPS搜星速度不同，有的GPS冷启动搜到卫星时间是1分内，有的是1分外，大概是1分到2分钟，有的是2分外。 (2)热启动含义：之后在2小时内再启动就是热启动，热启动最快，通常是1-2秒就搜到卫星。2小时-4小时是温启动二．关于电子狗目前所有GPS中电子狗功能都是导航地图里带这个功能，也就是机器里带电子狗地图。《反测速雷达是国家禁售商品，也是淘宝禁售的。》关于GPS中电子狗功
能如下： 1．就是GPS地图里有十字路口的测速信息点，GPS就会语音就会提醒您。 2．地图里没有测速度的信息点，它就不会提醒您。所以您不能单纯依靠GPS来反测速，有个好办法可以帮助您解决:您可以在GPS里自己设置速度的，超速了GPS就会语音提醒您限速行驶。 三．关于GPS保养要正确操作，否则会影响GPS使用寿命。正确操作方法是： 1、使用时要先关页面后关机器，不能不关页面就直接关机器，那是违规操作。 2、机器使用前三次要冲10小时左右让电池蓄电能力大大发挥出来。 3、先发动汽车，后插点烟器电源。导航结束拔掉点烟器，下次汽车发动后再插上，这样有利于保护机器电池。
汽车导航C-用户手册
温馨提示 为了您的安全，请尽量不要在驾驶时观看视频和操作机器；开车时请将音量调到能清楚听到外界声音的水平。开始操作前，请详细阅读本手册以及系统的其他手册，了解本使用手册和机器上的相关安全提示和警告标识，阅读完之后放在随手可及的地方以备随时参考。 ● 首先请注意交通安全。 ● 如您在操作本系统遇到困难时，请将车停放在安全的地方后操作。 ● 勿让儿童操作本机器,以免造成人身伤害或机器损坏。 ● 在使用卫星导航功能时请遵照交通规则驾驶。 ● 请不要在禁止使用电子设备或严禁明火的地方使用，如：加油站、酒厂、电磁强干扰地区等， 否则可能造成危险。 ● 不要自行保养、维护、安装本机器。在接通电源的情况下请勿安装或维修本机，由未受过电 子设备或车辆附件安装训练或缺乏经验的人员安装及维修本机器非常危险。
● 不要把本机器贮藏或安装在阳光直射的地方，也不要将其置于其他有害物质环境里，特别是 液晶屏。如果安装的时候，液晶屏正好处于空调器通风道附近，请保证凉风或者热风不要直接吹到机器上，否则可能损坏机器，甚至对汽车或者人身产生伤害。 ● 切勿用一些尖锐的物体刮划显示屏，不要拿硬物大力按压显示屏，否则会造成显示屏或触摸 屏的损坏。 ● 为了保证机器正常运转，防止火灾或电击发生，请不要将机器暴露在潮湿的空气中，更不能 将液体洒落机器上。 ● 机器只能播放12厘米的碟片，并且每次只能播放一张碟片。请不要将8厘米的碟片或者其 它物品塞入机器。 提示与警告： 为了强调用户手册中的一些重要信息，我们使用下列方式加以重点说明： 见此标记时应特别注意，它表示一些重要的警告和错误提示信息。
目录 产品介绍 (5) 基本操作 (8) GPS 导航 (10) 蓝牙 (11) DVD (15) 音频播放器 (18) 功能表 (19) 视频播放器 (20) 系统天线安装.......................................30 收音机 (21) IPod/AUX (24) 数字电视（可选）.................................25 碟箱...................................................25 倒车后视.............................................25 文件浏览.............................................26 游戏...................................................27 系统设置.............................................28 系统配件.............................................29 常见故障排除向导.................................31 维护与保养 (34)
导航仪的使用方法
导航仪的使用方法 GPS比较费电池，多数GPS使用四节碱性电池一直开机可用20-30小时，说明书上的时间并不是很准确的，长时间使用时要注意携带备用电池。大部分GPS有永久的备用电池，它可以在没有电池时保证内存中的各种数据不会丢失。由于GPS在静止时没有方向指示功能，所以同时带上一个小巧的指北针是有用的。标记路标时，GPS提供一个默认的路标名，比如LMK001之类，难于记忆，虽可改成一个比较好记一些的名字，但一是输入不便，用上下箭头选字母很费劲，二是一般只能起很短的英文名字，比如6或9个字母，仍然不好记，同时再带上一个小的录音机/采访机随时记录，是个不错的主意。如果用的是永盛杰这一类的DVD导航仪，就不存在电池续航的问题。 GPS与详细地图配合使用时有最好的效果，但是国内大比例尺地图十分难得，GPS使用效果受到一定限制。“万一”你有目的地附近的精确地图，则可以预先规划线路，先做地图上规划，制定行程计划，可以按照线路的复杂情况和里程，建立一条或多条线路（ROUTE），读出路线特征点的坐标，输入GPS建立线路的各条“腿”(legs),并把一些单独的标志点作为路标(Landmark/Waypoint)输入GPS。GPS手工输入数据，是一项相当烦琐的事情，请想一下，每个路标就要输入名字、坐标等20多个字母数字，每个字母数字要按最多到十几次箭头才能出来，哈哈，这就是有人舍得花很多钱来买接线和软件，用计算机来上载/下载数据的原因。带上地图！行进时用一是利用GPS确定自己在地图上的位置，二是按照导向功能指示的目标方向，配合地图找路向目标前进。同时一定要记录各规划点的实际坐标，最好再针对每条规划线路建立另一条实际线路，即可作为原路返回时使用，又可回来后作为实际路线资料保存，供后人使用。 1.)使用路点定点：常用于确定岩壁坐标、探洞时确定洞口坐标或其他象线路起点、转折、宿营点的坐标。用法简单，MARK一个坐标就行了。 找点：所要找的地点坐标必须已经以路标(landmark/waypoint)的形式存在于GPS的内存中，可以是你以前MARK的点或者是从以前去过的朋友那里得到的数据，手工/计算机上载成的路标数据。按GOTO键，从列表中选择你的目的路标，然后转到“导向”页面，上面会显示你离目标的距离、速度、目标方向角等数据，按方向角即可。 2.)使用路线输入路线：若能找到以前去过的朋友记录的路线信息，把它们输入GPS形成线路，或者（常见于原路返回）把以前记录的路标编辑成一条线路。 路线导向：把某条路线激活，按照和“找点”相同的方式，“导向”页会引导你走向路线的第一个点，一旦到达，目标点会自动更换为下一路点，“导向”页引导你走向路线的第二个点...若你偏离了路线，越过了某些中间点，一旦你再回到路线上来，“导向目标”会跳过你所绕过的那些点，定为线路上你当前位置对应的下一个点。 3.)回溯回溯功能实际是输入线路(route)的一种特殊方法，它在原路返回时十分好使。
基于机器人操作系统的机器人定位导航系统实现
龙源期刊网 https://www.sodocs.net/doc/fa11150015.html, 基于机器人操作系统的机器人定位导航系统实现 作者：姜楚乔孙焜范光宇张鹏飞 来源：《科学大众》2019年第09期 摘 ; 要：轮式机器人的定位导航技术是当前业界的研究热点。目前，大多机器人是在室内进行工作，定位导航是保证机器人能在室内正常工作的关键技术之一。文章采用当前流行的机器人操作系统，通过激光雷达等传感器对环境进行扫描，并基于扫描点云数据匹配实现室内定位和导航，通过ROS和程序实现结果验证该系统具有良好的定位导航效果。 关键词：轮式机器人;机器人操作系统;激光雷达;SLAM;最短路径 自1959年世界第一台机器人诞生至今，机器人在市场上占有越来越重要的地位。从最初大型工厂的工业机器人，到现今走入千家万户的扫地机器人，机器人越来越贴近人类的日常生活。在众多种类的机器人中，轮式机器人占有较大份额。2014—2019年的全球機器人市场规 模平均增长率约为12.3%，在机器人市场结构中，服务机器人占比约为1/3。在我国，由于国家对公共基础建设投资力度强，所以服务机器人的市场需求尤为显著。2019年，我国服务机 器人市场规模有望达到22亿美元，高于全球服务机器人市场增速[1]。 在服务机器人的开发中，为达到自由移动、服务于多数人的目的，大多采用轮式机器人，且多属于室内服务机器人。场景多用于仓库搬运、室内引导、室内物品采集传递等。为保证机器人在一定空间内可以顺利地完成各项工作，机器人的精准定位和导航成为研究轮式机器人首要攻克难点。 机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是当前流行的机器人开发环境平台，该平台采用分布式架构，集成了底层驱动程序管理、程序发行包管理、程序间传递消息、硬件描述等相关服务[2]。由于该操作系统是开源操作系统，采用分布式架构，可扩展性高，因而可 单独设计每个运行程序，同时运行程序又具有松散耦合性。因此，自2010年正式发布以来，ROS操作系统受到众多机器人开发者的喜爱。 目前，机器人主要采用激光雷达作为定位导航的主要硬件，常见的激光雷达主要采用斜射式激光三角测距技术，雷达通过激光器扫描周围物体，当扫描到目标检测物体时，激光会发生反射和散射，反射光线经过接收器的透镜汇聚为光斑，光斑成像在感光耦合组件（Charge-coupled Device，CCD）的位置传感器上，机器人能更快速、精确地建图。当目标物体移动时，雷达内部嵌入式芯片，通过接收到的角度信息和距离信息，结合光斑的移动来计算目标物体的移动。
艾酷行车记录导航仪说明书
使用说明书 连接GPS 本产品可与GPS搭配使用，连接方式如效果图： 1.将连接线合在一起的一端接入DVR。 2.将连接线分开的一端接入GPS。 3.将Micro SD卡插入DVR卡槽，给车充供电并将车充输出端连接DVR后，DVR 开机并自动开始录像，此时蓝色指示灯闪烁（需先将DVR与GPS连接好后再使用车充供电） 4.开启GPS，进入主菜单界面，选择“行车记录”，即进入DVR功能操作界面，此时通过GPS屏幕能显示正在录制的实时影像。 功能简介 本机可录制1920*1080P TS格式高清影像，有无缝链接，断电保存，IR LED（光线偏暗时,会自动打开红外灯。循环录制功能(录满卡后会自动删除最先录制的文件)。如在录制过程中有出现剧烈震动，可自动将震动时的文件进行保护，以免长时间录像时文件被覆盖。具体功能如下： Preview模式，GPS显示界面见下图 ①：可录时间 ②：已录时间
③：返回键 ④：录像键 ⑤：回放键 ⑥：录音键 操作说明 1.点击，即可返回GPS主菜单界面。（如在录像过程中返回，DVR仍保持录像状态。） 2.点击，可开始录像，录像开始后点击停止录像。 3.点击，可进入影片回放模式。 4.点击，可开启录音功能，点击停止录音。 Playback模式，GPS显示界面见下图 ①：当前文件夹编号 ②：当前文件编号 ③：当前文件个数 ④：文件总个数 ⑤：上一段 ⑥：播放/暂停 ⑦：停止播放 ⑧：下一段 ⑨：保护 ⑩：当前文件总时间
?：返回键（返回Preview模式） 操作说明 1.点击，即可返回Preview模式。 2.点击,可浏览上/下一个文件。 3.点击开始播放视频文件，播放过程中点击暂停播放，点击停止播放。 4.在当前文件上，点击可对当前文件加保护，在被保护的文件上点击，可解除保护。（被保护的文件在循环录制时不会被覆盖） 技术参数 1.录像分辨率 1920*1080P（30FPS） 2.循环录像 3.碰撞文件自动保护 4.保存格式：TS流 5.支持Micro SD卡，最大支持32GB 6.录音功能（可设置开/关） 7.IR LED 支架安装
便携式导航仪地图升级图文教程
便携式导航仪地图升级图 文教程 Prepared on 22 November 2020
便携式导航仪地图升级图文教程 (一)升级流程图 2、解压后，命名为PAPAGO或KLD； 3、把导航里的PAPAGO或KLD文件拷到电脑中，把原来的文件夹删除； 4、把新下载的文件夹拷进导航里； 5、设置路径，完成升级； (二)详细操作步骤说明 (以凯立德地图升级为例，其它地图升级方法一样，只是重命名的文件名称不一样，E路航命名为 PAPAGO) 1、查看地图相应版本是否最新； 凯立德版本查看方法：（最新版本信息为C1668-C7406-2342J07） 凯立德C系列查看版本号：点导航—进入导航---选择凯立德---选功能---帮助—版本信息 a)、进入凯立德导航地图界面 b)、点击“功能”按钮 c)、点击“帮助”按钮 d)、点击“版本信息”按钮
或进入凯立德导航地图后，点查找，输入“#666#”即可看到版本号； 注：如版本信息与以上版本不一样，则不是最新版本，建议升级使用； 2、下载相对应版本地图； 用迅雷下载工具，下载最新地图版本进行更新； 2011年1月份最新凯立德版本下载地址如下： 高清版本：(适用于5寸高清屏及5寸以上高清屏) 适用机型： 5寸：LH980N升级版、LH980N标准版、LH980N至尊版、E-V5定制版、E100、E-V2、E-V3、 Gphone1、T950N升级版、E500定制版、E500T、E300、E300S、 E-V5电视版 6寸； E800升级版、E-V7、T600、E800标准版、E600、E800TV升级版、 E800TV版 7寸： E700S、E700精装版、E700 普清版本：(适用于寸普清屏) 适用机型：X8升级版、LH900S升级版、LH900N升级版、E-V1升级版；E-V6 3、备份原导航中的地图文件并删除整个地图文件夹； 用数据线连接电脑后，打开导航盘符，把对应的地图文件夹拷到电脑中进行备份，以避免升级失败时还原旧地图用； 步骤： A)、用数据线与电脑相连后，打开我的电脑，找到新出现的盘符
有卡车载导航地图安装及升级操作步骤
导航升级不求人（此操作步骤只针对有卡的导航系统并且内存卡不能小于8G） 随着道路的不停建设，道路的不断变化老版地图已经无法指引最便捷的道路，所以各大地图厂商每年都会对自家的地图做升级。大家都知道去4S店升级地图是要收费的，从几十元到几百元元不等，今天比较清闲就写一个操作步骤。希望大家可以受用。 1、首先下载最新的地图包，我推荐的免费网站。 2、去下载你需要的最新版本的地图包，或者主程序（主程序一般不用更新，主程序的作用 是用来运行地图包的！）以凯立德地图为列。
3、因为不同品牌的导航仪，端口和比特率是不一样的，所以我们还要在网站下载两个很实 用的工具。 4、我来解释一下上面两个工具，GPS端口检测是用来测试你这在导航仪的端口和比特率。 GPS端口修改器是用来修改你主程序中的端口和比特率，达到和你车载导航一致的端口和比特率才能运行地图。 5、具体的操作步骤：GPS端口检测是要拷贝在卡上面插到导航仪里面运行的。进入车载界 面找到导航路径运行GPS端口检测软件。（不同品牌导航仪点击路径的位置不同，但操作方法一样。我拿我家了两台车的路径做例子。） 6、第一辆车操作步骤：点击导航路径，点击GPS.EXE(就是端口检测软件)，这个时候我可以 看到端口COM1，比特率4800（一定要记住，写下来。）这个就是你车载导航的信息。
第二辆车的操作步骤：点击导航设置，然后点击导航文件路径，选择GPS.EXE查看端口和比特率。此时显示端口COM2和比特率4800（把它记下来）。
7、 下一步把你从网站下载好的最新地图包覆盖替换掉老的地图文件。
8、也就是把最新地图文件黏贴到上面的那个文件夹里面，覆盖替换。（所有的最新地图和 运行主程序都在这个文件夹里面），好了现在地图就更新完毕了。 9、现在需要修改端口和比特率了，只有和导航仪一致才能在你的车上运行。 10、点击电脑上面下载好的GPS端口修改器 出来以下界面，点击打开找到NaviConfig.dll文件打开。
机器人定位技术详解
机器人定位技术介绍 前言 随着传感技术、智能技术和计算技术等的不断提高，智能移动机器人一定 能够在生产和生活中扮演人的角色。那么移动机器人定位技术主要涉及到 哪些呢？经总结目前移动机器人主要有这5大定位技术。 移动机器人超声波导航定位技术 超声波导航定位的工作原理也与激光和红外类似，通常是由超声波传感器的发射探头发射出超声波，超声波在介质中遇到障碍物而返回到接收装置。 通过接收自身发射的超声波反射信号，根据超声波发出及回波接收时间差及传播速度，计算出传播距离S，就能得到障碍物到机器人的距离，即有公式：S＝Tv／2式中，T—超声波发射和接收的时间差；v—超声波在介质中传播的波速。 当然，也有不少移动机器人导航定位技术中用到的是分开的发射和接收装置，在环境地图中布置多个接收装置，而在移动机器人上安装发射探头。 在移动机器人的导航定位中，因为超声波传感器自身的缺陷，如：镜面反射、有限的波束角等，给充分获得周边环境信息造成了困难，因此，通常采用多传感器组成的超声波传感系统，建立相应的环境模型，通过串行通信把传感器采集到的信息传递给移动机器人的控制系统，控制系统再根据采集的信号和建立的数学模型采取一定的算法进行对应数据处理便可以得到机器人的位置环境信息。 由于超声波传感器具有成本低廉、采集信息速率快、距离分辨率高等优点，长期以来被广泛地应用到移动机器人的导航定位中。而且它采集环境信息时不需要复杂的图像配备技术，因此测距速度快、实时性好。 同时，超声波传感器也不易受到如天气条件、环境光照及障碍物阴影、表面
粗糙度等外界环境条件的影响。超声波进行导航定位已经被广泛应用到各种移动机器人的感知系统中。 移动机器人视觉导航定位技术 在视觉导航定位系统中，目前国内外应用较多的是基于局部视觉的在机器人中安装车载摄像机的导航方式。在这种导航方式中，控制设备和传感装置装载在机器人车体上，图像识别、路径规划等高层决策都由车载控制计算机完成。 视觉导航定位系统主要包括：摄像机（或CCD图像传感器）、视频信号数字化设备、基于DSP的快速信号处理器、计算机及其外设等。现在有很多机器人系统采用CCD图像传感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通过电荷的依次转移，将多个像素的视频信号分时、顺序地取出来，如面阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从 32×32到1024×1024像素等。 视觉导航定位系统的工作原理简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航定位功能。 GPS全球定位系统 如今，在智能机器人的导航定位技术应用中，一般采用伪距差分动态定位法，用基准接收机和动态接收机共同观测4颗GPS卫星，按照一定的算法即可求出某时某刻机器人的三维位置坐标。差分动态定位消除了星钟误差，对于在距离基准站1000km的用户，可以消除星钟误差和对流层引起的误差，因而可以显着提高动态定位精度。 但是因为在移动导航中，移动GPS接收机定位精度受到卫星信号状况和道路环境的影响，同时还受到时钟误差、传播误差、接收机噪声等诸多因素的影响，因此，单纯利用GPS导航存在定位精度比较低、可靠性不高的问题，所以在机器人的导航应用中通常还辅以磁罗盘、光码盘和GPS的数据进行导
移动机器人的自主导航控制
移动机器人的自主导航控制 一、研究的背景 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、计算机技术、机械工程、电子工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排雷、搜捕、救援、辐射和空间领域等有害与危险场合都得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 在自主式移动机器人相关技术的研究中，导航技术是其研究核心，同时也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。导航是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态，实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动。导航主要解决以下三方面的问题:(l)通过移动机器人的传感器系统获取环境信息;(2)用一定的算法对所获信息进行处理并构建环境地图;(3)根据地图实现移动机器人的路径规划及运动控制。 二、相关技术 移动机器人定位是指确定机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置，是移动机器人导航的基本环节。定位方法根据机器人工作环境的复杂性、配备传感器种类和数量等方面的不同而采用多种方法。主要方法有惯性定位、标记定位、GPS定位、基于地图的定位等，它们都不同程度地适用于各种不同的环境，括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。 惯性定位是在移动机器人的车轮上装有光电编码器，通过对车轮转动的记录来粗略地确定移动机器人位置。该方法虽然简单，但是由于车轮与地面存在打滑现象，生的累积误差随路径的增加而增大，导致定位误差的逐渐累积，从而引起更大的差。 标记定位法是在移动机器人工作的环境里人为地设置一些坐标已知的标记，超声波发射器、激光反射板等，通过机器人的传感器系统对标记的探测来确定机器人在全局地图中的位置坐标。三角测量法是标记定位中常用的方法，机器人在同一点探测到三个陆标，并通过三角几何运算，由此可确定机器人在工作环境中的坐标。标记定位是移动机器人定位中普遍采用的方法，其可获得较高的定位精度且计量小，但是在实际应用中需要对环境作一些改造，添加相应的标记，不太符合真正意义的自主导航。 GPS定位是利用环绕地球的24颗卫星，准确计算使用者所在位置的庞大卫星网 定位系统。GPS定位技术应用已经非常广泛，除了最初的军事领域外，在民用方面也得到了广泛的应用，但是因为在移动导航中，移动GPS接收机定位精度受到卫 星信号状况和道路环境的影响，同时还受到时钟误差、传播误差、接收机噪声
AUV水下机器人运动控制系统设计方案(李思乐)
中国海洋大学工程学院 机械电子工程研究生课程考核论文 题目： AUV水下机器人运动控制系统研究报告课程名称：运动控制技术 姓名：李思乐 学号： 21100933077 院系：工程学院机电工程系 专业：机械电子工程 时间：2010-12-26 课程成绩： 任课老师：谭俊哲
AUV水下机器人运动控制系统设计 摘要：以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象，建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点，对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。以成功研制的无缆自治水下机器人(AUV) 为基础，对其航行控制和定位控制方法进行了较详细的分析. 同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法。最后展示了它的运行实验结果。 关键词：水下机器人；总体设计方案；运动控制系统；电机仿真 1 引言 近年来国外水下机器人技术发展迅速，技术水平较高。其中，具有代表性的产品有：美国Video Ray 公司开发出的Scout、Explorer、Pro 等系列遥控式水下机器人，美国Seabotix公司研发的LBV-ROV 系列，英国AC-CESS 公司的AC-ROV系列。 随着海洋开发、探测的需求越来越强，水下机器人成为全世界研究的热门课题。小型自治水下机器人具有低成本、小型化、操作灵活等特点成为近年来国内外研究的热点。自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles, AUV）,载体采用模块化设计思想, 可根据需要适当增减作业或传感器模块, 载体采用鱼雷状流线外形, 总长约2 m, 外径25 cm, 基本模块包括推进器模块、能源模块、电子舱模块、传感器模块以及GPS、无线电通讯模块, 基本传感器有姿态传感器、高度计、深度计和视觉传感器, 支持光纤通讯, 载体可外挂声学设备, 通过光纤系统进行遥控操作可实现其半自主作业, 也可在预编程指令下实现自主作业。系统基本模块组成设计如图1-1所示[1]。它具有开放式、模块化的体系结构和多种控制方式（自主/半自主/遥控），自带能源。这种小型水下机器人可在大范围、大深度和复杂海洋环境下进行海洋科学研究和深海资源调查，具有更广泛的应用前景。在控制系统的设计过程中充分考虑了系统的稳定性和操纵性。控制器具有足够的鲁棒性来克服建模误差，以及水动力参数变化。 图1-1 系统基本模块组成设计 2机器人物理模型 2.1 AUV 物理模型 为了研究AUV 的运动规律，确定运行过程中AUV 的位置和姿态，需要建立AUV 的动力学模型。为了便于分析，建立适合于描述AUV 运动的两种参考坐标系，即固定坐标系Eξηζ 和运动坐标系Oxyz，如图2-1 所示：包含5 个推进器，分别是艉部的2 个主推进器、艉部的1 个垂向推进器和艏部的2 个垂向推进器。左右对称于纵中
凯立德导航使用说明
凯立德移动导航使用指南 城市的道路建设以及汽车数量的增长十分之快，开着车穿梭于各大城市的朋友也越来越多，交叉如网状的道路相信会让不少开车的朋友迷茫不已。正因为如此，有一个好的GPS全球卫星定位系统是很必要的。今天我们就为大家介绍一下凯立德移动导航系统。 凯立德移动导航系统有两种安装方法，在选择了相应地区的地图及软件进行解压安装的时候程序会有提示，一种是通过同步的模式进行安装，另一种是将程序拷贝到存储卡上进行安装，两种安装方式由于安装文件即较大，数据线同步安装的方式过于缓慢，于是在安装的时候建议选用最快的存储卡安装方式（安装完成之后需创建一个快捷方式至程序菜单）。不管采取何种安装方式，存储卡上必须有充足的空间，本次测试安装的是珠江三角洲地区的地图，所占的空间约为68M，如果要安装全国的导航地图则需要有一张剩余空间为512M以上的存储卡。在程序安装完毕之后，首次运行时，输入根据每台手机唯一的设备识别码捆绑的激活码之后，即可开始正式使用凯立德移动导航系统了。 本次采用了GS-R232蓝牙GPS卫星接收机进行测试，体积小巧的卫星接收机适合放置在汽车的仸何位置，内置锂电池的设计，不仅适合车载使用，也适合在城市内的行走使用，内置的锂电池在全程GPS的定位使用下大概能够维持将近10个小时的使用。
长按GS-R232蓝牙GPS卫星接收机上的按键开启电源之后，接收机便自动进行卫星的寻找定位。在空阔的地方，GS-R232的定位速度较快，大概在1～2分钟之内，而在高楼林立的城市内则需要3～5分钟的定位时间。定位成功之后，长亮的橙色小灯则转为闪烁的状态。
在蓝牙GPS接收机成功的进行定位之后，开启凯立德移动导航软件，为了能够保障驾驶者的安全，软件会提示相关的注意事项，例如交通使用安全等事项。按确认后即可进入程序的主运行界面，地图的界面便显示在屏幕上，默认坐标位置附近的建筑物或道路也会同时显示。程序的地图有3种显示方式，分别为地图正北、随着行进方向旋转、以及鸟瞰图，用户可根据自己的习惯来进行选择，在使用的过程中，驾驶员则认为鸟瞰图的方式是最好的查看方式。在操作方面，凯立德导航系统采用了标准的Smartphone弹出式快捷菜单，菜单的分类简单明了，所有的功能均清晰的列出，即使是第一次使用的用户也能够不用看说明书快速的上手使用。 凯立德导航系统与蓝牙GPS接收机的连接十分简单，在连接之前并不需要进行GPS蓝牙接收机的配对认证，在弹出的菜单中选择GPS设置之后，软件会自动针对蓝牙GPS设备进行搜索，选择完成之后软件即能够与GPS卫星接收机进行数据的传输通信，同时地图画面的三角图形坐标也为当前用户的所在位置。并且画面跟随着用户当前的移动位置迅速更新，更新速度在每秒一次，定位相当的准确，在行驶的道路中也没
导航仪使用方法
1、导航怎样连接电脑 在导航菜单里选择：设置-USB设置-选择MASS（上面那个）-再按保存（就是关闭旁边的那个圆的按键） 等机器重启后再用数据线连接到电脑上，这个时候导航屏幕就会出现两个图标（USB和充电图标），用手写笔点一下USB的图标就可以连接到电脑上了 2、为什么每次关机后都要重新设置时间？ 导航要在搜到卫星后才会显示正确时间，如果在没搜到星之前就希望能看到时间的话，就在关机的时候选择休眠，这样下次显示的时间就会保持上次设置的时间，而且搜星也要快一些！ 3、为什么有时候会出现死机现象？ 一旦有死机现象，有可能是程序运行过多，导航时地图只能用一个，要用另一个的时候必须退出正在用的地图，退出来后再进入另一个地图里，不能两个同时使用，或者在电不够的情况下运行导航，这个时候的解决办法是：用手写笔捅一下插SD卡旁边的圆孔（也就是RESET 复位键），这样机器重启后，又会恢复正常，导航死机现象也属正常，非质量问题，请广大客户知晓！ 4、FM怎么不能传到音响？ 用FM功能的时候必须插车充使用，车充为信号增强线，一边给导航供电，一边加强信号5、地图以后怎么升级？ 以后升级通过邮箱传资料给您，下载下来解压后，复制到SD卡里就可以了（要把之前相同的地图删掉再复制进去） 地图更新操作步骤：地图升级方法：下载的如:凯立德文件为NaviOne.rar 解压保存至电脑硬盘上，里面有一个NaviOne文件夹，将NaviOne文件夹直接复制到卡里就可以了，就这么简单。 注意：升级地图前先将SD卡的内容都备份到电脑里面了。其实升级就是重新装最新的版本的地图，备份全部SD卡的数据后，将卡里面原来的NaviOne文件夹给删除了，然后将新下载解压出来的NaviOne文件夹复制进去。 此下载地址，其他机器一样可以用只不过要修改端口和波特率，凯立德修改端口和波特率还是很简单的。打开NaviOne文件夹，找到NAVICONFIG.txt打开 COMMPORT=COM1 BAUDRATE=9600 比如E路航的端口和波特率分辨是COM1和9600，将其修改为如下即可 COMMPORT=COM1: BAUDRATE=4800 其他机型只要你知道端口和波特率修改为和机器一致的就搞定！华福E路航800/990型号机器地图端口为COM2/4800例如： e路航900N导航仪里凯立德地图的端口和波特率的更改在地图里有个文本，端口在那里面更改，改好，保存就可以了，如下图在电脑里打开凯立德地图文件，找到其中的一个文本（NAVICONFIG.txt文本文档)
自主移动机器人智能导航研究进展
自主移动机器人智能导航研究进展 冯建农 柳 明 吴 捷 (华南理工大学计算机系 广州 510641)摘 要 本文对当前在自主移动机器人智能导航研究中已被采用并取得成果的研究方法进行了 综述,并根据已取得的成果预测了移动机器人智能导航研究的发展趋势,指出视觉导航和传感器融合将是移动机器人智能导航的主要发展方向. 关键词 移动机器人,智能系统,导航 1 引言 国际机器人研究在经过了80年代的低潮之后,呈现出复苏和继续发展的形势;我国的机器人研究在国家“七五”、“八五”及“863”计划的推动下也取得了很大进展.与70年代的机器人浪潮相比,现在的机器人研究有两个特点:一是对机器人智能的定位有了更加符合实际的标准,也就是不要求机器人具有象人类一样的高智能,而只是要求机器人在某种程度上具有自主处理问题的能力;另一个特点是许多新技术及控制方法(神经网络、传感器融合、虚拟现实、高速度的并行处理机等)被引入到机器人研究中.研究重点的转变使机器人研究走向了健康而平稳的发展道路,并不断取得新的研究成果. 智能自主移动机器人能够按照存储在其内部的地图信息,或根据外部环境所提供的一些引导信号(即通过对环境的实时探测所获得的信息)规划出一条路径,并能够沿着该路径在没有人工干预的情况下,移动到预定目标点.智能自主移动机器人对它的研究正在成为一个重要的研究热点. 由于机器人应用从制造业向非制造业的扩展,以及自主移动智能机器人在诸如野外作业、深海探测、以及一些人类本身所不能进入的有毒或高温环境的作业中,有着极其广泛的应用前景,因此近年来机器人研究在多方面都已取得了很大的进展.研究的成果必将成为各行各业提高生产力的强有力工具. 2 移动机器人导航分类 移动机器人有多种导航方式,根据环境信息的完整程度、导航指示信号类型、导航地域等因素的不同,可以分为基于地图导航、基于陆标导航、基于视觉导航、基于感知器导航等. 基于地图的导航是在机器人内部存有关于环境的完整信息,并在预先规划出的一条全局路线的基础上,采用路径跟踪和避障技术,实现机器人导航;当机器人对周围环境并不完全了解时,则可采用基于陆标的导航策略,也就是将环境中具有明显特征的景物存储在机器人内部,机器人通过对陆标的探测来确定自己的位置,并将全局路线分解成陆标与陆标之间的片段,再通过一连串的陆标探测和陆标制导来完成导航任务;在环境信息完全未知的情况下,可1997年11月机器人 R OBOT N ov.,1997 1996-11-04收稿
扫地机器人设计
扫地机器人设计报告
一、功能综述 1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫； 2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线； 3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测； 4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘技术，室内空气质量监测与提醒； 5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。 二、机械及系统设计 扫地机器人机械设计如图1所示。 前 图1 扫地机器人机械设计图 清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装配。 (1)行走驱动轮及驱动电机 该部分主要保证机器人能够在平面内移动。为了保证小车良好的直线性，可采用双电机驱动左右两轮的方式，且在车体的后端装有一个不锈钢万向滚珠，这样可以使小车获取较好的机动性和灵活性及灵活性。前轮驱动的好处是：转向性能得到改善。前轮是转向轮，使得转向时的行驶方向容易控制，不容易出现过度转向的现象，转向安全性也得到提高。 (2)清扫机构 用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清扫刷设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作
环境。 (3)吸尘机构 旨在强大的吸力、将灰尘吸入灰尘储存箱中；这里我们采用尖端气流滤尘技术，全方位，多层次将灰尘一网打尽。 (4)擦地机构 在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦出残留在地面上的细小灰尘，同时也能够擦除地面上的顽固污渍，从而保证清洁工作的质量。 扫地机器人功能框图如图2所示。 图2 扫地机器人功能框图 三、功能简介 1、清扫模式： 清扫模式包括随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等。 随机清扫是指根据地面状况在其他几种清扫模式之中进行切换； 螺旋式清扫是指绕圈清扫的模式； 交叉清扫是指在不同的区域之间交叉穿梭来清扫，也可以称为Z字形清扫； 沿边清扫是沿着房间的边界进行清扫； 定点清扫是指在指定的位置小范围内清扫； 预约清扫是指每天在指定的时间自动清扫，可以预约一次和一周内任意预约清扫时间，可以放心上班和出差，也可以自动打扫。 2、智能导航系统 扫地机器人的智能导航实质就是路径自动规划。扫地机器人路径自动规划有两种方法：：随机式全区域覆盖和规划式全区域覆盖。随机式全区域覆盖方法控制简单，不需要很多的硬件，软件编程也简单，易于实现。但其缺点是移动机器人运行轨迹重复性较大，且运行轨迹不能较快地、充分地覆盖整个区域，这种路
车载GPS导航仪使用基础知识解答-由168导航仪之家提供
普及GPS基础知识 168GPS导航仪之家，专业收集汽车车载gps导航仪十大品牌，dvd导航仪排名情况，导航仪什么牌子好?哪个牌子的车载导航仪效果好？E路航导航仪怎么样？韩酷导航仪呢？新科好不好？还是纽曼导航仪，万和、艾酷、佳明、任我游、先科、北斗星、掌微、城际通导航仪呢？ 这些车载GPS导航仪哪个价格最便宜？敬请关注168GPS导航仪之家！ 导航仪之家宗旨：168导航仪之家，一切只为您导航！ 168导航仪之家网站：https://www.sodocs.net/doc/fa11150015.html, 不知从何时起，纸质地图逐渐淡出了我们的生活，无论你是外出办事查询地点，还是旅游远行规划路线，如今只需轻松一点即可呈现出详细信息。没错，这就是导航，如今导航的发展非常迅速，通过车载导航仪，互联网，甚至使用手机都可以实现导航功能，然而对于导航以及导航产品你是否真的了解呢？选购导航产品是可曾有过被忽悠的经历？一些使用中的疑问是否知其原因？近日，我们走访了一些行业内企业了解不少内容非常实用，相信对于我们了解，辨别和选购适合自己的导航产品很有帮助，我们也分门别类罗列出一些分享给大家。
然而只有美国的“GPS”系统被广泛民用，其前身是美国军方于上世纪60年代研制的子午仪卫星定位系统，1991年的海湾战争被首次军事应用。2001年美国全面开放了GPS系统民用，使其成为了国际性导航系统，并鼓励国际应用。从那时起，导航系统开始在世界范围内发展和普及，方便着人们的生活。美国的GPS系统也顺理成章的成为了“导航”的代名词。因此人们说GPS是导航没有错误，但是导航不仅仅是GPS。
误区2：“电子地图”就是“导航地图” 这是目前很多人都容易混淆的概念。早年间，人们使用的地图都是纸质的，固定的大小，固定的模式，查询路线和地点全靠肉眼搜索，甚至很多内容由于版面限制根本没有标注，所以查询起来并不方便。 后来随着电脑的普及，电子地图取代了纸质地图，他可以通过缩放来满足不同范围的查看，查找更加便捷。此后电子地图的功能又被不断升级，陆续加入了简单的搜索功能，查询地点变的更加方便，甚至再后来一些手机也可以安装这样的地图包。 此后电子地图不断升级，完善的内容检索功能以及规划引导功能被植入其中，不知不觉中，导航地图这一概念随之成型。然而发展之快让很多人还在把导航地图误以为曾经的电子地图，导航电子地图是在电子地图的基础上叠加了道路及（POI）兴趣点属性，通过GPS设备内导航软件进行读取，显示等，以实现目的地的检错，路径规划，实时引导以及语音提示等功能。