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STM32开发板使用说明

STM32开发板使用说明
STM32开发板使用说明

STM32开发板使用说明

1、开发板使用到的软件及安装说明

在开始学习开发板之前需要安装的软件有:1、KEIL3.80A,2、PL-2303HX驱动,3、串口调试助手,4、下载器MCUISP。这些软件在课件文件下面的软件文件里。具体安装步骤如下:

1.KEIL3.80A的安装,打开路径:课件\软件\KEIL3.80A\MDK3.80A安装手册,根据上面的步骤安装软件。

2.PL-2303HX驱动的安装,打开路径:课件\软件\PL-2303HX新版驱动,可根据使用电脑的操作系统来选择安装的软件,如选择安装XP驱动,可打开XP驱动,根据里面的安装说明来安装软件。一般只要运行PL-2303 Driver Installer。exe就可以了。

3.串口调试助手的安装,打开路径:课件\软件\串口调试助手,点击sscom33。exe即可,也可以创建快捷方式在桌面。

4.下载器MCUISP的安装,打开路径:课件\软件\下载器MCUISP,点击mcuisp。exe 即可,也可以创建快捷方式在桌面。

2、开发环境介绍及使用说明

首先是我们之前安装的keil3.80a。再点击Project->New uVision Project如下图所示:

弹出create new project 对话框,新建一个文件夹TEST,然后把工程名字设为test。点击保存。弹出选择器件的对话框,因为我们的开发板使用的是STM32F103RBT6 ,所以在这里我们选择STMicroelectronics 下面的STM32F103RB( 如果使用的是其他系列的芯片,选择相应的型号就可以了)。如下图所示:

点击OK,MDK会弹出一个对话框,问你是否加载启动代码到当前工程下面,这里我们

选择是。启动代码是一段和硬件相关的汇编代码。是必不可少的!在上面点击了是以后,MDK 就把启动代码STM32F10x。s 加入到了我们的工程下面。如下图所示:

到这里,我们就可以开始编写自己的代码了。在此之前,我们先做2 件事: 第一件,先编译一下,看看什么情况? 点击如下图所示的1号按钮,编译后如下图红线框中所示:

上图中1 处为编译当前目标按钮,2 为全部重新编译按钮(工程大时耗时较久,建议少用)。出错和警告信息在下面的Output Windows 对话框中提示出来了。因为工程中没有main 函数,不报错才怪。

第二件,可以看到我们存放工程的文件夹有了变化,如下图所示:

看到文件夹下面有10 个文件,STM32F10x。s 的启动代码也在该目录下,因为我们之前选择了自动加载,故该文件是由MDK自己加进去的。其他还有一些过程文件,总之这样看起来很乱。所以,我们在TEST 目录下新建一个新文件夹USER,然后把这些东西全部移到该文件夹下(当然要先关闭MDK软件)。

由于上面我们还没有任何代码在工程里面,这里我们把系统代码COPY 过来(整个SYSTEM文件夹,这个SYSTEM 文件夹可以再所提供的例程的源码里面找到,可根据路径:课件\例程\跑马灯\ SYSTEM。这些代码在任何STM32F103的芯片上都是通用的,可以用于快速构建自己的工程,后面会有详细介绍)。完了之后,TEST 文件夹下的文件如下图所示:

然后我们在USER 文件夹下面找到test。Uv2 ,打开它。然后在Target 目录树上右键->Manage Components。如下图所示:

在进入Manage Components界面之后,弹出如下对话框:

在上面对话框的中间栏,点新建(用红圈标出)按钮( 也可以通过双击下面的空白处实现),新建USER 和SYSTEM 两个组。然后点击Add Files 按钮,把sys.c ,usart.c ,delay.c 加入到SYSTEM组中。此时USER 组下还是没有任何文件的。得到如下图所示的界面:

点击OK,退出该界面返回IDE。这时,我们在Target 树下发现多了2 个组名,就是我们刚刚新建的2 个组。如下图所示:

接着,我们新建一个test.c 文件,并保存在USER 目录下。然后双击USER 组,会弹出加载文件的对话框,此时我们在USER 目录下选择test.c 文件,加入到USER 组下。得到如下界面:

接着我们在test.c 文件里面输入如下代码:

#include "sys.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

int main(void)

{

u8 t=0;

Stm32_Clock_Init(9); //72M

delay_init(72); // 延时

uart_init(72,9600); // 设

while(1)

{

printf("t:%d\n",t);

delay_ms(500);

t++;

}

}

点击(部分编译按钮)编译一下,会在Output Windows信息栏中发现如下报错信

息:

Test.c(1): error: #5: cannot open source input file "sys.h": No such file or directory 。如下图所示(图中红圈内信息):

意思是无法打开源输入文件sys.h,没这个文件或目录。双击红圈内的内容,你会发现在test.c的01行出现了一个浅绿色的小箭头,说明错误是这个地方产生的。(这个功能很实用的哦!熟悉C++ 的人就知道C++ 也有这个功能,快速定位错误、警告产生的地方)。双击后浅绿色箭头出现位置如下:

其实通过下面错误的说明,就是include 的路径没有加进去的缘故,而导致了这个错误。

现在我们点击(Options for Target按钮),弹出Options for Target’Target 1’对话框,选择C/C++选项卡,如下图所示:

在Include Paths 处,点击2 出的按钮。在弹出的对话框中加入SYSTEM 文件夹下的3 个文件夹名字,把这几个路径都加进去(此操作即设定编译器的头文件包含路径,面会经常用到)。如下图所示:

点击OK确认,回到IDE ,此时再点击按钮,再编译一次,发现没错误了,得到如下界面:

至此,一个完整的STM32开发工程在MDK下建立了。接下来我们就是进行软件仿真了。

软件仿真:在软件仿真之前,先检查一下配置是不是正确,点击,确定Target 选项卡内容如下所示(主要检查芯片型号和晶振频率,其他的一般默认就可以):

确认了芯片以及外部晶振频率(8.0M)之后,基本上就确定了硬件环境了,我们再看Debug 选项卡,设置为入下图所示的设置:

主要确认是Use Simulator是否选择(因为如果选择右边的Use,那就是用ULINK进行硬件Debug 了),其他的采用默认的就可以。确认了这项之后,我们便可以选择OK,退出Options for Target对话框了。

接下来,我们点击(开始/ 停止仿真按钮),开始仿真,出现如下界面:

可以发现,多出了一个工具条,这个工具条对于我们仿真是非常有用的,下面简单介绍一下工具条相关按钮的功能,工具条部分按钮的功能如下图所示:

复位:其功能等同于硬件上按复位按钮。相当于实现了一次硬复位。代码重新执行。

执行到断点处:该按钮用来快速执行到断点处,有时候你并不需要观看每步是怎么执行的,而是想快速的执行到程序的某个地方看结果,这个按钮就可以实现这样的功能。

挂起:此按钮在程序一直执行的时候会变为有效,通过按该按钮,就可以使程序停止下来,进入到单步调试状态。

执行进去:该按钮用来实现执行到某个函数里面去的功能,在没有函数的情况下,是等同于执行过去按钮的。

执行过去:在碰到有函数的地方,通过该按钮就可以单步执行过这个函数,而不进入这个函数单步执行。

执行出去:该按钮是在进入了函数单步调试的时候,有时候你可能不必再执行该函数的剩余部分了,通过该按钮就直接一步执行完函数余下的部分,并跳出函数,回到函数被调用的位置。

执行到光标处:该按钮可以迅速的使程序运行到光标处,其实是挺像执行到断点处按钮功能,但是两者是有区别的,断点可以有多个,但是光标所在处只有一个。

汇编窗口:通过该按钮,就可以查看汇编代码,这对分析程序很有用。

观看变量/ 堆栈窗口:该按钮按下,会弹出一个显示变量的窗口,在里面可以查看各种你想要看的变量值,也是很常用的一个调试窗口。

串口打印窗口:该按钮按下,会弹出一个串口调试助手界面的窗口,用来显示从串口打印出来的内容。

内存查看窗口:该按钮按下,会弹出一个内存查看窗口,可以在里面输入你要查看的内存地址,然后观察这一片内存的变化情况。是很常用的一个调试窗口。

性能分析窗口:按下该按钮,会弹出一个观看各个函数执行时间和所占百分比的窗口,用来分析函数的性能是比较有用的。

逻辑分析窗口:按下该按钮会弹出一个逻辑分析窗口,通过SETUP按钮新建一些IO口,

就可以观察这些IO口的电平变化情况,以多种形式显示出来,比较直观。

其他几个按钮用的比较少,以上是比较常用的,当然也不是每次都用得着这么多,具体看你程序调试的时候有没有必要观看这些东西,来决定要不要看。

这样,我们在上面的仿真界面里面选内存查看窗口、串口打印窗口。然后调节一下这两个窗口的位置,如下图所示:

我们把光标放到test.c 的09行,然后双击鼠标左键,可以看到在09行的右边出现了一个红框,即表示设置了一个断点(也可以通过鼠标右键弹出菜单来加入,再次双击则取消)。然后我们点击,执行到断点处,如下图所示:

现在来点击菜单栏的Peripherals->USARTs->USART 1 。可以看到,有很多外设可以查看,这里我们查看的是串口1 的情况。如下图所示:

单击USART1 后会在IDE 之外出现一个如下界面:

左边这个就是STM32默认时候,串口1 的状态,从中可以看到所有与串口相关的寄存器全部在这上面表示出来了,而且有当前串口的波特率等信息的显示。我们接着单击一下

,执行完串口初始化函数,得到了如上面右边图片所示的串口信息。你可以对比一下这两个的区别,就知道在uart_init(72 ,9600); 这个函数里面大概执行了哪些操作。

这样可以很清楚的告诉你,当前的串口是否可用,你的设置是否正确,同样这样的方法也可以适用于很多其他外设,这个读着慢慢体会吧!总之这个是很有用的。

然后我们继续单击按钮,一步步执行,最后就会看到在USART #1 中打印出相关的信息,如下图所示:

这样证明我们的仿真是通过的,代码运行会在串口1 不停的输出t 的值,每0.5s 执行

一次(时间可以通过IDE 的最下面,观看到,如下图所示),并且t 自增。与我们预期的目

地是一致的。再次按下结束仿真。

至此,我们软件仿真算是结束了,接下来我们下载代码到硬件上来真正验证一下我们的代码是否可行。

程序下载:在这我使用的是通过串口下载程序,本开发板使用的是通过USB串口下载。

下面,我们就一步步教大家如何在实验平台上利用USB 串口来下载代码。

先介绍一下我们的学习板上的各个器件,如下图所示。

CPU :STM32F103RBT6 ,LQFP64,FLASH:128K ,SRAM :20K ;

◆1 个标准的JTAG/SWD 调试下载口

◆1 个电源指示灯(蓝色)

◆2 个状态指示灯(DS0 :红色,DS1 :绿色)

◆1 个红外接收头,配备一款小巧的红外遥控器

◆1 个IIC 接口的EEPROM芯片,24C02 ,容量256 字节

◆1 个SPI FLASH 芯片,W25X16,容量为2M 字节

◆1 个DS18B20/DS1820 温度传感器预留接口

◆1 个标准的2.4/2.8 寸LCD接口,支持触摸屏

◆1 个OLED 模块接口

◆1 个USB 串口,可用于程序下载和代码调试

◆1 个USB SLAVE接口,用于USB 通信

◆1 个SD卡接口

◆1 个PS/2 接口,可外接鼠标、键盘

◆1 组5V电源供应/ 接入口

◆1 组3.3V 电源供应/ 接入口

◆1 个启动模式选择配置接口

◆2 个2.4G 无线通信接口(24L01 和JF24C )

◆1 个RTC 后备电池座,并带电池

◆1 个复位按钮,可用于复位MCU和LCD

◆3 个功能按钮,其中WK_UP兼具唤醒功能

◆1 个电源开关,控制整个板的电源

◆独创的一键下载功能

◆除晶振占用的IO口外,其余所有IO口全部引出,其中GPIOA和GPIOB 按顺序引出。

根据上面的介绍,学习程序代码的下载。首先要在板子上设置一下,在板子上把RXD 和PA9(STM32的TXD),TXD和PA10(STM32的RXD)通过跳线帽连接起来,这样我们就把PL2303和MCU的串口1 连接上了。把BOOT1和BOOT0都设置为0 。设置完成如下图所示:

接着我们在USB_232 处插入USB 线,并接上电脑,如果之前没有安装PL2303的驱动(如果已经安装过了驱动,则应该能在设备管理器里面看到USB 串口,如果不能则要先卸载之前的驱动,卸载完后重启电脑(必要步骤),再重新安装我们提供的驱动),则电脑会提示找到新硬件,如下图所示:

之前我们已经安装了PL-2303 驱动,只需插上USB 线,此时电脑就会自动给其安装驱动了。在安装完成之后,可以在电脑的设备管理器里面找到USB 串口(如果找不到,则重启下电脑),如下图所示:

上图中我们显示的USB 串口为COM5 ,不同电脑可能不一样,你的可能是COM4 、COM6等,但是Prolific USB-to-Serial Comm Port ,这个一定是一样的,如果没找到,则有可能是你安装有误,或者系统不兼容。

在安装了USB 串口驱动之后,我们就可以开始串口下载程序了,这里我们的串口下载软件选择的是mcuisp,该软件启动界面如下:

然后我们选择要下载的HEX文件,以前面我们新建的工程为例,因为我们前面的工程没

有在KEIL里面设置生成.hex 文件,所以在USER 文件夹下是找不到.hex 文件的。下面

我们设置产生HEX文件:先在工程里面点击,打开Output 选项卡,勾选Create HEX File 选项,如下图所示:

图中选中第二个红圈内的选项,可以使编译器产生浏览信息,方便快速查看函数和变量等,这点在后面会介绍。选中之后点击OK,重新编译,编译结果如下图所示:

从上图中可以看到,编译器已经产生了hex 文件了。然后我们打开USER 文件夹,看到里面有了一个hex文件。如下图所示:

至此,我们就可以开始下载了。

STM32视频教程 智芯STM32开发板全套资料

视频下载地址: 第00讲智芯一号开发板硬件介绍和软件的安装方法:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20155941第01讲绪论(上):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20155942 第01讲绪论(下):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20155943 第02讲STM32最小系统:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20159819 第03讲系统时钟初始化函数与延时函数的实现:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20159820 第04讲GPIO的工作原理与配置方法:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20159821 第05讲点亮第一个LED(直接存在寄存器):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20159822 第06讲软件仿真:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20159823 第07讲点亮第一个LED(上)(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20167862 第07讲点亮第一个LED(下)(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20168792 第08讲按键输入(直接操作存寄存器):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20166818 第09讲按键输入(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20166819 第10讲STM32的中断(上):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20170166 第10讲STM32的中断(下):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20170167 第10讲STM32的中断(中):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20204175 第11讲外部中断(直接操作寄存器):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20204176 第12讲外部中断(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20198720 第13讲彩屏的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20198721 第14讲彩屏的GUI函数:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20198722 第15讲彩屏的GUI(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20198723 第16讲串口的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20201012 第17讲串口通信程序(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20204174 第18讲LabVIEW(一):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20201869 第19讲LabVIEW(二) :https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20204173 第20讲LabView(三):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20207918 第21讲LabVIEW(四):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20207921 第22讲LabVIEW(五):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20207923 第23讲LabVIEW(六):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20207924 第24讲定时器的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20210307 第25讲ADC的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20211591 第26讲ADC的工作原理(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20210308 第27讲内部温度传感器的原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20211035 第28讲内部温度传感器(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20212909 第29讲DS18B20的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20214967 第30讲DS18B20的工作原理(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20212910 第31讲DMA的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20214969 第32讲DMA的工作原理(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20214971 第33讲RTC和BKP的工作原理与配置:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20214973 第34讲RTC的工作原理(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20214975 第35讲STM32低功耗的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20214977 第36讲STM32的低功耗的工作原理(库函数):https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20214979 第37讲红外遥控的工作原理:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,/file/20216279

奋斗版STM32开发板Mini板硬件说明书

奋斗版STM32开发板Mini板的硬件说明 1. 供电电路: AMS1117-3.3输入+5V,提供3.3V的固定电压输出,为了降低电磁干扰,C1-C5为CPU 提供BANK电源(VCC:P50、P75、P100、P28、P11 GND:P49、P74、P99、P27、P10)滤波。CPU的模拟输入电源供电脚VDDA(P22)通过L1 22uH的电感与+3.3V VDD电压连接,CPU的模拟地VSSA(P19)及VREF-(P20)通过R1 0欧电阻与GND连接。VREF+(P21)采用VDDA(P22)电源基准。 为RTC的备份电源采用V1 3.3V锂离子片状电池。 2. 启动方式设置: Boot1—Boot0(P37,P94): x0: 内部程序存储区启动01:系统存储区启动(为异步通信ISP编程方式) 在此将BOOT1始终设置为0, BOOT0为可变的状态,在正常模式下将其置为0,在ISP 编程时将其置为1。用JP1跳线块设置,开路为ISP模式,短路为正常运行模式。 3. 时钟源电路: 外部晶体/陶瓷谐振器(HSE)(P12、P13):B1:8MHz晶体谐振器,C8,C9谐振电容选择10P。系统的时钟经过PLL模块将时钟提高到72MHz。 低速外部时钟源(LSE)(P8、P9):B2: 32.768KHz晶体谐振器。C10,C11谐振电容选择

10P。注意:根据ST公司的推荐, B2要采用电容负载为6P的晶振,否则有可能会出现停振的现象。 4. SPI存储电路: D2 AT45DB161(2M Bytes)CPU采用SPI1端口PA7-SPI1-MOSI(P32)、PA6-SPI1-MISO (P31)、PA5-SPI1-SCK(P30)、PA4-SPI1-NSS(P29)控制读写访问, SPI1地址:0x4000 3800 - 0x4000 3BFF 5. 显示及触摸接口模块: 显示器采用2.4” TFT320X240LCD(控制器ILI9325), 采用CPU的FSMC功能,LCD片选CS采用FSMC_NE1(P88),FSMC_A16(P58)作为LCD的RS选择,FSMC_nWE(P86)作为LCD的/WR, FSMC_nOE(P85)作为LCD的/RD, LCD的RESET脚用CPU的PE1(P98)(LCD-RST),FSMC_D0---FSMC_D15和LCD的D1-D8 D10-D17相互连接,触摸屏接口采用SPI1接口,片选为PB7-SPI1-CS3,由于LCD背光采用恒流源芯片PT4101控制,采用了PWM控制信号控制背光的明暗, PWM信号由PD13-LIGHT-PWM来控制。触摸电路的中断申请线由PB6-7846-INT接收。 LCD寄存器地址为:0x6000 0000, LCD数据区地址:0x6002 0000。

飞鸿16路舵机控制器使用说明书

FH24路舵机控制器使用说明书 飞鸿科技 2012-5-24 一、产品介绍 (1) 二、功能特点 (3) 三、接口说明 (4) 四、指令说明 (6) 五、16路舵机调试软件使用说明 (7) 二、连接PC上位机 (9) 三、上位机界面编辑 (10) 四、单路舵机调试 (11) 五、动作组编辑 (12) 六、注意事项及故障解决 (13) 产品介绍 一、 一、产品介绍 设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。多路舵机控制并不很复杂,但至今网上关于多路舵机控制的资源很少,当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。由于这些原因,大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。使得很多机器人爱好者停滞不前,在这些最基本的地方浪费大量时间,不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。如果每个人

都从头做起,整体的进步必将非常的缓慢。别人做好的东西我们不妨拿来学习,这样要节省很多的时间与精力。在这个基础上继续前进,做出属于自己的更高级的机器人。 由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力,导致我没有时间去做高级的控制,如自平衡,语音识别等。大学接近尾声,没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。 基于方便学习的原则,本板子的设计有一下几个特点: 1、选用大家熟悉的,容易掌握的51单片机。但不是普通51单片机,是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。 有人说51控制的精度肯定不如ARM。是的,这是明显的事实。但是我用ARM的芯片来写教程,只能给少数人看,而且如果那个人ARM掌握的都很好了,也不需要看此教程了。该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习,仅仅因为这一点,选择51单片机是最恰当不过了。 我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的,那些不适合新手学习,在51上学会了舵机控制的基本方法,等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面,实现更多舵机,更高精度的控制。 STC12C5A60S2单片机属于增强型51。他兼容传统的51单片机,也就是说,你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用,不会出现问题,而且速度提高8~12倍。但是它与传统51相比,在速度性能与资源方面都有了很大的提升。 (1)60K的flash程序存储器。89C52只有8K。 (2)1280字节的SRAM。你课本上学的RAM只有128字节。1280足够用了,省去外部扩展的麻烦。 (3)两个串口。 (4)独立波特率发生器。做机器人定时器往往很不够用,而传统51单片机串口通信还要占用定时器,有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。 (5)PCA模块。可以硬件输出快速PWM。可以扩展出两个定时器。 (6)8路A/D转换通道。A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用,使用这款单片机就不必再做AD转换电路。 2、程序下载接口、IO口引出。该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。不是单纯的舵机控制板,而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。可以直接用来参加比赛,DIY,毕业设计。 5、详细的教程,丰富的资料。该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件,机器人资料,单片机视频教程以及丰富的例程。

GD STM32F407开发板介绍

金龙电子工作室GD STM32F407开发板 板载:USB转串口,以太网,USB OTG,SD卡座(SDIO接口),摄像头OV7670(DCMI接口),I2S音频,2.8寸液晶屏(FSMC接口),SPI FLASH,加数度传感器等硬件资源。 主芯片:STM32F407VGT6,100PIN,Cortex-M4处理器最高运行频率为168MHz 1 Mbyte Flash 192+4 Kbyte SRAM 支持片外Flash, SRAM, PSRAM, NOR及NAND Flash 8080/6800 模式的LCD接口 USB 2.0 high-speed/full-speed device/host/OTG 10/100 Ethernet MAC 硬件IEEE 1588v2 2 CAN(2.0B Active) 4 UART 3 SPI 最高30 Mbit 2 IIS 8- to 14-bit摄像头接口最高48 Mbyte/s 1-bit (default), 4-bit and 8-bit SD/SDIO MMC card 12-bit 0.5μs A/D 12-bit D/A

17 timers 最高120MHz的计数频率 I/O最高频率为60MHz ISP及IAP编程 407板载资料 1.主芯片:STM32F407VGT6,100PIN 2.以太网功能(PHY:DM9161AEP) 3.2.8寸彩屏模块(FSMC总线方式),带加速度传感器 4.摄像头OV7670(配套) 5.JTAG 20PIN标准下载口 6.MICRO SD卡接口(SDIO方式) https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,B OTG主从设备接口 https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,B转串口(PL2303HX),可用USB下载程序,做串口实验 9.RTC电池座 10.I2S音频DA,支持WAV播放

舵机及舵机的控制

舵机及舵机的控制 1.什么是舵机: 在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。 还是看看具体的实物比较过瘾一点: 2.其工作原理是: 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理,知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样,知道可以拿它来做开关管或放大管就行了,至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制: 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关 系是这样的:

0.5ms--------------0度; 1.0ms------------45度; 1.5ms------------90度; 2.0ms-----------135度; 2.5ms-----------180度; 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值,具体的参数,请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V,转速也不是很快,一般为0.22/60度或0.18/60度,所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时,舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应,就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机,其实没有那么容易,很多舵机的位置等级有1024个,那么,如果舵机的有效角度范围为180度的话,其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了,从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机,连控制精度为1度都达不到的话,而且还看到舵机在发抖。在这种情况下,只要舵机的电压没有抖动,那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢?当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲,如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的,可以多用几个开关引些电阻出来调占空比,这么做简单吗,应该不会啦,调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代,单片机这东西不流行呀,哪里会哟! 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多,多是利用定时器和中断的方式来完成控制的,这样的方式控制1个舵机还是相当有效的,但是随着舵机数量的增加,也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板,不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单,你只需要将其控制信号与示波器连接,然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。

STM32F429开发板用户手册

STM32F429开发板用户手册 介绍 STM32F429(32F429IDISCOVERY)开发板可以帮助你去学习高性能STM32F4系列,并去开发你自己的应用。它包含了一个STM32F429ZIT6和一个嵌入ST-LINK/V2调试接口,2.4吋TFTLCD,64MbitsSDRAM,ST微机电陀螺仪,按键和USB OTG接口。

1约定 下表提供了一些约定惯例,目前的文档可能会用到。

2快速入门 STM32F429开发板是一种廉价且易于上手的开发套件,可以让使用者快速评估和开始STM32F4的开发工作。 在安装和使用产品以前,请接收评估产品许可协议。 2.1启动 跟随以下顺序来设置STM32F429开发板并开始开发应用: 1、确认跳线JP3和CN4被设置为“on”(开发模式) 2、连接STM32F429Discovery开发板CN1到PC,使用USB电缆(type A/mini-B),开发板上电。 3、屏幕上以下应用可用: 时钟日历和游戏 视频播放器和图片浏览器(播放浏览USB大容量存储器上的视频和图片)性能显示器(观察CPU负载和图形测试) 系统信息 4、演示软件,也像其他软件例程,运行你用来开发STM32F4。 5、从例程开始开发你自己的应用吧。 2.2系统要求 ?Windows PC(XP,Vista,7) ?USB type A to mini-B cable 2.3支持STM32F429开发板的开发工具 ?Altium:TASKING?VX-Toolset ?Atollic:TrueSTUDIO ?IAR:EWARM ?Keil?:MDK-ARM 2.4订购码 要订购STM32F429Discovery kit,请使用STM32F429I-DISCO订购码。 3特性 STM32F429Discovery开发板提供一下特性: ?S TM32F429ZIT6具有2MB闪存,256KB的RAM,LQFP144封装。 ?板载ST-LINK/V2,带有选择模式跳线,可以作为独立的ST-LINK/V2使用。 ?板电源:通过USB总线或外部3V或5V电源。 ?L3GD20:ST微机电动作传感器,3轴数字输出陀螺仪 ?TFT LCD,2.4寸,262K色RGB,240*230分辨率 ?SDRAM64Mbits(1Mbit x16-bit x4-bank),包含自动刷新模式和节能模式 ?六个LED: LD1(红绿):USB通信 LD2(红):3.3V电源 两个用户LED LD3(绿),LD4红 两个USBOTG LED:LD5(绿)VBUS和LD6OC(过流) ?两个按键(user and reset)

舵机控制板使用说明(中文)

舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制,用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度(相当于舵机的0.09度) ●可以同时同步控制32个舵机(24路舵机控制板可以同时同步控制24个,16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机) ●内置512K 存储芯片,可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件(内置3种语言,简体中文、繁体中文、英语) ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源(正极):VS(图中3号位置的蓝色接线端子的左端) 舵机电源(负极):GND(图中3号位置的蓝色接线端子的中间) 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定,如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V,那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源(正极):VSS(图中3号位置的蓝色接线端子的右端)

芯片电源(负极):GND(图中3号位置的蓝色接线端子的中间) VSS的要求是6.5-12V,如果芯片供电是从VSS端口输入的,那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外: 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电,所以USB接口和VSS端口,任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电,标记为5V和GND,5V是正极,GND是负极,供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电,任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯,绿色灯亮,表示芯片供电正常,绿色灯灭,表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯,绿色灯亮,表示舵机供电正常,绿色灯灭,表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机,2个绿色的LED灯都亮是前提条件。

STM32 开发板的介绍

STM32 开发板的介绍 STM32的开发板硬件资源如下: 1、STM32F103RBT6 TQFP64 FLASH:128K SRAM:20K; 2、MAX232通讯口可用于程序代码下载和调试实验; 3、SD卡接口; 4、RTC后备电池座; 5、两个功能开关; 6、复位连接; 7、两个状态灯; 8、所有I/O输出全部引用; 9、USB接口、可用于USB与MCU通讯实验; 10、标准的TJAG/SWDT仿真下载; 11、BOOT0 BOOT1Q启动模式; 12、电源开关; 13、电源指示灯

STM32开发板硬件详解 1、MCU部分原理图 该开发板采用3.3V工作电压,几个耦合电容使系统更加稳定。系统工作频率8M晶振、时钟频率32.768。 这里STM32的VBAT采用CR1220纽扣电池和VCC3.3混合供电方式,在有外部电源(VCC3.3)的时候,CR1220不给VBAT供电,而在外部电源断开的时候,则由CR1220给VBAT供电。这样,VBAT 总是有电的,以保证RTC的走时以及后备寄存器的内容不丢失。2、启动模式电路图 上图中的BOOT1用于设置STM32的启动方式,其对应启动模式如下表所示

PCB板标志图解如下: 3、TJAG电路 4、LED状态灯原理图 两个LED状态灯,其中LED0接在PA8、LED1接在PD2。 5、SD卡原理图

SD卡我们使用的是SPI1模式通讯,SD卡地SPI接口连接到STM32的SPI1上,SD-CS接在PA3上,MOSI接MCU PA7(MOSI)、SCK 接在MCU PA5(SCK)、MIS0接在MCU PA6(MIS0). 6、按键原理图 KEY1和KEY2用作普通按键输入,分别接在PA13和PA15上,

智嵌STM32F107网络互联开发板V2.2硬件使用手册

志峰物联公司版权所有技术支持QQ:498034132I STM32F107网络互联开发板V2.2硬件使用手册 版本号:A 拟制人:赵志峰 时间:2013年7月1 日

目录 1本文档编写目的 (1) 2硬件接口说明 (1) 3核心硬件电路说明 (2) 3.1电源电路 (2) 3.2按键与LED电路 (3) 3.3JTAG下载电路 (4) 3.4外扩存储电路 (5) 3.5RS232通讯电路 (5) 3.6RS485通讯电路 (6) 3.7CAN通讯电路 (6) 3.8USB电路 (6) 3.9DS18B20电路 (7) 3.10以太网接口电路 (8) 3.112.4G无线接口 (8) 4使用注意事项 (8)

1本文档编写目的 本使用手册是针对STM32F107网络互联开发板V2.2的硬件而编写的,包括硬件接口说明、核心硬件电路说明、使用注意事项等内容。 2硬件接口说明 该开发板的硬件结构如图1所示: STM32F107VCT6 LED USB OTG USB HOST DS18B20 图1硬件结构框图 开发板实物接口如图2所示: CAN2_L CAN2_H CAN1_L CAN1_H RS232RS485_B RS485_A 2.4G USB USB OTG USB 5V DS18B20JTAG CAN1 图2开发板硬件接口

注意:DS18B20的安装方向: DS18B20安装方式 3核心硬件电路说明 3.1电源电路 开发板供电方式有两种:5V电源适配器供电和USB供电。(1)5V适配器供电 直接将5V适配器插在J6上即可为板子供电,电路如图3所示:

舵机原理及其使用详解

舵机的原理,以及数码舵机VS模拟舵机 一、舵机的原理 标准的舵机有3条导线,分别是:电源线、地线、控制线,如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例,图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是:PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调,获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686,以驱动电机正反转。当电机转动时,通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转,直到电压差为O,电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号,利用占空比的变化,改变舵机的位置。 有个很有趣的技术话题可以稍微提一下,就是BA6688是有EMF控制的,主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的:

收到1个脉冲以后,BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲,2个脉冲比较以后展宽,输出给驱动使用。当输出足够时候,马达就开始加速,马达就能产生EMF,这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压,所以正常不能检测到的,但是运行以后就电平发生倾斜,就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽,甚至关闭,让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片,就没有EMF控制,马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象,产生抖舵 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源.电压通常介于4~6V,一般取5V。注意,给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号,方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时,舵机转轴的角度发生改变,角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。

舵机的相关原理与控制原理

1.什么是舵机: 在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。 2.其工作原理是: 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理,知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样,知道可以拿它来做开关管或放大管就行了,至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制: 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关 系是这样的: 0.5ms--------------0度; 1.0ms------------45度; 1.5ms------------90度; 2.0ms-----------135度; 2.5ms-----------180度; 请看下形象描述吧:

这只是一种参考数值,具体的参数,请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V,转速也不是很快,一般为0.22/60度或0.18/60度,所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时,舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应,就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机,其实没有那么容易,很多舵机的位置等级有1024个,那么,如果舵机的有效角度范围为180度的话,其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了,从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机,连控制精度为1度都达不到的话,而且还看到舵机在发抖。在这种情况下,只要舵机的电压没有抖动,那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢?当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲,如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的,可以多用几个开关引些电阻出来调占空比,这么做简单吗,应该不会啦,调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代,单片机这东西不流行呀,哪里会哟! 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多,多是利用定时器和中断的方式来完成控制的,这样的方式控制1个舵机还是相当有效的,但是随着舵机数量的增加,也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板,不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单,你只需要将其控制信号与示波器连接,然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。 为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期(数据0出外,详情请参见delay指令使用注意事项)因为是8位的数据存储单元,所以memory中的数据为(0~255),记得前面有提过,舵机的角度级数一般为1024级,所以只

奋斗版STM32开发板Mini板硬件说明书SST

奋斗版STM32开发板Mini板(new)的硬件说明 1. 供电电路: AMS1117-3.3输入+5V,提供3.3V的固定电压输出,为了降低电磁干扰,C1-C5为CPU 提供BANK电源(VCC:P50、P75、P100、P28、P11 GND:P49、P74、P99、P27、P10)滤波。CPU的模拟输入电源供电脚VDDA(P22)通过L1 22uH的电感与+3.3V VDD电压连接,CPU的模拟地VSSA(P19)及VREF-(P20)通过R1 0欧电阻与GND连接。VREF+(P21)采用VDDA(P22)电源基准。 为RTC的备份电源采用V1 3.3V锂离子片状电池。 2. 启动方式设置: Boot1—Boot0(P37,P94): x0: 内部程序存储区启动01:系统存储区启动(为异步通信ISP编程方式) 在此将BOOT1始终设置为0, BOOT0为可变的状态,在正常模式下将其置为0,在ISP 编程时将其置为1。用JP1跳线块设置,开路为ISP模式,短路为正常运行模式。 3. 时钟源电路: 外部晶体/陶瓷谐振器(HSE)(P12、P13):B1:8MHz晶体谐振器,C8,C9谐振电容选择10P。系统的时钟经过PLL模块将时钟提高到72MHz。 低速外部时钟源(LSE)(P8、P9):B2: 32.768KHz晶体谐振器。C10,C11谐振电容选择

10P。注意:根据ST公司的推荐, B2要采用电容负载为6P的晶振,否则有可能会出现停振的现象。 4. SPI存储电路: D2 SST25VF016B(2M Bytes)CPU采用SPI1端口PA7-SPI1-MOSI(P32)、PA6-SPI1-MISO (P31)、PA5-SPI1-SCK(P30)、PA4-SPI1-NSS(P29)控制读写访问, SPI1地址:0x4000 3800 - 0x4000 3BFF 5. 显示及触摸接口模块: 显示器采用2.4” TFT320X240LCD(控制器ILI9325), 采用CPU的FSMC功能,LCD片选CS采用FSMC_NE1(P88),FSMC_A16(P58)作为LCD的RS选择,FSMC_nWE(P86)作为LCD的/WR, FSMC_nOE(P85)作为LCD的/RD, LCD的RESET脚用CPU的PE1(P98)(LCD-RST),FSMC_D0---FSMC_D15和LCD的D1-D8 D10-D17相互连接,触摸屏接口采用SPI1接口,片选为PB7-SPI1-CS3,由于LCD背光采用恒流源芯片PT4101控制,采用了PWM控制信号控制背光的明暗, PWM信号由PD13-LIGHT-PWM来控制。触摸电路的中断申请线由PB6-7846-INT接收。 LCD寄存器地址为:0x6000 0000, LCD数据区地址:0x6002 0000。

GDSTM32F407开发板介绍共3页文档

金龙电子工作室 GD STM32F407开发板 板载:USB转串口,以太网,USB OTG,SD卡座(SDIO接口),摄像头 OV7670(DCMI接口),I2S音频,2.8寸液晶屏(FSMC接口),SPI FLASH,加数度传感器等硬件资源。 主芯片:STM32F407VGT6,100PIN,Cortex-M4处理器最高运行频率为168MHz 1 Mbyte Flash 192+4 Kbyte SRAM 支持片外Flash, SRAM, PSRAM, NOR及NAND Flash 8080/6800 模式的LCD接口 USB 2.0 high-speed/full-speed device/host/OTG 10/100 Ethernet MAC 硬件IEEE 1588v2 2 CAN(2.0B Active) 4 UART 3 SPI 最高30 Mbit 2 IIS 8- to 14-bit摄像头接口最高48 Mbyte/s 1-bit (default), 4-bit and 8-bit SD/SDIO MMC card 12-bit 0.5μs A/D 12-bit D/A 17 timers 最高120MHz的计数频率

I/O最高频率为60MHz ISP及IAP编程 407板载资料 1.主芯片:STM32F407VGT6,100PIN 2.以太网功能(PHY:DM9161AEP) 3.2.8寸彩屏模块(FSMC总线方式),带加速度传感器 4.摄像头OV7670(配套) 5.JTAG 20PIN标准下载口 6.MICRO SD卡接口(SDIO方式) https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,B OTG主从设备接口 https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html,B转串口(PL2303HX),可用USB下载程序,做串口实验

stm32开发板哪个好

stm32开发板哪个好 stm32开发板样式多种多样,stm32开发板哪个好?比如官方的4M板\mini stm32\野火开发板,还有【正点原子】的阿波罗STM32F429开发板、阿波罗STM32F767开发板、战舰V3开发板(Alientek);【野火】的STM32F103-霸道开发板、F429-挑战者;【安富莱】的STM32-V5,STM32F407开发板、安富莱STM32F103ZE开发板V4;在此首先列举ST官方开发板。1、Nucleo板STM32 NUCLEO开发平台是ST最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有mbed功能支持Arduino接口,同时还提供ST Morpho扩展排针,可连接微控制器的所有周边外设,可以利用Arduino巨大生态系统优势,便于快速实现STM32学习和评估。它具有六大特性:1、全新设计的ST-LINK/V2-1仿真器平台,可以独立使用 2、更加灵活的供电方式,适合实验室和现场开发应用 3、统一的主MCU核心板设计,真正一板多用 4、外部资源少,可扩展性好 5、支持在线和单机多种IDE开发环境,丰富开发人员的选择 6、丰富的软件代码例程支持,方便短时间上手 2、Discovery探索套件板STM32 探索套件是帮助新用户探索STM32性能的入门工具,同时为项目工程师提供快速制作样机的开发平台。该套件包括演示特定器件特性所需的基础设施。借助HAL库和综合软件示例,可从器件特性和附加价值中受益。通过扩展连接器,可连接器件的大多数I/O,并有助于连接附加硬件。集成若干外设模块,此探索套件由两个部分组成,一个ST-LINK/V2用于调试和编程,一个STM32的最小开发板集成了与对应STM32芯片特殊外设相关的其他器件。 3、STM32全功能评估板集成众多外设模块,通常板载对应系列最大封装的目标芯片。同时搭载STLINK-V2,方便客户进行项目全功能评估开发。如:STM32V100评估板STM103V100是英蓓特公司新推出的一款基于ST意法半导体STM32系列处理器

舵机的工作原理以及控制

在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。 其工作原理是: 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20m s,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理,知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样,知道可以拿它来做开关管或放大管就行了,至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的: 0.5ms--------------0度; 1.0ms------------45度; 1.5ms------------90度; 2.0ms-----------135度; 2.5ms-----------180度; 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值,具体的参数,请参见舵机的技术参数。

小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V,转速也不是很快,一般为0.22/60度或0.18/60度,所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时,舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应,就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机,其实没有那么容易,很多舵机的位置等级有1024个,那么,如果舵机的有效角度范围为180度的话,其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了,从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机,连控制精度为1度都达不到的话,而且还看到舵机在发抖。在这种情况下,只要舵机的电压没有抖动,那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢?当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲,如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的,可以多用几个开关引些电阻出来调占空比,这么做简单吗,应该不会啦,调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代,单片机这东西不流行呀,哪里会哟! 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多,多是利用定时器和中断的方式来完成控制的,这样的方式控制1个舵机还是相当有效的,但是随着舵机数量的增加,也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板,不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单,你只需要将其控制信号与示波器连接,然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期(数据0出外,详情请参见delay指令使用注意事项)因为是8位的数据存储单元,所以memory中的数据为(0~255),记得前面有提过,舵机的角度级数一般为1024级,所以只用一个存储空间来存储延时参数好像还不够用的,所以我们可以采用2个内存单元来存放舵机的角度伺服参数了。所以这样一来,我们可以采用这样 舵机驱动的应用场合: 1. 高档遥控仿真车,至少得包括左转和右转功能,高精度的角度控制,必然给你最真实的驾车体验. 传统舵机、数字舵机与纯数字舵机 传统舵机的控制方式以20ms 为一个周期,用一个1.5ms±0.5ms 的脉冲来控制舵机的角度变化,随着以CPU 为主的数字革命的兴起,现在的舵机已成为模拟舵机和数字舵机并存的局面,但即使是现在的数字舵机,其控制接口也还是传统的1.5ms±0.5ms 的模拟控制接口,只是控制芯片不再是普通的模拟芯片而已;不能完全发挥现代数字化控制的优势,这在传统的遥控竞赛等领域,为了保持产品的兼容性,不得不保留模拟接口,而在一些新兴的领域完全可以采用新型的全数字接口的纯数字舵机。纯数字舵机采用全新的单线双工通讯协议,不仅能执行普通舵机的全部功能,还可以作为一个角度传感器,监测舵机的实际位置,而且可以多个舵机并联互不影响。在未来的自动化控制领域有着不可估量的优势。采用纯数字舵机构建的自动化控制系统,不仅可以大幅提升系统性能,而且可以降低系统的生产维护成本,提高产品性价比,增强市场竞争力。 简单认识数码舵机

STM32神舟系列开发板从零入门到精通

第5章 STM32神舟I号快速入门篇2013年1月版本 V1.0 作者:https://www.sodocs.net/doc/fa13688744.html, STM32神舟ARM系列技术开发板产品目录: ● 神舟51开发板(51+ARM)开发板 ● 【神舟I号:STM32F103RBT6 + 2.8"TFT 触摸彩屏】 ● 神舟II号:STM32F103VCT6 + 3.2"TFT 触摸彩屏 ● 神舟III号:STM32F103ZET6 + 3.2"TFT 触摸彩屏 ● 神舟IV号:STM32F107VCT6 + 3.2"TFT 触摸彩屏 ● STM32核心板:四层核心板 (STM32F103ZET+207ZGT+407ZGT+407IGT) ● 神舟王103系列(STM32F103ZET核心板) ● 神舟王207系列(STM32F207ZGT核心板) ● 神舟王407系列(STM32F407ZGT/407IGT核心板) ● 神舟王全系列(STM32F103ZET/207ZGT/407ZGT核心板): 全功能底板(支持MP3,以太网,收音机,无线,SRAM,Nor/Nand Flash,鼠标,键盘,红外接收,CAN,示波器,电压表,USB HOST,步进电机,RFID物联网等) ● 神舟51开发板(STC 51单片机+STM32F103C8T6核心板):全功能底板(支持音频播放,无线,鼠标,键盘,红外收发,CAN,温度传感器,直流电机,步进电机,实时时钟,两路485,两路继电器,小喇叭,热敏光敏电阻,RFID物联网等)

目录 第5章 STM32神舟I号快速入门篇 (1) 5.1 理解芯片控制的原理 (3) 5.2 芯片管脚控制LED灯原理图解释 (4) 5.3 STM32相关的芯片手册有哪些?我们如何阅读这些资料 (5) 5.4 STM32芯片各个管脚是怎么控制以及被管理的?(如何阅读芯片手册) (6) 5.5 STM32芯片单个管脚是怎么被控制以及被管理的?(如何阅读芯片寄存器) (9) 5.6 分析一个最简单的例程 (13) 5.6.1 例程硬件原理图说明 (13) 5.6.2 例程main.c源代码(可以直接运行): (13) 5.6.3 例程环境搭建 (16) 5.6.3 实验现象 (22) 5.6.4 例程软件架构和代码分析(只有一个main.c文件) (22) 5.7 例程代码详细说明 (28) 5.7.1 代码的定义和声明如何与芯片内部资源挂钩 (28) 5.7.2 代码如何映射到映射到芯片内部的寄存器 (30) 5.7.3 main函数寄存器级分析(重点) (31) 5.8 库函数与我们这个例程之间的关系 (36) 5.9 其他更多技术资料和技术支持获取渠道 (36)

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