松下伺服器接线总结

松下伺服电机接线总结

伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H

运动控制卡型号：PCI-1240

1、主电路

工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。

2、脉冲发送电路

接线根据：

运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示

由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。

松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图

手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图

3、编码器反馈脉冲接收电路

接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考

网址：https://www.sodocs.net/doc/fd7641437.html,/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。

接线根据：

伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明

由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。

运动控制卡功能模块图如下

运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下

运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动，和伺服驱动器输出脉冲方式相同。在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。

4、伺服ON输入信号—SERVO-ON

接线原理：通过运动空卡输出端子XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源负极接通，电机伺服开启

接线根据：

伺服驱动器位置控制模式接线图，手册P3-18（P154）

运动控制卡输出端子电路原理图：

运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当端子输出高电平时，负载端与GND接通。NOUT7与伺服驱动器相连时，端子输出高电平时，SERVO-ON与电源负极接通。

5、偏差计数清除CL

端子XOUT5输出高电平，偏差计数器清零

信号意义说明：

伺服驱动器操作手册P3-38（P154）说明

控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。急停）就停止，清除没有走完的脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。。因为伺服偏差清除接线。看你怎么控制它咯。

6、警报清除输入A-CLR

端子XOUT4输出到电平，报警清除

信号意义说明：

伺服驱动器操作手册P3-39（P155）说明

P6-3（P271）说明

7、软件停止

控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。详见主电路说明1.

8、伺服驱动器报警ALM及检测报警信号ALARM

伺服驱动器操作手册P3-44（P160）

伺服驱动器操作手册P3-18（P134）

运动控制卡ALARM电路

ALM接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时，ALM有信号输出，主电路能正常接通。非正常工作时，ALM无信号输出，主电路不能接通。

ALARM接线原理：伺服驱动器正常工作时，ALM+有输出，此时运动控制卡ALARM引脚检测到一个低电平，运动控制卡内部得到一个低电平；报警时，运动控制卡引脚检测到一个高电平，运动控制卡内部得到一个高电平。利用这个信号可以分辨伺服驱动器是否发生了报警。当发生报警时，主电路是断开的，此时控制程序可以通过检测ALARM信号来停止程序运行，避免伺服驱动器停止工作，运动控制卡继续发送运动指令带来的危险。

9、限位开关AL-39NB-02

接线原理图：

接线时，棕色线和蓝色线间加一个5~30V电源，同时，要求限位开关与运动控

制卡共地。黑色线和棕色线间的负载，根据自己的电路需求设计。本课题中，为了简便，在棕色线间和黑色线间加入一个上拉电阻。此款限位开关属于常闭型限位开关。当被检测器件未到达行程末端时，晶体管是导通的，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为0；当被检测器件到达行程末端时，晶体管截止，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为电源电压。

10、正方向驱动禁止输入POT；负方向驱动禁止输入NOT

信号说明：

伺服驱动器操作手册P3-37（P153）

伺服驱动器操作手册P3-38（P154）

伺服驱动器操作手册P4-42（P208）

由于POT、NOT在正常工作时是与COM-接通的，到达行程末端时与COM-断开。所以接线时利用限位开关的输出信号控制一个继电器，POT、NOT连接继电器控制的常闭触点。这样，在限位开关未检测到被检测物体时，输出0V，继电器不工作，POT、NOT与COM-接通；限位开关有信号时，输出高电平，继电器工作，POT或NOT与COM-断开，此时正向或负向将忽略该方向的输入脉冲，使电动缸不能在该方向继续前进，只能反向运行。

11、伺服准备输出S-RDY+、S-RDY-

接线说明：

伺服驱动器操作手册P3-44（P160）

伺服驱动器操作手册P2-30（P66）

运动控制卡nIN1~3内部电路原理图：

接线原理：

S-RDY信号驱动一个继电器。该继电器的常闭触点分别连接IN3和电源电源负极。伺服驱动器正常工作时，S-RDY有输出，继电器的常闭触点断开，从而使IN2与电源负极断开，控制卡内部采集到一个高电平；伺服驱动器异常时，S-RDY 无输出，常闭触点保持闭合，IN3与电源负极接通，控制卡内部采集到一个低电平。

选择该信号的意义：

伺服电机工作时，如果伺服电机和伺服驱动器之间的线路存在异常或是出现了其

他故障，此时上位机没有得到此异常消息，继续工作，肯能造成危险。通过该信号可以使上位机实时知道伺服驱动器的工作状况。

12、电磁制动器BRKOFF+、BRKOFF-

伺服驱动器操作手册P2-34（P70）

伺服驱动器操作手册P2-30（P66）

伺服驱动器操作手册P4-40（P206）

接线原理：

根据时序图电源正常接通时，BRKOFF有信号输出，继电器线圈得电，继电器控制的开关闭合，电磁制动器不工作。电机工作异常时或电源断电时，BRKOFF 无信号输出，继电器线圈不得电，继电器控制的开关断开，电磁制动器抱死，电机不转。另外，电磁制动器工作的电流比较大，不能和控制信号共用一个电源。

13、速度检测输出SP、转矩检测输出IM

伺服驱动器操作手册P3-33（P149）

上图速度监视器信号输出提到的6V/3000r/min应该和下图的参数设置有关

转矩监视器输出提到的3V/额定100%

伺服驱动器操作手册P3-48（P164）

P149图中提到的速度和转矩的分辨率为Pr4-17和Pr4-19设置成0的情况

伺服驱动器操作手册P4-35（P201）