PX4飞控开发笔记-第五章：PWM、PPM与S.bus

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第五章：PWM、PPM与S.bus ——sw笨笨编写

1.介绍

要进行飞控开发，了解控制信号是基本知识。用于航模的飞控主要的执行设备就是舵机和电调，那么跟舵机相关的信号都有哪些，他们的作用是什么，硬件协议是什么，软件协议是什么，有什么区别，怎么用？这些就是本文下面要跟大家讨论的问题。

我个人常用的航模中的控制信号主要有PWM、PPM和S.bus。还有许多其他信号，但是个人接触的少就不在这里卖了。

2.PWM

a)什么是PWM

PWM ，Pulse Width Modulation的缩写，英文意思是脉宽调制，在航模中主要用于舵机的控制。这是一种古老而通用的工业信号，是一种最常

见的控制信号。该信号主要原理是通过周期性跳变的高低电平组成方波，来进行连续数据的输出。如下图所示：

而航模常用的PWM信号，其实只使用了它的一部分功能，就是只用到高电平的宽度来进行信号的通信，而固定了周期，并且忽略了占空比参数。

PWM的优点很明显：

●由于传输过程全部使用满电压传输，非0即1，很像数字信号，

所以他拥有了数字信号的抗干扰能力。

●脉宽的调节是连续的，使得它能够传输模拟信号。

●PWM信号的发生和采集都非常简单，现在的数字电路则使用计

数的方法产生和采集PWM信号。

●信号值与电压无关，这在电压不恒定的条件下非常有用，比如电

池电压会随消耗而降低，DCDC都会存在纹波等等，这些因素不

会干扰信号的传输。

b)PWM通信协议

高电平有效。高电平电压：常见4.8~6V，也有使用3.3V和更高电压的，要看舵机的承受能力。

信号周期：常见50Hz和300Hz两种，前者被称为模拟舵机，后者被称为数字舵机。注意纠正一个概念，舵机的模拟和数字之分其实指的是信号采集器，是使用模拟电路还是使用数字电路，跟信号频率无关，当然数字采集器的采集能力较强，所以频率可以高一些。但是随着技术进步，现在即使买50Hz 的舵机也同样使用数字电路进行信号采集，哪里来的模拟舵机呢？建议大家忘记这两个词汇吧。

脉宽宽度：50Hz信号多用于老式舵机，是上个世纪舵机的主要控制信号形式，其脉宽宽度为0.5ms至2.5ms。300Hz信号则是目前使用的最广泛的信号形式，其波形速度快，每秒可以传输300次，所以相应的脉宽也有所减小为0.9ms至2.1ms。两种舵机控制信号如下图所示：

50Hz舵机的PWM控制信号

300Hz舵机的常见PWM控制信号

3.PPM

a)什么是PPM

PWM信号被广泛用于舵机控制，但是它有一个明显的缺陷，就是有多少个舵机就需要多少个控制线路。而很多时候不希望线路太多，尤其是遥控器的无线信号，只可能有一路通信要传递多路舵机控制信息，于是PPM信号诞生了。

PPM，pulse-positionmodulation的缩写，英文意思是脉冲位置调制。

在上个世纪，航模领域中主要使用这种信号作为遥控器的主要无线通信协议，后来被用于教练线和模拟器。该信号使用多个脉冲作为一组，并以组为单位周期性发送，通过组内各个脉冲之间的宽度来传输相应通道的舵机控制信息。

b)PPM通信协议

高电平有效。高电平电压：常见4.8~6V。

信号周期：24ms。

单个脉冲宽度：0.4ms

脉冲间距：0.9ms至2.1ms

4.S.bus

a)什么是S.bus

S.bus，可能是Smart-BUS的简称，即智能总线。该总线是日本Futaba 公司自己使用的专用总线协议。该协议有两个特点：一个是数字化，一个是总线化。

数字化是指的该协议使用现有数字通信接口作为通信的硬件协议，使用专用的软件协议，这使得该设备非常适合在单片机系统中使用，也就是说适合与飞控连接。这也就是我为什么要将这个协议详细叙述的原因，我

认为使用PX4飞控是离不开这种纯数字的通信协议的。另外在其硬件协议中使用了数据校验增加抗干扰能力。

总线化指的是一个数字接口可以连接多个设备，这些设备（主要是舵机和电调）通过Hub与一个S.bus总线连接，并能够得到各自的控制信息。

如下图所示：

b)S.bus硬件协议

S.bus使用RS232C串口的硬件协议作为自己的硬件运行基础。

使用TTL电平，即3.3V。

使用负逻辑，即低电平为“1”，高电平为“0”。

波特率：100000（100k），注意：不兼容波特率115200。

c)S.bus软件协议

每帧数据还有25字节。

每字节含有12个比特，使用1个起始位“0”，8个数据位，1个奇校

验位（8个数据位中1的数量为奇数则此位为“1”否则为“0”），两个终止位“1”。

采用LSB first方式发送，即最低有效位（二进制数据右侧）先发。

帧头：1111 0000（二进制），帧尾：0000 0000（二进制）。

数据：从第1数据字节起，到第22字节，一共有数据位176个，它们按照顺序分别是通道1至通道16的舵机控制数据，每个通道占11比特。取值范围是0~2047。

第23字节我管它叫做“功能字节”，第0比特为数字通道1的值，第1比特为数字通道2的值，第2比特为丢帧信息，第3比特为失效保护开关，第4~7比特暂时保留没用。

微信公众平台委托开发合同

微信公众平台委托开发合同 甲方：乙方： 经甲、乙双方友好协商，就甲方所需微信服务达成以下共识。双方申明、双方都已理解并认可了本协议的所有内容，同意承担各自应承担的权利和义务，忠实地履行本协议。 第一条：服务内容： 基础服务 1.编写企业公众账号介绍；编写欢迎语； 2.根据企业要求，基于微信公众平台为企业配置自动回复； 3.设置头像及二维码； 4.微信代认证服务（需企业配合提供相关资料）。 具体功能开发及实施项目（在□中打√做选择）

第二条：合同金额及付款方式 1.本合同金额总计：人民币元整。大写万仟佰拾元整。 2.甲方需在签订合同后一次性支付合同金额%的预付款给乙方，合计 元（大写：万仟佰拾圆整）。 3.甲方在验收之后3个工作日内向乙方支付合同剩余金额元；（大写： 万仟佰拾圆整）。 第三条：乙方的权利和义务 1.乙方提供专人与甲方联络。 2.乙方按合同相关约定，为甲方提供微信营销服务。 3.在合作期间，如未征得甲方同意，乙方不得擅自改变微信企业信息。 4.在要求的期限内，完成合同规定项目，并通知甲方进行验收。 5.乙方针对甲方约定的服务达标时应及时通知甲方，甲方也应即时通过互联网查看效 果确认，如甲方未能即时确认，则该服务的合同生效日以乙方发出通知的第一周为准。 6.乙方不得将甲方提供的资料传播、出售给第三方。 第四条：甲方的权利和义务 1.甲方提供专人与乙方联络。 2.甲方必须保证微信信息的合法性和真实性，如因此引起纠纷，乙方不承担任何法律

责任 3.合同签订后，甲方提供微信账号以及密码等各种必要的资料和授权。 4.按照合同的约定，及时支付费用。如因乙方过错未能如期完成合同约定内容，甲方 有权要求终止，并按未完成服务项目，要求乙方退还相应款项。 5.合作期间甲方不得将乙方策划的微信活动信息复制、传播、出售或许可给其它第三 方。 6.甲方保证不利用乙方提供的软件服务进行传播违反法律的信息活动,否则乙方将有 权立刻停止对甲方提供的系统服务。 7.甲方需按时将代管费用交予乙方，甲方不得拖延交费； 8.甲方提供的更新、维护资料、方案需详细完整；由于甲方提供的资料不完整导致乙 方更新推送的内容后所造成的损失由甲方自行负责。 第五条：验收标准 1.乙方应以电话、传真以及电子邮件提供开发运营结果。 2.运营结果达到到约定效果即为验收合格。 3.甲方请及时填写验收确认信息。甲方在乙方交付工作成果后一周内未书面签收也未 提出异议的，视为甲方验收合格。 4.甲方完成验收后以合同提供的联系方式及时联系乙方。 第六条：违约责任 1.任何一方有证据表明对方已经、正在或将要违约，可以提出中止履行本合同，但应 及时通知对方。 2.双方除不可抗力之原因，任何一方如单方违约，均应承担全部违约责任，并应向另 一方赔偿由此违约所造成的损失 3.因地震、火灾等自然灾害、战争、罢工、停电、停网、政府行为、官方关闭端口等 造成接口不能使用时，双方通过书面的形式通知对方，本合同自动转型为运营模式。 第六条：合同期限

土地开发整理分类介绍

根据土地开发整理内容的不同，土地开发整理可分为三种类型：土地整理、土地复垦、土地开发。 （一）土地整理土地整理是指在一定区域内，按照土地利用总体规划、土地开发整理专项规划确定的目标和用途，通过采取行政、经济、法律和工程技术手段，对土地利用状况进行调整、改造、综合整治，提高土地利用率，改善生产、生活条件和生态环境。 根据土地整理后的主导用途，可将土地整理分为农用地整理和建设用地整理。 1、农用地整理农用地整理是指在一定区域内，依据土地利用总体规划及有关专项规划，采取行政、经济、法律和工程技术措施，对田、水、路、林、村等进行综合整治，以调整土地关系，改善土地利用结构和生产、生活条件，增加土地有效供给量，提高农用地质量，提高土地利用率和产出率的过程。农用地整理包括农用地调整、农用地改造、地块规整、基础设施配套、零星农宅的迁并等，具体内容包括农用地面积、位置的变动、性质的置换、低效农用地的改造以及地块规整重划，水、电、路等小型基础设施配套和零星农宅的迁出或合并。农用地整理可根据整理后的主导用途分为耕地整理、园地整理、林地整理、牧草地整理和养殖水面整理等。（1）耕地整理。耕地整理是指对农田进行的整理。耕地整理的主要工程内容包括：土地平整工程、农田水利工程、田间道路工程、其他工程（如农田防护林工程、生态环境保护工程等）。（2）园地整理。园地整理主要指果园、桑园、橡胶园和其他经济园林用地的

整理。（3）林地整理。林地整理包括防护林、用材林、经济林、薪炭林、特种林地的整理。（4）牧草地整理。牧草地整理包括放牧地整理和割草地整理。（5）养殖水面用地整理。养殖水面用地整理主要指人工水产养殖用地整理。 2、建设用地整理建设用地整理是以提高土地集约利用为主要目的，采取一定措施和手段，对利用率不高的建设用地进行综合整理。建设用地整理包括村镇用地、城镇用地、独立工矿用地、交通用地和水利设施用地以及其他建设用地的整理。 （1）村镇用地整理。村镇用地整理包括村镇的撤并、撤迁和就地改扩建。 （2）城镇用地整理。城镇用地整理主要指城镇建成区内的存量土地的挖潜利用、旧城改造、用途调整和零星闲散地的利用。 （3）独立工矿用地整理。独立工矿用地整理主要指就地开采、现场作业的工矿企业和相配套的小型居住区用地的布局调整、用地范围的确定和发展用地选择，一般不包括大规模废弃地复垦。（4）基础设施用地整理。基础设施用地整理包括公路、铁路、河道、电网、农村道路、排灌渠道的改线、裁弯取直、疏挖和厂站的配置、堤坝的调整，也包括少量废弃的路基、沟渠等的恢复利用。 （二）土地复垦土地复垦是指对生产建设过程中因挖损、塌陷、压占等造成破坏而废弃的土地，采取一定措施，使其恢复到可利用的状况。土地复垦包括工矿企业在生产建设过程中挖损、塌陷、压占等造成

Android studio 开发安装教程

Android studio 安装教程 目录 Android studio 安装教程 (1) 1.JDK 的安装和Java 环境变量的设置 (2) 1.1 JDK 下载地址： (2) 1.2 安装JDK (2) 1.3、环境变量设置 (4) 2.Android studio 的安装 (7) 2.1 开始安装打开android studio 安装文件 (7) 2.2 缓存文件夹配置 (9) 2.3 打开Android studio (11)

1.JDK 的安装和Java 环境变量的设置 1.1 JDK 下载地址： https://www.sodocs.net/doc/f316956177.html,/technetwork/java/javase/downloads/index.html JDK(Java Development Kit) 是整个Java 的核心，包括一系列Java 开发的东西，安装完毕需要配置一下环境变量。 1.2 安装JDK 安装JDK 本机是64 位，所以，选择jdk-7u21-windows-x64.exe 下载，下载完成后，进行安装

1.3、环境变量设置 1.3.1 我的电脑-＞属性-＞高级-＞环境变量-＞系统变量中添加以下环境变量： 1.3. 2. JAVA_HOME JDK 的安装路径，这个环境变量本身不存在，需要创建，创建完则可以利用%JAVA_HOME% 作为统一引用路径，其值为：j d k在你电脑上的安装路径。 1.3.4 PATH PATH 属性已存在，可直接编辑。作用是用于配置路径，简化命令的输入，其值 为：;%JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%\jre\bin

微信公众平台的开发介绍

首先我们要明确开发模式什么可以做,什么不可以做:一、开发模式可以实现的功能 1、可以接收用户发送过来的消息,通过你自己开发的系统把对应内容反馈回去。 2、可以接收用户发送过来的地理位置,通过地理位置你可以反馈附近餐厅信息或交通信息(例如高德地图) 3、通过事件推送,可以识别用户对公众帐号订阅和取消订阅操作的情况。 4、开发模式的接口除了可以反馈图文消息,也可以反馈音频内容给用户。 5、可以通过通用接口上传、语音、视频等内容到公众平台上,并且可以调用这些素材。 6、可以管理自定义菜单功能。(该功能还在内测中)二、开发模式不能实现的功能 1、不能识别用户账号名称,只能识别一串很长的ToUserName,这应该是微信公众平台对用户信息的隐私保护。所以想把用户拉到自己平台进行管理这是不可能的。 2、不能管理用户或查看用户的个人资料。 3、不能单独给某一用户回复消息,这个只能在微信公众平台上管理。 4、开发模式不支持消息群发,这个也只能在微信公众平台上操作。目前开发模式主要应用的方式: 1、微信其实是一个浏览器,只要你设计制作HTML5的手机页面,就可以通过微信直接访问,这样可以带给我们无限的想象空间。招商银行的微信就是通过这样的方式实现查询余额、手机还款等功能。中国联通的微信可以查话费、查流量等等功能。当然基于这种方式我们还可以做更多的后端功能开发。

2、微信内置的地图定位,可以实现附近交通情况、查附件餐厅酒店等信息。 3、可以用来做微信聊天机器人,这个需要很强大的语义识别技术,这个功能很多平台都已经实现。 4、可以通过微信买彩票,例如腾讯的“便民彩票”一样。 5、状态通知功能,如果用过DNSPOD微信的朋友应该知道,他有个状态通知功能,当网站DOWN机或帐号登录,都会自动向你通报。如果这个功能得到普及,以后网站认证不需要短信了。如何开启微信公众平台的“开发模式” 要开启开发模式很简单,只要在后台进入开发模式后点击开启按钮,然后绑定接口文件就完成开通了。下图我们看到接口配置信息那里要填写URL和Token信息,URL就是放在你的网站上的接口文件地址,Token就是验证码。最下面的就是接口的权限 提交微信公众帐号请到微市场微信导航

一看就懂的Android APP开发入门教程

工作中有做过手机App项目，前端和android或ios程序员配合完成整个项目的开发，开发过程中与ios程序配合基本没什么问题，而android各种机子和rom的问题很多，这也让我产生了学习android和ios程序开发的兴趣。于是凌晨一点睡不着写了第一个android程序HelloAndroid，po出来分享给其他也想学习android开发的朋友，这么傻瓜的Android开发入门文章，有一点开发基础的应该都能看懂。 一、准备工作 主要以我自己的开发环境为例，下载安装JDK和Android SDK，假如你没有现成的IDE，你可以直接下载SDK完整包，里面包含了Eclipse，如果有IDE那么你可以滚动到下面选择U SE AN EXISTING IDE，然后安装SDK，如果你的SDK在安装时找不到JDK目录，你可以在系统环境变量里添加JAVA_HOME变量，路径为你的JDK目录，我的IDE是IntelliJ IDEA，都装好以后开始配置IDE增加SDK支持。 首先，打开Android SDK Manager把Android 4.0以上版本的未安装的都打勾装上，根据你个人实际情况，如果你只打算用自己的手机测试，那就把你机子系统一样版本的SDK包装上，下载时间有点长。

然后打开IDE创建新项目，IDEA比较智能，如果你装好了SDK，新建项目里就会出现Andro id的Application Module，选择后右边Project SDK为空，点击New按钮，找到SDK目录确定，下拉列表就会列出已经安装的各个版本的SDK，选择自己需要的版本，如果是第一次设置，IDE会提醒你先设置JDK，根据提示找到JDK目录即可。

如何进行微信公众号的开发

目录 1 微信公众号开发相关资料 (2) 1.1 微信公众号相关技术介绍 (2) 1.1.1 微信公众号类型 (2) 1.1.2 SAE环境搭建 (3) 1.1.3 BAE环境搭建 (4) 1.1.4 微信公众平台管理后台 (5) 1.2 微信开发者模式 (7) 1.2.1 开发者模式 (7) 1.2.2 设置开放者程序锁部署的服务器URL地址 (8) 1.3 QQ表情的发送与接收 (9) 1.3.1 QQ表情代码表 (9) 1.3.2 公众帐号向用户发送QQ表情 (13) 1.3.3 公众帐号识别用户发送的QQ表情 (14) 1.3.4 向用户发送图文消息（也就是回复图文消息） (14) 1.4 微信网页授权获取用户基本信息 (15) 1.4.1 OAuth2.0 (15) 1.4.2 配置授权回调页面域名 (17) 1.4.3 微信网页授权 (20) 1.5 创建自定义菜单 (26) 1.5.1 自定义菜单的基本特性 (26) 1.5.2 创建自定义菜单 (30)

1微信公众号开发相关技术资料 1.1微信公众号相关技术介绍 1.1.1微信公众号类型 1、微信公众号有三种类型 微信公众平台的核心是与用户的互动，在互动中为用户提供服务，在服务中产生价值。（1）订阅号 订阅号为媒体和个人提供一种新的信息传播方式，构建与读者之间更好的沟通与管理模式。对于媒体和个人，可选用订阅号。 （2）服务号 服务号给企业和组织提供更强大的业务服务与用户管理能力，帮助企业快速实现全新的公众号服务平台。对于企业和组织，可选用服务号。 （3）企业号 开发微信推荐选择“服务号”可获取菜单接口等权限，“订阅号”接口权限极低，账号类型选择后无法修改。服务号每月只能群发4条消息；订阅号每天可发一条，但消息被折叠到订阅者分类中。 2、微信有两大公众平台分别为：开放平台和公众平台。 （1）开放平台

微信公众平台平台开发及代运营合同

微信公众平台开发合同 甲方： 乙方： 本着合法、公正、合作共赢的原则，以双方平等自愿为基础，甲乙双方签订本合同，具体内容如下： 一、项目概述 1.甲方委托乙方为其注册的“”微信公众账号进行后台 开发。 2.甲方委托乙方设计并制作“微官网”。 3.甲方委托乙方承担“”微信公众账号的日程维护及运营工作。 4.乙方为甲方提供微信平台营销策划方案，并为甲方店面各类活动提供 技术支持。 二、合作费用 1.后台开发费、“微官网设计制作费，合计：元 2.日常维护及运营费，合计：元/年， 3.自合同签订之日起7个工作日内，甲方将本合同所有费用，总计：元 支付给乙方，同时乙方为甲方开具正规发票。 乙方账户： 开户行： 账号： 三、甲方责权

1.甲方须及时提供相关资料及图片以配合乙方完成平台的设计开发。 2.资料内容 1）企业及品牌介绍； 2）各专卖店地址电话等详细信息； 3）产品功能、规格及价格等信息； 3.甲方与乙方合作期间，甲方不得与除乙方之外的第三方微信公众平台运营企业合作。 4.甲方有权要求乙方保证平台运行的稳定性和持续性。 四、乙方责权 1.乙方保证自合同签订之日起30个工作日内完成开发和设计。 2.开发模块包括： 1）微官网； 2）在线预约； 3）案例效果图展示； 4）日常信息推送机制； 3.乙方有责任保证其开发公众平台的稳定性。 4.乙方对信息安全负有保密责任。任何涉及甲方的商业机密内容均不得向任何个人或机构透露。 5.乙方有责任按照甲方的要求进行平台的设计。 6.乙方负责平台的日常维护工作。 五、双方责任 1.双方均有责任保证推送信息的真实准确。 2.如发生信息错误而造成的损失由过错方承担责任。

土地开发整理的意义

土地开发整理的意义 近日，**工业区**土地开发整理项目顺利通过验收，欣喜之余，心想一年来的奔波也算是得到了“丰收”。一年的忙碌，换来老百姓的感激，还有什么比这个奖励更有意义呢？ 土地开发整理是指在一定区域内，按照土地利用总体规划、城市规划、土地开发整理专项规划确定的目标和用途，通过采取行政、经济、法律和工程技术等手段，对土地利用状况进行调查、改造、综合整治、提高土地集约利用率和产出率，改善生产、生活条件和生态环境的过程。**工业区山丘面积比重大，自然生态环境恶劣、土地利用条件差、利用率低，已成为影响当地经济发展的制约因素；人口多耕地少，原有土地大多顺坡耕种，土层薄，土壤结构松散，保水保肥能力差，易涝怕旱；土地利用结构也不合理，产量低而不稳，受自然灾害影响比较大，致使农业基础比较薄弱；植被稀少，生态防护效能差，水利设施不配套，灌溉无保证，限制了农业生产的进一步发展。今年进行土地开发整理的**村土地地表高低起伏，土地利用率不高，本着以平整改造荒废地、提高土地利用率、增加耕地面积为主的目的，整理土地1662亩，完成新增耕地895亩。土地整治中，实行田、水、路、林统一规划，既增加了耕地面积、提高了土地利用率，又方便了耕作和田间管理，在多方面都具有积极的意义。

社会效益方面：“三农问题”一直制约着经济的发展，如何为老百姓谋福利是当前政府的重中之重。土地开发整理正是本着为老百姓谋福利这一目的，让老百姓得实惠，促进社会的和谐发展。**项目完成后，土地使用率明显提高，缓解了项目区人多地少的矛盾，增加农业产量，增加农民收入，促进社会经济发展。项目修建田间道路、生产路总长7147米，方便了交通，有利于农业机械作业，改善了耕作条件和生产条件，促进了农业机械化的发展，为农副产品的运销打下了良好的基础，同时加快了农村基础设施建设，改变了脏、乱、差的面貌。项目全部完成后，可极大地改善农村生态环境，提高农民的生活水平。 经济效益方面：实施土地开发整理，提高了项目区原有土地的质量和产值，能有效地增加耕地面积。在农业综合效益方面，土地整理项目不仅通过项目发挥作用为农民带来收益，还在项目建设过程中，吸纳当地农民参与项目建设，解决剩余劳动力的就业问题，直接为农民增收创造了条件。原来灌溉农田时，农民用水泵浇灌，农田水利工程建设完工后，变成了用机电井低压管道灌溉，极大地改善了农民生产条件，节省了灌溉成本，减轻了劳动强度，减少了劳动力投入。**项目区总面积1662亩，总投资195.28万元，新增耕地895亩，用于种植小麦、生姜、地瓜、花生等，年增收入107.45万元。

微信公众平台的Java的开发详解工程代码解析

说明： 本次的教程主要是对微信公众平台开发者模式的讲解，网络上很多类似文章，但很多都让初学微信开发的人一头雾水，所以总结自己的微信开发经验，将微信开发的整个过程系统的列出，并对主要代码进行讲解分析，让初学者尽快上手。 在阅读本文之前，应对微信公众平台的官方开发文档有所了解，知道接收和发送的都是xml格式的数据。另外，在做内容回复时用到了，这是一个自然语言解析的开放平台，可以帮我们解决整个微信开发过程中最困难的问题，此处不多讲，下面会有其详细的调用方式。 在登录微信官方平台之后，开启开发者模式，此时需要我们填写url和token，所谓url就是我们自己服务器的接口，用来实现，相关解释已经在注释中说明，代码如下： [java] 1.package; 2.import 3.import 4.import 5.import 6.import 7.import 8.import 9.import 10.import 11.import 12./** 13.*微信服务端收发消息接口 14.* 15.*@authorpamchen-1 16.* 17.*/ 18.publicclass WechatServlet extends HttpServlet{ 19./** 20.*ThedoGetmethodoftheservlet.
21.*

22.*Thismethodiscalledwhenaformhasitstagvaluemethodequalstoget. 23.* 24.*@paramrequest 25.*therequestsendbytheclienttotheserver 26.*@paramresponse 27.*theresponsesendbytheservertotheclient 28.*@throwsServletException 29.*ifanerroroccurred 30.*@throwsIOException 31.*ifanerroroccurred 32.*/ 33.publicvoid doGet(HttpServletRequestrequest,HttpServletResponseresponse) 34.throws ServletException,IOException{ 35.("UTF-8"); 36.("UTF-8"); 37./**读取接收到的xml消息*/ 38.StringBuffersb=new StringBuffer(); 39.InputStreamis=(); 40.InputStreamReaderisr=new InputStreamReader(is,"UTF-8"); 41.BufferedReaderbr=new BufferedReader(isr); 42.Strings=""; 43.while((s=())!=null){ 44.(s); 45.} 46.Stringxml=();rocessWechatMag(xml); 47.} 48.try{ 49.OutputStreamos=(); 50.("UTF-8")); 51.(); 52.(); 53.}catch(Exceptione){ 54.(); 55.} 56.} 57./** 58.*ThedoPostmethodoftheservlet.
59.* 60.*Thismethodiscalledwhenaformhasitstagvaluemethodequalsto 61.*post. 62.* 63.*@paramrequest 64.*therequestsendbytheclienttotheserver 65.*@paramresponse

土地开发整理标准(全)

前言 为规范土地开发整理项目规划设计（以下简称“规划设计”）工作、提高规划设计的科学性以及更好地实施土地开发整理规划，根据《中华人民共和国土地管理法》等有关法律、法规、规章制定本标准。 省、自治区、直辖市土地行政主管部门可根据需要制定本标准的补充规定，报国土资源部备案。补充规定不得与本标准相抵触。 本标准从2000年10月1日起实施。 本标准的附录A、附录B、附录C、附录D都是标准的附录。 本标准起草单位：国土资源部土地整理中心。 本标准协作单位：浙江省国土管理局、浙江大学、中国人民大学、北京师范大学。 本标准主要起草人：高向军、范树印、吴次芳、叶艳妹、叶剑平、胡江、吴昌洋、童菊儿、梁进社、张占录、彭群、王爱民。 本标准由国土资源部负责解释。 中华人民共和国国土资源部部标准 土地开发整理项目规划设计规范TD/T1012—2000 1范围 1．1本标准规定了土地开发整理项目规划的总则、内容、程序、方法及成果的基本要求和项目设计的原则、内容及技术要求。 1．2本标准适用于土地开发整理项目规划的编制和土地开发整理项目的设计，并作为与设计有关的概预算、审批等方面的依据。 2引用标准 下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 GBJ7—1989建筑地基基础设计规范 GB3838—1988地面水环境质量标准 GB5084—1992农田灌溉水质标准 GBT5791一19931：50001：10000地形图图式 GB／T7929一19951：5001：1000，1：2000地形图图式 GB8978—1996污水综合排放标准 GB/T15772—1995水土保持综合治理规划通则 GB/T16453.1—1996水土保持综合治理技术规范坡耕地治理技术 GB/16453.3—1996水土保持综合治理技术规范沟壑治理技术 GB/T16453.4—1996水土保持综合治理技术规范小型蓄排水工程 GB50162—1992道路工程制图标准 GB50188—1993村镇规划标准 GB/T50265—1997泵站设计规范 GB50286—1998堤防工程设计规范 GB50288—1999灌溉与排水工程设计规范 SDJ217—1987水利水电枢纽工程等级划分及设计标准（平原、滨海部分） SL18—1991渠道防渗工程技术规范 SL721994水利建设项目经济评价规范 SL73—1995水利水电工程制图标准 JT／J021—1989公路涵桥设计通用规范 L Y/J002—1987林业工程制图标准 3土地开发整理项目规划设计规范规划

Android开发入门教程

第一篇：安装SDK 这里主要介绍如何安装Android的SDK开发包和配置开发环境。如果你还没有下载SDK，点击下面的链接开始。 Download the Android SDK 系统和软件配置要求 要通过Android SDK中提供的代码和工具进行Android应用程序的开发，需要一个合适的用于开发的电脑和合适的开发环境，具体要求如下： 支持的开发环境 Eclipse Eclipse 3.2,3.3(Europa) Android开发工具插件(可选) 其他的开发环境或者IDE JDK5.0或者JDK6.0(仅有JRE是不够的) 安装SDK 下载好SDK包后，将zip文件解压缩至合适的地方。在下文中，我们默认你的SDK安装目录为$SDK_ROOT 你可以选择将$SDK_ROOT/tools加入到你的路径中 1.Linux下，打开文件~/.bash_profile或者~/.bashrc，找到设定PATH环境变量的一行，将$SDK_ROOT/t ools的完整路径加入其中。如果没有找到设定PATH变量的行，你可以自己添加一行： export PATH=${PATH}:<你的$SDK_ROOT/tools的完全路径> 2.Mac下，在你的home目录中找到文件.bash_profile，和Linux的一样处理。如果还没有在机器上设定这个文件，你可以创建一个.bash_profile文件。 3.Windows下，右键点击【我的电脑】，选择【属性】，在【高级】页中，点击【环境变量】按键，在弹出的对话框中双击“系统变量”中的变量“Path”，将$SDK/tools的完全路径加入其中。 通过将$SDK/tools加入系统路径，在运行adb和其它一些命令行工具时就不需要键入完全路径名了。需要注意到是，当你升级了SDK后，如果安装路径有变动的话，不要忘记了更新你的PATH变量的设置，将其指向变动后的路径。 安装Eclipse插件(ADT) 如果你选择Eclipse作为Android的开发环境，可以安装一个专门为Android定制的插件：Android Deve lopment Tools(ADT)，ADT插件集成

2019年土地开发整理标准(全)

前
言
为规范土地开发整理项目规划设计（以下简称“规划设计”）工作 、提高规划设计得科学性以及更 好地实施土地开发整理规划，根据《中华人民共与国土地管理法》等有关法律、法规、规章制定本标准。
省、自治区、直辖市土地行政主管部门可根据需要制定本标准得补充规定，报国土资源部备案。补 充规定不得与本标准相抵触。
本标准从 2000 年 10 月 1 日起实施。 本标准得附录 A、附录 B、附录 C、附录 D 都就是标准得附录。 本标准起草单位：国土资源部土地整理中心。 本标准协作单位：浙江省国土管理局、浙江大学、中国人民大学、北京师范大学。 本标准主要起草人：高向军、范树印、吴次芳、叶艳妹、叶剑平、胡江、吴昌洋、童菊儿、梁进社、 张占录、彭群、王爱民。 本标准由国土资源部负责解释。 中华人民共与国国土资源部部标准 土地开发整理项目规划设计规范 TD/T1012—2000
1 范围
1．1 本标准规定了土地开发整理项目规划得总则、内容、程序、方法及成果得基本要求与项目设计得原则、 内容及技术要求。 1．2 本标准适用于土地开发整理项目规划得编制与土地开发整理项目得设计，并作为与设计有关得概预算、 审批等方面得依据。
2 引用标准
下列标准所包含得条文，通过在本标准中引用而构成为本标准得条文。本标准出版时，所示版本均为 有效。所有标准都会被修订，使用本标准得各方应探讨使用下列标准最新版本得可能性。
GBJ 7—1989 建筑地基基础设计规范 GB 3838—1988 地面水环境质量标准 GB 5084—1992 农田灌溉水质标准 GB T5791 一 1993 1：5000 1：10000 地形图图式 GB／T7929 一 1995 1：500 1：1000，1：2000 地形图图式 GB 8978—1996 污水综合排放标准 GB/T 15772—1995 水土保持综合治理 规划通则 GB/T16453、1—1996 水土保持综合治理 技术规范 坡耕地治理技术 GB/16453、3—1996 水土保持综合治理 技术规范 沟壑治理技术 GB/T 16453、4—1996 水土保持综合治理 技术规范 小型蓄排水工程 GB 50162—1992 道路工程制图标准 GB 50188—1993 村镇规划标准 GB/T 50265—1997 泵站设计规范 GB 50286—1998 堤防工程设计规范 GB 50288—1999 灌溉与排水工程设计规范 SDJ 217—1987 水利水电枢纽工程等级划分及设计标准（平原、滨海部分） SL 18—1991 渠道防渗工程技术规范 SL 721994 水利建设项目经济评价规范 SL 73—1995 水利水电工程制图标准 JT／J 021—1989 公路涵桥设计通用规范 LY/J002—1987 林业工程制图标准
3 土地开发整理项目规划设计规范规划
3、1 总则 3、1、1 本标准所称土地开发整理包括土地开发、土地整理、土地复垦。 3、1、2 规划得基本原则
a） 十分珍惜、合理利用土地与切实保护耕地。 b） 社会效益、经济效益、生态效益相统一。

土地开发与整理笔记

土地开发与整理重点复习提纲 一、名词解释 1、土地开发：指对未利用过但具有利用潜力和开发价值的土地采用工程或其他措施，改造为可供利用土地的过程。 2、土地整理：（1）对一个地区或一个流域，通过基础措施进行宏观调控。（2）在一定区域内，按照土地的目标用途，采取行政、法律、技术措施进行调控，提高其利用率，改善生产生活条件。 3、土地复垦：是对各种人为和自然原因导致破坏的土地，因地制宜地制定各种整治措施，使其恢复到可利用的期望状态。 4、土地退化：由于人为或自然原因，造成土地生产力下降或可利用土地面积减少。 5、土地改良：为了防止土地退化，改变土地的不良性状和提高土地的生产潜力而采取的技术措施。（工程措施、生物措施、农业技术措施） 6、盐碱土：指当土壤中的可溶性盐分受到环境或人为因素的影响，不断地在表土积累，当达到危害植物生产时，土壤称为盐碱土。 7、矿化度ESP：代换性钠离子占整个代换性阳离子的百分数。

8、水盐平衡：是以动态平衡的观点和基本理论，对某一地区某一时间水分和盐分数量上的盈亏分析。 9、可溶性钠SSP：是指可溶性钠离子的含量占可溶性阳离子的百分数。 钠吸附比SAR：是指钠离子的含量比上√（Ca2＋+Mg2＋）／2。 10、冲洗定额：单位面积土地上使计划的脱盐层盐分含量降低作物正常生长程度所需要的冲洗量。M（方／亩） =m1+m2+n-o m1：冲洗前灌水灌到田间持水量时所需的水量，m2：计划脱盐层的盐分降至作物正常生长时的盐分所需要的冲洗水量。 M2=666.67×h×p·（s1-s2）／k p：土壤容重，s：含盐量，k：排盐系数，每方水从脱盐层冲走的盐分，n:蒸发损失的水量，o：降水 11、淤灌定额：淤灌区达到淤灌层厚度所需要水的数量（亩／方） M（亩／方）=667×H·a／s a：土壤容重，s：每方水含泥沙量 12、土地污染防治：由于人为活动使污染物进入土壤，超过土壤自净能力，引起土壤组成、结构、性质及功能的劣变，从而影响了作物产量、质量和人体健康。 二、简答及论述

Android移动应用开发基础教程(微课版)-教学大纲

《Android移动应用开发基础教程（微课版）》教学大纲 学时：62 代码： 适用专业： 制定： 审核： 批准： 一、课程的地位、性质和任务 Android移动应用开发基础是普通高等学校计算机科学与技术专业的一门重要的专业基础课。通过本课程的学习，使学生能够在已有的计算机基础知识基础上，对Android移动应用开发有一个系统的、全面的了解、为掌握移动应用开发打下良好的基础；在系统理解和掌握Android移动应用开发基本原理的基础上，了解和掌握移动应用开发的基本原理和方法，具有设计和开发Android移动应用APP的基本能力。 Android移动应用开发是一门实践性非常强的学科，它要求学生在理解和掌握Android移动应用开发语言语法的基础上，充分利用实验课程，在计算机上动手完成程序的编写和调试。 二、课程教学基本要求 1.课程教学以Android移动应用开发方法为主，在教学过程中让学生掌握Android移动应用开发的基本原理和方法。 2.要求在教学过程中合理安排理论课时和实验课时，让学生有充分的使用在计算机上练习理论课程中学到的Android移动应用开发技巧和方法。 三、课程的内容 第1章 Android开发起步 让学生了解Android平台特点、体系架构和版本，掌握如何搭建Android开发环境，熟悉如何创建Android项目和Android编程的日志工具 第2章 Android核心组件：活动 让学生了解Android核心组件之一的活动是什么、活动生命周期，掌握活动基本操作、在活动中使用Intent、在活动之间传递数据、活动的启动模式。 第3章 UI设计 让学生熟练掌握线性布局、相对布局、通用UI组件、消息通知和菜单。 第4章广播机制 让学生了解广播机制，并熟练掌握如何使用广播接收器。 第5章数据存储 让学生熟练掌握Android文件存储、共享存储和SQLite数据库存储。 第6章多媒体 让学生熟练掌握播放多媒体文件、记录声音、使用摄像头和相册。 第7章网络和数据解析

微信公众平台开发方案书

微信公众平台开发方案书 二十一世纪，全社会的信息化建设将进入一个高速发展的阶段。政府机关的网络化、信息化建设是推动中国因特网全面发展的基础。从世界范围来看，推进政府部门办公自动化、网络化、电子化，全面信息共享已是大势所趋。联合国经济社会事务部把推进发展中国家政府信息化作为今年的重点，希望通过信息技术的应用改进政府组织，重组公共管理，最终实现办公自动化和信息资源的共享。而在世界各国积极倡导的“信息高速公路”的五个应用领域中，“电子政府”被列为第一位，其它四个领域分别是电子商务、远程教育、远程医疗、电子娱乐。 第一章系统总体设计原则 一、微信调用的网站建设 微信公众平台的总体建设目标是：在互联网树立形象，向全社会提供高效优质、规范透明和全方位的管理与服务，提高办事效率和政府工作人员的信息化水平。建设成为便民服务的“窗口”，帮助人们实现足不出户就可以完成与政府各部门的办事程序，为建设“电子政府”打下坚实基础。 二、微信调用网站程序设计原则 微信公众平台开发系统的基本原则是以系统总体目标为宗旨，为用户提供一个技术先进，成熟可靠，灵活适用，性能优秀的调用系统。因此，系统设计将遵循如下原则： 2.1 开放性： 系统在设计时考虑到功能的可扩展性与维护的方便性，使用的操作平台类型，应用服务器、编程语言和数据库，将遵循通用性、开放性，以期达到减少后续功能

增加，修改的难度，减少由于维护方、后续服务方的变更，带来系统二次开发、维护的难度。 2.2 先进性： 采用目前国际上最先进的数据库技术，PHP开发，mysql作为网站后台数据库。这个组合在测试权威e-Week的测试中显示具有最优性能。采用这些技术是完全基于微软平台进行开发，降低了以后的系统运营成本，提高了系统的稳定性和易维护性！ 2.3 高性能： 本系统的硬件搭配，微信公众平台能够充分胜任对大量事物处理的要求和信息量不断增长的要求。 2.4 实用性： 微信公众平台以中心需求为目标，以方便用户为原则，在吸取先进管理经验的基础上，量身定做；在统一的用户界面下提供各种实用功能，尽可能降低使用前的培训和使用中的维护投入。提供微信前端网页开发的无逢连接。 2.5 安全性： 充分考虑系统及数据资源的容灾、备份、恢复的要求。为系统提供强大的数据库备份工具。充分考虑政府网站的安全要求，作到内外网分离，信息发布管理责任到人。 二、微信所学网站页面设计原则 1、突出网页的美观度，要求布局合理，页面清晰美观。 2、形式新颖，结构清晰，内容丰富，技术运用合理，浏览方便快捷。 3、方便调用

Android官方开发教程中文版(二)

Android官方开发教程中文版 添加操作栏 添加操作栏 操作栏是你能为你的Activity实现的重要的设计元素之一，它提供了几种用户界面特性，使你的应用能够保持和其它应用的一致性，以便用户很快熟悉它。主要功能包括：1．用专门的空间为你的应用指定标识并且指示出用户在应用中的位置。 2．以可预测的方式访问重要的操作（如搜索） 3．支持导航和视图切换（使用选项卡或下拉列表） 本课程提供了关于操作栏基础知识的快速指南，要获得关于操作栏各种特性的更多信息，请参考“操作栏”指南。 设置操作栏 操作栏的最基本形式是为Activity显示标题以及在标题左边显示应用图标。即使是这种简单的形式，操作栏也有利于通知用户当前的位置，以及为你的应用保持一致性。 操作栏包括一个应用图标和Activity标题 设置一个基本的操作栏需要你的应用使用一个Activity主题并启用操作栏。如何获取这样一个主题取决于你的应用支持的最低Android版本。因此这节课根据你的应用支持的Android最低版本分为两个部分。 仅支持Android3.0及以上版本 从Android3.0开始（API级别11），操作栏被包含在所有使用Theme.Holo（或它的派生类）主题的Activity中，当targetSdkVersion或minSdkVersion的值大于等于11时，Theme.Holo 是默认主题。 因此，要在Activity中添加操作栏，只需简单地把这两个属性之一的值设为11或更高就可以了，如：

Android APP开发入门教程

Android APP开发入门教程 这篇文章主要介绍了Android APP开发入门教程,从SDK下载、开发环境搭建、代码编写、APP打包等步骤一一讲解,非常简明的一个Android APP开发入门教程,需要的朋友可以参考下。 工作中有做过手机App项目，前端和android或ios程序员配合完成整个项目的开发，开发过程中与ios程序配合基本没什么问题，而android各种机子和rom的问题很多，这也让我产生了学习android和ios程序开发的兴趣。于是凌晨一点睡不着写了第一个android 程序HelloAndroid，po出来分享给其他也想学习android开发的朋友，这么傻瓜的Android 开发入门文章，有一点开发基础的应该都能看懂。 一、准备工作 主要以我自己的开发环境为例，下载安装JDK和Android SDK，假如你没有现成的IDE，你可以直接下载SDK完整包，里面包含了Eclipse，如果有IDE那么你可以滚动到下面选择USE AN EXISTING IDE，然后安装SDK，如果你的SDK在安装时找不到JDK目录，你可以在系统环境变量里添加JAVA_HOME变量，路径为你的JDK目录，我的IDE是IntelliJ IDEA，都装好以后开始配置IDE增加SDK支持。 首先，打开Android SDK Manager把Android 4.0以上版本的未安装的都打勾装上，根据你个人实际情况，如果你只打算用自己的手机测试，那就把你机子系统一样版本的SDK 包装上，下载时间有点长。

然后打开IDE创建新项目，IDEA比较智能，如果你装好了SDK，新建项目里就会出现Android的Application Module，选择后右边Project SDK为空，点击New按钮，找到SDK 目录确定，下拉列表就会列出已经安装的各个版本的SDK，选择自己需要的版本，如果是第一次设置，IDE会提醒你先设置JDK，根据提示找到JDK目录即可。

土地开发整理的相关知识

第一次：主要介绍土地开发整理的相关知识（半天3个小时） 一、土地开发整理的起源（30分钟） 国土资源部成立于1998年，有土地管理局、地质部、地矿部、测绘局、海洋局等部门组成。 土地开发整理项目从1999年开始筹备运着，2000正式向部分试点省市下达任务，从此土地开发整理就如火如荼的开展起来了，经过几年在工作实践中的逐步摸索，结合其他相关行业项目管理的经验，部先后下发了《国家投资土地开发整理项目管理暂行办法》、《土地开发整理项目资金管理暂行办法》及几个重要通知，逐步确定了国家投资土地开发整理项目管理程序。并于2001年举办的全国土地开发整理项目管理培训班，随着经验的积累和技术的成熟，土地开发整理的规模越来越大，国土资源部的压力越来越大，人员极端缺乏，国土资源部土地整理中心于2006年12月份正式下达各省市自行申报审查项目的，国土资源部根据各省市上缴土地出让金的比例返还给各省市用于土地开发整理，具体指标由各省市自行确定，报国土资源部备案抽查。 土地开发整理资金的来源：从86年深圳开展土地有偿出让以来，土地有偿有期限的使用制度在全国迅速推广并逐渐完善，从80年代到现在国家积累了大量土地出让金，这笔资金大部分用于城市基础设施建设和国家的转移支付，从“三农”问题提出并受到社会各界广泛关注以后，国土资源部着手将部分的土地出让金用于支援“三农”建设，关于资金的分配和使用国土资源部综合考虑各省市的实际情况，统筹安排！2006年以前以通过规划设计审查的项目为依据，2006年以后直接向各省市下达资金总额，由省市自行安排，国土资源部检查监督。 二、土地开发整理的概念和分类（20分钟） 土地开发整理是指在一定区域内，按照土地利用总体规划、城市规划、土地开发整理专项规划确定的目标和用途，通过采取行政、经济、法律和工程技术等手段，对土地利用状况进行调整、改造、综合整治，提高土地集约利用率和产出率，改善生产、生活条件和生态环境的过程。 土地开发整理是一项长期而复杂的社会系统工作，土地开发整理的内容随着国家经济、社会的发展而不断变化。我国现阶段土地开发整理的主要内容：一是调整用地结构；二是平整土地，提高土地集约利用率；三是道路、沟渠、林网等综合建设；四是归并农村居民点；五是恢复利用废弃土地；六是划定地界，确定权属；七是在保护和改善生态环境的前提下，适度开发宜农土地后备资源。 根据土地开发整理内容的不同，土地开发整理可分成三种类型：土地整理、土地复垦、土地开发。 （一）土地整理 土地整理是在一定区域内，按照土地利用总体规划、土地开发整理专项规划确定的目标和用途，通过采取行政、经济法律和工程技术手段，对土地利用状况进行调整、改造、综合整治，提高土地利用率，改善生产、生活条件和生态环境。 根据土地整理后的主导用途，可将土地整理分为农用地整理和建设用地整理。