室内巡检无人机方案

目录

室内巡检项目技术可行性分析 (3)

1.项目背景 (3)

2.主要研发内容与技术参数 (3)

3.主要技术要点与风险 (3)

4.主要技术路线 (3)

5.项目预算： (4)

6.结论 (4)

文档修改记录

国网室内巡检项目技术可行性分析

1.项目背景

变电站内有些表计没有做到数字化传输，需要人工巡检。传统的人工巡检方式作业效率低下，人力投入成本较高。采用轨道机器人的方式巡检，成本较高，且视角不清晰，使用不方便。

2.主要研发内容与技术参数

按照客户要求要求进行无人机及相关系统的开发与应用，并提供无人机主要部件（桨叶、电机、蓄电池等）备品备件以及应用软件一套。具体要求如下：

1.无人机能够在1.2米*20米的狭小空间内飞行

2.无人机能够适应1中狭小空间内无GNSS环境。

3.能够实现1中狭小空间内实现航线规划，按照规划的航线

自主飞行。

4.无人机能够拍摄清楚现场非遮挡的模拟表计，并具备视频

和照片记录的功能

3.主要技术要点与风险

（1）飞控技术

目前飞控相关技术在公司已经成熟，没有风险（2）室内定位技术

目前室内定位技术市面上已经成熟，公司内部尚未开

展相关研究，但技术难度一般，可以实现

（3）自动充电桩相关技术

目前客户尚未在该项目提出自动充电的要求，但如果

要实现无人巡检，自动充电技术是无法避免的。目前

面上的充电相关电子技术较多，硬件电路难度较小。

主要难点集中在充电桩的结构设计上。

4.主要技术路线

4.1飞控部分：

采用公司现有飞控开发，完成航线规划，室内定位数据融合，对外提供sdk等功能。

4.2 室内定位部分：

方案一：采用uwb等几何定位方案，该方案技术相对成熟，可靠性高，易于交付验收

方案二：采用下视视觉定位，该方案难度较大，技术成熟度低，但方案造价低，方案适应性强，日后可以为公司停机坪技术的研发奠定技术基础。

目前室内定位部分，采用两套方案并行开发的策略。

4.3自动充电部分：

当前市面上主流的无线充电技术，允许的距离误差较小，无人机定位精度无法满足相关要求，且无线充电设备需要使用重量较大的金属线圈，影响无人机的飞行时间。因此，将采用接触式充电，只要无人机停靠在充电桩附近，机械推挤结构件将把无人机推挤到预定的位置，通过触电接触，给无人机充电。

5.项目预算：

6.结论

该项目所有功能均可以用市面已有的技术实现，且从项目金额上来说，有一定的利润空间。通过该项目，公司将完成室内定位，自动充电桩，以及部分视觉识别技术的积累。研发成果具有其他领域的复制与推广的能力。具有较强的必要性与可行性。

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