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线控转向系统的转向盘力反馈控制策略研究

第26卷第1期

计算机仿真2009年1月文章编号:1006—9348(2009)0l一0264—03

线控转向系统的转向盘力反馈控制策略研究

于蕾艳

(中国石油大学(华东)机电工程学院.山东东营257061)

摘要:线控转向系统取消了转向盘和转向轮之间的机械连接,因而可以根据车况主动提供路感,提高车辆的操纵稳定性。首先研究了转向刚度力矩、由侧向加速度确定的转向盘回正力矩、由轮胎回正力矩确定的转向盘回正力矩、转向阻尼力矩等进行转向盘力反馈的四种力矩。然后,研究了四种组合的转向盘力反馈控制策略及其进行双纽线试验、蛇行试验的性能。结果表明,调整各种力反馈方案的相应参数可以获得低速时的转向轻便性和高速时的良好路感。

关键词:线控转向;转向盘力反馈;路感

中图分类号:U270.11文献标识码:A

Steering

WheelTorqueFeedbackControlStrategy

ofSteer—by—WireSystem

YuLei—yan

(CoUegeofMechanicalandElectronicEngineering,ChinaUniversityofPetroleum,DongyingShandong257061,China)ABSTRACT:Steer—By—Wire(SBW)systemeliminatesthemechanicalconnectionsbetweensteeringwheeland

turningwheels80itcallprovideroadfeelactivelyaccordingtovehiclestatestoenhance

handling

andstabilities.Four

typesofsteeringwheelfeedbacktorquesageresearched,i.e.steeringstiffnesstorque,torquedecidedbylateralaccel?erations;torque

decidedbytirerestoringtorque;steeringdamptorque.Thenfourcombinationsoftorquefeedbackcontrolstrategyandcorrespondingsteeringportabilityexperimentslalomperformancesageresearched.ResultsshowthatsteeringportabilityandgoodroadfeelathighvelocityCanbeachievedbyadjustingparametersofeachstrategyaccordingly.

KEYWORDS:Steer—by—wire(SBW);Steeringwheeltorquefeedback;Roadfeel

l引言

线控转向(Steer—by—Wire,SBW)系统…旧。取消了转向盘和转向轮之间的机械连接,因而必须在转向柱上安装电机(称为路感电机)向驾驶员提供一个转向阻力矩,使驾驶员感知路面和车辆状况,同时避免路面的不平冲击等传到驾驶员手上。不同的车型、不同的行驶环境、不同的驾驶风格需要不同的路感。例如,经常在狭窄拥挤的城市街道穿行和驻车的车辆要求反应灵敏,转向尽量轻便,对路感要求不突出;在高速公路直线行驶、或在盘旋公路上行驶时,需要驾驶员精确操纵,要求车辆具有高的路感强度,此时驾驶员需要通过转向盘得到过多的汽车响应信息,使驾驶员精确控制汽车转向。由道路的客观情况决定,汽车在大多数时间内是直线行驶,或微小的转角范围内行驶,汽车侧向加速度较小,由此

基金项目:奥运用纯电动客车整车优化及制造项目

(D0305002040111)

收稿日期:2007—1l一30修回日期:2007—12—11

—264一引起的轮胎侧偏力变化也较小,为了使驾驶员感知本来就不明显的路面状况的变化,希望在这一转角区域内有较强的路感。

路感模拟是线控转向系统的关键技术之一。可以安装力矩传感器测量转向阻力矩,但安装和成本等方面限制了该方法的广泛应用"儿“。本文通过模拟的方法,由转向盘转角、车速、侧向加速度等容易由传感器测量的参数确定转向盘反馈力矩。通过大量试验提取最能反映车况的信息,主动提供路感,提高车辆的操纵稳定性。

2进行转向盘力反馈的四种力矩

线控转向系统进行转向盘力反馈需要建立一个参考模型[5]:

lrOd+Nr(0d,0d)=口n下1+r舢(1)式中:,,一目标转向系的转动惯量,吼一期望的转向盘转角,钆一期望的转向盘角速度,0。一期望的转向盘角加速度,N,(0。,钆)一辅助目标动力学函数,_r。一驾驶员输入力矩,丁:

万方数据

物流管理系统需求分析

物流管理系统需求分析 Company number:【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

物流管理系统需求分析(3PL) 1.引言 开发背景 在当今高速发展的信息社会,现代物流行业突飞猛进发展,伴随着我国国民经济连续多年的高速增长,为现代物流发展创造了良好的条件。目前,我国各类物流企业有14万家左右,展望整个21世纪,可以说现代物流业还将有更大的发展。 在发达国家,物流理论促使物流实践快速发展。经济全球化及现代物流业发展的系统化、信息化、仓储运输的现代化和综合化等趋势,对我国物流业的发展提出了全方位的挑战。传统物流行业的操作模式已经不适应现代的物流行业,如何缩短物流过程,降低产品库存,加速对市场的反应,这是所有企业所面对的问题。本系统就是针对这些问题根据中小型企业的实际需求而开发的一套物流管理系统。系统的开发能够帮助企业实现对物流全过程的优化调度和动态控制,高效整合企业的物流业务,以全面提高经济效益和效率为目的,提供高效、实用、技术的物流管理系统和运营手段。 物流管理系统是集现代运输、仓储配送、搬运、调度、跟踪为一体的网络系统,系统的开发实现了商品从原料供应商、制造商、分销商到零售商再到消费者的各个环节的有机结合。 可行性分析 由于传统物流行业操作过程复杂,手续繁多,业务信息多,围绕这些信息的处理也很纷杂。而且,物流行业竞争激烈,这种竞争,一方面表现在发展客户的市场开拓上,另一方面也存在于收集处理信息的速度、广度和深度,以

及在业务操作中对业务数据处理的准确性和严密性,而更高层次上,还牵涉到公司决策层对整体业务的控制和协调。 物流管理系统从物流行业的实际需求出发,参照先进的物流理念和多家领先的物流公司实际的运营流程开发而成,系统从完善的基础信息设置到货物的托运管理、在线跟踪,信息查询、到最后各种报表的生成,清晰的业务流程,使操作人员能够按照流程清晰的进行实际的操作,保证物流运作有序而高效的进行。 2.业务流程概述 业务流程图 业务描述 2.2.1 订单 客户可以通过以下方式进行订单操作: (1).网上下订单(注册用户和非注册用户都可以下单,只是前者更容易对 自己的往来业务进行查询操作) (2).客户上门下单,订单管理人员在系统中填写订单内容 (3).客户通过电话下单,订单管理员在系统中填写订单内容 2.2.2 订单有效性确认 对于客户亲自上门或通过电话下单的可靠性较高,但对于网络订单则需要订单管理人员进行进一步信息确认。经确认,如果订单情况不属 实,则需要点单管理员删除该订单,或对订单信息进行修改 2.2.3 入库安排

反馈控制系统的传递函数解读

2-8 反馈控制系统的传递函数 一个反馈控制系统在工作过程中,一般会受到两类信号的作用,统称外作用。一类是有用信号或称输入信号、给定值、指令等,用)(t r 表示。通常)(t r 是加在控制系统的输入端,也就 是系统的输入端;另一类则是扰动,或称干扰)(t n ,而干扰)(t n ,可以出现在系统的任何位置, 但通常,最主要的干扰信号是作用在被控对象上的扰动, 例如电动机的负载扰动等。 一个闭环控制系统的典型结构图,如图2-48所示, 应用叠加原理可分别求出下面几种传递函数。 一、输入信号)(t r 作用下的闭环传递函数 令0)(=t n ,这时图2-48可简化成图2-49)(a 。输出)(s C 对输入)(s R 之间的传递函数,称输入作用下的闭环传递函数,简称闭环传递函数,用)(s Φ表示。 ) ()()(1)()()()()(2121s H s G s G s G s G s R s C s +== Φ 而输出的拉氏变换式为 )()()()(1)()()(2121s R s H s G s G s G s G s C += (2-61) 为了分析系统信号的变化规律,寻求偏差信号与输入之间的关系,将结构图简化为如图2-49)(b 。列写出输入)(s R 与输出)(s ε之间的传递函数,称为控制作用下偏差传递函数。用)() ()(s R s s εΦε=表示。 )()()(11)()()(21s H s G s G s R s s +== εΦε (2-62) 二、干扰)(t n 作用下的闭环传递函数 同样,令0)(=t r ,结构图2-48可简化为图2-50)(a 。 以)(s N 作为输入,)(s C 为在扰动作用下的输出,它们之间的传递函数,用)(s n Φ表示,称为扰动作用下的闭环传递函数,简称干扰传递函数。

物流TMS系统说明

上海博科资讯股份有限公司运输管理信息系统介绍 上海博科资讯股份有限公司 版权所有

1 系统管理模块: 为维护系统的正常运行而进行的系统管理操作,包括基础数据的维护、字典类数据管理、系统配置管理等功能。 1.1 基础数据 基础数据维护主要用于维护运行本系统会用到的与托运商、承运商、货物、路线、地点、计费等有关的基本资料,这些基本资料在进行具体的作业流程操作时,会在不同的场合中被调用。基本资料信息一定要输入完全,否则会出现找不到您所要的数据的现象,严重地会导致无法进行后续作业的结果。 ?托运商/货主基本信息 ?托运商的收货人基本信息 ?货主商品信息 ?承运商基本信息 ?车辆基本信息 ?驾驶员基本信息 ?业务员基本信息 ?银行基本信息 ?保险公司基本信息 ?行车线路信息 ?区域信息 ?省份信息 ?城市信息 ?分公司信息 ?部门信息 ?人员信息 ?……

1.2 字典类数据 字典类的设定是系统正常运行的前提,其实就是本系统的一个数据字典,它把所有在系统中所要使用到的选择项(就是软件中常用的下拉框中)的内容以数字的方式来描述,并设置每一个类型都有一个系统能识别的在系统中是惟一的序列号,为系统的处理提供方便。简单说来,字典类,即是一些只有代号和名称的简单基本资料 1.3 系统配置 对系统初始化和系统运行时的一些重要数据的设定和对系统运行中积累的历史数据做备份和删除处理。 同时可对企业门户网站子系统进行管理和维护。具体可分为对加入会员的审核和管理、对登录的客户信息的审核和管理,以及对在线订单的格式、内容的审核和管理等。 对于录入表单可以灵活设置,各个表单提供不涉及业务逻辑计算的可自定义的备用字段,系统配置管理可对备用字段进行定义和修改。 1.4 日志管理 出于安全起见,对于每个用户每次进入系统所进行的每次操作,系统都有详细记录。包括查询操作日志、清除操作日志、参数设置。此模块独立运行,且只能由系统管理员使用。 日志中记录了每天每个用户在本系统中进行的每一个详细操作。包括在打开的操作窗口中所做的新增、修改、删除等操作以及打印报表的操作等。 查看日志用于查看某一时间段内指定用户对某一程序资料进行的操作。 2 权限管理 用户权限管理是供系统管理员维护本系统的用户使用的。主要为系统模块清单、程序清单、用户组设置和用户设置。其中系统模块清单显示了本系统的三大模块;程序清单描述本系统所有可进行权限控制的菜单资料,用户组程序权限、用户程序权限将引用此资料。用户组、用户设置用于维护可使用本系统的用户及其程序权限。

09 物流系统控制

第九章物流系统控制 一、单项选择题 1()为了实现一定目标而设计的,由各相互作用、相互依赖的物流要素所构成的有机整体。 A物流信息系统 B管理信息系统 C企业信息系统 D物流系统 2物流系统的思想应遵循哪两大原则() A总费用分析与管理控制 B总费用分析与全局优化。 C全局优化与管理控制D总费用分析与模式管理 3下面不属于物流系统部分的是() A物流系统输入信息B物流活动流程C物流系统输出信息D物流过程控制4下面不属于物流系统控制部分的是() A物流控制标准设定B物流过程控制C物流绩效评价与修正。D物流系统输出信息 5物流横跨生产、流通和消费三大领域,物流商品品种数量庞大、从事物流活动的人员队伍非常庞大、资金占用数量庞大、商品供应经营网点遍布全国各地、物流信息规模庞大,因此,这体现了物流系统的() A复杂 B动态 C效益背反 D多样性 6物流时间控制的常见问题不包括() A订单回应时间控制B调度处理时间控制 C装卸作业时间控制 D仓库建设时间7指标修正的原则不包括() A及时性 B可量化 C完整性 D一致性 8指标修正的方法不包括() A绩效反馈B标杆比较C结构重组D定量计算 9物流系统控制分为哪几类() A事前控制 B事中控制 C事后控制 D整体控制 10物流系统的内容是() A物流系统输入B物流活动流程C物流系统输出 D物流控制标准设定 11物流系统控制的内容是() A物流控制标准设定B过程控制C绩效评价与修正 D物流活动流程

12订单回应时间控制不包括() A对客户需求的回应不及时 B接受订单后后续服务没有及时跟上 C对待顾客的反馈意见 D发货指令的延迟 13客户是物流活动的需求方,物流企业唯有满足客户的需求才能获得长久发展的空间。所以物流质量控制应注意什么原则() A全面化管理原则 B重视技术的原则 C侧重市场的原则 14企业根据顾客要求,在具体组织物流活动过程中的劳动消耗与劳动占用及所创造的物流价值的()关系。 A对比 B并列 C递进 D包含 15内部评价指标不包括() A组织、B领导C控制 D政策 16 1970年日本早稻田大学西泽修教授提出的“第三利润源泉说”认为物流系统的发展可以显著提高整体经济的运行效率。属于指标修正的什么方法() A绩效反馈B标杆比较C结构重组D价值创新 17企业内外部经营环境的变化而变化。为了客观准确的对物流绩效进行评价,我们必须牢牢把握企业经营环境变化的走向,做出及时准确的判断。因此指标修正要() A及时性B可量化C 一致性D全面性 18指标修正这一过程并不是随机游走的,它必须遵循企业的战略战术目标,确保指标修正的过程与实行企业既定目标的() A全面性B一致性C可量化D适应性 19物流时间控制的方法不包括() A节点时间控制 B计划时间控制 C调度处理时间控制 D订单回应时间控制20物流质量控制的原则不包括() A全面化管理原则 B减少成本原则 C侧重市场的原则 D重视技术的原则二、多项选择题 1物流系统存在哪些规律() A复杂性 B动态性 C稳定性 D效益背反现象 2物流总成本由哪些构成()

状态反馈控制.

本科毕业论文(设计)题目状态反馈控制 学院计算机与信息科学学院专业自动化(控制方向)年级2009级 学号222009321042049 姓名王昌洪 指导老师何强 成绩

2013 年4 月18 日 状态反馈控制 王昌洪 西南大学计算机与信息科学学院,重庆400715 摘要:现代控制理论的特色为状态反馈控制,状态反馈控制经过近几十年的发展演变,在 现实控制系统中应用越来越是广泛,由于系统的内部特性可以由状态变量全面的反应出来,因而相对于输出反馈控制,状态反馈更加的有利于改善系统的控制性能。但是,在实际的系统中,状态变量由于其难于直接测量,所以进行状态反馈总是很难实现。本论文将论述状态反馈基本原理,并通过举例说明状态反馈控制的优越性,同时将对状态反馈控制进行Matlab仿真,使系统满足提出的设计要求。 关键词:状态反馈;极点配置;Matlab仿真;时域指标 State Feedback Control Wang changhong Southwest university school of computer and information science, chongqing, 400715 Abstract:Modern control theory, the characteristics for the state feedback control, state feedback control through decades of development and evolution, in the real control system is applied more and more widely, because the internal characteristics of the system can be fully reflected by the state variables,So relative to the output feedback control, state feedback are more favorable to improve the control performance. However, in practical systems, the state variable because of its difficult to measure directly, so the state feedback is always difficult to achieve.This paper will describe the state feedback principle, and illustrates the superiority of the state feedback control, at the same time, the state feedback control for Matlab simulation, the system meets the requirements of the design. Key words:State feedback;Pole assignment;Matlab simulation;Time domain index

状态反馈控制的特性及发展

状态反馈控制的主要特性及发展 摘要: 控制理论是关于控制系统建模、分析、综合设计的一般理论,是一门技术科学。控制理论的产生及发展与控制技术的发展密切相关,是人类在认识世界和改造世界的过程中逐步形成的,并随着社会的发展和科学的进步而不断发展,状态反馈控制是现代控制理论中一个十分重要的部分,其在实际工程领域中占有举足轻重的地位。 本论文分为三个部分,第一部分主要是介绍了现代控制理论的发展与组成要素以及特点,第二部分介绍了状态反馈控制的主要特性,如:可控性、可观性等。第三部分主要是介绍了状态反馈控制的发展历程,随着科学技术的发展,状态反馈控制理论将在人们认识事物运动的客观规律和改造世界中将得到进一步的发展和完善。 1.前言 1.1现代控制理论概述 对系统或对象施加作用或限制,使其达到或保持某种规定或要求的运动状态。施加作用或限制的本质就是对系统的调节,其依据是给定任务目标和系统变化。因此,控制就是为了实现任务目标给系统或对象的调节作用。这种调节作用是由系统或对象自身完成时,就是自动控制。控制的基本要素如下: (1)控制对象或系统。要了解对象的性质,需建立或辨识系统模型 (2)控制方法。确定适当的调节作用 (3)反馈。检验和协调控制作用 按照控制系统分析设计方法和要求的不同,控制理论存在经典控制理论和现代控制理论之分。一般来说,1960年代以前形成的控制理论属于经典控制理论,其后形成的是现代控制理论。现代控制理论主要包括线性系统理论、系统辨识与建模、最优滤波理论、最优控制、自适应控制五个分支。其中,线性系统理论主要包括系统的状态空间描述、能控性、能观测性和稳定性分析,状态反馈、状态观测器及补偿理论和设计方法等内容。线性系统理论是现代控制理论中理论最完善、技术上较成熟、应用也最广泛的部分,是现代控制理论的基础。 从20世纪50年代末开始,随着科学技术的发展和生产实际的进一步需要,出现了多输入/多输出控制系统、非线性控制系统和时变控制系统的分析与设计问题。与此同时,近代数学的形成和数字计算机的出现为现代控制理论的建立和发展准备了两个重要的条件。近代

物流系统的成本控制

物流系统的成本控制 摘要从企业实践出发,提出企业在建设自身的物流系统时应综合考虑整个系统的成本,循序渐进寻找适合本企业特点的物流系统。 关键词物流系统成本控制第三方物流 我国全社会物流总成本占GDP的比重,自1998年降到21.4%以来, 法 基础之上。而我国的物流业基本是由50亿美元规模以下的中小型企业组成。国际上已有的先进物流理念如何在我国特有的经济情境中合理应用,成为了一个急待解决的重大的课题。 1 物流系统成本 物流系统涵盖了运输、仓储、包装、装卸搬运、配送、流通加工、物

流信息等各个环节。站在企业的角度,需要降低的并不是系统中某一个环节的成本,而是从全局出发,控制最终系统成本。要达到这一目的,需对物流整体系统进行调整、改进和优化,以尽可能低的物流成本提供尽可能高的物流服务质量。物流各子系统在自身得到合理优化的基础上相互衔接、相互适应,形成最佳的结构及运行机制,既能充 1 亿km。配送中心完全实现了自动化,每种商品都标有条码,由十几公里长的传送带传送商品,用激光扫描器和电脑追踪每件商品的储存位置及运送情况。为合理调度如此规模的商品采购、库存、物流和销售管理,沃尔玛公司建立了专门的电脑管理系统、卫星定位系统和电视调度系统,甚至拥有自己的卫星。沃尔玛的物流系统是一个整体系统,

一方面能够及时保证货架充足,一方面也会尽力使库存量降到最低。 2 整合物流系统的思路 在现实中,最高的物流服务水平和最低的物流成本两者是不可能同时成立的,它们之间存在着一种“二律背反定律”。高水平物流服务要求有大量的库存、足够的运费和充足的仓容,这势必产生较高的物流成 , 的技术。这就要求企业必须充分运用社会现有设施,从全局出发,力求运输距离短、运输能力省、中间运转少、到达速度快、运输费用低、运输质量高,高效规划航空、铁路、公路、水路联运。 (2)配送成本控制。即使是实力雄厚的沃尔玛,来到中国后也没有立刻大规模的布局配送中心,而是按发展战略逐步开展业务。我国企

闭环控制系统(精选.)

闭环控制系统 许多实时嵌入式系统使作出控制决策。这些决策通常是由软件和基于硬件反馈的基础上由它控制(被称为机械)。这些反馈通常采用的是模拟传感器,可以通过一个A / D转换器读取他形式。例如:传感器可能代表位置,电压,温度或其他任何适当的参数。每样提供软件和附加信息基础控制决策。 闭环控制的基本知识 基于反馈原理建立的自动控制系统。所谓反馈原理,就是根据系统输出变化的信息来进行控制,即通过比较系统行为(输出)与期望行为之间的偏差,并消除偏差以获得预期的系统性能。在反馈控制系统中,既存在由输入到输出的信号前向通路,也包含从输出端到输入端的信号反馈通路,两者组成一个闭合的回路。因此,反馈控制系统又称为闭环控制系统。反馈控制是自动控制的主要形式。自动控制系统多数是反馈控制系统。在工程上常把在运行中使输出量和期望值保持一致的反馈控制系统称为自动调节系统,而把用来精确地跟随或复现某种过程的反馈控制系统称为伺服系统或随动系统。 反馈控制系统由控制器、受控对象和反馈通路组成。比较环节,用来将输入与输出相减,给出偏差信号。这一环节在具体系统中可能与控制器一起统称为调节器。以炉温控制为例,受控对象为炉子;输出变量为实际的炉子温度;输入变量为给定常值温度,一般用电压表示。炉温用热电偶测量,代表炉温的热电动势与给定电压相比较,两者的差值电压经过功率放大后用来驱动相应的执行机构进行控制。 同开环控制系统相比,闭环控制具有一系列优点。在反馈控制系统中,不管出于什么原因(外部扰动或系统内部变化),只要被控制量偏离规定值,就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此,它具有抑制干扰的能力,对元件特性变化不敏感,并能改善系统的响应特性。但反馈回路的引入增加了系统的复杂性,而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度,在扰动变量可以测量时,也常同时采用按扰动的控制(即前馈控制)作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。 一个闭环系统采用反馈来衡量实际的系统运行参数,如温度,压力,流量,液位,转速控制。这种反馈信号发送回的地方是较理想的系统设定点控制器。该控制器发一个误差信号,即启动纠正措施和驱动器输出设备所需的值。在直流电动机驱动上很容

反馈控制系统的特性

《现代控制系统》 [美] R . C . 多尔夫,R . H . 毕晓普著 第四章:反馈控制系统的特性 4.1 开环和闭环控制系统 既然我们已经能够设计出控制系统组成部分的数学模型,所以这节我们将研究控制系统的特性。在1.1节,控制系统被定义为组成系统的各部分的互联关系,该系统是能够实现预定响应的。因为理想系统响应是已知的,所以就会产生和偏差成比例的信号,这个偏差是理想响应和实际响应之间的差值。在闭环过程中,利用这个偏差信号来控制信号输出的系统就叫做反馈系统。这个闭环系统的操作过程如图4.1所示。为了改善控制系统,引入反馈是非常必要的。有趣的是,在自然环境中也存在这种反馈系统,例如生物和生理系统,在这些系统中反馈是与生俱来的。例如,心脏控制系统就是一个反馈控制系统。 为了解释引入反馈以后系统的特性和好处,我们将举一个单一回路的反馈例子。虽然很多控制系统都不是单一反馈的,但是单个回路反馈比较容易解释。研究单个回路反馈能够最好地说明反馈回路的所有优点,然后我们再把它延伸到多个回路反馈系统。 没有反馈的系统通常被称为直接系统或开环系统,如图4.2所示。 与之相反的是闭环系统,如图4.3所示的负反馈控制系统。 没有反馈的开环{直接}系统就是对应与输入直接产生一个输出。 闭环控制系统就是对输出信号进行测量,然后与理想值进行比较,产生一 个偏差信号,最后再把偏差信号送入调节器。

两种形式的控制系统都由相同的的方框图和信号流线图组成,但是,信号流线图对信号输出的结果起了主要作用。 一般情况下,H (s )等于1或者不是1的其他常数。这个常数包括单位转换,例如,弧度转化为电压。首先,我们先讨论H (s )=1时的单位反馈。那么这时Ea(s)=E(s),并且 Y(s)=G(s)E(s)=G(s)[R(s)-Y(s)] 解出Y(s),得到 ()()()1() G s Y s R s G s =+ (4.1) 偏差信号是 1()()1() E s R s G s =+ 因此,为了减小偏差,在S 的取值范围内,必须使[1+G (s )]的值远大于1。 现在讨论H (s )≠1的情况,这时闭环回路的输出是: Y(s)=G(s)Ea(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)] 因此: ()()()1() G s Y s R s GH s =+ (4.2) 实际的偏差信号是: 1()()1() Ea s R s GH s =+ (4.3) 显而易见,为了减少偏差,在S 的取值范围内,必须使[1+GH (s )]的值远大于1。通过信号Ea(s)可以测量信号E(s)的大小。在S 的取值范围内,随着H(s)的值不断减小,甚至H(s)≌1,这个测量越精确。

UML(物流信息管理系统)

井冈山大学 电子与信息工程学院 UML实验报告 姓名:王诗锐 学号: 90913014 班级: 09软件一班 实验课题:物流信息管理系统指导老师:夏洁武

目录 1.引言 3 1.1开发背景 3 1.2可行性分析 3 2.任务概述 3 2.1、开发意图: 3 2.2应用目标 3 2.3物流公司物流信息管理系统的功能要求 4 3.系统功能分析 4 3.1 系统中的用例 4 3.2 系统中的角色 5 4、系统功能模块设计 5 5、系统功能结构 5 6、系统UML建模 6 6.1用例图 6 6.2交互图 6 6.3类图 8 1.引言

1.1开发背景 在当今高速发展的信息社会,现代物流行业突飞猛进发展,伴随着我国国民经济连续多年的高速增长,为现代物流发展创造了良好的条件。目前,我国各类物流企业有14万家左右,展望整个21世纪,可以说现代物流业还将有更大的发展。 在发达国家,物流理论促使物流实践快速发展。经济全球化及现代物流业发展的系统化、信息化、仓储运输的现代化和综合化等趋势,对我国物流业的发展提出了全方位的挑战。传统物流行业的操作模式已经不适应现代的物流行业,如何缩短物流过程,降低产品库存,加速对市场的反应,这是所有企业所面对的问题。本系统就是针对这些问题根据中小型企业的实际需求而开发的一套物流管理系统。 系统的开发能够帮助企业实现对物流全过程的优化调度和动态控制,高效整合企业的物流业务,以全面提高经济效益和效率为目的,提供高效、实用、技术的物流管理系统和运营手段。 物流管理系统是集现代运输、仓储配送、搬运、调度、跟踪为一体的网络系统,系统的开发实现了商品从原料供应商、制造商、分销商到零售商再到消费者的各个环节的有机结合。 1.2可行性分析 由于传统物流行业操作过程复杂,手续繁多,业务信息多,围绕这些信息的处理也很纷杂。而且,物流行业竞争激烈,这种竞争,一方面表现在发展客户的市场开拓上,另一方面也存在于收集处理信息的速度、广度和深度,以及在业务操作中对业务数据处理的准确性和严密性,而更高层次上,还牵涉到公司决策层对整体业务的控制和协调。 物流管理系统从物流行业的实际需求出发,参照先进的物流理念和多家领先的物流公司实际的运营流程开发而成,系统从完善的基础信息设置到货物的托运管理、在线跟踪,信息查询、到最后各种报表的生成,清晰的业务流程,使操作人员能够按照流程清晰的进行实际的操作,保证物流运作有序而高效的进行。 2.任务概述 2.1、开发意图: 在现在社会中,物流公司起着越来越重要的作用,物流信息管理是一项要求准确而且高效的工

物流管理系统

物流管理系统 1编写目的 编写该文档目的在于明确系统范围,明确物流管理系统的业务流程,并规范化的记录该系统的功能需求和非功能性需求。 本文档主要供以下人员阅读和使用: 为软件开发团队,包括项目开发人员和测试人员项目开发参考用 其它相关用户,了解系统的需求范围和实现目标,目的在于更好的使用系统 背景 背景说明 物流管理系统主要为物流公司解决日常办公和项目管理的需求,协助工作人员进行日常物流管理和人员管理,提高管理效率,降低运作成本,增强企业长期竞争力。 通过该系统,物流公司运输管理人员能实现对车队、车辆的动态管理;调度人员能随时了解车辆动向和使用情况;承运业务员能开出和接收承运单;财务人员也能通过该系统进行运输成本的核算。 2业务概述 业务场景和约束 概述 物流管理系统主要为物流公司解决日常办公和项目管理的需求,协助工作人员进行日常 物流管理和人员管理,提高管理效率,降低运作成本,增强企业长期竞争力。 通过该系统,物流公司运输管理人员能实现对车队、车辆的动态管理;调度人员能随时了解车辆动向和使用情况;承运业务员能开出和接收承运单;财务人员也能通过该系统进行。

简单示意图如下: 业务流程 车辆管理模块: 车辆管理模块分车队信息维护和车辆信息维护。在车队信息维护中,由运输管理员新增车队、更新车队、查询车队和删除车队。其中,查询车队分按车队编号查询、按车队名称查询、按车辆柜型查询、按车辆容积查询、按车辆状态查询。在车辆信息维护中,由运输管理员新增车辆、更新车辆、查询车辆和删除车辆。其中,查询车辆分按车牌号码查询、按车辆类型查询、按车辆载重查询、按车辆使用状态查询、按车辆所属车队查询、按车辆当前任务查询、按车辆计划任务查询;在新增车辆时,运输管理员填入车辆详细信息,并在车队列表中选择所属车队。 驾驶员管理模块: 本模块由运输管理员新增驾驶员,更新驾驶员,查询驾驶员及删除驾驶员。其中,查询驾驶员分按姓名查询、按政治面貌查询、按所属车队ID查询、按状态查询。 运力查询模块: 本模块分为运力综合查询和历史承运任务查询。运力综合查询分车队查询和车辆查

PID液位控制系统(单回路反馈)

过程控制实验报告 学院: 学号: 姓名: 实验指导老师: 日期:

一、实验要求与简介 (3) 二、控制原理 (4) 三、实验设备详细介绍 (6) 四.实验过程调试 (15) 五.单回路控制系统 (16) 六.课程总结 (16)

一.实验要求与简介 要求:设计液位控制系统,利用实验室过程控制设备构建单回路PID液位控制系统。了解设备的结构框架,学习对象模型建立的方法和技术、PID参数整定技术、自动化仪表选择相关技能。根据实验条件和系统配置确定实验过程性能指标。综合考虑抗干扰问题、系统稳定性问题、动态性能、稳态偏差等,对实验结果进行分析。实验目标如下: A.了解实验设备,能够根据实物画出系统框图; B.了解和掌握P909自动化仪表的应用场合和使用方法; C.熟悉PID参数整定技术,在实验中正确运用,分析参数整定的作用和效果; D.熟悉液位控制系统中各种自动化测量点、调节阀的相关技术参数; E.实现单回路液位控制,有基本的系统调节能力。 液位的自动控制在工业生产领域应用的非常普遍,就控制系统本身而言,其含有压力传感器、计算机与采集板组成的控制器、执行器(水泵)、控制对象(水箱)等。本次实验的主要任务是了解一个完整的液位系统的组成、构成液位控制系统的各个部件的工作原理及连接方式、工业上离散控制系统的通信标准、熟悉p909仪表的操作并实现单回路液位控制,有基本的液位调节能力。 液位系统结构图: 整个系统主要有水泵、电磁阀、传感器、水箱组成。 由水泵供水,电动阀调节流速(实验系统中还含有手动调节阀)通过两个入水口进入水

箱,在通过一个出水口进入排水箱,之所以用两个入水口是考虑到进水会带来液位的波动从而给控制器的控制带来困难所以通过两个入口从底部进水,但虽然减少了液位波动但也造成了一些负面影响:入水管中的压强会随着液位的上升而变大,在实际成产中可能会导致事故。 安置在系统中的传感器将系统的状态(温度,水箱液位,入水管压强)通过电流形式上传给上位机,通过控制器的计算再输出电流控制执行器,如:电动阀的开度,加热器等从而达到系统的反馈控制。 传感变送系统 传感器:压力传感器:测量液位高度用的压力传感器为集成压力传感器,通过内部电路将压力信号转化为4~20mA标准信号传送给控制器P909。传感器安装在容器的底部,传感器信号传送至P909。 二.控制原理 控制系统框图: 本系统使用的是PID控制,但PID控制器的参数与系统所处的稳态工况有关。一旦工况改变了,控制器参数的“最佳”值也就随着改变,这就意味着需要适时地整定控制器的参数。但PID 参数复杂繁琐的整定过程一直困扰着工程技术人员。因此研究PID参数整定技术具有十分重大的工程实践意义。 在实时控制中,一般要求被控过程是稳定的,对给定量的变化能够迅速跟踪,超调量要小且有一定的抗干扰能力。一般要同时满足上述要求是很困难的,但必须满足主要指标,兼顾其它方面。参数的选择可以通过实验确定,也可以通过试凑法或者经验数据法得到。

智能物流系统方案简介

系统介绍 一、系统概述 该系统是北斗(或GPS)定位技术和Zigbee区域定位技术相结合的先进的物流货运管理系统。该系统的使用可以有效降低运载车辆的管理难度,随时受控车辆信息。 通过随车部署的北斗(或GPS)定位终端设备监测车辆是否运行在规定线路上及其实时的具体位置,通过GPRS(或SMS)功能实时上报车辆位置信息及其状态信息以及被监测的托盘状态信息到运营中心,以达到监测车辆及随车托盘在各个城市及不同城市之间运行的整个过程。无论被监测托盘车辆在什么地方,运营中心的监控界面都可以实时显示其所在的具体位置信息和状态信息。 每个车辆随车安装一台北斗(或GPS)定位终端设备,该设备的功能有三个,一、定位车辆的实时位置;二、接收网关设备监测到的托盘的状态信息; 三、发送车辆及装载托盘的实时位置信息和状态信息。 系统布设时根据每个车辆装载的托盘的具体规格,会在每个托盘上部署不同数量或规格的有源标签,在每个车辆驾驶室内安装定位网关设备,以达到将随车托盘定位到车辆的网关设备无线信号覆盖的区域内。网关设备实时读取为每个托盘配置的不同ZigBee电子标签上的数据信息。网关设备与定位终端设备连接,将随车托盘的状态信息通过GPRS(或SMS)网络传回计算机监控中心,实现对车辆随车装载托盘的实时监测。 第一批试点工程部署在北京、郑州、广州三个城市及城市之间路段。三个城市之间车辆对开,车辆总共需要300辆,托盘箱周转周期设定10天,托盘箱共需要25200个。

二、系统特点 实时北斗(或GPS)定位追踪:实现运输车辆24小时实时北斗(或GPS)定位、车辆位置追踪,通过运营中心的系统平台监测到车辆的地理位置信息。 针对大型物流配送中心、自营分销企业、电子商务企业等的大型物流管理系统,在传统的进销存基础上,更加注重货物的仓储和运输的过程实时状态监控、管理、费用结算和成本控制、形成更加全面的分销物流信息化管理体系。 全互联网化,实现采购部、销售部、仓储物流部和财务部的协同处理、实时查询。 实现货物物流过程的全程监控 支持运输计划、调车、发运、跟踪、签收和考核多节点信息贯穿始终。 支持跨区域多库房数据集中管理。 可选移动PDA设备,支持发运、签收环节的数据实时上传服务器。 多种GPS接口完成到场、到达和过程的自动监控和差错对证。 可与物流系统接口,实现货物配送状态的自动跟踪。 提供正规短信平台,自动发出订单和货物变动通知。 系统优势: 1. 区别于传统进销存增加物流管理 软件的使用,强制操作人员业务关键数据的记录和保存,使得业务操作的规范得以贯彻执行、重要业务数据保留下来,摆脱以往人为因素的影响,企业管理者掌握得到最新、最全的经营信息。 2.全互联网模式

状态反馈控制的主要特性及发展

武汉理工大学研究生课程论文 课程名称:现代控制工程 学生姓名:宋雄 课程教师:谭耀刚 学号:104972101293 日期:2010年1月

状态反馈控制的主要特性及发展 姓名:宋雄班级:机电1004班学号:104972101293 摘要:状态反馈是指系统的状态变量通过比例环节传送到输入端去的反馈方式。状态反馈是体现现代控制理论特色的一种控制方式。状态变量能够全面地反映系统的内部特性,因此状态反馈比传统的输出反馈能更有效地改善系统的性能。但是状态变量往往不能从系统外部直接测量得到,这就使得状态反馈的技术实现往往比输出反馈复杂。本文首先介绍了状态反馈控制系统的主要特性——可控性和可观性,并且对这两种性能进行了举例说明;还介绍了引入状态反馈对系统的可控性和可观性的影响;另外也说明了如何利用状态反馈来任意配置极点。其次,本文主要介绍的是状态反馈控制的发展,有容错控制,带全维状态观测器的状态反馈系统,这两种都是对可控性和可观性的深入的发掘和拓展。 关键词:状态反馈可控性和可观性极点配置全维状态观测器容错控制 引言 随着科技的不断发展,在硬件方面的发展逐步走向饱和,或者很难得到进步和延伸。但是软件方面的发展却逐步地得到社会的重视。一套好的设备,唯有配备合适的软件才能将它的功效尽可能大的释放出来。对于机械方面而言,软件就是指其控制系统。系统的状态变量通过比例环节传送到输入端去的反馈方式。状态反馈是体现现代控制理论特色的一种控制方式。状态变量能够全面地反映系统的内部特性,因此状态反馈比传统的输出反馈能更有效地改善系统的性能。但是状态变量往往不能从系统外部直接测量得到,这就使得状态反馈的技术实现往往比输出反馈复杂。状态反馈也不影响系统的能控性,但可能改变系统的能观测性。只要原系统是能控的,则一定可以通过适当选取反馈增益矩阵K用状态反馈来任意移置闭环系统的极点(见极点配置)。对于传统的输出反馈,如果不引入附加的补偿装置,这一点不是总能作到的。 随着状态观测器理论和状态估计方法的发展(特别是由于卡尔曼-布什滤波方法的出现),在很多情况下已不难获得状态变量的良好实时估计值,状态反馈方法已进入了实用阶段。 一、状态反馈 1、状态反馈的概念 状态反馈就是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数反馈到输入端与参考输入 相加,其和作为受控系统的输入。设SISO系统的状态空间表达式为: x=Ax+bu,y=cx

反馈控制系统

反馈控制系统: 同开环控制系统相比,闭环控制具有一系列优点。但反馈回路的引入增加了系统的复杂性,而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度,在扰动变量可以测量时,也常同时采用按扰动的控制(即前馈控制)作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。 反馈控制系统(即闭环控制系统)是基于反馈原理建立的自动控制系统。所谓反馈原理,就是根据系统输出变化的信息来进行控制,即通过比较系统行为(输出)与期望行为之间的偏差,并消除偏差以获得预期的系统性能。在反馈控制系统中,既存在由输入到输出的信号前向通路,也包含从输出端到输入端的信号反馈通路,两者组成一个闭合的回路。因此,反馈控制系统又称为闭环控制系统。反馈控制是自动控制的主要形式。在工程上常把在运行中使输出量和期望值保持一致的反馈控制系统称为自动调节系统,而把用来精确地跟随或复现某种过程的反馈控制系统称为伺服系统或随动系统。 反馈控制系统由控制器、受控对象和反馈通路组成(见图)。图中带叉号的圆圈为比较环节,用来将输入与输出相减,给出偏差信号。这一环节在具体系统中可能与控制器一起统称为调节器。以炉温控制为例,受控对象为炉子;输出变量为实际的炉子温度;输入变量为给定常值温度,一般用电压表示。炉温用热电偶测量,代表炉温的热电动势与给定电压相比较,两者的差值电压经过功率放大后用来驱动相应的执行机构进行控制。 反馈控制系统包括: (一)负反馈(negative feedback):凡反馈信息的作用与控制信息的作用方向相反,对控制部分的活动起制约或纠正作用的,称为负反馈。即使系统的输出值与目标值的偏差越来越小。

1. 意义:维持稳态 2. 缺点:滞后、波动 (二)正反馈(positive feedback ):凡反馈信息的作用与控制信息的作用方向相同,对控制部分的活动起增强作用的,称为正反馈意义:加速生理过程,使机体活动发挥最大效应。即使系统的输出值与目标值的偏差越来越大,正反馈并不是都是好的,有的时候系统需要正反馈的作用。如原子弹引爆装置中要用到的裂变链式反应。又如在植物保护中,为了消灭有害的昆虫,大量繁殖这种害虫的天敌。反馈控制系统由控制器、受控对象和反馈通路组成。在反馈控制系统中,不管出于什么原因(外部扰动或系统内部变化),只要被控制量偏离规定值,就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此,它具有抑制干扰的能力,对元件特性变化不敏感,并能改善系统的响应特性 反馈控制图解 反馈控制: 管理人员分析以前的工作的执行结果,将它与控制标准相比较,发现偏差所在并找出原因,拟定纠正措施以防止偏差发展或继续存在,就是反馈控制 反馈控制效果 反馈控制是指将系统的输出信息返送到输入端,与输入信息进行比较,并利用二者的偏差进行控制的过程。反馈控制其实是用过去的情况来指导现在和将来。在控制系统中,如果返回的信息的作用是抵消输入信息,称为负反馈,负反馈可以使系统趋于稳定;若其作用是增强输入信息,则称为正反馈,正反馈可以使信号得到加强。

智能物流系统方案简介

智能物流系统方案简介文稿归稿存档编号:[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-

一、 系统概述 该系统是北斗(或GPS )定位技术和Zigbee 区域定位技术相结合的先进的物流货运管理系统。该系统的使用可以有效降低运载车辆的管理难度,随时受控车辆信息。 通过随车部署的北斗(或GPS )定位终端设备监测车辆是否运行在规定线路上及其实时的具体位置,通过GPRS (或SMS )功能实时上报车辆位置信息及其状态信息以及被监测的托盘状态信息到运营中心,以达到监测车辆及随车托盘在各个城市及不同城市之间运行的整个过程。无论被监测托盘车辆在什么地方,运营中心的监控界面都可以实时显示其所在的具体位置信息和状态信息。 每个车辆随车安装一台北斗(或GPS )定位终端设备,该设备的功能有三个,一、定位车辆的实时位置;二、接收网关设备监测到的托盘的状态信息;三、发送车辆及装载托盘的实时位置信息和状态信息。 系统布设时根据每个车辆装载的托盘的具体规格,会在每个托盘上部署不同数量或规格的有源标签,在每个车辆驾驶室内安装定位网关设备,以达到将随车托盘定位到车辆的网关设备无线信号覆盖的区域内。网关设备实时读取为每个托盘配置的不同ZigBee 电子标签上的数据信息。网关设备与定位终端设备连接,将随车托盘的状态信息通过GPRS (或SMS )网络传回计算机监控中心,实现对车辆随车装载托盘的实时监测。 智能物流系统方案简介 【最新资料,WORD 文档,可编辑修改】

第一批试点工程部署在北京、郑州、广州三个城市及城市之间路段。三个城市之间车辆对开,车辆总共需要300辆,托盘箱周转周期设定10天,托盘箱共需要25200个。 二、系统特点 实时北斗(或GPS)定位追踪:实现运输车辆24小时实时北斗(或GPS)定位、车辆位置追踪,通过运营中心的系统平台监测到车辆的地理位置信息。 针对大型物流配送中心、自营分销企业、电子商务企业等的大型物流管理系统,在传统的进销存基础上,更加注重货物的仓储和运输的过程实时状态监控、管理、费用结算和成本控制、形成更加全面的分销物流信息化管理体系。 全互联网化,实现采购部、销售部、仓储物流部和财务部的协同处理、 实时查询。 实现货物物流过程的全程监控 支持运输计划、调车、发运、跟踪、签收和考核多节点信息贯穿始终。 支持跨区域多库房数据集中管理。 可选移动PDA设备,支持发运、签收环节的数据实时上传服务器。 多种GPS接口完成到场、到达和过程的自动监控和差错对证。 可与物流系统接口,实现货物配送状态的自动跟踪。 提供正规短信平台,自动发出订单和货物变动通知。 系统优势: 1. 区别于传统进销存增加物流管理 软件的使用,强制操作人员业务关键数据的记录和保存,使得业务操作的规范得以贯彻执行、重要业务数据保留下来,摆脱以往人为因素的影响,企业管理者掌握得到最新、最全的经营信息。

状态反馈控制系统的设计与实现知识分享

控制工程学院课程实验报告: 现代控制理论课程实验报告 实验题目:状态反馈控制系统的设计与实现 班级自动化(工控)姓名曾晓波学号2009021178 日期2013-1-6 一、实验目的及内容 实验目的: (1 )掌握极点配置定理及状态反馈控制系统的设计方法; (2 )比较输出反馈与状态反馈的优缺点; (3 )训练Matlab程序设计能力。 实验内容: (1 )针对一个二阶系统,分别设计输出反馈和状态反馈控制器;(2 )分别测出两种情况下系统的阶跃响应; (3 )对实验结果进行对比分析。 二、实验设备 装有MATLAB的PC机一台 三、实验原理 一个控制系统的性能是否满足要求,要通过解的特征来评价,也就是说当传递函数是有理函数时,它的全部信息几乎都集中表现为它的极点、零点及传递函数。因此若被控系统完全能控,则可以通过状态反馈任意配置极点,使被控系统达到期望的时域性能指标。

闭环系统性能与闭环极点(特征值)密切相关,在状态空间的分析和综合中,除了利用输出反馈以外,主要利用状态反馈来配置极点,它能提供更多的校正信息。 (一) 利用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是:受控系统可控。 设SIMO (Single Input-Multi Output )受控系统的动态方程为 状态向量x 通过状态反馈矩阵k ,负反馈至系统参考输入v ,于是有 这样便构成了状态反馈系统,其结构图如图1-1所示 图1-1 SIMO 状态反馈系统结构图 状态反馈系统动态方程为 闭环系统特征多项式为 ()()f I A bk λλ=-+ (1-2) 设闭环系统的期望极点为1λ,2λ,…,n λ,则系统的期望特征多项式x b v u 1s C A k -y x &

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