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乡村道路环境下的障碍物检测
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绿１２００／一外狮箩＼｜７醚
／／／嚣＼｜ｉ／／／葚ｌ｜７弋锄ｊＢ：１三个面，所代表的颜
和它的补色相差１８０。。
顶面的半径为１。
０．０
图２．１册ｙ颜色空间模型
ＨＳＶ对应于ＲＧＢ的转换公式为（将ＲＧＢ数值从０～２５５转换到０．０～１．０）：
Ｈ＝Ｓ：—ＭＡＸ－—ＭＩＮ㈣矿＝＾Ｚ４ｒ‘式中ＭＡＸ为ＲＧＢ三个分量中的最大值，（２．１）（２．２）（２．３）ＭＩＮ为ＲＧＢ三个分量中的最小值。计算后得到色日的值为（０．００～３６０．００），饱和度ｓ和明度矿的值为（ｏ．ｏ～１．０），再将其转换为（ｏ～１００％）。
假如删Ｘ＝彪ｗ，Ｈ＝００时表示灰色。Ｈ＞３６００时可以通过将数值直接除以３６０，将得到的余数作为色相值Ｈ。
３、ＨＳＩ颜色空间
ＨＳＩ（Ｈｕｅ，Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ，Ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ）颜色模型将亮度信息从色彩中分解出来，而色调和饱和度与人类感知相对应，因而使得该模型在开发图像处理算法中比较有用。色相Ｈ指物体传导或反射的波长，对应波长的直观的是表现出来的颜色，比如长波的
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