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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(15)——验证简单的service和client

机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(15)——验证简单的service和client
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(15)——验证简单的service和client

这个教程将验证简单的service和client.

1.1运行Service

首先要运行:

roscore

然后运行service:

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++) 你会看到:

Ready to add two ints.

1.2运行Client:

运行client,加上适当的参数:

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3 (C++) 你会看到:

Requesting 1+3

1 + 3 = 4

至此你已经成功的运行了第一个service和client.

1.3关于Service和Client nodes的深入的例子

如果你想继续研究service和client,获取一些容易上手的;例子,可以看这里here. 一个简单的Servcie和Client的结合显示了message类型的客户化使用.Service nodes是用C++语言编写,而Client 可以是C++,Python和LISP.

利用开源硬件设计抓取机器人

利用开源硬件设计抓取机器人 发表时间:2019-03-26T15:53:46.253Z 来源:《基层建设》2018年第35期作者:陈奇1 陆必云2 [导读] 摘要:抓取机器人在工业生产中成为替代人们开展复杂和危险作业的工具,它能完成简单的传递物料工作,提高生产质量,保证了产品的效率。 1江阴市富仁电力设备安装有限公司;2江阴兴澄特种钢铁有限公司摘要:抓取机器人在工业生产中成为替代人们开展复杂和危险作业的工具,它能完成简单的传递物料工作,提高生产质量,保证了产品的效率。本文就对抓取机器人的组装和工作原理作详细的描述,本文抓取机器人是基于Arduino平台的设计的,近年来开源硬件Arduino设计平台开发了大量消防机器人、智能家电等一些产品。 关键字:抓取机器人;Arduino;开源硬件 1 前言 Arduino是一款非常便捷开发板,并且是开放源程序代码和电路图的电子开发板。硬件使用的是Arduino Uno板,编译程序的软件是Arduino IDE,由意大利和西班牙的设计师首先提出。Arduino的设计主要包含两各部分:硬件部分电路主要使用的是Arduino板,软件编辑Arduino IDE,是由计算机提供。 Arduino的功能强大的原由是因为它可以通过传感器来感知环境,可以有温感,光感,湿感等一些传感器的所测数据来反馈到Arduino板上。通过这些反馈的数据板子就会根据你所需要和设置的数据来执行下一步设计的动作,控制器可以根据你所书写的程序数据来设置,以二进制文件编译,烧写进进微控制器。Arduino的编程是以Arduino的编程语言和电脑中的开发环境所提供的。总而言之,Arduino的使用难度相比单片机程序的设计降低了太多,程序简单易懂,也没有PLC那么高昂的价格,充分满足我们的试验需求和经济能力。 2 抓取机器人总体方案 2.1抓取机器人功能 六舵机自由度抓取机器人,能简单的模仿人手臂的一些动作。做一些简单的动作演示,它的动力由六个伺服舵机组成,可以实现抓取机器人的前后上下及左右抓取搬运的演示。具体动作解析如下,用手部(舵机一)抓持工作的部件,手腕(舵机二)用来旋转调整手部和被抓物体距离的调整,肘部(舵机三,四,五,)用来抬起物品,为下一步的移动做出铺垫,肩部(舵机六)用来移动物。动作覆盖地域要全面,在一定的范围能没有死角。动作指令可更改性,可以根据工作的需要,随时改变动作。程序简单化,不需要有太多程序指令,这样很不容易掌握,出现故障难以排除,动作指令不好更改。经济实用性,价格不能太贵,不管以后工作还是实验,成本节约一般都是首要条件。需要有多种控制方法,不能控制方法单一,出现困难的控制环境难以改变便,比如工作在室内,电脑就可以控制,不需要远程控制,可是在复杂的工作环境,人不可以长时间滞留的工作环境,这时候就需要改变控制方式,用远程来控制。 2.2控制模块和舵机 自由度抓取机器人的控制模块相当于电脑的主机,它是抓取机器人的核心关键,我们选用硬件体积小、价格便宜的Arduino。 本设计的抓取机器人需要用到六个舵机,本次设计不需要非常的高灵敏度和举起物品的重量,所以选择四个MG996型号的模拟舵机和两个DS3115型号的数字舵机,这样搭配着使用,既能可以相对提高抓取机器人的灵敏度,也可以降低价格成本,做上下左右的移动物品的动作。 2.3总体方案设计 控制模块选用简单易懂的Arduino模块和32路舵机控制板,这样既方便抓取机器人的制作,还方便对程序的理解。硬件模块选择DS3115和Mg996两款铁质材料的舵机,抓取机器人的机身,选择铁破质机身,这样方便后期的展示和制作。根据构思好的结构图制作硬件电路, 3 抓取机器人硬件设计 3.1 Arduino开发板 本项目选用Arduino UNO开发板,Arduino的核心芯片是AVR指令集的单片机(ATmega328)。Arduino的控制器最好的地方就是开放源程序代码和原始的电路设计,可以修改,也可以下载。可以电脑直接usb供电也可外部供应电源。支持在线烧写程序,可以直接通过USB更新程序。 3.2JOYSTICK手柄 手柄是我们本项目中必不可少的实现设备,它可以无线异地接收,不过仅限距离内控制抓取机器人。确保在危险施工现场人们可以不到现场并有目的的运用抓取机器人工作,确保工作人员的安全和提供必要的工作效率。手柄的使用和控制系统之间必须建立通信功能,在和控制系统实现通讯之前,必须要先通过Arduino和电脑之间实现通讯调试。因为本设计实现通讯的地方比较多,0、1通讯口下面要和32路舵机控制板实现通讯,所以这里不用这两个通讯口,Arduino的通讯口还有11、12、13、14,为了设计更好的进行定义了13、14口为通讯口,Arduino和手柄的通讯口对反连接,因为两个通讯之间的通讯是一个发送,另一个接收,所以通讯口要对反连接。 3.3舵机控制板 舵机控制板,它有32个通道。舵机控制板接线柱一和接线柱三为舵机供电控制(4-7V),接线柱二为控制部分供电(7-12V),主芯片为单片机,单片机上端的四个插口是通讯口(TXD、RXD、GND、VCC),驱动分辨率为1us/秒,0.09度/秒。本设计通讯的波特率为9600。舵机控制板主要负责给舵机脉宽让舵机转动,以及与Arduino之间互相通讯来给舵机脉宽和选择通道来使多个舵机达到控制的目的。 实现32路舵机控制板的控制,需要和本设计的核心控件相连,两块板子上都有通讯口,需要对反相接,信号的传递是相互的,一个发送一个接收,32路舵机控制板的驱动电源为5V,这个电源刚好可以由Arduino来提供,节省试验资源。 3.4抓取机器人系统 抓取机器人的信号发送系统为JOYSTICK手柄, Arduino为控制系统,主要是负责接收JOYSTICK手柄发送过来的信息,来处理相应的数据,在根据这些数据作出反应,舵机控制板则是等Arduuino的信息,收到Arduino的信息后根据Arduino的给的数据选择通道给舵机信号,让舵机自此转动,因为舵机里有电位器,只要舵机里的电机一但转动,电机的轴就会带动电位器的轴转动,这样电位器的阻值就会改变,根据变化的阻值,就可以知道舵机是否转动到指定的位置。 4 总结

智能制造-机器人的操作系统 精品

机器人的“操作系统”: Microsoft Robotic Studio ――让你的机器人像个人电脑一样 众所周知,微软公司(Microsoft Corp.)的Windows系列操作系统已经在个人电脑领域占据了主导地位。无论您的机器是何种品牌、何种型号、何种配置,Windows操作系统都能够轻松应对并为您提供想要的服务。同时,友好的用户界面也赢得了广大用户的青睐,使Windows成为个人电脑领域最受欢迎的操作系统。如今,这一传统正在进入欣欣发展的机器人行业,而且不仅仅局限于家用机器人领域,在工业机器人领域也已经崭露头角。这就是微软机器人工作室推出的机器人操作系统――Microsoft Robotic Studio。 在目前机器人行业的生产和开发过程中,还没有统一的平台和标准,不同公司按照不同的标准和技术路线生产和开发机器人设备。对于机器人的初学者而言进入的门槛过高,每一个开发人员都要从底层硬件入手再到上层的控制软件,大量的人力物力消耗在了重复的设计中,为了改变这一局面,为机器人开发人员能减少一些麻烦的工作和创建不同类型硬件的标准,简化对机器人的编程,把更多的精力投入机器人智能领域的研究,20XX年6月微软公司推出了“Microsoft Robotic Studio”机器人开发软件,迈出了向机器人行业进军的第一步。 微软公司于20XX年5月19日在匹兹堡举办的 RoboBusiness Conference and Exposition(机器人商业大会暨展览会)上首次发布了其机器人技术编程平台的最新版本 Microsoft Robotics Developer Studio 20XX 的社区技术预览版 (CTP)。Microsoft Robotics Developer Studio 20XX 包含对齐运行时间性能、分布式计算功能以及工具的改进。这个被称为“Microsoft Robotics Studio”(微软机器人技术工作室)的新平台主要用于机器人技术的开发,适合学术、理论和商业研究等领域。 1 Microsoft Robotic Studio的特点 Microsoft Robotic Studio(MSRS)是一个用于机器人项目的软件开发包(SDK),它主要包括可视化编程语言,机器人服务和机器人仿真三个主要部分,运行时环境可以工作在目前的机器人技术中使用的各种8、16和32位处理器上。该软件重点是让用户编写简单的模块化命令程序,并如同服务那样动作。这种程序一般不在目标机器人的有限处理器和存储器上运行,而是通过机器人定义的许多通信协议中的一种与机器人进行交互。 基于MRS开发机器人控制软件是使用“服务”概念的程序,就是将机器人的每一个子功能和任务设计成一个个独立的“服务”,该服务可以通过PC与机器人实体有线或者无线的连结来得到机器人实体上传感器的数据,并进行处理,可以向机器人实体发送控制命令,控制机器人的运动。这样的控制软件结构对应了机器人控制中基于行为的控制方法,其中的“服务”就是“行为”的软件实现。在开发机器人软件时还可以使用Microsoft提供的可视化编程语言,

什么是淘宝直通车,具体怎么做直通车

什么是淘宝直通车,具体怎么做直通车 淘宝直通车是淘宝上的一种收费推广方式,按点击率来扣费的,这个能把你店铺的宝贝展示到买家搜索的第一页,效果很不错,但是也很烧钱;新店不建议做直通车,因为大多数新店都会亏钱;可以等店铺有一钻信誉后再尝试做淘宝直通车试试。 如有不懂的问题可以来咨询娟娟老师,娟娟老师可随时为你解答各种网店相关的疑问。 想开网店的话可以加娟娟老师微信或QQ,娟娟老师免费教新手开网店 如何找到娟娟老师的联系方式: (在电脑上的话,点击右侧【进入官网】即可看到娟娟老师的QQ和微信) (在手机上的话,点击左下角【访问官网】即可看到娟娟老师的QQ和微信) (“进入官网”旁边的电话是我的手机号,由于打电话的人太多,无法一一接听,所以请大家加我微信交谈, 手机号就是我的微信号) 自我介绍下:我叫黎娟娟,江苏南京人,89年的,大家都叫我娟娟老师。本人到目前为止网店已经开了有八九年了,经验非常丰富,收入也颇丰,每个月都有三万以上收入。现在我主要当网店老师专门教新手开网店。(当初我也是从新手一步步过来的,从最初月收入两千多,到第二个月的五千多,到第三个月的近一万,再到现在每月稳定在三万以上,经历了很多风雨,并积累了丰富经验)所以我很清楚新手如何才能把网店开成功。想开网店的话可以加我哦,免费教新手开网店。 附上一张本人照片,让大家认识下 开网店有两个关键:①找到稳定可靠的货源;②做好店铺的推广营销和活动;打算开淘宝网店的话,要把重点放在找货源和做推广营销上面!关于推广营销这个方面,大家可以加娟娟老师QQ或微信,来我这边学习经验,免费提供教学。 至于货源的话,由于大多数新手自己都没有货源,所以我在这篇文章下面重点跟新手们讲讲如何找货源。其实找货源并不难,但关键是要找到稳定可靠的货源才行!那怎样才能找到稳定可靠的货源呢?为了很好的解决这个问题,娟娟老师推荐新手使用商为开店软件来提供货源,为何要推荐用这个软件提供货源?下面跟大家详细介绍下这个软件作用就知道了【需要软件的话请联系娟娟老师】。

2018泰雅普积木式开源机器人

2018泰雅普积木式开源机器人 “室内导航挑战赛”竞赛规则/计分表 一、竞赛任务 比赛中,机器人从起点出发,完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任务区的魔方,将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点,之后小车回到到达区。 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 每个选手有两轮比赛机会,单轮比赛时间为2分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时,取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。 2、选手/队伍顺序 单轮比赛中,上一个选手开始比赛时,会通知下一个选手上场准备。在规定时间内(裁判通知后的1分钟内)没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会,但不影响另一轮的比赛。 3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人可预先搭建和编程,比赛前一天有2小时编程调试时间。每轮比赛开始前,机器人由裁判封存,参赛队员未经允许不得再接触机器人,否则将被取消参赛资格。 4、场地 比赛场地采用彩色写真布,有效尺寸1800mm*1100mm。 从场地上的起点区域出发,各个任务区之间无任何轨迹线引导。 下图是场地图形(该图仅供2017年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示例参考用,实际场地以泰雅普官方提供或购买为准):

图1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 (1)尺寸:机器人在起点区的最大尺寸为25cm×20cm×15cm(长×宽×高),离开出发区后,机器人的机构可以自行伸展,但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×20cm×15cm(长×宽×高)。 (2)控制器:每台机器人只允许使用一个控制器 (3)电机:机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个(包含4个)。 (4)传感器:机器人禁止使用带危险性传感器,如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过3个(包含3个)。 (5)电源:每台机器人电源类型不限,但电源输出电压不能超过10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 小学组和中学组任务相同。 2、竞赛中每轮比赛终止说明 (1)机器人到达终点区域,该轮比赛结束; (2)竞赛中机器人脱离场地约束区,该轮比赛结束;

机器人操作调节说明书

机器人操作调节说明 1.开启机器人电箱电源,待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式,机器人处于手动工作状态;2.程序说明: a.nWheelH1放下高度 b.nWheelH2抓取高度 c.nWheelD扫粉深度(高度) d.wobjCnv1固化线解码器(坐标) e.wobjCnv2喷粉线解码器(坐标) f.tool_Grip机器人坐标 g.phome机器人原点位置 h.pReady1机器人准备位置1 i.pcln1机器人清扫位置1 j.pReady2机器人准备位置2 k.Pick机器人抓取位置 l.pLeave机器人离开位置 m.Dplace机器人放下位置 n.rOpenGripper打开夹爪 o.rCloseGripper放开夹爪 3.机器人启动完毕,按一下左上角ABB,弹出选择目录,可进入不同控制目录; 4.选择程序调试,进入各单元程序,可手动调节及测试各单元程序及位置点; 进入程序调试后选择phome,运行程序为使机器人回原点,修改phome位置为改变原点位置; 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机,具体操作步骤为: 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机,停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置,修改相应位置; 再次运行一次该程序,正常后完成放下轮毂位置的设定; 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上; 注意:同步感应开关位置不能变更!!! 选择ClnWheel为校正清扫位置,设定好相应位置后,修改相应位置;

淘宝直通车新手入门教程

淘宝直通车新手入门教程 l新手入门第一课――广告位与竞价词 一.广告位 让我们来亲身感受一下什么是直通车的广告!按我的步骤来一起操作一下哦,Go 1. 首先打开淘宝首页,在搜索框输入”风衣”这个词,点击搜索按钮,显示搜索页面 2. 往右上角看,有一个掌柜热荐的位置,下面有5个广告位,这是直通车的广告位 3. 把页面拉到最底端,会看到三个大图,这三个也是直通车的广告位 以上的步骤可以演示为下图,红色框的为直通车广告位. 1. 2.

3. 二.竞价词 这些卖家的广告为什么会出现在这里呢? 因为他们都设置了风衣这个竞价词 那竞价词又是什么呢? 就是买家输入这个词搜索,你的广告就能出现。 就像百度的搜索,如果信息符合被搜索的关键词,这条信息就会出现,在直通车,我们把这个关键词称为竞价词. 比如你希望买家输入“风衣”这个词,他就可以在我们的广告位上看见你的宝贝,那么“风衣”就是你要设置的竞价词。

新手入门第二课——收费与排名原则 大家都知道,直通车是一个收费的产品,那到底是怎么收费呢? 多少钱一天还是有包月还是其他收费方式呢? 直通车不是按时间收费的,它的收费方式是:按点击收费 广告展示在广告位上了,我们不收费,只有当买家对您的宝贝感兴趣,点击了您的宝贝,才会有费用产生.所以广告展示跟时间无关,只和余额、日最高限额和定时投放有关(第三课有详细讲解)。 点一次多少钱呢? 每次点击最少1毛钱 那最多呢? 最多多少钱是您自己设置的,您设置的高,扣的钱就多,设置的低就扣的少. 大家都喜欢设置的低,可以少扣点,那设置的高和低有什么区别呢?(排名规则) 比如”风衣”这个词,有20个人买了这个词,但是第一页只有5个人广告位,谁排在前面呢?这时候就需要看谁对”风衣”这个词的出价高,出价越高,排位越前,当然排位越前的每次点击扣的费用也越多. 这个出价就是竞价词的价格 扣钱是从我的支付宝账户扣还是有什么其他方式呢? 是从直通车账户扣款的,首次充值直通车最少500元,按点击扣费,没有任何服务费用,也没有使用期限

ABB机器人基本操作说明书书(3)

ABB机器人基本操作说明书一.认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图1——机器人示教器 图2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关,图示状态为开启,逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止,当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯,当将机器人切换到自动状态时,在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮,左边的为自动运行,中间的为手动限速运行,右侧为手动全速运行(此状态在不允许操作人员选用)。

图3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应:不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用,此时电器柜上的上电指示灯会常亮,否则会是闪烁状态。 图4——示教器的正确握法

示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 图5——示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6 ——示教器右下角图示 紧急停止按钮,同图2 示教器旋钮 切换到线性或重定位状态(回原点必须用线性) 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认

如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小

网店美工视觉设计实战教程(全彩微课版)-48481-教学大纲

《网店美工视觉设计实战教程(全彩微课版)》 教学大纲 一、课程信息 课程名称:网店美工:店铺装修+图片美化+页面设计+运营推广(全彩微课版) 课程类别:素质选修课/专业基础课 课程性质:选修/必修 计划学时:21 计划学分:2 先修课程:无 选用教材:《网店美工视觉设计实战教程(全彩微课版)》,何晓琴编著,2018年;人民邮电出版社出版教材; 适用专业:本书可作为有志于或者正在从事淘宝美工相关职业的人员学习和参考,也可作为高等院校电子商务相关课程的教材。 课程负责人: 二、课程简介 随着网店的迅速普及和全民化,衍生了“淘宝美工”这个针对网店页面视觉设计的新兴行业。本书从淘宝美工的角度出发,为淘宝卖家提供全面、实用、快速的店铺视觉设计与装修指导。主要包括网店美工基础、图片调色、图片修饰、店铺首页核心模块设计、详情页视觉设计、页面装修、视觉营销推广图制作等,最后针对无线端进行首页、详情页视觉的设计与装修。本书内容层层深入,并通过丰富的实例为读者全方面介绍淘宝美工在日常工作中所需的知识和技能,有效地引导读者进行淘宝店铺装修的学习。 本课程主要对淘宝美工的设计基础和方法进行详细介绍,通过学习该课程,使学生了解网店美工的基本要求,以及掌握网店的设计与制作。 三、课程教学要求

体描述。“关联程度”栏中字母表示二者关联程度。关联程度按高关联、中关联、低关联三档分别表示为“H”“M”或“L”。“课程教学要求”及“关联程度”中的空白栏表示该课程与所对应的专业毕业要求条目不相关。 四、课程教学内容

五、考核要求及成绩评定 注:此表中内容为该课程的全部考核方式及其相关信息。 六、学生学习建议 (一)学习方法建议 1. 理论配合实战训练进行学习,提高学生的实战动手能力; 2. 在条件允许的情况下,可以申请一个网店,进行深入学习; 3. 提高学生的是设计感和审美能力; (二)学生课外阅读参考资料 《网店美工:店铺装修+图片美化+页面设计+运营推广(全彩微课版)》,何晓琴编著,2018年,人民邮电出版社合作出版教材

机器人系统常用仿真软件介绍

1 主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真): 1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation USARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人,可以被用于研究和教学,除此之外,USARSim是RoboCup救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。使用开放动力学引擎ODE(Open Dynamics Engine),支持三维的渲染和物理模拟,较高可配置性和可扩展性,与Player兼容,采用分层控制系统,开放接口结构模拟功能和工具框架模块。机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用UDP协议实现。被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。软件遵循免费GPL条款,多平台支持可以安装并运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上。 1.2 Simbad Simbad是基于Java3D的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。它拥有可编程机器人控制器,可定制环境和自定义配置传感器模块等功能,采用3D虚拟传感技术,支持单或多机器人仿真,提供神经网络和进化算法等工具箱。软件开发容易,开源,基于GNU协议,不支持物理计算,可以运行在任何支持包含Java3D库的Java客户端系统上。 1.3 Webots Webots是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台,主要用于地面机器人仿真。用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人,可以自定义环境大小,环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置,它使用ODE检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性,可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。每个机器人可以装配大量可供选择的仿真传感器和驱动器,机器人的控制器可以通过内部集成化开发环境或者第三方开发环境进行编程,控制器程序可以用C,C++等编写,机器人每个行为都可以在真实世界中测试。支持大量机器人模型如khepera、pioneer2、aibo等,也可以导入自己定义的机器人。全球有超过750个高校和研究中心使用该仿真软件,但需要付费,支持各主流操作系统包括Linux, Windows和MacOS。 1.4 MRDS-Microsoft Robotics Developer Studio MRDS是微软开发的一款基于Windows环境、网络化、基于服务框架结构的机器人控制仿真平台,使用PhysX物理引擎,是目前保真度最高的仿真引擎之一,主要针对学术、爱好者和商业开发,支持大量的机器人软硬件。MRDS是基于实时并发协调同步CCR(Concurrency and Coordination Runtime)和分布式软件服务DSS(Decentralized Software Services),进行异步并行任务管理并允许多种服务协调管理获得复杂的行为,提供可视化编程语言(VPL)和可视化仿真环境(VSE)。支持主流的商业机器人,主要编程语言为C#,非商业应用免费,但只支持在Windows操作系统下进行开发。 1.5 PSG-Player/Stage/Gazebo

机器人操作系统ROS典型功能实现方法详解

机器人操作系统R O S典 型功能实现方法详解 Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】

机器人操作系统ROS: 典型功能实现方法详解 李宝全ROS体系 版本: Hydro 2013-09-04 Groovy 2012-12-31 Fuerte 2012-04-23 Electric Diamondback ROS是一种分布式的处理框架。 文件系统:在硬盘上查看的ROS源代码的组织形式 包 Package: 含有或 比如下文中的turtlebot_teleop,turtlebot_bringup。 堆:Stack 包的集合 含有 编译方法: catkin:Groovy及以后版本 rosbuild:用于Fuerte及以前版本 常用命令: rostopic list;列出系统中的所有Topic rosdep:安装依赖包,例如 rosdep install rosaria 安装时,需要先建一个工作空间,然后把gitgub网站上相应的包下载到src文件夹下,再执行该语句。具体见“ROSARIA配置与运行”一节。

环境变量设置:export 例如: export ROS_HOSTNAME=marvin export ROS_MASTER_URI= Bulks给的一些有用的命令 rosnode info /rosaria_teleop_key_1 rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering rosrun rqt_gui rqt_gui rostopic help rosnode help rosnode info /RosAria rosnode info /rosaria_teleop_key_1 rosnode list echo $ROS_HOSTNAME ROS安装 安装教程: 安装keys 安装 使Debian包为最新:sudo apt-get update Full安装:sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full 会出现一个界面,利用Tab选择Yes即可 成功则提示:ldconfig deferred processing now taking place 找到可以使用的包: apt-cache search ros-hydro 初始化rosdep sudo rosdep init rosdep update 环境设置 echo "source /opt/ros/hydro/" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 得到rosintall sudo apt-get install python-rosinstall TurtleBot 配置与运行 介绍TurtleBot的主页面(安装&运行): TurtleBot包(Package)的安装过程 安装(/// ):按照Debs Installation按照方法来安装: 1.首先安装:> sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot ros-hydro-turtlebot-apps ros-hydro- turtlebot-viz ros-hydro-turtlebot-simulator ros-hydro-kobuki-ftdi 2.之后加入sourse的bash中:> . /opt/ros/hydro/. 说明: a)在终端中输入这一行后很快就结束. b)效果是在.bashrc(Home中的隐藏文件)的最后一行加入了"source /opt/ros/hydro/", c)效果等效于命令> echo "source /opt/ros/hydro/" >> ~/.bashrc. 这样的话就不用每次启 动都输入命令“source /opt/ros/hydro/”了. d)这个好像在安装ROS时已经执行过了,不需要再执行一次吧 3.之后加入kobuki的udev规则:> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules 安装完之后还需要加入网络时间控制(/// ), 否则与kokuki无法通讯. 1.首先安装chrony:sudo apt-get install chrony 问题:我重装系统后再安装turtlebot后,连接不上kokuki,但能正常连接Kinect。在命令

直通车教程

在对淘宝直通车的运作模式和基础操作有了一定的了解后,就该进行淘宝直通车实战了。一大把服装圈为网友们带来《淘宝直通车技巧篇》,希望可以让广大网友更好的掌握淘宝直通车的技巧从而更好的进行推广活动。 我们知道,直通车搜索的原则是当卖家设置的词和买家搜索的词完全一样的时候,才会展示宝贝的广告。所以说,给宝贝设置竞价词是至关重要的。直接影响到您的推广效果。有的掌柜会问,那我该怎么设置竞价词?设置竞价词的思路是什么呢? 淘宝直通车技巧篇:设置竞价词的思路 设置竞价词一定要站在买家的角度去考虑,您要买这件宝贝的适合,会用些什么样的词搜索。要把浏览量大的词和浏览量小的词结合起来推广。浏览量大的词排名不要很前面(除非产品很有优势),浏览量小的词一定要排在前面,否则出现的机会就更少了。 设置竞价词的基本原则是:您要从买家的角度去考虑,如果我是买家,我要搜索这件宝贝要输入哪些关键词呢?

淘宝直通车技巧篇:设置竞价词的思路 首先,第一点,宝贝名称,从您宝贝的名称中提炼出来关键词来作为宝贝的竞价词。 第二点,宝贝详情里的属性词,宝贝详情是我们在编辑宝贝信息的时候抓取出来的关键信息,也是买家十分关注的,所以说用宝贝详情里的属性词作为宝贝的竞价词是十分明智的。 第三点,名称词和属性词里面的组合词。这些词相对比较精确,买家的购买欲望也十分强。 淘宝直通车技巧篇:设置竞价词的思路 总结了设置竞价词的思路,我们再来看一个例子。图中展示的是一件韩版风衣,它的宝贝详情已经给大家列出来了。包括它的价格,颜色,品牌以及风格。各位掌柜,您看到这件宝贝的话你会设置哪些竞价词呢?

淘宝直通车技巧篇:设置竞价词的思路 首先,第一点,宝贝的名称词中我们可以用“风衣”这个竞价词。 第二点,宝贝详情里面的属性词,我们可以用双排扣、韩版、淑女、绿色、长款等等作为竞价词。 第三点,在宝贝名称和宝贝详情的组合词中,我们可以用韩版风衣,双排扣风衣等作为关键词。

基于开源软件Ardusub的水下机器人ROV控制系统

基于开源软件Ardusub的水下机器人ROV控制系统 摘要:随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加,水下机器人在水下作 业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具,对运动控制算法 要求较高,采用开源软件ArduSub,结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控 制系统的设计,重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理,包含运 动和姿态方面进行了阐述,能够良好实现ROV的水下控制。 1引言 随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加,水下机器人在水下作业中 发挥着越来越重要的作用。其中ROV续航持久,成本相对较低,逐渐成为水下作 业的重要工具。ROV工作于水下环境,具有非线性、易受环境影响等特点,对运 动控制算法要求较高,同时要求整个控制系统要有较好的实时性和可靠性。 2开源软件ArduSub简介 ArduSub水下机器人的控制器是一个完整的开源解决方案,提供远程操作控 制(通过智能潜水模式)和全自动的执行任务。作为DroneCode软件平台的一部分,它能够无缝地使用地面控制站的软件,可以监控车辆遥测和执行强大的任务规划 活动。它还受益于DroneCode平台的其他部分,包括模拟器,日志分析工具,为 车辆管理和控制和更高层次的api。 其主要特点在于以下几个方面: 反馈控制和稳定性:ArduSub控制器基于多旋翼自动驾驶系统,具有精确的 反馈控制,可主动维持方向。 深度保持:使用基于压力的深度传感器,ArduSub控制器可以将深度保持在 几厘米内。 航向保持:默认情况下,ArduSub在未命令转动时自动保持其航向。 相机倾斜:通过操纵杆或游戏手柄控制器与伺服或万向节电机进行相机倾斜 控制。 灯光控制:通过操纵杆或游戏手柄控制器控制海底照明。 无需编程:ArduSub控制器适用于各种ROV配置,无需任何自定义编程。大 多数参数可以通过地面控制站轻松更改。 兼容性好:ArduSub兼容许多不同的ROV框架,支持PWM输出。 由于以上特征,使得ArduSub成为一款可以很好适用于水下机器人RPV控制 系统的开源软件。 ArduSub兼容基于串行和以太网的通信接口。使用的硬件自动驾驶仪必须支 持选择的选项。Pixhawk仅支持串行连接,但可以通过配套计算机连接到以太网。其他autopilots原生支持以太网。ArduSub软件主要用于通过ArduSub进行接口,ArduSub是一种开源的跨平台用户界面,适用于所有类型的无人机。该接口通过 系绳连接到ArduSub控制器并显示车辆状态信息,并允许更新参数和设置。最重 要的是,QGC与用于指挥车辆的操纵杆或游戏手柄控制器连接。 ArduSub包含一个高级的电机库,支持多个框架,例如具有6自由度推进器 定位的BlueROV配置(图1所示)、带有并排垂直推进器的矢量ROV(图2所示)、采用单垂直推进器的ROV(图3所示)等等。 在传感器和执行器方面,除了标准的板载传感器(IMU,指南针),ArduSub

机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(2)——安装和配置你的ROS环境

这个教程将会带你走过在你的计算机上安装ROS和设置ROS环境变量。 1.安装ROS 请参考前面的教程。 注意:当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS,那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的,当创建一个ROS package和处理一个ROS package时,你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。 2.管理你的环境 在安装ROS的时候,你会看到提示区source(命令)几个setup.*sh文件,或者甚至添加“sourcing”到你的shell启动脚本中。这是必须的,因为ROS依赖在结合使用shell环境空间的概念上。这使得开发依赖不同版本的ROS或者不同系列的package更加容易。 如果你在寻找或者使用你的ROS package上有问题,请确定的你的ROS环境变量设置好了,检查是否有ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH这些环境变量。 export | grep ROS 如果没有你需要使用‘source’一些setup.*sh文件。 环境设置文件时为你产生的,但是可以来自不同的地方: 使用package 管理器安装的ROS package提供setup.*sh文件; rosbuild workspace使用像rosws这样的工具提供setup.*sh文件; setup.*sh文件在编译和安装catkin package时作为副产品创建。 注意:rosbuild和catkin是两种组织和编译ROS代码的方式,前者简单易用,后者更加复杂但是提供更多灵活性尤其是对那些需要去集成外部代码或者想发布自己软件的人。 如果你在ubuntu上使用apt工具安装ROS,那么你会在'/opt/ros//' 目录中有setup.*sh文件,你可以这样‘source’它们: # source /opt/ros//setup.bash 这样的你每次打开你的新的shell都需要运行这个命令,如果你把source /opt/ros/indigo/setup.bash添加进.bashrc文件就不必要每次打开一个新的shell都运行这条命令才能使用ROS的命令了。 3、创建ROS工作环境 对于ROS Groovy和之后的版本可以参考以下方式建立catkin工作环境:

拼多多直通车推广场景基础入门教程

开拼多多场景推广的话,首先要有基础销量,还要有个不错的转化率。场景推广是很容易产生爆款的,曝光也高,但前提是你对拼多多各方面有所了解、有一定推广基础才行。 概说: 首先,我们先弄明白拼多多场景推广的展示以及扣费规则: 排名规则: 综合排名=商品质量分广告出价。 商品质量分=点击率转化率销量交易额。 扣费规则: 扣费=(下一位的出价*下一位的商品素材点击率)/自己的商品素材点击率+0.01元。 单次点击扣费,重复点击虚假点击系统会过滤,不计扣费。 定向: 1. 全体人群:所有普通用户 2. 访客重定向:浏览或购买过我的店内商品的用户。 3. 相似商品定向:浏览或购买过相似商品的用户。 4. 叶子类目定向:近期有推广商品所属叶子类目行为的用户。 5. 相似店铺定向:近期对我的店铺的竞品店铺感兴趣的用户。 6. 兴趣点:近期对我的商品相关属性感兴趣的用户。(最多设置5个定向点)。 资源位: 1. 基础流量包:默认包含以下3个展示资源位 2. 类目商品页:推广商品将展示在拼多多商城类目标签页、搜索标签页下方的商品列表中 3. 商品详情页:推广商品将展示在拼多多商城商品详情页为你推荐下方的商品列表中(相似商品) 4. 营销活动页:推广商品将展示在拼多多营销活动页面下方的商品列表中,包括多多果园、边逛边赚、现金签到页、天天领现金、拼多多微信公众号; ---开始正题--- 一. 排名权重与优化: 1. 场景一样有排名权重区分的。如何获得一个号的排名,这个就需要针对商品做出一定的优化。并且要了解场景排名权重的核心环节。 场景排名核心: 场景计划权重--开设每一个计划都有一定的计划权重分,具体是按照改个计划内所有商品的质量分与投入计算所得。 商品质量分--通俗的说法按照以下权重划分:点击率—转化率—产出—订单量—产出比。------这里面对于出价的标准就看你商品的质量分是否够高。 上述两个点是最为基础并且最主要的两个核心,只要懂这些核心内容才能提高场景的排名。 2. 优化推广内容: 计划以5天为一个优化周期,将所有定向与兴趣点5个选择,资源位全选;溢价标准以每个所需推广位置皆有曝光。分别记录每个的曝光量,点击数,点击率,订单量和投产比。5天结束后,记录下每日的点击率、转化率。横向对比你的点击率。根据记录的数据去分析,将曝光量大且点击数点击率高的组合开设一个新的计划。 二.实操: 1. 将优化做好后,直接进入降低出价的步骤。 上述说过排名权重的几个要点,其中我们需要注意的是点击率,这里因为有了上面的数据,

机器人操作系统

机器人操作系统ROS 1.何谓ROS ROS是一个机器人软件操作平台,前身由斯坦福大学(Stanford Artificail Intelligence Laboratory)所研发。它提供一些标准操作系统服务,目前主要支持Ubuntu操作系统。ROS 可分为两层,低层是操作系统层,高层是实现不同功能的软件包。 2.ROS的版本 ROS1.0版本叫做Box Turtle,2010年3月2日发布;ROS 1.1-1.2 C Turtle,2010年8月2日发布;ROS 1.3-1.4 Diamondback,2011年3月2日发布。 3.ROS文件系统的概念和操作 (1)ROS文件系统的概念 Packages: 它位于ROS软件的最底层,可以包含任意的东西: libraries,tools,executables,etc. Manifest: 是package的描述。其最重要的角色是定义packages之间的依赖关系(manifest.xml)。 Stacks: 它是package的集合,是一个更高层的library。 Stack Manifest: stack的描述(stack.xml)。 setup.sh文件设置ROS工作区的环境变量。 source ~/setup.sh:将设置永久化。 此时键入echo $ROS_PACKAGE_PATH 指令,会看到类似于 home/user/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks 的路径。 (2)ROS文件系统的操作 a.rospack find [package name] 返回指定package的路径(rospack提供与package相关的信息)。 b.rosstack find [stack name] 返回指定stack的路径; c.roscd 更改文件夹;

ABB机器人操作培训SCIRB说明书_完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点

附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的,但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小,一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人、由软盘调入程序等,不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。 搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。 意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断开气源。 在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。 在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。

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