3-实验三 智能车巡线实验
智能车实验报告
宁波大学 创新性开放实验报告题目基于光电传感器的自动寻迹小车 学号： 姓名： 专业： 指导教师： 目录 光电感应智能车............................................................................................. 错误！未定义书签。
一、硬件系统…………………………………………………………………………………错误！未定义书签。 （一)硬件框图 (3) 1、电源模块 (4) 2、寻迹模块 (4) 3、驱动模块 (5) 4、测速模块 (6) 二、软件系统 (7) （一）主程序流程图 (7) 1、电机驱动 (8) 2、舵机驱动 (10) 参考文献 (13)
光电感应自动寻迹智能车 【摘要】如果把自动寻迹小车成比例的扩大数倍，就成为真正有意义上的智能车，可以运用于军事、民用领域，对未来汽车行业的发展有一定的借鉴意义。通过光电传感器来寻找轨迹，以所编写的程序为软件支持，通过单片机计算生成相应的控制参数，驱动电机来使小车按照轨迹运动。其中小车在直线行驶过程控制参数保持不变，匀速行驶，而在小车要转弯之前则要先减速以防止小车过弯时冲出赛道，弯道过去之后在加速行驶以减少行驶时间。 【关键词】红外传感器；PID控制；自动寻迹 一、硬件系统 （一）智能小车的整体结构图 智能车通过单片机来接受和发出参数状态信号，电源模块是给智能车各个模块提供电压以使模块可以正常运作，寻迹模块则是包含着参数输送给单片机的作用，驱动模块是小车动起来的根源，测速模块是为了控制车速以使智能车平稳的沿着车道运行。
平板制动试验台和滚筒式制动试验台的结构与原理及评述
平板制动试验台和滚筒式制动试验台的结构与原理及评述 （邯郸市第一汽车综合性能检测站秦常林） 汽车制动性能是确保汽车安全行驶的重要条件。为了保障在用汽车的行驶安全，我国公安车管部门和交通车辆管理部门规定，对在用汽车进行定时检测，以保证在用汽车的安全运营。制动试验台也是维修企业显示维修实力的重要设备。目前，我国使用的检测设备主要有平板式制动试验台和滚筒式制动试验台。 一、平板式制动试验台 汽车平板式制动试验台是一种新型的制动检测设备，集制动、轴重、侧滑和悬架效率等四项功能与一体的多功能检测设备，属于一种低速动态式制动试验台。 1、平板式验台的结构与原理 平板式制动试验台通常由四块表面轧花的平板、力传感器、支承钢球、低架及指示、控制装置等组成。四块平板前、后各两块并列布置，板间间距与受检车轮距相适应。各块平板如同路面，均支撑在钢球上，各自独立，可做纵向移动。 制动检测时，受检车辆以5㎞/h---10㎞/h的车速驶向制动试验台，当前后轮分别驶达平板后置变速器于空档，控制系统指示驾驶员急踩制动踏板，汽车便在惯性的作用下，通过车轮在平板上施加一个与制动力大小相等、方向相反的作用力，使平板沿纵向位移，经力传感器测出各轮的制动力，并由显示、打印装置输出检测结果。 2、平板式制动试验台的优缺点 采用平板式结构，检测过程更接近与路试，能够真实的反映出车辆在制动过程中制动力与轴重的变化、悬架减振和侧滑等性能状况。平板式制动试验台能测出比静止轴荷时大得多的前轴制动力（现在的汽车在设计上为了满足行驶过程中的制动要求，提高制动稳定性，减少制动时后轴车轮侧滑和汽车甩尾，前轴制动力较大，后轴制动力设计相对较少，平板制动实验台能充分利用汽车制动时惯性力导致重心前移轴荷发生变化的特点，使前轴制动力可达到静态轴重的百分之一百以上，这种制动特性只有在路试时才能体现出来，在滚筒反力式实验台上，由于受设备结构和检验方法的限制，前轴最
单片机实验4
电子信息工程系实验报告 课程名称：单片机原理及接口（应用） 实验项目名称：实验四 中断系统实验 实验时间：2011-11-18 班级： 电信092 姓名： XXX 学号： 910706201 一、实 验 目 的: 熟悉keil 仿真软件、proteus 仿真软件的使用和单片机外部中断的使用。了解并熟悉51单片机中中断的概念，中断处理系统的工作原理。理解51单片机中断管理系统处理五种中断源，特别是对外部中断的设置与控制方法。熟悉中断处理特别是外部中断处理的过程，掌握中断处理子程序的书写格式和使用方法。 二、实 验 环 境: Windows 7 Keil2编程软件、proteus 仿真软件 三、实 验 原 理： 中断概念：单片机内部有一个中断管理系统，它对内部的定时器事件、串行通信的发送和接收事件及外部事件（如键盘按键动作）等进行自动的检测判断，当有某个事件产生时，中断管理系统会置位相应标志通知CPU ，请求CPU 迅速去处理。CPU 检测到某个标志时，会停止当前正在处理的程序流程，转去处理所发生的事件（针对发生的事件，调用某一特定的函数，称为该事件的中断服务函数），处理完以后，再回到原来被中断的地方，继续执行原来的程序。 中断源及中断控制的有关寄存器：MCS －51中典型的8051单片机有5个中断源：两个外部中断：P3.2 — INT0（外部中断0）、P3.3 — INT1（外部中断1）；三个内部中断源：定时器／计数器T0、T1的溢出中断源和串行口的发送/接收中断。 中断控制寄存器TCON ：（可位寻址） IE0：外部中断0请求源（INT0）标志。 IE0＝1，外部中断0正在向CPU 请求中断，当 CPU 响应该中断时由硬件清零IE0（边沿触发方式）。 IT0：外部中断源 INT0 触发方式控制位。 IT0 ＝ 0，外部中断0程控为电平触发方式，当P3.2输入低电平时，置位IE0。IT0 ＝ 1，外部中断0程控为边沿触发方式，相继的两次采样，一个周期中采样到为高电平，接着的下个周期中采样到为低电平，则置‘1’ IE0。 IE1：外部中断1请求（INT1，P3.3）标志。 IE1 ＝ 1外部中断1向 CPU 请求中断，当 CPU 响应外部中断时，由硬件清‘0’ IE1（边沿触发方式）。 IT1：外部中断1触发方式控制位。 IT1＝ 0，外部中断1程控为电平触发方式，IT1 ＝ 1，外部中断1为边沿触发方式。其功能和IT0类似。 TR0：定时／计数器T0运行控制位。（启动/停止） TF0：定时／计数器T0溢出中断标志位，CPU 执行中断服务程序时由硬件复位。 TR1：定时／计数器T1运行控制位。 TF1：定时／计数器T1溢出中断标志位，CPU 执行中断服务程序时由硬件复位。 成 绩： 指导教师（签名）：
智能循迹小车实验报告
简单电子系统设计报告 ---------智能循迹小车 学号201009130102 年级10 学院理学院 专业电子信息科学与技术 姓名马洪岳 指导教师刘怀强
摘要 本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进，在意外偏离引导线的情况下自动回位。 本设计采用单片机STC89C51作为小车检测、控制、时间显示核心，以实验室给定的车架为车体，两直流机为主驱动，附加相应的电源电路下载电路，显示电路构成整体电路。自动寻迹的功能采用红外传感器，通过检测高低电平将信号送给单片机，由单片机通过控制驱动芯片L298N驱动电动小车的电机，实现小车的动作。 关键词：STC89C51单片机；L298N；红外传感器；寻迹 一、设计目的 通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在控制系统中的应用。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。 二、设计要求 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制，绕跑到行驶一周。 三、软硬件设计 硬件电路的设计 1、最小系统： 小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片，图1是其最小系统电路。主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下： （1）、电源电路：给单片机提供5V电源。 （2）、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。
图1 单片机最小系统原理图 2、电源电路设计： 模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，51单片机使用5V电源，电机及舵机使用5V电源。考虑到电源为电池组，额定电压为4.5V，实际充满电后电压则为4-4.5V，所以单片机及传感器模块采用最小系统模块稳压后的5V电源供电，舵机及电机直接由电池供电。 3、传感器电路： 光电寻线方案一般由多对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。原理图由红外对管和电压比较器两部分组成，红外对管输出的模拟电压通过电压比 较器转换成数字电平输出到单片机。
制动试验台结构与原理、操作与维修精品
评价汽车制动性能的好坏是通过制动试验台检测制动力来实现的。 试验台分类； 按原理分为；反力式和惯性式两类。 按支撑车轮形式不同；滚筒式和平板式两类。 按检测参数不同；测制动力式、测制动距离式、测制动减速度式和综合式四类。 按试验台的测量、指示装置、传递信号方式不同；可分为机械式、液力式和电气式三类。 一、反力式滚筒制动试验台基本结构 与工作原理 （1）基本结构。反力式滚筒制动试验台结构，它有结构完全相同的左右两套对称的车轮制动 力测试单元和一套指示、控制装置组成。每
一套车轮制动力测试单元由框架（多试验台 将左右测试单元的框架制成一体）、驱动装 置、滚筒组、举升装置、测量装置等构成。 <1>驱动装置。由电动机、减速机和链传动组成。日式制动台测试车速较低，一般为0.1—0.18km∕h,驱动电动机的功率较小，为2x0.7-2x2.2Kw;而欧式制动台测试车速相对较高，为2-5km/h,驱动电动机的功率较大，为2x3-2x11kW。减速器的作用是减速增距，其减速比根据电动机的转速和滚筒测试转速确定，由于测试车速低，滚筒转速也较低，一般在40-100r∕min范围（日式试验台转速则更低，甚至低于10r/min）。因此要求减速器减速比较大，一般采用两级齿轮减速或一级涡轮蜗杆减速一级齿轮减速。
理论分析与实验表明，滚筒表面线速度过低时测取协调时间偏长、制动重复性较差；过高时对车轮损伤较大，推荐滚筒表面线速度为 2.5km∕h左右的制动台。 <2>、滚筒组；汽车轮胎与滚筒见的附着系数 将直接影响制动试验台所能测得的制动力大小。为了增大滚筒与轮胎间的附着系数，滚筒表面都进行了处理，目前采用较多的有下列5种 a 、开有纵向浅槽的金属滚筒。这种滚筒表面附 着系数最高可达0.65.如果进一步做拉花和喷涂处理，附着系数可达0.75以上。 B 、表面粘有熔烧铝矾土砂粒的金属滚筒。这 种滚筒表面无论干或湿时其附着系数可达0.8以上。
实验三单片机IO口控制实验
实验三单片机I/O口控制实验 一、实验目的 利用单片机的P1口作I/O口，学会利用P1口作为输入和输出口。 二、实验设备及器件 PC机一台 https://www.sodocs.net/doc/0f4781368.html,单片机仿真器、编程器、实验仪三合一综合开发平台一台 三、实验内容 1．编写一段程序，用P1口作为控制端口，使D1区的LED轮流亮。 2．编写一段程序，用P1.0~P1.6口控制LED，P1.7控制LED的亮和灭（P1.7接按键，按下时LED亮，不按时LED灭）。 四、实验要求 学会使用单片机的P1口作为I/O口，如果有时间用户也可以利用P3口作I/O口来做该试验。 五、实验步骤 1．用导线把A2区的J61接口与D1区的J52接口相连。原理如图所示。 2．先编写一个延时程序。 3．将LED轮流亮的程序编写完整并使用TKStudy ICE仿真器调试运行。 4．使用导线把A2区的J61接口的P1.0~P1.6与D1区的J52接口的LED1~LED7相连，另外A2区J61接口的P1.7与D1区的J53的KEY1相连。原理如上图所示。 5．编写P1.7控制LED的程序，并调试运行。（按下K1看是否全亮） 6．A2区J61接口的P1.7与D1区的J54的SW1相连。然后再使用TKStudy ICE仿真器运行程序，查看结果。 六、实验预习要求 仔细阅读实验箱介绍中的各个接口内容，理解该实验的硬件结构。还可以先把程序编好，然后在Keil C51环境下进行软件仿真。
七、实验参考程序 程序1： ORG 0000H LJMP Main ORG 0100H Main: MOV A,#0FFH CLR C MainLoop: CALL Delay RLC A MOV P1,A SJMP MainLoop Delay: MOV R7, #0 Loop: MOV R6, #0 DJNZ R6, $ DJNZ R6, $ DJNZ R6, $ DJNZ R7, Loop RET END 程序2： ORG 0000H LJMP Main ORG 0100H Main: JB P1.7，SETLED CLRLED: CLR P1.0 CLR P1.1 CLR P1.2 CLR P1.3 CLR P1.4 CLR P1.5 CLR P1.6 SJMP Main SETLED: SETB P1.0 SETB P1.1 SETB P1.2 SETB P1.3
小车组装实验报告doc
小车组装实验报告 篇一：智能小车实验报告 北京邮电大学实习报告 附1 实习总结 为期两周的电子工艺实习，我过得十分忙碌和充实。从茫然地走进实验室，到学习最基本的焊接，到组装小车，再到无数次地调试程序，最后获得全院比赛的二等奖，有很多的辛苦，但是有更多的收获。 焊接是电子工艺实习最基本的部分，也是我们小学期的第一课。最开始是焊接基本的元件，包括电阻、电容、二极管、三极管等，虽然看起来是很简单的工作，但总是掌握不好电烙铁和焊锡，于是焊点有大有小，还有一些虚焊和漏焊的点。直到按照老师的要求一点一点把整块板子焊满，才逐渐掌握了标准、规范的焊接方法，最后烙铁往上一提很重要。到后来焊连着的四十个点时，焊点已经比较整齐划一了。对于焊接这种基本功来说，反复练习真的十分重要，这也考验了我们的耐心和细心。 焊接部分的小测试，是焊一个发光二级管交替亮的功能电路，老师要求正面用硬线布线，背面用软线连接。由于一开始设计布线的时候，元件之间距离比较近，导致在背面焊接连线时必须把线剪得特别短，我们两个人一个扶着线，一
个焊，位置十分不好把握，一不小心就会碰到旁边的焊点，又需要吸掉重焊，浪费了很多时间。所以我们的工作进行得十分慢，到中午很晚才焊完。虽然焊完后通电顺利地亮了，但以后再布线的时候一定要考虑到背面连线的问题，把原件之间的距离排得大一些。 基本焊接技术后就正式进入小车的组装了。小车的零件有很多都不认识，电路板也很复杂，刚拿到手里有些摸不着头脑，还好说明书上对焊接步骤有详细的说明。在焊芯片和散热片的时候，我们把顺序搞反了，应该先焊散热片，再根据螺丝孔的位置焊芯片，才能把两个元件固定在一起。但我们先焊了芯片，把散热片插在板子上后，发现两个孔怎么也对不上，可是芯片已经焊死了，即使用吸锡器也拆不下来。最后我们只好在散热片上又钻了一个孔，才勉强把螺丝拧上去。所以焊接的顺序是极其重要的，不光要考虑元件的高低，还要考虑元件之间的关系，才能少做无用功。还好其他步骤我们没有再出问题，小车焊出来后把测试程序烧进去，也能够正常的跑。 进入程序编写阶段，我们两个人先一起在测试程序的基础上编写了一个逻辑，预想了小车在行进过程中可能遇到的各种状况，主要使用了if??else if??else的多层嵌套。这个逻辑我们梳理了好长时间，在纸上画了逻辑图，想办法把
单片机实验三
单片机实验报告（三） 姓名：赵苑珺 学号：090250129
实验五单片机定时/计数器实验 一、实验目的 1、了解单片机定时/计数器原理、工作方式选择； 2、了解单片机定时与计数器的工作过程； 3、了解单片机定时/计数器的程序设计方法。 二、实验内容 1、用定时、计数器控制图4-4 中的发光二极管，使其亮两秒，灭两秒，周而复始，设计该程序。 三、实验步骤 1、设T0 定时间隔为50ms(方式)，当定时时间到后，将P1.7 的输出加到T1 端作计数脉冲，需要定时两次才构成一个完整的计数脉冲，因此T1 需计数20 次，才能完成2 秒的定时，如图4-4 所示两秒脉冲由P1.0 输出，定时波形如图4-5 所示。
2、定时/计数器的工作方式选择 命令寄存器TMOD 3、计算定时/计数器的初值 T0 为定时方式，设其初值为X，则： 得到补偿值X=4C00H T1 为计数方式初值为256-10=246=ECH 4、定时/计数器的程序设计，参考程序如下： ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0030H MAIN：MOV P1，#00H CLR P1.0 CLR P1.7 MOV TMOD，#61H ；设置寄存器TMOD MOV TL1，#0ECH MOV TH1，#0ECH ；装入初值 SETB TR1 ；开启定时器1，计数方式LOOP1：CPL P1.0 ；将P1.0取反 LOOP2：MOV TH0，#4CH MOV TL0，#00H ；装入定时初值 SETB TR0 ；开启定时器0，定时方式LOOP3：JBC TF0，LOOP4 ；当定时器0定时结束时，跳转到LOOP4 SJMP LOOP3 并且清除标志位 LOOP4：CPL P1.7 ；将P1.7取反 JBC TF1，LOOP1 ；当计数器1计数结束后，跳转到LOOP1 并且清除标志位 AJMP LOOP2 ；若计数没结束，跳转到LOOP2，开始 END 下一轮计时 5、按设计好的电路，在实验装置上连好电路，其中采用双头线将P1.7 口与T1 相连，经检查无误后打开实验装置上的电源开关。 注意：检查后的电路应经老师的确认，打开实电源开关后，发现异常应立即关闭电源。6、输入、调试、运行程序。 进入伟福集成开发环境，输入、汇编、运行程序。程序运行后，观察、分析实验现象。 四、实验设备及仪器 1、单片机实验装置及开发系统一套； 2、PC 机一台。
智能寻迹小车实验报告
DIY 达人赛 基于STC89C52 单片机智能寻迹小车 实 验 报 告 参赛队伍: 队员： 2014 年 4 月
一、引言 我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。随着汽车工业的迅速发展，传统的汽车的发展逐渐趋于饱和。伴随着电子技术和嵌入式技术的迅猛发展，这使得汽车日渐走向智能化。智能汽车由原先的驾驶更加简单更加安全更加舒适，逐渐的向智能驾驶系统方向发展。智能驾驶系统相当于智能机器人，能代替人驾驶汽车。它主要是通过安装在前后保险杠及两侧的红外线摄像机，对汽车前后左右一定区域进行不停地扫描和监视。计算机、电子地图和光化学传感器等对红外线摄像机传来的信号进行分析计算，并根据道路交通信息管理系统传来的交通信息，代替人的大脑发出指令，指挥执行系统操作汽车。 1、来源汽车的智能化是21 世纪汽车产业的核心竞争力之一。汽车的智能化是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技。 2、智能汽车国外发展情况 从20 世纪70 年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。目前日本、欧美已有企业取得实用化成果。与国外相比，国内在智能车辆方面的研究起步较晚，规模较小，开展这方面研究工作的单位主要是一些大学和研究所，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、北京理工大学、长安大学、沈阳自动化所等。我国从20 世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992 年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。先后研制出四代无人驾驶汽车。第四代全自主无人驾驶汽车于2000 年 6 月在长沙市绕城高速公路上进行了全自主无人驾驶试验，试验最高时速达到75.6Km/h。 3、我们的小车 我们做的是基于STC 8 9 C52单片机开发，主要是研究3轮小车的路径识别及其遥 控运动。
用滚筒式制动试验台检测实践
为了提高车辆地制动性能，大多数轿车装有限压阀和比例阀，用于控制前后轴上地制动力分配，以防止制动时后轮抱死导致后轮严重侧滑.随着安全标准和法规地日益严格，制动防抱死系统油作为标准配置越来越多地被现代汽车所装用.另外，很多汽车还具有四轮驱动功能.因此，在评估车辆地安全性时，应当包括这些相关部分地作用.再者，现代汽车车速高，车辆在行驶制动时轴荷转移大，全车质量在瞬间向前轴转移. 前轴左右轮制动力之和常大于前轴静态轴荷地而后轴左右轮制动力之和常小于后轴静态轴荷地在设计制造时，前轮制动力地设计能力较大，从而使前轮制动成为起主要制动作用地部分.所以，动态条件下地检测对于确定汽车在实际行驶中地制动性能是非常重要地，现代汽车制动性能检测方法必须适应汽车技术地发展变化.文档来自于网络搜索滚筒式制动试验台静态条件下检测地弊端在滚筒式制动试验台上检测汽车制动性能可理解为汽车静止而路面在车轮下滚动即汽车处于静止状态，因而这种方法是模拟性地.此时地受力情况与汽车在道路上行驶进行制动时有很大差别，不能反映汽车在制动过程中地轴荷转移情况.文档来自于网络搜索 由于汽车地限压阀和比例阀不工作，因而也不能反映前后轴制动力增长过程地差别.对于四轮驱动地车辆只能单轴在装有两对滚筒地制动试验台上进行检侧，测得地前后轴上地制动力与在路面上地制动效果也不一样.文档来自于网络搜索 测试时车辆相对速度只有该速度下系统并不工作，因此不能对装有系统地车辆进行制动性能检测.这种检测地结果仅仅反映地是车轮制动器地制动功能，而其他对制动性能产生动态影响地因素，如轴荷分配限压阀和比例阀悬架车轮和轮胎等部分地作用效果则没有被考虑进去.文档来自于网络搜索 在用滚筒式制动试验台汽车制动性能地检测实践中常出现这样一种反常现象越是高档性能良好地轿车往往装备有系统，检测结果反而不合格.文档来自于网络搜索这是由于滚筒式制动试验台自身结构及汽车处于静态地原因，受滚筒与轮胎间附着系数地限制，无法测出前轴地最大制动力，从而无法测出整车真实地最大制动力.文档来自于网络搜索 另外，用滚筒式制动试验台进行测试所需时间较长，完成行车制动和驻车制动地测试至少需要一而对于带扰流板或悬架较低地车辆，还有与滚筒碰撞地危险.滚筒式制动试验台安装也比较复杂，需要做专门地混凝土地基并配备电源等设备.文档来自于网络搜索平板式制动试验台动态条件下检测地优点早期地平板式制动试验台由于电子技术水平地限制，传感器和采样系统难以满足检测要求.文档来自于网络搜索 近几年来，随着电子技术特别是计算机技术地飞速发展，平板式制动试验台都采用了电子技术和计算机控制技术.因此，新一代地平板式制动试验台各方面地性能都有了质地飞跃.文档来自于网络搜索 平板式制动试验台是凭借汽车在测试平板上地实际紧急制动过程来测定汽车前后轴制动力地，即在汽车行驶制动状态下进行检测，因此它是一种动态检测.文档来自于网络搜索平板式制动试验台及其动态检测技术依靠电子计算机来处理检测数据，确保获得汽车动态制动过程地全部细节试验时，汽车以一巧地车速驶上试验台，使汽车接近于在道路上地紧急制动状态，从而可获得汽车真实地制动检测结果.文档来自于网络搜索 汽车地水平制动力各车轮地垂直载荷及在制动过程中垂直载荷地变化，可分别由拉力传感器和压力传感器测出后送给数据采集分析系统，检测结果就是车辆制动性能地综合实际表现，因而可以对包括装有系统地轿车进行制动性能检测.文档来自于网络搜索另外，如前所述，现代轿车地前轴制动力占整车制动力地比例很大，平板式制动试验台能同时对汽车地个车轮作动态检测，检测结果与实际相符.文档来自于网络搜索国外生产地平板式制动试验台除了能检测汽车地制动性能外，还可以在检测制动力地过
单片机实验心得体会3篇
单片机实验心得体会一：单片机实验心得体会 时间过得真快，不经意间，一个学期就到了尾声，进入到如火如荼的期末考试阶段。 在学习单片机这门课程之前，就早早的听各种任课老师和学长学姐们说过这门课程的重要性和学好这门课程的关键~~多做单片机实验。 这个学期，我们除了在课堂上学习理论知识，还在实验室做了7次实验。将所学知识运用到实践中，在实践中发现问题，强化理论知识。 现在，单片机课程已经结束，即将开始考试了，需要来好好的反思和回顾总结下了。 第一次是借点亮led灯来熟悉keil软件的使用和试验箱上器材。第一次实验体现了一个人对新事物的接受能力和敏感度。虽然之前做过许多种实验。但依旧发现自己存在一个很大的问题，对已懂的东西没耐心听下去，容易开小差；在听老师讲解软件使用时，思路容易停滞，然后就跟不上老师的步骤了，结果需要别人再次指导；对软件的功能没有太大的热情去研究探索，把一个个图标点开，进去看看。所以第一次试验相对失败。鉴于此，我自己在宿舍下载了软件，然后去熟悉它的各个功能，使自己熟练掌握。 在做实验中，第二个问题应该是准备不充分吧。一开始，由于没有课前准备的意识，每每都是到了实验室才开始编程，完成作业，导致每次时间都有些仓促。后来在老师的批评下，认识到这是个很大的问题：老师提前把任务告诉我们，就是希望我们私下把程序编好。于是我便在上机之前把程序编好，拷到u盘，这样上机时只需调试，解决出现的问题。这样就会节约出时间和同学讨论，换种思路，换种方法，把问题给吃透。发现、提出、分析、解决问题和实践能力是作为我们这个专业的基本素质。 三是我的依赖性很大，刚开始编程序时喜欢套用书上的语句，却对语句的理解不够。于是当程序出现问题时，不知道如何修改，眼前的程序都是一块一块的被拼凑整合起来的，没法知道哪里错了。但是编程是一件很严肃的事情，容不得半点错误。于是便只能狠下决心，坚持自己编写，即使套用时，也把每条语句弄懂。这也能激发了学习的兴趣。 还有一次实验是调出电脑里的程序，让它在试验箱上实现其功，让我们去体会别人编程的技巧和程序逻辑美感。看了之后，不得不说我目前的水平简直太小儿科了。还有连线也是个问题，
单片机实验
Led一秒闪烁#include
{ counter=1000; led=~led; } } Led一秒闪烁 #include
TR0=1; while(1) { if(TF0==1) {TF0=0; counter--; TH0=65036/256; TL0=65036%256;} if(counter==0) {counter=1000; led=~led; } } 定时器程序 #include
{ TF0=0; TH0=0xB8;TL0=0x00; counter++; } if(counter==50) { counter=0; led=~led; } } 数码管动态显示程序一#include
寻迹小车实验报告
自动寻迹小车设计报告 一、系统设计 1、设计要求 （1）自动寻迹小车从安全区域启动。 （2）小车按检测路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、等功能 2.小车寻迹的原理 这里的寻迹是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超15cm。对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。3、模块方案
根据设计要求，本系统主要由控制器模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块等构成。 控制器模块：控制器模块由AT89C51单片机控制小车的行走。 寻迹传感器模块：寻迹传感器用光电传感器ST188检测线路并反馈给单片机执行。ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度双光电晶体管组成。检测距离:4--13mm 直流电机及其驱动模块：直流电机用L298来驱动。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 4.系统结构框图： 二、硬件实现及单元电路设计 1、微控制器模块的设计
在本次设计中我们采用了AT89C51位主控制器。它具有智能化，可编程，小型便携等优点。 2.光电传感器： 本次试验我们采用了ST188光电传感器，ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度双光电晶体管组成。检测距离:4--13mm。其连接电路图如下： 3.直流电机及其驱动模块 在直流电机驱动问题上，我们采用一片L298来驱动直流电机。其连接电路图如下：
实验三+单片机定时计数器实验
实验三单片机定时/计数器实验 1、实验目的 1、学习计数器的使用方法。 2、学习计数器程序的编写。 3、学习定时器的使用方法。 4、学习定时器程序的编写。 5、熟悉汇编语言 2、实验说明 1、8051内部定时计数器T0，按计数器模式和方式1工作，对P3.4（T0）引脚进行计数。将其数值按二进制数在P1口驱动LED灯上显示出来。 2、用CPU内部定时器中断方式计时,实现每一秒钟输出状态发生一次反转 3、实验仪器和条件 计算机 伟福实验箱（ lab2000P ） 4、实验内容 1、 8051内部定时计数器T0，按计数器模式和方式1工作，对P3.4（T0）引脚进行计数。将其数值按二进制数在P1口驱动LED灯上显示出来。
2、外部事件计数脉冲由P3.4引入定时器T0。单片机在每个机器周期采样一次输入波形，因此单片机至少需要两个机器周期才能检测到一次跳变。这就要求被 采样电平至少维持一个完整的机器周期，以保证电平在变化之前即被采样。同时这 就决定了输入波形的频率不能超过机器周期频率。 3、用CPU内部定时器中断方式计时,实现每一秒钟输出状态发生一次反转 4、定时器有关的寄存器有工作方式寄存器TMOD和控制寄存器TCON。TMOD用于设置定时器/计数器的工作方式0-3，并确定用于定时还是用于计数。TCON主要功能是为定时器在溢出时设定标志位，并控制定时器的运行或停止等。 5、在例程的中断服务程序中，因为中断定时常数的设置对中断程序的运行起 到关键作用，所以在置数前要先关对应的中断，置数完之后再打开相应的中断。 五、思考题 1、使用其他方式实现本实验功能； 2、改为门控方式外部启动计数； 3、如果改为定时间隔为200us，如何改动程序； 4、使用其他方式实现本实验功能，例如使用方式1，定时间隔为10ms，如何改动程序。 六、源程序修改原理及其仿真结果 思考题一：使用其他方式实现本实验功能 方法一： mov TMOD, #00000100b ; 方式0,记数器
智能小车实验报告
杨晓丹 | 微机原理 | 2015年7月16日 智能车实验报告
一、实验内容及目的 本次实验自行设计赛道识别电路及控制电路，控制智能小车沿着指定的赛道前行。通过本次实验掌握红外检测电路的方法，以及用模拟电路控制对象的方法。 二、实验方案内容 1.红外赛道识别电路设计 赛道由黑色线和白色区域构成，可由红外对管来检测赛道。红外对管由红外发射管和红外接收管组成。红外发射管能产生红外线，红外接收管接收红外线后阻值会降低。当通过白色区域时，红外接收管能接收到地面反射出的红外线，阻值较低，当通过黑色区域时，红外接收管只能接收到少量的红外线，阻值较高。我们可以通过这一特性来识别赛道。 以下是红外识别电路图
当红外管接收到红外线时，红外管阻值较低，三极管基极电压较低不导通，输出电平为高电平。当红外管接收不到红外线时，红外管阻值增高，三极管基极电压较高，三极管导通，输出电平较低。 通过检测电路可将赛道转换为高低电平。 2.智能车控制方法 智能车采用二位式的控制方法，当小车遇到黑线时，检测到黑线的一边电机停止运转，当小车处于白色区域时，电机转动。 若赛道左转，小车左侧识别电路先遇到黑线，左侧电机停止转动而右侧电机持续转动，小车左转。赛道右转同上。 3.智能车调试 电路设计好后还需要进行调试。 首先是识别电路的离地高度，若离地太近，识别电路通过黑道时依然接收到不少的红外线，电平不发生变化。若离地太远，则容易受到外界的干扰，达不到检测的效果。 其次是左右识别电路之间的间距，间距太近轮子会经常停止转动影响速度，间距太远小车超调量会太大。 三、实验中遇到的问题 1.检测对管的角度有时候不合适，要么检测不到白色区域，要么黑色区域也能通 过，需要调整发射管和接收管的角度。
无线智能遥控小车--电子设计实验报告
****************大学 班级：****** 作者：****** 指导老师：****
1引言 1.1编写目的 本概要设计说明书是针对电子设计的课程要求而编写。目的是对该项目进行总体设计，在明确系统需求的基础上划分系统的功能模块，进行系统开发的分工，明确各模块的接口，为进行后面的详细设计和实现做准备。满足无线遥控爱好者对智能小车的设计要求，想通过这份概要设计给爱好者一个好的设计思路，设计方法进行参考。 本概要设计说明书的预期读者为本项目小组成员以及无线遥控爱好者。 1.2背景 a.实践题目的名称：无线遥控智能小车 b.项目的任务提出者：***，***，*** c.项目的开发者：***，***，*** d.面向用户：所有无线遥控爱好者，对智能小车感兴趣，想借此提高动手能 力的用户。 鉴于电子设计课程要求，需要一份设计实品，加之小组成员对智能小车有着独特的爱好，所以这次设计选择了遥控智能小车作为电子设计的题目。 2总体设计 2.1需求规定 ●所设计智能小车功能： 主要功能：无线遥控，避障； 附加功能：超声波测距、速度调节、液晶显示、音乐、流水灯和散热系统。 ★通过无线串口对小车进行无线遥控，可以在遥控，避障这两个主要功能之间自由切换。 ★遥控时，通过遥控器上的按钮可以方便灵活地控制小车前进，后退，左转和右转等。 ★避障时，利用红外传感器探测障碍物，从而达到避障的目的。 ●小车安装了超声波传感器，可以进行距离测量，如果距离过近，蜂鸣器发出警报，并将距离等数据实时传到液晶屏上显示。 ★通过按钮同时控制一些其他功能，如音乐，风扇和流水灯等。
2.2运行环境 最好是室内平地 2.3基本设计概念和处理流程 整体框图： 2.4所需器件 ★小车模型（三轮，带电机） ★ATMAGE16单片机最小系统（3个，小车上两个一个负责接受无线，控制电机，另外一个则是负责其他功能，最后一个遥控器上的） ★直流电机驱动模块，采用两个LM298驱动模块分别控制两个电机 ★传感器模块，采用红外传感器2个，超声波传感器两个 ★无线串口模块 ★电源模块（5v,12v） ★按键模块，用于无线遥控小车 ★LCD1602液晶一块
单片机实验答案
前言 由于单片机具有高可靠性、超小型、低价格、容易产品化等特点，在仪器仪表智能化、实时工业控制、实时数据采集、智能终端、通信设备、导航系统、家用电器等控制应用领域，具有十分广泛的用途。目前在国内单片机应用中，MCS-51系列单片机仍然是一种主流单片机。为配合《单片机应用技术》课程的教学，使学生尽快了解、掌握89C51单片机的使用，特编写了这本上机指导书（基础篇）。 《单片机》是一门实践性很强的课程，提高教学质量的一个重要环节是上机实习和训练，无论是学习汇编语言程序设计，还是学习接口电路和外设与计算机的连接，或者软硬兼施地研制单片机应用系统，不通过加强动手是不能获得预期效果的。本实验指导书提供了9个实验的指导性材料，实验还有一些思考题，可以根据课时的安排和教学要求进行取舍。为了达到某些实验的目的，书中提供的参考程序与实际应用中的程序会有些差别，所以不一定是最优的。 由于时间紧迫，加上编者学识有限，如有不妥之处，欢迎读者批评指正。 编者
实验须知 1. 实验前必须阅读教科书的有关部分和本实验指导书，了解实验目的、内容、步骤，做好实验前的准备工作，编写好实验中要求自编或修改的程序；完成实验前要求完成的准备工作后方可以上机实验，否则不得上机操作。 2. 各种电源的电压和极性不能接错，严禁带电接线和接插元器件。通电前须经过指导教师检查认可后方能通电。 3. 不准随意拨弄各种与实验无关的旋钮和开关，凡与本次实验无关的任何设备都禁止动用和摸弄，注意安全。 4. 严禁用手触摸实验系统印制电路板和元器件的引脚，防止静电击穿芯片。 5. 实验中若损坏仪器或元器件，应及时向指导教师报告，听候处理。 6. 在实验室内保持安静和卫生，不得随意走动和喧哗，集中精力完成实验。 7. 实验完成后，关掉电源，及时整理实验台桌面，保持环境整洁。 8. 按规定认真完成实验报告，对实验中出现的现象进行分析，在规定的时间内交上实验报告。 9. 凡实验或实验报告未能按规定完成的学生，不能参加本课程的考试或考查。
智能搬运小车实验报告
智能搬运小车 摘要：本设计以实现电动车搬运铁片的智能化为目的，利用单片机MSP430G2553作为小车的控制核心；采用PWM驱动芯片控制电机动作；车身前后布置了多个红外反射式光电传感器用于对黑色边界线的检测，辅助小车定位，同时利用红外进行避障；此外还安装了舵机摆杆，接近开关检测铁片、红外反射式光电传感器和电磁铁组成的模块实现了对铁片的检测、颜色识别和搬运功能。加之独特的软件算法，实现了对小车行进路线及铁片搬运的精确控制。另外，设计中我们设计了电池低电量报警模块，整个系统功能全面，能完成题目的各项指标。 关键词：智能小车、搬运铁片、金属检测、电磁铁
目录 一、方案论证与选择 (3) 1.试题分析 (3) 2.车体的选择 (3) 3.电机的选择 (3) 4.摆杆电机的选择 (3) 5.电机驱动方式的选择 (3) 6.地面黑线检测和铁片颜色检测模块 (4) 7. 搬运工具选择 (4) 8.寻找铁片和避障方案 (4) 二、系统具体设计与实现 (5) 三、各单元电路的设计 (5) 1.电机驱动模块 (5) 2.红外模块 (6) 3.金属检测模块 (6) 4.电磁铁模块 (7) 5.声光报警模块 (7) 四、系统软件设计分析 (7) 五、系统测试 (8) 1.测试方法 (8) 2.测试结果与分析 (8) 六、总结分析 (8) 七、参考文献 (8)
一、方案论证与选择 1.试题分析 本题要求利用多种传感器协调配合，设计一辆具有一定适应能力的自动智能搬运小车。小车能在有一定范围内的场地探测到金属并根据金属片的颜色，在规定的时间内，能成功避开障碍物将其搬运到不同的货物储存区。根据题目要求，设计应有电机驱动，控制模块，场地黑边线检测模块，避障模块，金属探测与颜色识别模块，电源模块，电磁铁模块，电源模块，显示模块，声光提示模块及单片机控制模块。由于本设计属于移动性高精度实时控制系统，因此模块必须具有高精度，稳定性强，多种传感器综合控制，智能控制等诸多性能要求。 2.车体的选择 方案一：用玩具小车，选用其车体的主体结构再加以改造，在玩具商店很容易买到。但其驱动能力较差并且其转弯效果均不理想。 方案二：自制简易小车，车体的大小与外型完全由我们决定且驱动电机选择型号可以选择，但在短时间内装配一简易小车很有难度。 3.电机的选择 方案一：采用直流电机。其中直流电机使用方便，价格便宜，但运动精度较低，难以实现精确的位置控制。如用直流电机调整输液瓶的高度，将难以控 制其精确位置，系统稳定性较差，较难达到题目的要求。 方案二：采用步进电机。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动 一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量， 从而达到准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转 动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 我们小组最后选用步进电机，自制三轮车，前轮用两个步进电机，后轮用万向轮，转弯灵活。 4.摆杆电机的选择 方案一：采用步进电机。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动 一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量， 从而达到准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转 动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 方案二：采用舵机。控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反 馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将 输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在 位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。体积紧凑，便于 安装；输出力矩大，稳定性好；控制简单，便于和数字系统接口。 舵机体积小，安装轻便，控制简单，所以我们采用舵机来控制摆杆。 5.电机驱动方式的选择