AGV导航方式

欧铠机器人导航(Navigation )：AGV单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。

导引(Guida nee): AGV单机根据现在的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值即，AGV运动的命令值。

路径选择(Searehing)：AGV单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运

行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它AGV所在的位置统

一调配。AGV单机行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干“段” (Segment)

组成。每一“段”都指明了该段的起始点、终止点，以及AGV在该段的行驶速度和转向等

信息。

车辆驱动(Driv ing): AGV单机根据导引(Guida nee )的计算结果和路径选择信息，通过伺服器件控制车辆运行。

导航导引方式

AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的

发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：

1欧铠机器人直接坐标(Cartesian Guida nee )

用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一

般有光电式(将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数)和电磁式(将坐标小区域

以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数)两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定

位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。

2欧铠机器人电磁导引(Wire Guida nee )

电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。

Il S声

欧铠潜伏AGV在流水线

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3 磁带导引 (Mag netic Tape Guida nee )

与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路