机器说明书模板
目录
概述 (3)
●电气控制说明 (3)
●操作说明 (3)
●电气常见故障及排除 (3)
控制面板简介 (5)
●控制面板 (5)
画面描述 (6)
●主操作页 (6)
●“手动”状态数据显示 (8)
参数设置 (9)
●管理员操作 (10)
●清除历史数据 (11)
具体操作步骤 (13)
●电源开启 (13)
●系统校零与标定 (13)
●自动测量 (13)
●手动调整 (13)
●系统关闭 (13)
●常见报警与复位 (14)
型号概述
●电气控制说明
1.本控制系统采用工控机及PLC编程器组合为控制系统，采用专用
电柜控制。输入电源为交流单相50HZ，220V，直流中间继电器
和电磁阀电路为DC24V；
2.以工控机作为人机界面，用于操作存档显示。中文字幕显示，操
作方便。
●操作说明
1.电控柜内的主电源开关置ON；
2.开启小控制箱上的控制电源钥匙开关。
3.再按下小控制箱上的“运行准备”按钮，工控机启动；同时该按
钮指示灯常亮后方可正常检测。
●电气常见故障及排除
1.总电源不上电，检查进线电源电压是否正常；
2.控制电源不上电，检查断路器、钥匙开关及相关接线；
3.气缸不动作，检查控制气缸的电磁阀及定位接近开关，检测中每
个节拍都受气缸定位接近开关控制，若接近开关由于某种原因引
起位移偏离了正常位置而不能发出气缸到位信号，会引起自动循
环中止；
4.检查过程中，由于某种原因而按下“紧急停止”按钮，正常后再
按“复位”按钮（超过3秒），机器自动回到原位；
型号5.整个设备无法动作，检查各个“紧急停止”按钮有无按下，若有
其中某个被按下，释放后设备则正常工作；
6.其他问题可以参考补充说明章节。
7.还有未能预见的故障消除，可关闭电源，重新启动后，通过手动
方式调整到所需位置。
型号控制面板简介
●控制面板
画面状态内容如下：
型号
画面描述
● 主操作页
画面状态内容如下：
1
2
5 3
6
4
型号●“手动”状态数据显示
1
2
3
画面状态内容如下：
型号参数设置
1
2
3
4
画面状态内容如下：
型号●管理员操作
型号●清除历史数据
型号●校零设置
画面状态内容如下：
1
型号具体操作步骤
●电源开启
?先打开控制柜上的总电源开关，使设备主电源接通；
?打开控制面板上的钥匙开关，使控制电源接通；
?按下控制面板上的“运行准备”按钮，“运行准备”按钮指示灯常亮后方可正常使用。
●系统校零与标定
详见上节“校零详解”。
●自动测量
?确保“手动/校零/自动”旋转开关置于“自动”位置；
?工件进入测量位置后，按操作台或控制面板上的“启动”按钮，“启动”按钮指示亮，三色灯柱黄色指示灯灭，绿色指示灯亮，机器自动完成一个循环过程，测量完成后，绿色指示灯灭，黄色指示灯亮。测量过程中若按下“停止”，机器停止动作，气缸自动复位。
●手动调整
?确保“手动/校零/自动”旋转开关置于“手动”位置；
?用于单个动作，传感器调整。
●系统关闭
?长按3S钟“系统停止”按钮，退出windows，并关机；
?关闭钥匙开关，断掉控制电源；
?关闭电源总开关，切断总电源。
型号●常见报警与复位
出现报警时三色灯柱红灯常亮。
?校零报警只在自动测量时出现，原因是该型号没有完成校零操作，复位后可将报警消除。
?传感器位置报警只在自动测量时出现，原因是8个凸台高度测量传感器（S1-S8）出现位置异常。
?光栅报警在自动测量、手动测量、设备校零时出现，原因是测量过程中光栅被遮住。复位后可将报警消除。
?复位按“复位”按钮后三色灯柱红灯灭，黄灯亮。
机械设计课程设计说明书模板.
燕山大学 机械设计课程设计说明书题目：带式输送机传动装置 学院（系）：机械工程学院 年级专业： 09级机械设计及理论 学号： 0901******** 学生姓名：乔旋 指导教师：许立忠 教师职称：教授
目录 一、设计任务书.................................................................. 二、传动方案分析................................... .......................... 三、电动机的选择和参数计算........................................ 四、传动零件的设计计算................................................. 五、轴的设计...................................................................... 六、键的选择校核............................................................ 七、轴承的校核................................................................... 八、联轴器的选择及校核................................................ 九、密封与润滑的选择.................................................... 十、减速器附件及说明................................................... 十一、装配三维图........................................................ 十二、设计小结............................................................. 参考资料...................................................................
软件使用说明书模板
中小微企业进销存信息 管理软件 软 件 使 用 说 明 书 Version 1.0
目录 1 概述 (1) 1.1 系统简介 (1) 1.2 系统运行环境 (1) 1.3 说明 (1) 2 软件安装与配置 (3) 2.1 客户端的安装与配置 (3) 2.2 MySQL 5.5的安装与配置 (5) 2.3 配置数据库 (11) 3 软件功能介绍与使用说明 (13) 3.1 系统管理 (13) 3.2.1 用户管理 (14) 3.2.2 数据字典 (15) 3.3 基础信息管理 (16) 3.3.1 客户信息管理 (16) 3.3.2 供应商信息管理 (18) 3.3.3 商品信息管理 (19) 3.4 采购管理 (20) 3.4.1 采购订单管理 (20) 3.5 销售管理 (22) 3.5.1 销售订单管理 (22) 3.6 库存管理 (23) 3.6.1 库存盘点 (23) 3.7 查询统计 (24) 3.7.1 客户信息查询 (25) 3.7.2 供应商信息查询 (25) 3.7.3 商品信息查询 (26) 3.7.4 采购信息查询 (27) 3.7.5 销售信息查询 (27) 3.7.6 库存查询 (28) 4 相关说明 (29) 4.1 开发环境 (29) 4.2 测试环境 (29)
1 概述 1.1 系统简介 中小微企业进销存信息管理软件主要是针对生产经营活动单一、资金周转速度快、计算机水平低为特点的中小微企业而建立的，旨在提高中小微企业的信息化水平、规生产经营流程、提高企业资源的利用率、全面掌握企业运营情况，从而为企业决策提供支持。 该软件根据企业的采购（进）、销售（销售）、存货管理（存）等业务流程进行设计，通过提取采购和销售的数据流，实现对企业业务信息的整理、加工、存储与分析，从而实现资源的有效配置与监管。 1.2 系统运行环境 该系统的运行需要以下软硬件环境： 1.3 说明 （1）、授权 『中小微企业进销存信息管理软件』授权您在非盈利的前提下安装使用本『软件产品』，并保留随时向您收回授权的权力。 （2）、限制 禁止将本『软件产品』之拷贝以盈利为目的传播于他人。您不得对本
机械设计说明书空白样本模板
机械设计说明书空 白样本
SHANGHAI UNIVERSITY 机械零件设计( 设计说明书) MACHINED COMPONENT DESIGN ( Design specifications )题目: 用于胶带运输机的单级圆柱齿轮减速箱设计 学院 专业 学号 学生姓名 指导教师 起讫日期 《机械设计基础》课程设计任务书 NO. 1
班级姓名学号 一、设计项目: 用于胶带运输机的单级圆柱齿轮减速箱 二、运动简图: 1. 电动机; 2. 三角胶带传动; 3. 减速器; 4. 联轴器; 5. 运输带; 6. 运输带卷筒。 三、原始数据: 传送带卷筒转速转/分; 减速器输出功率千瓦; 工作年限年班制。 四、设计工作量: 减速器装配图( 1号图纸) 张; 零件工作图( 3号图纸) 张; 设计说明书份。 五、设计期限: 年月日至年月日
( 本任务书须与设计说明书一起装订成册一并交上)
目录 1．传动参数计算 (4) 2．传动零件的设计计算………………………………………………………… 2.1带传动…………………………………………………………………… 2.2齿轮传动………………………………………………………………………3．轴的设计及强度计算………………………………………………………… 3.1高速轴(小齿轮轴)设计…………………………………………………… 3.2低速轴(大齿轮轴)设计……………………………………………………4．轴承的寿命计算……………………………………………………………… 4.1高速轴轴承寿命计算…………………………………………………… 4.2低速轴轴承寿命计算……………………………………………………5．其它零部件选用及强度校核………………………………………………… 5.1键的强度校核……………………………………………………………… 5.2联轴器的选
ABB工业机器人操作手册
目录 一、系统安全 (1) 二、手动操纵工业机器人 (1) 1.单轴运动控制 (1) 2.线性运动与重定位运动控制 (3) 3.工具坐标系建立 (5) 4.示教器上用四点法设定TCP (6) 操作方法及步骤如下： (6) 三、程序建立 (10) 1.建立RAPID程序 (10) 2.基本RAPID程序指令 (11) （1）赋值指令 (11) （2）常用的运动指令 (12) （3） I/O控制指令 (14) 1）Set数字信号置位指令 (14) 2）Reset数字信号复位指令 (15) 3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15) 4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15) 5）WaitUntil信号判断指令 (15) （4）条件逻辑判断指令 (15) 1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15) 2）IF条件判断指令 (16) 3)FOR重复执行判断指令 (16) 4)WHILE条件判断指令 (16)
一、系统安全 以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大, 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 二、手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
机械使用说明书范本
目录 一.设备安全使用须知 (1) 二.机床简介 (3) 三.主要技术参数和连接尺寸 (4) 四.机床的吊运、安装及试车 (5) 五.主要部件结构性能及调整 (5) 六.液压系统 (6) 七.机床的润滑 (6) 八.机床的冷却－排屑系统 (7) 九.机床的调试与维修 (7) 十.易损件清单 (8) 十一.机床的工作环境 (28) 注： 图一.HTC6330b机床地基图 (9) 图二.机床占地面积图 (10) 图三.机床外观图 (11) 图四.机床吊运图 (12) 图五.HTC6330b数控车床加工尺寸及刀具干涉图 (13) 图六.主轴箱结构图 (14) 图七.X轴滑板 (17) 图八.液压卡盘系统 (18) 图九.Z轴丝杠连接图 (19) 图十.主轴连接尺寸 (20) 图十一.卡盘座尺寸图 (22) 图十二.液压原理图 (24) 图十三.导轨润滑装置 (25) 图十四.主轴润滑 (26) 图十五.冷却装置 (27)
HTC6330b 使用说明书一、设备安全使用须知 对于生产企业来讲，没有什么比安全工作更重要的了。为此，在机床使用说明书正文之前，制定本安全说明。 请尊敬的用户，在读正文之前，认真阅读并能领会，那将是我们的共同的幸福。 1．设备的使用 除非之前已受过培训并授权的人员进行特殊维修工作时，否则不得在设备防护罩松动或被取掉的情况下使用该机床。 该机床是为完成一系列具体操作而设计的。在质量保证期内，未经生产厂家授权，不得对设备进行任何形式的改装或用于其它超出机床使用范围的用途。 该机床是自动循环起动的，不得在机床的任何部位（尤其是机床移动部位）放置工具、工件及其它物品。刀具及其它设置一定要在处于夹紧状态时才可使用。 2．人员培训 机床若由人员不恰当的使用将会是很危险的，所以，在机床的安全使用，调整，操作及维修方面对其人员进行充分培训是完全必要的。 3．人员防护服 为了安全起见，应使用并爱护好您的防护服装及用具。在该机床工作事，切勿穿松垮的衣服，应去掉珠宝首饰并将长发挽到后面，戴安全防护眼镜并穿安全工作鞋。 4．防护罩--包括观察窗 在机床工作期间，所有的防护罩始终都应在位并处于牢固安全状态。防护罩上所带的观察窗应始终保持清洁，该观察窗是用特殊安全材料制成的，不得用其它材料替代。全部防护罩的目的在于最大程度减小加工时液体和铁屑飞溅的危险但并不能完全消除。 5．互锁及保护装置 为了保证您的安全，该机床配备了各种安全互锁及保护装置，切勿以任何方式干扰这类装置。紧急情况时，应立即使用紧急停止按扭。 6．安全用电 电是一种危险的物质并可致人于死命。 机床在进行清洁、检查故障、或停机以及进行任何调整之前一定要将主电源置于关闭（OFF）状态，这不会影响计算机存储器的存储功能，因为里面装有后备电池。 当机床突然断电时需重新送电之前，机床转塔刀架务必要先行返回原点位置。 7．液压系统 机床液压系统是在高，中压状态下工作的，其中有些部件即使是在机床停机的情况下也处于压力状态。所以对液压系统及其部件进行修理时一定要小心谨慎。 皮肤长期与液压油接触有可能会导致皮炎及过敏反应，当必需与其接触时，必须陪带整齐的防护用品。 8. 切削液 切削液里很容易滋生大量的细菌，设备上可能由此生成大量的粘液，机油和淤泥，并带有相关的异味因此要经常更换切削液。清除切削液及油污时应配带安全的防护设备和服装。尽量避免接触污油和切削液。9．润滑油 当不可避免地要接触油品时，则应使用维护很好的人体防护设备，护手霜并穿戴防护服。要严格遵守车间卫生纪律，尽快的将油从皮肤上清洗干净。切勿穿戴经油污浸泡过的衣物，且不要在口袋里装有油的碎纸布或手帕。 10．除油剂的使用 皮肤长期与除油剂接触有可能会导致皮炎。所以应避免与任何除油剂不必要的接触，当不可避免地要接触除油剂时，则应使用维护很好的人体防护设备，护手霜并穿戴防护服。要严格遵守车间卫生纪律，尽快的将油从皮肤上清洗干净。 11．压缩空气 2沈阳第一机床厂
软件使用说明书模板
(仅供内部使用) 文档作者：_____________________ 日期：___/___/___ 说明书校对：_____________________ 日期：___/___/___ 产品经理：_____________________ 日期：___/___/___ 请在这里输入公司名称 版权所有不得复制
软件使用说明书模板 1引言 1 .1编写目的 编写本使用说明的目的是充分叙述本软件所能实现的功能及其运行环境，以便使用者了解本软件的使用范围和使用方法，并为软件的维护和更新提供必要的信息。 1 .2参考资料 略 1 .3术语和缩写词 略 2 软件概述 2 .1软件用途 本软件的开发是为具有电能质量仪表，可以获取电能数据的技术人员提供一个有利的分析工具。 2 .2软件运行 本软件运行在PC 及其兼容机上，使用WINDOWS 操作系统，在软件安装后，直接点击相应图标，就可以显示出软件的主菜单，进行需要的软件操作。 2 .3系统配置 本软件要求在PC 及其兼容机上运行，要求奔腾II以上CPU，64兆以上内存，10G 以上硬盘。软件需要有WINDOWS 98 操作系统环境。 2 .4软件结构 略 2 .5软件性能 略 2 .6输入、处理、输出 2 .6.1输入 略 2 .6.2处理 略 2 .6.3输出 分析数据为： 略
图表有： 略 3 软件使用过程 3 .1软件安装 直接点击软件的安装软件SETUP.EXE ；然后按照软件的提示进行。 3 .2运行表 略 3 .3运行步骤 略 3 .4运行说明 略 3 .4.1控制输入 按照软件的说明，将测试数据加入到软件中；具体过程如下： 略 3 .4.2管理信息 软件运行过程中的密码键入： 略 3 .4.3输入输出文件 略 3 .4.4输出报告 略 3 .4.5输出报告复制 略 3 .4.6再启动及恢复过程 略 3 .5出错处理 软件运行过程中可能雏形的出物及处理如下： 略 3 .6非常规过程 如果出现不可能处理的问题，可以直接与公司的技术支持人员联系：略
机械设计说明书格式1 范本
课程设计说明书 课程名称:汽车机械基础课程设计课程代码: 题目:单级圆柱齿轮减速器设计学生姓名: 学号: 年级/专业/班: 学院(直属系) : 指导教师:
摘要 减速器原理减速器是指原动机与工作机之间独立封闭式传动装置。此外，减速器也是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的问转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速器额定扭矩。 减速器的作用减速器的作用就是减速增矩，这个功能完全靠齿轮与齿轮之间的啮合完成，比较容易理解。 减速器的种类很多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星减速器以及它们互相组合起来的减速器;按照传动的级数可分为单级和多级减速器;按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥一圆柱齿轮减速器;按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。 齿轮减速器应用范围广泛，例如，内平动齿轮传动与定轴齿轮传动和行星齿轮传动相比具有许多优点，能够适用于机械、冶金、矿山、建筑、轻工、国防等众多领域的大功率、大传动比场合，能够完全取代这些领域中的圆柱齿轮传动和蜗轮蜗杆传动，因此，内平动齿轮减速器有广泛的应用前景。
目录 1.传动方案拟定 (1) 2.电动机选择 (1) 2.1电动机类型的选择 (1) 2.2电动机容量的选择 (1) 2.3电动机功率选择 (1) 2.4确定电动机转速 (2) 2.5确定电动机型号 (2) 2.6计算总传动比及分配各级的传动比 (2) 3.计算传动装置的运动和动力参数 (2) 3.1计算各轴转速 (2) 3.2计算各轴的功率 (3) 3.3计算各轴扭矩 (3) 4.传动零件的设计计算 (4) 4.1选取齿轮类型、精度等级、材料及齿数 (4) 4.2按齿面接触强度设计 (4) 5. 轴的结构设计及强度计算 (8) 5.1从动轴的计算 (8) 5.2主动轴的计算 (10) 6. 滚动轴承的选择及校核计算 (13) 6.1计算输入轴承 (13) 6.2计算输出轴承 (14) 7.键的选择及校核 (14) 8联轴器的选择 (15) 9. 箱体主要结构设计计算 (16) 结论 (17) 致谢 (19) 参考文献 (19)
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目录 概述 (3) ●电气控制说明 (3) ●操作说明 (3) ●电气常见故障及排除 (3) 控制面板简介 (5) ●控制面板 (5) 画面描述 (6) ●主操作页 (6) ●“手动”状态数据显示 (8) 参数设置 (9) ●管理员操作 (10) ●清除历史数据 (11) 具体操作步骤 (13) ●电源开启 (13) ●系统校零与标定 (13) ●自动测量 (13) ●手动调整 (13) ●系统关闭 (13) ●常见报警与复位 (14)
型号概述 ●电气控制说明 1.本控制系统采用工控机及PLC编程器组合为控制系统，采用专用 电柜控制。输入电源为交流单相50HZ，220V，直流中间继电器 和电磁阀电路为DC24V； 2.以工控机作为人机界面，用于操作存档显示。中文字幕显示，操 作方便。 ●操作说明 1.电控柜内的主电源开关置ON； 2.开启小控制箱上的控制电源钥匙开关。 3.再按下小控制箱上的“运行准备”按钮，工控机启动；同时该按 钮指示灯常亮后方可正常检测。 ●电气常见故障及排除 1.总电源不上电，检查进线电源电压是否正常； 2.控制电源不上电，检查断路器、钥匙开关及相关接线； 3.气缸不动作，检查控制气缸的电磁阀及定位接近开关，检测中每 个节拍都受气缸定位接近开关控制，若接近开关由于某种原因引 起位移偏离了正常位置而不能发出气缸到位信号，会引起自动循 环中止； 4.检查过程中，由于某种原因而按下“紧急停止”按钮，正常后再 按“复位”按钮（超过3秒），机器自动回到原位；
型号5.整个设备无法动作，检查各个“紧急停止”按钮有无按下，若有 其中某个被按下，释放后设备则正常工作； 6.其他问题可以参考补充说明章节。 7.还有未能预见的故障消除，可关闭电源，重新启动后，通过手动 方式调整到所需位置。
软件著作权说明书模板-
说明书，要求： 1、截图要完整，要看得到右上角“关闭”窗口按钮。最好有登录界面、主界面等 2、图中显示的软件名称、版本号要和申请表里的内容一致，如果截图上有公司名字，要和变更后的公司新名称保持一致。 3、程序量在1万行以上的，用户手册不至少20页；低于10000行，不少于10页。 生产加工优化节料 管理系统 （使用说明书） 目录 一引言.................................................. 编写目的............................................. 背景................................................. 参考资料............................................. 二用途................................................. 功能................................................. 性能................................................. 安全保密.............................................. 三运行环境.............................................. 硬件设备.............................................. 支持软件.............................................. 四使用过程..............................................
机械设计课程设计计算说明书(样板)
机械设计课程设计设计计算说明书 设计题目：带式输送机的减速器 学院: 班级: 姓名: 学号: 指导教师: 日期：
目录 一、设计任务书···································· 二、传动方案拟定·································· 三、电机的选择···································· 四、传动比分配···································· 五、传动系统运动及动力参数计算······················· 六、减速器传动零件的计算···························· 七、轴及轴承装置设计································ 八、减速器箱体及其附件的设计······················· 九、减速器的润滑与密封方式的选择·················· 十、设计小结····························
一、设计任务书 1、设计任务： 设计带式输送机的传动系统，采用单级圆柱齿轮减速器和开式圆柱齿轮传动。 2、原始数据 输送带有效拉力 输送带工作速度 输送带滚筒直径 减速器设计寿命为5年 3、已知条件 两班制工作，空载启动，载荷平稳，常温下连续（单向）运转，工作环境多尘；三相交流电源，电压为380/220V。 二、传动方案拟定 1.电动机 2.联轴器 3.减速器 4.联轴器 5.开式齿轮 6.滚筒 7.输送带
传动方案如上图所示，带式输送由电动机驱动。电动机1通过联轴器2将动力传入减速器3再经联轴器4及开式齿轮5将动力传送至输送机滚筒6带动输送带7工作。 计算与说明 结果 三、电机的选择 1.电动机类型的选择 由已知条件可以算出工作机所需的有效功率 Kw Fv P w 64.41000 8 .058001000=?== 联轴器效率 滚动轴承传动效率 闭式齿轮传动效率 开式齿轮传动效率 输送机滚筒效率 传动系统总效率 总 工作机所需电机功率 总 由附表B-11确定，满足 条件的电动机额定功率P m = 7.5Kw 2.电动机转速的选择 输送机滚筒轴的工作转速 初选同步转速为 的电动机。 3.电动机型号的选择 根据工作条件两班制连续工作，单向运转，工作机 所需电动机功率计电动机同步转速等，选用Y 系列三相异步电动机，卧式封闭结构，型号为Y132M-4,其主要数据如下： w P w k 64.4= 电动机额定功率选为 7.5Kw 初选1440r/min 的电动机
工业机器人课程设计说明书
工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级： 学号 姓名：
目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -
设备使用说明书模板
设备名称 使 用 说 明 书 襄阳国铁机电有限责任公司
设备名称 一、概述： 二、主要结构及工作原理： 1.主要结构 2.工作原理 三、主要性能参数： 四、操作指南：
五、设备保养： 示例如下： 电茶炉试验台 使 用 说 明
书 襄阳国铁机电有限责任公司 电茶炉试验台 一、概述： 电茶炉试验台主要用于CRH2/3（兼容CRH5型）动车组用的电热开水器的电流、电压、功率、电热开水器的产开水温度、产开水量、缺水保护、满水保护以及绝缘电阻、泄漏电流等安全性能性能检测和校检。 二、主要结构及工作原理： 1.主要结构 电茶炉试验台主要由机体、不锈钢试验水箱、管路系统、连接装置等组成。
2.工作原理 该设备用于CRH2/3（兼容CRH5型）动车组用的电热开水器的试验。通过不锈钢试验水箱、管路系统、连接装置模拟出动车组上的电热开水器的工作环境，使电热开水器能够安装合理、简单、方便，通过温度、液位等感器将电热开水器的数据传送到工控机中进行分析，试验台能够自动控制，试验参数自动测试、实时显示、自动保存。 三、主要性能参数： 1、输入电源电压：三相AC 380V±10%,50 Hz； 2、输入电源容量： 6 kW （AC）； 3、电压测量范围：AC:0～380 V;DC:0～600 V,精度0.5级； 4、电流测量范围：AC:0～20 A;DC:0～20 A,精度0.5级； 5、功率测量范围：0～6 kW 精度0.5级； 6、绝缘电阻测量范围：0～1000 MΩ精度5%； 7、温度测量范围：0℃～+150℃精度0.5%。 四、操作指南：
1. 操作前，请仔细检测各管路系统有无泄露、各管路接口有无松动现象；电气元件有无短路现象。如果一切正常，方可进行试验。 2.设备通电，打开试验界面，如下所示： 3.确认电茶炉与设备连接好后，点击“试验/停止”按钮，出现如下对话框： 点击“试验”按钮，设备开始试验。
工业机器人的基本参数和性能指标
工业机器人的基本参数和性能指标 表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。 (1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点： 1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。 2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。 3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。 (2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。 工业机器人在运动方式上，总可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。 (3)有效负载(Payload) 有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。 机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。 (4)运动精度(Accurucy) 机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。 位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时各实到位置中心之间的偏差。重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。 轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。
软件使用说明书模板.最新版本
变电所联网监控系统使用说明书 **发展有限公司 2013.04.01
目录 第一部分设计说明______________________________________ 2一系统概况____________________________________________ 2二系统网络结构________________________________________ 2 三、监控内容及方式_____________________________________ 3 3.1 联网变电所_________________________________________ 3 3.2 监控内容___________________________________________ 4 四、使用环境___________________________________________ 4 五、设计依据___________________________________________ 5第二部分系统功能介绍__________________________________ 6 2.1 主菜单_____________________________________________ 8 2.2 历史曲线__________________________________________ 11 2.3 报警查询__________________________________________ 12 2.4 操作查询__________________________________________ 13 2.5 报表查询__________________________________________ 14 2.6 系统说明__________________________________________ 15 2.7 报警确认__________________________________________ 15第三部分系统故障及维护_______________________________ 16 3.1 系统故障处理______________________________________ 16 3.2 使用注意__________________________________________ 16
软件说明书模板
晶圆BPM管理平台 软件说明书 湖南大学信息科学与工程学院 2012年5月
文档控制 修改记录 * 修改类型分为 A—Added M—Modified D—Deleted 审阅人
目录 1 概述 (4) 1.1背景 (4) 1.2应用领域与使用对象 (4) 1.3参考资料 (4) 2 系统综述 (4) 2.1系统功能简介 (4) 2.2系统结构 (4) 3 功能列表 (5) 3.1功能结构 (5) 3.2课程设置 (5) 3.3日程管理 (6) 3.4任务列表 (7) 3.5 笔记记录 (7) 3.6教师信息管理 (8)
1 概述 1.1背景 为了提高大学生学习、工作效率，高效管理课程、任务、笔记、教师信息。 1.2应用领域与使用对象 所有在校大学生。 1.3参考资料 参考 iphone 版课程安排软件inClass 。 2 系统综述 2.1系统功能简介 inClass 软件是基于android 2.2及以上操作系统，为大学生量身定做的一款软件，旨在提高日常学习工作的效率。 inClass 帮助学习者高效管理当前学期的所有课程信息，每门课程的教师信息，及时记录课程笔记、 个性化任务提醒，是每一个高效学习者必备的日程管理软件。 2.2系统结构
3 功能列表 3.1功能结构 3.2课程设置
1. 查看课程列表 2. 编辑课程列表 3. 增加新课程（课程名，授课教师，课程类型，课程代表颜色） 4. 编辑某课程 5. 增加课程安排 6. 一键删除本学期所有课程 代码实现： AllClass.java、NewClass.java、EditClass.java 3.3日程管理 1. 显示日历 2. 查看今日课程安排和任务 3. 点击日历上日期查看某日课程安排和任务 代码实现： DateWidgetDayCell.java、DateWidgetDayHeader.java、DayStyle.java、SymbolButton.java、FirstCalendar.java、ViewTask.java
工业机器人课程设计
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势