智能小车课程设计报告书
※※※※※※※※※
级学生※※2015※※课程设计材料※※※※※※※※※※※
课程设计报告书
课题名称智能小车蓝牙操控和循迹的实现
名姓
学号
院学
专业
指导教师
2019年2月15日
设计目的1
通过设计进一步掌握51单片机的应用,特别是在嵌入式系统中的应用。进一步学习51单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路,并使之与单片机构成整个系统。
2功能要求
智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等用途；并且能实现显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障等功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像、按键控制加速，减速，刹停，左转和右转、实时显示运行状态等功能。
3 总体设计方案
在现有玩具电动车的基础上，加了四个按键，实现对电动车的运行轨迹的启动，并将按键的状态传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用AT89C51单
片机。以AT89C51为控制核心，利用按键的动作，控制电动小汽车的状态。加
装光电、红外线、超声波传感器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制，如图1所示。简易智能电动车采用AT89C51单
片机进行智能控制。开始由手动启动小车，并复位初始化，当到达规定的起始黑线，由小车底部的红外光电传感器检测到第一条黑线后，通过单片机控制小车[2]。在白纸所做轨迹道路中，小车通过超声波传感器正前开始记数、显示、调速方检测和光电传感器左右侧检测，由单片机控制实现系统的自动避障功能。在电动车进驶过程中，采用双极式H型PWM脉宽调制技术，以控制小车调速；并采用
动态共阴显示行驶时间和里程。小车通过光电传感装置实现驶向光源并通过循迹保持小车在白纸范围内行驶。当小车到达终点第二次检测到黑线时，单片机控制小车停车。
总体设计框架图图1
4 硬件电路选取与设计
(1)硬件电路选取
1.控制器模块选取
我们采用AT89C51单片机作为主控制器，AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器(FPEROM)的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。
2.电机模块选取
采用普通直流电机。直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM 输出同样可以控制直流电机的旋转速度，实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。
3.电机驱动器模块选取
采用电机驱动芯片L298N。L298N 为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时在依照芯片手册，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。．
4.电源模块选取
在本系统中，需要用到的电源有单片机的5V, L298N芯片的电源5V和电机的电源12V。所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。用9V的锂电池串联2节5号普通电池给前、后轮电机供电，然后使用7805稳压管来把高电压稳成5V分别给单片机和电机驱动芯片供电。因此为了方便，这里我们采用12V电源给电机供电，再用7805转换成5V电源给单片机使用。
(2)硬件设计
小车采用四轮驱动，一侧的前后两个车轮共用一个电机驱动，另外两个前后轮共用一个驱动，调节左右车轮转速从而达到控制转向的目的。
图2 硬件控制模块图
1.控制模块设计
根据设计的小车性能，使用控制系统来控制电机的状态，按键来操作，从而使小车可以进行加速、减速、刹停、左转和右转的运行。设计的控制模块电路图图3 AT89C51单片机的P0通过控制总线来连接锁存器74LS373以及计数器8253，以此来控制L298N驱动芯片的工作方式，PWM1和PWM2来控制电机的工作状态。AT89C51的P2口通过控制总线与显示器连接。
图3 控制模块设计图
2.电机模块设计
因为设计的小车运行比较简单，没有避障等复杂的功能，所以我们选择普通直流减速电机，通过到商店里和到网上等途径进行购买，电机模块采用2块电机同时驱动，这里将同一侧电机短接接到L298N的-个输出端。
3.电机驱动模块设计
采用电机驱动芯片L298N。L298N是SGS公司的产品，为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的IO输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，用程调试时在依照芯片手册，亦能满足直流减速电机的大电流要求。非常方便，
序输入对应的码值，能够实现对应的动作。
图4 电机驱动模块设计图
如图4所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流信号，，还可驱动2个电机，OUT1, OUT2, OUT3, OUT4之间分别连接2个电动机。5、7、10、12脚接控制电平，控制电机的正反转，ENA，EN B接控制使能端，控制电机的停转。
同时输出两组PWM波，每一-组P WM用来控制一一个，电机的速度。另外，二个I / 0口可以控制电机的正反转，P1.0, P1.1控制第-一个电机的方向，输入的：PWM1控制第-一个电机的速度;P1.2、P1.3控制第二个电机的方向，输出的PWM2控制第二个电机地说速度。
由于电机的正常的工作时对电源的干挠很大，只用一组电源时，会影响单片机的正常工作，所以选用双电源供电。d1，Q1是一对红外发射接收对管，与LM324构成光右转电传感的检测电路。可实现对小车的加速，减速，刹停，并可通过两个电机的不同转速实现左转和。
可以用表表示为: