【Adams应用教程】第11章ADAMS二次开发及实例

第11章 ADAMS二次开发及实例

ADAMS具有很强的二次开发功能，包括ADAMS/View界面的用户化设计，利用cmd语言实现自动建模和仿真控制，通过编制用户子程序满足用户的某些特定需求，甚至可以拓展ADAMS的功能。

本章主要介绍如何定制用户化界面、宏命令的用法和条件循环命令的用法，以及综合以上功能的应用实例。由于用户子程序的主要内容已在第9章进行了详细介绍，因此本章只对所涉及到的用户子程序编译联接操作过程进行简单介绍。

11.1 定制用户界面

ADAMS/View的界面对象都是以层次结构存储在模型数据库中，类似于零件模型的层次结构。所有定制的界面对象都存储在名为GUI的数据库中，该数据库可以很方便地管理所有的标准界面对象。如图11-1所示。

图11-1 界面对象的层次结构

机械系统动力学分析及ADAMS应用

最上层的界面对象是窗口和对话框。如果主要建模窗口起名为main的话,其数据库全名应为.gui.main。

尽管窗口和对话框看起来很相似，但它们却是很不相同的。窗口通常是在用户工作的时候在屏幕上停留一段时间，而对话框通常是在用户输入数据或是进行访问控制时才会出现。窗口有工具条和菜单栏，窗口和对话框也包含其他的界面对象如按钮，标签等等。

大多数用户化操作涉及到创建对话框或者修改标准对话框。但若不用创建一个完整的用户化界面时，则通常只用修改菜单条和工具栏。

ADAMS所包含界面对象属性如表11-1所示。

表11-1 ADAMS所包含界面对象属性

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在大多数情况下，用户定制界面是指制作用户自己的菜单和对话框。通常可使用菜单编辑器和对话框编辑器来定制界面，通过它们可以很快地访问并改变大多数界面对象和功能。下面就这两方面的内容作简单介绍。

11.1.1 定制菜单

1。菜单编辑器

通过以下菜单路径可以调出菜单编辑器窗口：

Main menu＝＝》Tools＝＝》Menu＝＝》Modify……

菜单编辑器窗口如图11-2所示：

图11-2 菜单编辑窗口

在菜单编辑器窗口中显示的是ADAMS菜单文件，菜单文件是按照一定的语法书写的解释性程序文件，在默认情况下，菜单编辑器窗口里显示的是描述ADAMS标准菜单的菜单文件，通过按照一定的语法规则修改该菜单文件，就可以得到用户化的菜单。

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下面的程序段是对标准ADAMS/View菜单文件的节选，粗略显示了标准ADAMS/View菜单文件的各个菜单项和File菜单项所包含的按钮和分割条界面对象，以便读者能把握菜单文件的全貌，如图11-3所示为相应的图形界面。

图11-3 ADAMS/View菜单

MENU1 &File ！File菜单项NAME=file

HELP=Read and write files, print model views, or exit ADAMS

BUTTON2 &New Database::Ctrl+N ！New Database按钮NAME=new

……

BUTTON2 &Open Database::Ctrl+O ！Open Database按钮NAME=open

HELP=Open a Database File (ADAMS/View Binary File)

……

BUTTON2 Save Database &As... ！Save Database按钮……

SEPARATOR2 ！分割线

……

BUTTON2 &Import ！Import按钮

……...

BUTTON2 &Export ！Export按钮

……...

SEPARATOR2 ！分割线

……

BUTTON2 &Print...::Ctrl+P ！Print按钮

……

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SEPARATOR2 ！分割线

……

BUTTON2 &Select Directory. ！Select Directory.按钮……..

SEPARATOR2 ！分割线

……

BUTTON2 E&xit::Ctrl+Q ！Exit按钮

……

MENU1 &Edit ！Edit菜单项

……

MENU1 &View ！View菜单项

……

MENU1 &Build ！Build菜单项

……

MENU1 &Simulate ！Simulate菜单项

……

MENU1 &Review ！Review菜单项

……

MENU1 Settin&gs ！Settings菜单项

……

MENU1 &Tools ！Tools菜单项

……

MENU1 &Help ！Help菜单项

在菜单编辑器窗口中对菜单文件进行用户化修改后，点击编辑器窗口上的Menu bar菜单项下的Export Text按钮可将用户化的菜单文件到用户二次开发文件目录中。如果要重新调入菜单，使用菜单编辑器的Import Text按钮调入相应的菜单文件，然后点击Apply按钮；或者直接通过以下菜单路径来实现：

Main menu＝＝》Tools＝＝》Menu＝＝》Read…….

2。菜单语法

如前所述，菜单文件实际上是用解释性语言编制的程序段，下面介绍该解释性语言的编程语法。

菜单对象有四种类型：菜单、按钮或图标按钮、开关按钮和分割线，分别用关键词MENUn、BUTTONn、TOGGLEn和SEPARATORn定义。如表11-2所示列出的是菜单对象类型及其参数含义。

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表11-2 菜单对象类型及其参数含义

表中菜单对象的参数含义如下：

(1) n是从1到10之间的整数，它表示对象在菜单中出现的级别。例如，MENU1出现在菜单栏，BUTTON2出现在MENU1的之中。MENU菜单后面的n是必须要的，而对于其他的对象则为可选项。如果忽略级别，ADAMS/View将默认该对象属于最后一个MENU。

(2) lable是出现在菜单中的文本。对于图标按钮，可以指定图标的名字，或者其他图形格式文件。在Windows中图标名字为bitmap(.bmp)格式的文件名字。

创建每种菜单对象的语法结构如下：

创建MENU

可以创建多级的菜单，第一级菜单为MENU1，出现在菜单条上，低一级的菜单如MENU2和MENU3出现在层叠的下拉菜单中。

语法：

MENUn TITLE

NAME=name

HELP=Help

参数:

n=整数值，表明该菜单在菜单条中出现的层数。n=1时菜单出现在菜单栏上，n≥2时菜单出现在下拉菜单中。

TITLE=字符串，出现在菜单栏上，可以在表提前加一个&字符用作记忆法(如“&File”在菜单上显示为File)。

NAME=模型数据库中对象的名字。

HELP=出现在状态栏中的文字。

创建BUTTON

每个按钮对应一个菜单命令，可以在下拉菜单或是子菜单上放置按钮。

语法：

BUTTONn LABLE ACCELERA TOR

NAME=name

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HELP=help

CMD=command

参数:

n=整数值，表明按钮出现的层数。N=2时按钮出现在下拉菜单上，n≥3时按钮出现在子菜单上。

LABLE=按钮名，出现在下拉菜单或子菜单上。

ACCELERATOR=键或键组用来执行菜单命令。

NAME=模型数据库中菜单对象的名字。

HELP=出现在状态条上的文字。

CMD=点击按钮时所执行的命令，当有:多行命令时，每一行前面都要加CMD。

创建分隔符(SEPERATOR)

在下拉菜单和子菜单中的各项目之间添加分割线。

语法：

SEPERATORn

参数:

n=整数值，表明分隔符出现的层数，n=2时分隔符出现在下拉菜单中，n=3时分隔符出现在子菜单中。

创建开关按钮TOGGLE

用于在两种状态之间设置切换开关，开关按钮可以在下拉菜单或是在子菜单上。

语法：

TOGGLEn TITLE

NAME=name

HELP=help

STATE=state

CMD=command

其参数含义同上其他对象。

下面是一个利用菜单编辑器定制用户化菜单的例子，该例在ADAMS/View标准菜单的Tools菜单项和Help菜单项之间定制了用户自己的菜单项MyMenu2003，通过展开该菜单项显示了用户菜单各层次之间的关系，如图11-4所示。

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图11-4 用户菜单MyMenu2003的层次结构下面是本例的程序清单：

……

MENU1 &Tools

……

MENU1 &MyMenu2003

NAME=mymenu2003

HELP=A Menu Test

BUTTON2 My Button &1

NAME=My_Button_1

HELP=Test of My Button 1

CMD=Adams Command of My Button 1

BUTTON2 My Button &2

NAME=My_Button_2

HELP=Test of My Button 2

CMD=Adams Command of My Button 2

BUTTON2 ……

NAME=Some_Buttons

HELP=Test of Some Button

CMD=Adams Commands of Some Buttons

BUTTON2 My Button &n

NAME=My_Button_n

HELP=Test of My Button n

CMD=Adams Command of My Button n

SEPARA TOR2

MENU2 &Son Menu 1

BUTTON3 Son Button 1

NAME=Son_Button_1

CMD=Adams Command of Son Button 1

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BUTTON3 Son Button 2

NAME=Son_Button_2

CMD=Adams Command of Son Button 2

BUTTON3 ……

NAME=Some_Son_Button

CMD=Adams Command of Some Son Button

BUTTON3 Son Button n

NAME=Son_Button_n

CMD=Adams Command of Son Button n

SEPARA TOR3

MENU3 Son's Son Menu

BUTTON4 Son's Son Button

BUTTON4 ……

MENU3 .……

MENU2 &Son Menu 2

MENU2 ……

MENU2 &Son Menu n

MENU1 &Help

……

11.1.2 定制对话框

ADAMS/View中使用的对话框包括各种界面对象，如标签、数据区、按钮等等。可以使用ADAMS对话框编辑器来创建和修改对话框以更好地满足用户的需要。例如为标准对话框添加一个按钮来包含要作的选项，或添加一个对话框以执行经常运行的步骤等等。利用对话框编辑器创建用户自定义对话框的操作方法如下：

1。创建对话框

对话框编辑器包含了用来创建对话框的所有工具，创建对话框的步骤如下：

(1) 通过如下菜单路径：在Tools＝＝》Dialog Box＝＝》Create，于是出现对话框编辑器如图11-5所示：

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图11-5 对话框编辑器

(2) 在Dialog Box菜单中，选择New按钮，出现新的对话框，如图11-6所示。

图11-6 创建新对话框窗口

(3) 在Name栏中输入你的对话框的标题，然后选择想在对话框上添加的默认按钮。

(4) 选择OK按钮完成设置，.于是出现一个新对话框如图11-7所示。

图11-7新创建的对话框

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2。修改对话框

可以利用对话框编辑器对创建好的对话框进行修改，可以添加各种不同的界面对象到对话框中，设计布局、外观、命令和对话框对象的大小等。具体做法为：

(1) 选择在Tools＝＝》Dialog Box＝＝》Modify，出现数据库向导。

(2) 选择想修改的对话框，在从Tools菜单选择对话框编辑器之后，通过双击出现的对话框的背景，这样就显示对话框编辑器并可以修改对话框了。

3。增加界面对象到用户定制对话框

可以利用对话框编辑器为用户定制对话框添加界面对象，ADAMS/View 对话框的界面对象有以下几种类型。

(1) Label——显示对话框中的文字和图象。

(2) Field——提供输入文字和数值的空间。

(3) Button——激活操作;在按钮上有显示该操作的图象,标题或文字。

(4) Toggle button——显示激活状态。

(5) Seperator——划一条水平线。

(6) Slider——设置对象的数值而不用键入数据。

(7) Option menu——从多个选择中挑选一个，有弹出式图框以显示整个菜单。

(8) Button stack——设置状态。

(9) Button stack——包含多个按钮,可通过右键弹出所有按钮。

(10) Container——可添加信息。

利用对话框编辑器为用户定制对话框添加界面对象的步骤为：

(1) 在Create菜单中，选择想添加的对象。

(2) 将鼠标放在想添加对象的对话框中。

(3) 放下鼠标左键，并拖动来创建对象。

所有界面对象的属性都可以通过对话框编辑器进行修改。

4。在对话框中使用命令

在用户定制对话框中，大多数界面对象都对应着一个ADAMS/View可执行命令，这些命令是为了完成用户希望的某项功能，或改变模型，或改变用户输入数据，或作出选择。.

可以用ADAMS/View命令语言（cmd）来为对象创建命令。也可以通过命令向导来找到所需要的命令。一旦你找到命令，就可将它从命令窗口和log文件中拷贝，并粘贴或键入到命令编辑框。

(1) 察看对象的命令

可以通过如下操作查看界面对象所对应的命令：

双击你想察看命令的对象。

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●从菜单的Attribute选项中，选择Commands。

(2) 将命令替换成文本

在执行命令之前，ADAMS/View会执行一些文本替代操作。这些替代操作就是用界面对象的属性值来取代替换文本，并将其用在命令中。替代文本表字符为“$”，表明替代文本的位置。有四种形式的替代文本：

●$object_name——其名字与界面对象的名字相同。当ADAMS/View执

行命令时，它会将当前object_name的值替换为$object_name的值。如表11-3所示列出了不同界面对象的值。

表11-3 不同界面对象的值

例如，为将命令中的my_value值赋给参数，可用以下语句：

my_command my_parameter=$my_value

如果数据区内容为123，那么在ADAMS/View中执行命令时：

my_command my_parameter=123

缺省情况下，选择菜单或状态设置框的值为显示或选择按钮的文字，也可以为ADAMS/View的替换指定别的值。在toggle button开关按钮值的属性中，由数据区来设置开关数值。在OptionMenu选项菜单和Radio Box状态控制栏，你可以用“|”符来分割多个选择。

●$_value——替换包含该对象命令的值。例如，如果是名字为

“my_toggle”的按钮上的命令，则$_value的含义与$_toggle是相同的。

在可能的情况下，应该使用$_value的值来替代实际对象的值，因为这样更容易理解和维护。如果在命令中看见了$_value，应该知道它代表界面对象的值，另外，如果要改变对象的名字，也不必改变命令。这一点对于toggle buttons，radio box和option menu特别有用，因为这样可以在相关联的命令中改变这些对象的值。

●$_self，$_parent，$_topgui——它们可使对话框更容易理解和维护。例

如，对话框能用以下命令调入它的子类的数据：

interface field set field=$_self.myfield strings=…

一般应尽可能使用$_self或$_parent命令来指代对象名字，而不用真实的名字。

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$_1，$_2，$_3——用来指代窗口或对话框显示命令相关的参数，窗口或对话框以及它们的子类都可以在命令中使用$_1，$_2，$_3。

当ADAMS/View执行命令时,它可替代参数的当前值。

(3) 条件命令替换

替换文本被包含在单引号内，如果在引号内的$name或$value为空，则ADAMS/View除去单引号之间的文本。如果返回文字为空(‘’)，该对象无效或不显示，则$name为空。

条件替代更容易处理选择或命令中的手工排除参数。例如，如果使用下列命令，而用户不提供参数，则该命令就失效了：

my_command my_parameter=$my_value…

相反，如果你使用下列命令，则该命令有效：

my_command ‘my_parameter=$my_value’

在手工排除参数时可以使用相同的技巧，只要参数包含在单引号‘’内，并一次只显示一个选项或只有一个选项有效。

(4) Windows，Dialog Boxes和Container的特殊命令

Windows（窗口），Dialog Boxes（对话框）和Container（界面对象区）都有特殊命令：start（开始），execution（执行）和finish command（完成）。当显示对象时ADAMS/View会自动执行开始命令，而且当对象被关闭时ADAMS/View会自动执行完成命令，执行命令通过interface dialog_box/window/container execute命令来执行。

开始和完成命令有助于对话框的初始化设置，当界面对象被显示时将缺省值放入数据区。而完成命令使当对象不显示时，帮助清除参数设置。

执行命令是指在点击缺省的按钮“OK”和“Apply”是所执行的命令。

(5) 编辑命令

在对话框编辑器的命令区按下鼠标右键就会弹出选择菜单，如表11-4所示。通过菜单可以对命令进行编辑。

表11-4 编辑器选择菜单

5。测试对话框

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用户在将定制好的对话框保存到数据库以前进行测试，具体方法为：.

（1）在Option菜单中，选择Test Box按钮，ADAMS/View会显示该对话框。

（2）测试想要执行的对话框命令。

6。保存对话框

在用户定制好自己的对话框之后，必须要对对话框进行保存。点击在Dialog Box菜单中的Export按钮，然后选择Command File按钮，可以将用户对话框保存到适当的位置以便下次调用。

7。加载和显示对话框

用户可以通过以下命令加载已经保存好的对话框：在File菜单中，选择import按钮，然后读入所需的对话框命令文件，用户定制的对话框就被加载到数据库中。

使用数据库向导可以显示对话框：标准的ADAMS/View对话框列在前面，以字母顺序，接着是用户定制的对话框，显示对话框的步骤为：

(1) 在Tool菜单中点击Dialog Box按钮，然后选择Display按钮，则会出现数据库向导，其中列出了所有对话框。

(2) 选择所需对话框，并选择OK按钮。

11.2 宏命令的使用

宏命令实际上是一组命令集，它可以执行一连串的ADAMS/View命令。创建宏命令时，首先按顺序列出想执行的ADAMS/View命令的清单，然后就可以将这些命令写成宏命令的形式。

在宏命令中，也可以使用参数。每次使用宏命令时，都将通过参数将数据传给宏。当执行带有参数的宏命令时，ADAMS/View将所提供的值替代到宏命令中。

ADAMS/View对宏命令与其他的ADAMS/View的命令一样，可以在命令窗口中输入宏命令，从命令向导中选择它。也可将它包含在其他的宏命令中，或者从自己的定制菜单、对话框或按钮中执行它。

使用宏命令可以实现以下功能：

(1) 自动完成重复性的工作。

(2) 为ADAMS/View建立模型数据交换功能。

(3) 自动创建整个模型。

(4) 快速建立机械系统的多个变量。

11.2.1 创建宏命令

通常可以通过三种方式创建宏命令：记录方式、使用宏编辑器来编辑和

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创建宏命令、通过导入文件来创建宏命令。

1。以记录方式创建宏命令

(1) 记录宏

a. 通过如下菜单路径：Tools＝＝》Macro＝＝》Record/Replay＝＝》Record Start，开始记录宏命令。

b. 执行想在宏命令中进行的操作。

c. 通过如下菜单路径：Tools＝＝》Macro＝＝》Record/Replay＝＝》Record Stop，可以停止记录宏。

(2) 回放记录的宏

通过如下菜单路径可以回放记录好的宏命令：Tools＝＝》Macro＝＝》Record/Replay＝＝》Execute Record Maro。.

(3) 保存记录的宏

通过如下菜单路径，Tools＝＝》Macro＝＝》Record/Replay＝＝》Write Record Macro，将ADAMS/View宏命令保存为macro.cmd的命令格式。

2。使用宏编辑器来编辑和创建宏命令

使用宏编辑器是创建宏命令的另一种方式，具体创建步骤为：

(1) 选择如下菜单命令：Tools＝＝》Macro＝＝》Edit＝＝》New或者Modify，然后出现宏命令编辑器窗口，如图11-8所示。.

(2) 如果你选择Modify，则会出现数据库向导。

(3) 如果在创建新的宏，则在Macro Name编辑框输入宏的名字。

(4) 在Command编辑框，输入执行宏命令的命令串，使用宏的名字，选择Use Macro Name选项。必须注意：所输入的命令串的名字必须是唯一的，不能重新定义一个已存在的命令,但可以在已存在的命令中添加新的关键词。例如，输入“MARKER CREATE”就是无效的，因为“MARKER CREATE”是早已存在的命令，但输入“MARKER GENERATE”就是有效的。

(5) 指明整个宏命令是否能用单个的“Undo”命令撤销。对于非常大的宏命令，单个的“Undo”会消耗大量的内存，甚至没有使用撤销操作都会显著地减慢宏命令的执行速度。一般情况下是在初始化创建和调试阶段采用“Undo=yes”，当确定宏命令可以正常工作之后，切换到“Undo=no”来提高运行速度。

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(6) 在命令文字区域，输入要执行的命令，然后选择OK 按钮。

3。通过导入文件来创建宏命令

通过导入文件来创建宏命令是创建宏命令的第三种方式。具体步骤如下：

(1) 选择如下菜单路径显示导入宏对话框：Tools ＝＝》Macro ＝＝》Read ，导入宏对话框如图11-9 所示。

(2) 在Macro Name 编辑框中输入ADAMS/View 将在当前数据库中保存宏的名字。

(3) 在File Name 编辑框中输入包含要执行命令的文件。

(4) 在User Entered Command 编辑框中指明将要执行宏命令的命令串，如果不输入命令串的名字，则缺省为宏命令的名字。

(5) 指明整个宏命令能否被单个的“Undo ”命令撤销，对于大的宏命令，单个的“Undo ”命令会消耗大量的内存或者显著地减慢宏命令执行的速度。

(6) 指明包含宏命令帮助文件或者输入字符串来描叙宏。

(7) 确信你没有创建过期的对话框，从Create Panel 选择菜单中选择“no ”。

(8) 选择“OK ”。

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11.2.2 在宏命令中使用参数

宏命令的参数是在实际执行宏命令时提供给系统信息的占位符，参数通常以”$”开头，后面跟着参数的名字。可以定义多个参数，也可以将一个参数定义多次。

当创建宏命令时，ADAMS/View扫描命令文本以确定所有的参数。当执行宏命令时，必须为参数提供值，或者它们有缺省值，ADAMS/View将数值替代命令中参数的位置，然后执行命令。如果在命令中多次使用相同的参数，ADAMS/View将用同一个值替代每一个参数出现的地方。

1。带参数宏命令的例子

下面是一个宏命令的例子，用它可以解释如何用宏命令改变力的大小和模型中约束图标，宏中的命令名为“icon_size”，约束名为“size”。constraint attributes constraint_name=.*size_of_icon=$size

force attributes force_name=.*size_of_icon=$size

当输入命令:

icon_size=25

ADAMS/View执行命令为：

constraint attributes constraint_name=.*size_of_icon=25

force attributes force_name=.*size_of_icon=25

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2。扩展参数值

在某些情况下，ADAMS/View在将参数替代到命令中之前，可以重新定义和扩展参数值，但ADAMS/View不会改变数值。在宏命令中替换时，ADAMS/View不会转换单位，它会直接将数值输入到命令中，命令本身会转换单位。

ADAMS/View在将参数替换到宏命令中时，会将数据库名扩展为全名，扩展名使用“.”来分割名字。使用“.”可以让程序直接访问数据库值。

例如：下面例子是包含参数“name”的宏命令“Ipart”

list_info part part_name=$name

当输入下列命令时：

Ipart name=left_wheel

ADAMS/View将全名left_wheel替换$name，并执行命令：

List_info part part_name=.mod1.left_wheel

3。通用参数格式

通用参数格式为$‘name:q1：q2：q3：…’其中：

name为参数的名字，q1，q2，q3…是说明参数特征的一个或多个限定词。单引号和限定词是可选择性的，下面是可能的四种格式：$name；

$‘name’；

$name:：q1：q2：q3：…；

$‘name:q1：q2：q3：…’；

4。参数命名规则

参数名必须以字母开头，余下的名字可为字母（a－z，A－Z），数值或者下划线，结尾字母可为字母，数字，不能是下划线。因而，$P、$P1和$PART_1是合法的，而$PART#1和$1P是不合法的。

5。参数限定词及其格式

限定词出现在参数第一次出现的时候，以对其属性进行控制。限定词是可选的也只能在参数第一次出现时使用。

参数的限定词为：

Type(类型) Range(范围) Count(值) Default(缺省)

(1) Type Qualifier

Type qualifier是用户必须输入的类型，其格式为：

T=type

T=type(additional data)

其中：type是basic type、database object type或者database object

第11章ADAMS二次开发及实例

classtype，Additional data是可选的或者需要由数据类型决定。

BasicType包括：real、integer、location、orientation、string、function、list(str1，str2，str3，…)和file(path wildcard)。

指明Database Object Type意味着用户必须输入已存在该类型对象的名字，其前缀必须为new_来指明该类型的新对象的名字。例如，t=marker为已存在的marker点的名字，新marker点的名字写为t=new_marker。

下面是另外一些例子：

$stiffness：t=real

$counter：t=integer

$end_point：t=location

$attitude：t=orientation

$mat：t=marker

可以通过下列步骤在ADAMS/View中察看database object types类型：

●在Tools菜单中，选择Function Builder。.

●从选择菜单中，选择Misc.function。

●从选择菜单的列表中，选择SELECT_TYPE。

●选择Assist。

●在Assist对话框中，输入all,然后选择OK。

●选择Evaluate。

然后出现所有对象类型的列表。

Database Object-Class Type包括下面一些：

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(2) Range Qualifiers

一个range qualifier指明参数的取值范围，它仅仅适用于数值类型，其格式如表11-5所示：

(3) Count Qualifiers

Count Qualifiers指明数据的个数，其格式如表11-6所示：

表11-6 Count Qualifiers参数格式

Default Qualifiers为可选限定词，如果参数没有缺省的话，用户必须输入一个值来执行宏命令。有三种类型的缺省限定词：

Constant——为可选的，如果用户没有提供参数值时，ADAMS/View使用的缺省值。

格式为：D=value

Update——为可选的，如果用户没有提供参数值时，ADAMS/View将使用最后一次使用的值。

格式为：U=value

Database object——自动产生并应用缺省的database objects。

格式为：A

6。缺省参数特性

在命令文本的第一次出现的参数定义了参数的特性。如果首次出现时有限定词，则该限定词将决定参数的特性，如果没有限定词，而参数出现在“=”后，则该参数从前面的命令参数继承了type，count和default，如果参数既没有限定词，也没有出现在“=”后，则缺省为字符串。

在下面的例子中，参数“$text”缺省为字符串，因为它没有限定词，也没有出现在命令中。参数“$numbers”有限定词，指明了它一个或多个是大于零的整数。参数“$part_1”是一个“par”，因为它出现在“=”后，继承

13 ADAMS_CAR模块详细实例教程(柔性体篇)

13柔性体介绍 (253) 13.1柔性体引入ADAMS建模 (253) 13.1.1打开原有的X5后悬架模板 (253) 13.1.2将小连杆的模态中性文件导入ADAMS (254) 13.2利用Hyper Mesh及Motion View软件来生成模态中性文件MNF (256) 13.2.1创建小连接杆的CAD模型 (256) 13.2.2将iges格式文件导入到Hyper Mesh划分网格 (257) 13.2.3创建材料 (268) 13.2.4创建刚性单元 (273) 13.2.5给刚性中心节点编号 (282) 13.2.6导出nastran模板格式文件 (283) 13.2.7创建h3d文件及MNF文件 (284) 252

《柔性体篇》 13柔性体介绍 在模型中引入柔性体可以提高仿真的精度。柔性体可采用模态中性文件（MNF）来描述。该文件是一个二进制文件，包含了以下信息： 几何信息（结点位置及其连接）； 结点质量和惯量； 模态； 模态质量和模态刚度。 可以利用ANSYS、NASTRAN、ABAQUS等限元软件包进行分析并将结果写成模态中性文件，输入到ADAMS/View或ADAMS/Car中，建立相应零件的柔性体。 13.1柔性体引入ADAMS建模 在模型中引入柔性体首先要在ADAMS/Car中读入模态中性文件，然后ADAMS/Car会创建必要的几何实体用以显示柔性体。然后在模型中与其它刚体部件之间施加约束。本教程以后悬架的小连接板为例。 13.1.1打开原有的X5后悬架模板 253

13.1.2将小连杆的模态中性文件导入ADAMS 在ADAMS/Car中读入模态中性文件的过程如下： Parts>Flexible Body>New 1）从Build菜单中选择 设定对话框如下，在Left Modal Neutral File和Right Modal Neutral File里右击鼠标选择自己已经创建好的MNF文件，点击OK。 254

ADAMS分析实例 超值

ADAMS 分析实例-定轴轮系和行星轮系传动模拟 有一对外啮合渐开线直齿圆柱体齿轮传动.已知ο20,4,25,5021====αmm m z z ，两个齿轮的厚度都是 50mm 。 ⒈ 启动ADAMS 双击桌面上ADAMS/View 的快捷图标,打开ADAMS/View 。在欢迎对话框中选择“Create a new model ”，在模型名 称（Model name ）栏中输入：dingzhouluenxi ；在重力名称（Gravity ）栏中选择“Earth Normal (-Global Y)”；在单位名称（Units ）栏中选择“MMKS –mm,kg,N,s,deg ”。如图1-1所示。 图1-1 欢迎对话框 ⒉ 设置工作环境 对于这个模型，网格间距需要设置成更高的精度以满足要求。在ADAMS/View 菜单栏中，选择设置（Setting ）下拉菜单中的工作网格（Working Grid ）命令。系统弹出设置工作网格对话框，将网格的尺寸(Size )中的X 和Y 分别设置成750mm 和500mm ，间距（Spacing ）中的X 和Y 都设置成50mm 。然后点击“OK ”确定。如图2-1所表示。 用鼠标左键点击选择（Select ）图标，控制面板出现在工 具箱中。 用鼠标左键点击动态放大（Dynamic Zoom ）图标，在 模型窗口中，点击鼠标左键并按住不放，移动鼠标进行放大或缩小。 ⒊创建齿轮 在ADAMS/View 零件库中选择圆柱体 (Cylinder )图标 ，参数选择为“New Part ”，长度（Length ）选择50mm （齿轮的厚度），半径 （ Radius ） 选 择 100mm （1002 5042z m 1=?=?） 。如图3-1所示。 图 2-1 设 置工作网格对话框 图3-1设置圆柱体选项 在ADAMS/View 工作窗口中先用鼠标任意左键选择点（0，0，0）mm ，然后选择点（0，50，0）。则一个圆柱体（PART_2）创建出来。如图3-2所示。 图3-2 创建圆柱体(齿轮) 在ADAMS/View 中位置/方向库中选择位置旋转（Position: Rotate …）图标，在角度(Angle )一栏中输入 90，表示将对象旋转90度。如图3-3所示。 在ADAMS/View 窗口中用鼠标左键选择圆柱体，将出来一个白 色箭头，移动光标，使白色箭头的位置和指向如图3-4所示。 然后点击鼠标左键，旋转后的圆柱体如图3-5所示。

【Adams应用教程】第10章ADAMS参数化建模及优化设计

第10章 ADAMS参数化建模及优化设计

本章将通过一个具体的工程实例，介绍ADAMS/View的参数化建模以及ADAMS/View 提供的3种类型的参数化分析方法：设计研究(Design study)、试验设计(Design of Experiments, DOE)和优化分析(Optimization)。其中DOE是通过ADAMS/Insight来完成，设计研究和优化分析在ADAMS/View中完成。通过本章学习，可以初步了解ADAMS参数化建模和优化的功能。 10.1 ADAMS参数化建模简介 ADAMS提供了强大的参数化建模功能。在建立模型时，根据分析需要，确定相关的关键变量，并将这些关键变量设置为可以改变的设计变量。在分析时，只需要改变这些设计变量值的大小，虚拟样机模型自动得到更新。如果，需要仿真根据事先确定好的参数进行，可以由程序预先设置好一系列可变的参数，ADAMS自动进行系列仿真，以便于观察不同参数值下样机性能的变化。 进行参数化建模时，确定好影响样机性能的关键输入值后，ADAMS/View提供了4种参数化的方法： （1）参数化点坐标在建模过程中，点坐标用于几何形体、约束点位置和驱动的位置。点坐标参数化时，修改点坐标值，与参数化点相关联的对象都得以自动修改。 （2）使用设计变量通过使用设计变量，可以方便的修改模型中的已被设置为设计变量的对象。例如，我们可以将连杆的长度或弹簧的刚度设置为设计变量。当设计变量的参数值发生改变时，与设计变量相关联的对象的属性也得到更新。 （3）参数化运动方式通过参数化运动方式，可以方便的指定模型的运动方式和轨迹。 （4）使用参数表达式使用参数表达式是模型参数化的最基本的一种参数化途径。当以上三种方法不能表达对象间的复杂关系时，可以通过参数表达式来进行参数化。 参数化的模型可以使用户方便的修改模型而不用考虑模型内部之间的关联变动，而且可以达到对模型优化的目的。参数化机制是ADAMS中重要的机制。 10.2 ADAMS参数化分析简介 参数化分析有利于了解各设计变量对样机性能的影响。在参数化分析过程中，根据参数化建模时建立的设计变量，采用不同的参数值，进行一系列的仿真。然后根据返回的分析结果进行参数化分析，得出一个或多个参数变化对样机性能的影响。再进一步对各种参数进行优化分析，得出最优化的样机。ADAMS/View提供的3种类型的参数化分析方法包括：设计研究(Design study)、试验设计(Design of Experiments, DOE)和优化分析(Optimization)。 10.2.1 设计研究(Design study) 在建立好参数化模型后，当取不同的设计变量，或者当设计变量值的大小发生改变时，仿真过程中，样机的性能将会发生变化。而样机的性能怎样变化，这是设计研究主要考虑的内容。在设计研究过程中，设计变量按照一定的规则在一定的范围内进行取值。根据设计变

ADAMS二次开发及实例

第11章ADAMS二次开发及实例 ADAMS具有很强的二次开发功能，包括ADAMS/View界面的用户化设计，利用cmd语言实现自动建模和仿真控制，通过编制用户子程序满足用户的某些特定需求，甚至可以拓展ADAMS的功能。 本章主要介绍如何定制用户化界面、宏命令的用法和条件循环命令的用法，以及综合以上功能的应用实例。由于用户子程序的主要内容已在第9章进行了详细介绍，因此本章只对所涉及到的用户子程序编译联接操作过程进行简单介绍。 11.1 定制用户界面 ADAMS/View的界面对象都是以层次结构存储在模型数据库中，类似于零件模型的层次结构。所有定制的界面对象都存储在名为GUI的数据库中，该数据库可以很方便地管理所有的标准界面对象。如图11-1所示。

图11-1 界面对象的层次结构 最上层的界面对象是窗口和对话框。如果主要建模窗口起名为main的话,其数据库全名应为.gui.main。 尽管窗口和对话框看起来很相似，但它们却是很不相同的。窗口通常是在用户工作的时候在屏幕上停留一段时间，而对话框通常是在用户输入数据或是进行访问控制时才会出现。窗口有工具条和菜单栏，窗口和对话框也包含其他的界面对象如按钮，标签等等。 大多数用户化操作涉及到创建对话框或者修改标准对话框。但若不用创建一个完整的用户化界面时，则通常只用修改菜单条和工具栏。

ADAMS所包含界面对象属性如表11-1所示。

在大多数情况下，用户定制界面是指制作用户自己的菜单和对话框。

通常可使用菜单编辑器和对话框编辑器来定制界面，通过它们可以很快地访问并改变大多数界面对象和功能。下面就这两方面的内容作简单介绍。11.1.1 定制菜单 1。菜单编辑器 通过以下菜单路径可以调出菜单编辑器窗口： Main menu＝＝》Tools＝＝》Menu＝＝》Modify…… 菜单编辑器窗口如图11-2所示： 图11-2 菜单编辑窗口 在菜单编辑器窗口中显示的是ADAMS菜单文件，菜单文件是按照一定的语法书写的解释性程序文件，在默认情况下，菜单编辑器窗口里显示的是描述ADAMS标准菜单的菜单文件，通过按照一定的语法规则修改该菜

adams应用实例

牵引制动系统性能的问题 机车车辆的牵引制动性能是关系到车辆运行安全与否的一个重要因素。机车车辆的牵引制动系统的牵引制动性能除了要考虑牵引电机、传动系统、制动系统之外，还要考虑轮轨接触的影响。通过MSC.ADAMS/Rail可以对机车车辆的牵引制动性能进行精确的仿真。利用ADAMS/Rail的模板建模方式可以很方便的建立牵引制动系统的模板，然后建立牵引制动子系统，再与转向架和车体等其它子系统组装成整车模型。在ADAMS/Rail中可以定义轮轨之间非线性的摩擦特性，随着蠕滑率的变化而变化的摩擦系数是进行牵引或制动性能分析至关重要的特性。同时，还可以定义随着轨道长度方向变化的摩擦系数，这样可以分析钢轨表面干燥/潮湿的影响。下面是这方面的应用实例。 实例1：Voith Turbo是德国铁道车辆传动系统的一级供应商，主要开发、制造并组装机械、液压及电动系统。他们提供铁道动车的驱动系统，可使机械系统运转更有效，使车辆运营速度更高，更舒适，并节省能源，减少噪音。（摘自：https://www.sodocs.net/doc/452966359.html,） Voith Turbo公司的分析部门需要研究驱动系统和动车系统之间在牵引或制动时的相互耦合作用，如在牵引／制动时的轴系的谐振问题。ADAMS/Rail、ADAMS/Flex、ADAMS/Exchange使得Voith Turbo实现了在其产品开发流程内虚拟产品开发的技术。ADAMS/Rail的模版建模方式使得Voith Turbo能够将其建立的驱动系统模型与其他的供应商提供的车辆模型（包括转向架和车身子系统）联合起来建立一个包含驱动系统的整车模型，非常容易测试配臵不同驱动系统的车辆的动力学性能。其意义在于可以对驱动系统的谐振和稳定性进行研究，并进行优化，以使驱动系统的悬挂装臵所受的冲击加速度不超过许可的范围。 上图所示为考虑传动系统的整车模型在通过湿滑轨面启动时牵引电机的输出扭矩随着仿真时间的变化过程，通过仿真发现了由于轨面的湿滑而导致输出扭矩的振动现象，这一现象是由于机车经过湿滑轨面时产生了打滑现象，引起了传动系统的扭振，所以电机的输出扭矩出现了上下的波动。

Aview使用入门要求

英文资料翻译：ADAMS/View 使用入门
欢迎浏览 MDI 的网址
https://www.sodocs.net/doc/452966359.html,

目 录
目
弹簧挂锁设计问题介绍 1 总论 1 你将学习的内容 1 你将创建的模型 2 设计要求 3 弹簧挂锁的工作原理 3 第二章 建 模 总论 5 建造曲柄和手柄 5 启动 ADAMS/View 并建立一个新的数据文件 熟悉 ADAMS/View 的界面 6 设置工作环境 7 创建设计点 8 建造曲柄（pivot） 9 重新命名曲柄（pivot） 9 建造手柄（handle） 9 用转动副连接各个构件 9 模拟模型的运动 10 观察参数化的效果 10 建造钩子（Hook）和连杆（Slider） 10 建造钩子和连杆 11 用铰链连接各构件 12 模型运动仿真 12 存储你的数据文件 12 第三章 测试初始模型 总论 13 生成地块(Ground Block) 14 加一个 Inplane 虚约束 14 加一个拉压弹簧 15 加一个手柄力 16 弹簧力的测试 16 角度测试 17 生成一个传感器 18 存储模型 18 模型仿真 18 第四章 验证测试结果 总论 20 输入物理样机试验数据 20 用物理样机试验数据建立曲线图 21 编辑曲线图 22 用仿真数据建立曲线图 22 存储模型 23 第一章
录
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═════════════════════════════════════════════════════ ADAMS/View 使用入门练习 i

目 录
细化模型 总论 24 建立设计变量 24 重新设置设计变量的值 25 第六章 深化设计 总论 26 人工做一次的方案研究 26 运行 Design Study 26 检查方案研究结果 28 第七章 最优化设计 总论 30 调整设计变量 30 运行最优化设计程序 31 第八章 设计过程自定义 总论 34 建立设计变量 34 制作自定义的对话框 34 给对话框填充内容 34 给滑动条赋予命令 35 测试对话框 36 存储对话框 36 修改手柄力值 36 结束语 37 第五章
═════════════════════════════════════════════════════ ADAMS/View 使用入门练习 ii

ADAMS_实例教程--中文01

英文资料翻译：MSC.ADAMS/View使用入门 MSC.ADAMS/View 使用入门练习 欢迎浏览MSC.Software的网址 美国总部：https://www.sodocs.net/doc/452966359.html, 中国办事处：https://www.sodocs.net/doc/452966359.html,

目 录 第一章弹簧挂锁设计问题介绍 总论--------------------------------------------------------------------------------1 你将学习的内容----------------------------------------------------------------------1 你将创建的模型----------------------------------------------------------------------2 设计要求------------------------------------------------------------------------3 弹簧挂锁的工作原理--------------------------------------------------------------3 第二章建模 总论--------------------------------------------------------------------------------5 建造曲柄和手柄----------------------------------------------------------------------5 启动ADAMS/View并建立一个新的数据文件-------------------------------------------6 熟悉ADAMS/View的界面 ----------------------------------------------------------6 设置工作环境--------------------------------------------------------------------7 创建设计点----------------------------------------------------------------------8 建造曲柄（pivot）---------------------------------------------------------------9 重新命名曲柄（pivot）-----------------------------------------------------------9 建造手柄（handle）--------------------------------------------------------------9 用转动副连接各个构件------------------------------------------------------------9 模拟模型的运动-----------------------------------------------------------------10 观察参数化的效果---------------------------------------------------------------10 建造钩子（Hook）和连杆（Slider）---------------------------------------------------10 建造钩子和连杆-----------------------------------------------------------------11 用铰链连接各构件---------------------------------------------------------------12 模型运动仿真-------------------------------------------------------------------12 存储你的数据文件-------------------------------------------------------------------12 第三章测试初始模型 总论-------------------------------------------------------------------------------13 生成地块(Ground Block)-------------------------------------------------------------14 加一个Inplane 虚约束---------------------------------------------------------------14 加一个拉压弹簧---------------------------------------------------------------------15 加一个手柄力-----------------------------------------------------------------------15 弹簧力的测试-----------------------------------------------------------------------16 角度测试---------------------------------------------------------------------------17 生成一个传感器---------------------------------------------------------------------18 存储模型---------------------------------------------------------------------------18 模型仿真---------------------------------------------------------------------------18 第四章验证测试结果 总论-------------------------------------------------------------------------------20 输入物理样机试验数据---------------------------------------------------------------20 用物理样机试验数据建立曲线图-------------------------------------------------------21 编辑曲线图-------------------------------------------------------------------------22 用仿真数据建立曲线图---------------------------------------------------------------22 存储模型--------------------------------------------------------------------------23

adams振动分析实例中文版

1.问题描述 研究太阳能板展开前和卫星或火箭分离前卫星的运行。研究其发射振动环境及其对卫星各部件的影响。 2.待解决的问题 在发射过程中，运载火箭给敏感部分航天器部件以高载荷。每个航天器部件和子系统必学设计成能够承受这些高载荷。这就会带来附加的质量，花费高、降低整体性能。 更好的选择是设计运载火箭适配器（launch vehicle adapter）结构。 这部分，将设计一个（launch vehicle adapter）的隔离mount，以在有效频率范围降低发射震动传到敏感部件的部分。关心的敏感部件在太阳能板上，对70-100HZ的输入很敏感，尤其是垂直于板方向的。 三个bushings将launch vehicle adapter和火箭连接起来。Bushing的刚度和阻尼影响70-100HZ范围传递的震动载荷。所以设计问题如下： 找到运载火箭适配器系统理想刚度和阻尼从而达到以下目的： 传到航天器的垂直加速度不被放大； 70-100HZ传递的水平加速度最小。 3.将要学习的 Step1——build：在adams中已存在的模型上添加输入通道和振动执行器来时系统振动，添加输出通道测量响应。 Step2——test:定义输入范围并运行一个振动分析来获得自由和强迫振动响应。 Step3——review：对自由振动观察模态振型和瞬态响应，对强迫振动，观察整体响应动画，传递函数。 Step4——improve：在横向添加力并检查传递加速度，改变bushing的刚度阻尼并将结果作比较。添加频域测量供后续设计研究和优化使用。 需创建的东西：振动执行器、输入通道、输出通道 完全非线性模型 打开模型在install dir/vibration/examples/tutorial satellite 文件夹下可将其复制到工作木录。 加载Adams/vibration模块：Tools/ plugin Manager. 仿真卫星模型：仿真看其是否工作正常，仿真之前关掉重力，这个仿真太阳能板在太空中的位置。 关掉重力：Settings——Gravity ； 仿真：tool面板——simulation ，设置仿真时间是15s，步长为500；点击，将停在仿真后mode 返回最初的模型状态：点击，把重力打开，这时模型回到振动分析准确的发射状态。 创建输入通道：payload adapter中心创建两个输入通道（全局x和y方向）并为其创建振动执行器。 输入通道给系统提供通道，可以用来：plot频率响应，使用振动执行器 （加载力、位移、速度、加速度）驱动系统。 当以PSD形式输入时一个典型的设计可能需要输入加速度水平是g2/Hz， 我们将采用一个等效力normalized to a value of 1的输入，因为我们只对 不同频率的相对加速度感兴趣。

Adams柔性体例子—机器人Adams虚拟实验详细步骤

一.ADAMS软件简介 (2) 1.1ADAMS软件概述 (2) 1.2用户界面模块（ADAMS/View） (3) 1.3求解器模块（ADAMS/Solver） (5) 1.4后处理模块（ADAMS/PostProcessor） (6) 1.5控制模块（ADAMS/Controls） (8) 二.典型机器人虚拟实验 (9) 2.1串联机器人 (9) 2.1.1 运动学分析 (9) 2.1.2 动力学分析 (14) 2.1.3 轨迹规划 (17) 2.1.4 基于ADAMS和MATLAB的联合运动控制 (22)

一.ADAMS软件简介 虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI （Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12个版本后，被美国MSC公司收购。ADAMS集建模、计算和后处理于一体，ADAMS有许多个模块组成，基本模块是View模块和Postprocess模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块ADAMS/Car、发动机模块ADAMS/Engine、火车模块 ADAMS/Rail、飞机模块ADAMS/Aircraft等；嵌入模块如振动模块 ADAMS/Vibration、耐久性模块ADAMS/Durability、液压模块ADAMS/Hydraulic、控制模块ADAMS/Control和柔性体模块ADAMS/AutoFlex等[3]。 1.1ADAMS软件概述 ADAMS是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。 ADAMS，即机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国MDI公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚

ADAMS入门详解与实例-第03章 添加约束

第3章添加约束 ∑本章主要内容 (1)定义运动副 (2)创建运动副 (3)添加驱动 ∑本章重点 (1)定义运动副 (2)创建运动副 一个系统通常由多个构件组成，各个构件之间通常存在某些约束关系，即一个构件限制另一个构件的运动，这种约束关系成为运动副或铰链。要模拟系统真实的运动情况，需要根据实际情况抽象出相应的运动副，并在构件之间定义运动副，并在构件间定义运动副。要使系统运动起来，需要在运动副上添加驱动和载荷，以及在构件之间施加载荷。驱动的本质也是一种约束，只不过这种约束是约束两个构件按照确定的规律运动，而运动副约束两个构件的运动规律是相对静止的，系统根据运动副建立的约束方程的右边等于零，而根据驱动建立的约束方程的右边等于驱动规律。 3.1 定义运动副 运动副关联两个构件，并限制两个构件之间的相对运动。定义运动副时，一般都需要选择两个构件，即使在只选择一个构件的情况下，也需要将另一个构件默认为大地，而且是第一个构件相对于第二个构件运动。 在ADAMS/View中的运动分为低副（Joints）、高副（Higher Pair Constraints）和基本副（Joint Primitives）3类。如图3-1所示。 图3-1 运动副及驱动的按钮 3.1.1 低副的定义 低副通常具有的物理意义的约束副其两构件通过面接触而构成的运动副。 在ADAMS中低副分为旋转副、滑移副、圆柱副、球绞副、平面副、万向节（胡克副）、螺杆副、齿轮副、耦合副和固定副。其中齿轮副和耦合副是复合副，是在低副的基础上，将两个低副的运动关联起来的运动副，其余的都是非复合副。两个构件在空间中有6个相对自由度，即3个平面自由度和3个旋转自由度，在两个构件之间加了约束副后。运动副所关联的两个构件之间相对自由就有所减少，表3-1所列是低副约束关系的说明。 表3-1 低副的约束关系

ADAMS_CAR模块实例(悬架分析篇)

10悬架分析 (225) 10.1悬架模型参数调整 (225) 10.2悬架参数设定 (229) 10.3悬架仿真 (231) 10.4查看后处理结果 (233) 附例 (234) 224

《悬架分析篇》 10悬架分析 在ADAMS/Car下可进行的悬架分析包括： （1）车轮同向运动（Parallel wheel analysis） （2）车轮反向运动（Oppositel wheel analysis） （3）侧倾和垂直力分析（Roll and vertical forces）-悬架的侧倾角变化，同时保持作用于悬架的总垂直力不变，因此作用于左右车轮的垂直力会变化，导致左右轮心的位置改变。 （4）单轮运动（Single wheel travel）-一个车轮固定，另一个车轮运动。 转向（Steering）-在给定轮心高度下，在转向盘或转向机上施加运动。 （5）静态分析（Static load）-可以在轮心或轮胎印迹上施加载荷，如纵向力、侧向力、垂直力。 （6）外部文件分析（External file）-利用外部文件来驱动仿真。 1）载荷分析（Loadcase），文件中包含的输入可以是轮心位移、转向盘转角，或 者是作用力； 2）车轮包络分析（wheel envelope），车轮同向运动的同时，车轮发生转到，主 要是与CAD软件结合检查悬架、转向系等与车身的干涉。 10.1悬架模型参数调整 在前面第8章已经完成前悬架模块的装配，在子系统或装配体中质量、硬点、衬套、弹簧和减振器特性是可以修该的，以满足用户实际情况。 1）修改质量特性 在部件附近右击鼠标，在出现的清单里找到所要修改的部件，选择Modify。 出现如下窗口： 225

ADAMS仿真实例

A Report Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for SYDE 461

Contents Contents ii Table of Figures iv 1Project Summary 1 1.1 Problem statement (1) 1.2 Phase 1 goals (2) 2Design Process 4 3Results Achieved 8 3.1 PCB modifications (8) 3.2 Mechanical issues resolved (9) Limit switches (10) Hip motor encoders (11) 3.3 Gait research (12) 3.4 ADAMS simulation (13) 3.5 Communication testing (15) 4Future Plans 17

5Tentative Schedule 19 Appendix A C3 Meeting Minutes 22 C3 meeting #1 (22) C3 meeting #2 (25) C3 meeting #3 (29)

Table of Figures Figure 1: Black-Box System (4) Figure 2: Detailed System Diagram (5) Figure 3: Limit Switch Placement (10) Figure 4: Hip motor encoder (11) Figure 5: ADAMS model of Hexplorer (14)

ADAMS的入门例子---凸轮机构的建模

ADAMS 的入门例子---凸轮机构的建模 前面已经分别举例说明了连杆机构， 齿轮机构的建模，本篇列举一个凸轮机构建模的例 (1)准备。 打开ADAMS 新建模型，并更换模型窗口背景为白色。 * 广買 L, JR ■匚￥疊5 礁 *3 * Pmr" II J Dn.EipkailHn | Pluima | Smutrinn | 础皿’[ % -』丿 C 吨fn 轴C4E (2)创建凸轮。 这里用封闭的样条曲线创建凸轮。 选择样条曲线按钮。 子。 卜」冲 匚半：H 叭 *■潘 fiodn Cww^xi I Unlicna ' Fenn 淞庐看卞 匸3S [ 血偉 _ PiTiqim , [MOt>eLj 二 蛮苛了 [' fHSUfffl iFftSffl 1 h ea4m 4 CwvHrlns -P Motons ￥ -I- fivrnenrfi H UMrSUm. L VwAblEX h 兀* ￡r?EB h GA h 匸EH SftlDms -■ 卜 口叭曲事 ■+ MOdiar || StJrch * U. bl . I

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【Adams应用教程】第11章ADAMS二次开发及实例

第11章 ADAMS二次开发及实例 ADAMS具有很强的二次开发功能，包括ADAMS/View界面的用户化设计，利用cmd语言实现自动建模和仿真控制，通过编制用户子程序满足用户的某些特定需求，甚至可以拓展ADAMS的功能。 本章主要介绍如何定制用户化界面、宏命令的用法和条件循环命令的用法，以及综合以上功能的应用实例。由于用户子程序的主要内容已在第9章进行了详细介绍，因此本章只对所涉及到的用户子程序编译联接操作过程进行简单介绍。 11.1 定制用户界面 ADAMS/View的界面对象都是以层次结构存储在模型数据库中，类似于零件模型的层次结构。所有定制的界面对象都存储在名为GUI的数据库中，该数据库可以很方便地管理所有的标准界面对象。如图11-1所示。 图11-1 界面对象的层次结构

机械系统动力学分析及ADAMS应用 最上层的界面对象是窗口和对话框。如果主要建模窗口起名为main的话,其数据库全名应为.gui.main。 尽管窗口和对话框看起来很相似，但它们却是很不相同的。窗口通常是在用户工作的时候在屏幕上停留一段时间，而对话框通常是在用户输入数据或是进行访问控制时才会出现。窗口有工具条和菜单栏，窗口和对话框也包含其他的界面对象如按钮，标签等等。 大多数用户化操作涉及到创建对话框或者修改标准对话框。但若不用创建一个完整的用户化界面时，则通常只用修改菜单条和工具栏。 ADAMS所包含界面对象属性如表11-1所示。 表11-1 ADAMS所包含界面对象属性

第11章ADAMS二次开发及实例 在大多数情况下，用户定制界面是指制作用户自己的菜单和对话框。通常可使用菜单编辑器和对话框编辑器来定制界面，通过它们可以很快地访问并改变大多数界面对象和功能。下面就这两方面的内容作简单介绍。 11.1.1 定制菜单 1。菜单编辑器 通过以下菜单路径可以调出菜单编辑器窗口： Main menu＝＝》Tools＝＝》Menu＝＝》Modify…… 菜单编辑器窗口如图11-2所示： 图11-2 菜单编辑窗口 在菜单编辑器窗口中显示的是ADAMS菜单文件，菜单文件是按照一定的语法书写的解释性程序文件，在默认情况下，菜单编辑器窗口里显示的是描述ADAMS标准菜单的菜单文件，通过按照一定的语法规则修改该菜单文件，就可以得到用户化的菜单。

ADAMS基础知识讲解

新手上路：ADAMS 基础知识讲解（图文并茂） 经过不知道多少个日夜，终于出来一个雏形了，由于时间问题，内容还不全，以后将不断完善，请大家多多支持！ 内容大纲如下： 软件介绍 学习书籍 3.软件安装问题 4.常见基础问题 一般问题 有关齿轮副 有关凸轮副 蜗轮蜗杆模拟 有关行星齿轮传动 5.常用函数 函数总体介绍 样条函数：akispl，cubspl 函数 函数 与bistop函数 和sforce函数 ，acf的应用 与CAD数据转换 其他CAD软件 相关 和ADAMS联合仿真篇

一、软件介绍篇 ADAMS是Automatic Dynamics Analysis of Mechanical System缩写，为原MDI公司开发的著名虚拟样机软件。1973年Mr. Michael E. Korybalski取得密西根大学爱娜堡分校（University of Michigan，Ann Arbor）机械工程硕士学历后，受雇于福特汽车担任产品工程师，四年后（1977）与其它等人于美国密执安州爱娜堡镇创立MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）。密西根大学对ADAMS发展具有密不可分的关系，在ADAMS未成熟前，MDI与密西根大学研究学者开发出2D机构分析软件DRAMS，直到1980年第一套3D机构运动分析系统商品化软件，称为ADAMS。2002年3月18日公司并购MDI公司，自此ADAMS并入MSC 产品线名称为（本文仍简称ADAMS）。 ADMAS软件由若干模块组成，分为核心模块、功能扩展模块、专业模块、接口模块、工具箱5类，其中核心模块为ADAMS / View——用户界面模块、ADAMS / Solver——求解器和ADAMS/Postprocessor——专用后处理模块。 ADAMS / View是以用户为中心的交互式图形环境，采用PARASOLID作为实体建模的内核，给用户提供了丰富的零件几何图形库，并且支持布尔运算。同时模块还提供了完整的约束库和力/力矩库，建模工作快速。函数编辑器支持FORTRAN/77、FORTRAN/90中所有函数及ADAMS独有的240余种各类函数。使用ADAMS / View能方便的编辑模型数据，并将模型参数化；用户能方便地进行灵敏度分析和优化设计。ADAMS / View有自己的高级编程语言，具有强大的二次开发功能，用户可实现操作界面的定制。 ADMAS/Solver是ADAMS产品系列中处于心脏地位的仿真“发动机”，能自动形成机械系统模型地动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。ADMAS/Solver有各种建模和求解选项，可有效解决各种工程应用问题，可对由刚体和柔性体组成的柔性机械系统进行各种仿真分析。用户除输出软件定义的位移、速度、加速度和约束反力外，还可输出自己定义的数据。ADMAS/Solver具有强大的碰撞求解功能，具有强大的二次开发功能，可按用户需求定制求解器，极大满足用户的不同需要。 ADAMS/Postprocessor模块主要用来输出高性能的动画和各种数据曲线，使用户可以方便而快捷地观察、研究ADAMS的仿真结果。该模块既可以在ADAMS / View环境中运行，也可脱离ADAMS / View环境独立运行。 ADAMS是世界上应用广泛且最具有权威性的机械系统动力学仿真分析软件，其全球市场占有率一直保持在50%以上。工程师、设计人员利用ADAMS软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。 利用ADAMS软件，用户可以快速、方便地创建完全参数化的机械系统几何模型。既可以是在ADMAS软件中直接建造的几何模型，也可以是从其它CAD软件中传过来的造型逼真的几何模型。然后，在几何模型上施加力、力矩和运动激励。最后执行一组与实际状况十分接近的运动仿真测试，所得的测试结果就是机械系统工作过程的实际运动情况。过去需要几星期、甚至几个月才能完成的建造和测试物理样机的工作，现在利用ADAMS软件仅需几个小时就可以完成，并能在物理样机建造前，就可以知道各种设计方案的样机是如何工作的。

工程案例—机器人Adams虚拟实验详细步骤(精)

一.ADAMS软件简介 虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI （Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12个版本后，被美国MSC公司收购。ADAMS集建模、计算和后处理于一体，ADAMS有许多个模块组成，基本模块是View模块和Postprocess模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块ADAMS/Car、发动机模块ADAMS/Engine、火车模块ADAMS/Rail、飞机模块ADAMS/Aircraft等；嵌入模块如振动模块ADAMS/Vibration、耐久性模块ADAMS/Durability、液压模块ADAMS/Hydraulic、控制模块ADAMS/Control和柔性体模块ADAMS/AutoFlex等[3]。 1.1ADAMS软件概述 ADAMS是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS 进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。 ADAMS，即机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国MDI公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚拟样机分析软件。目前，ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。根据1999年机械系统动态分析软件国际市场份额的统计资料，ADAMS 软件销售总额近八千万美元、占据了51%的份额。 ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，