某城市污水处理厂毕业设计含图纸
设计说明书
一、环境条件
见设计任务书的设计资料一栏。
二、处理工艺的选择
该城镇污水处理厂主要是用于处理城区生活污水和部分工业废水，且对氮磷的去除有一定要求。按《城市污水处理和污染防治技术政策》要求推荐，对脱磷脱氮有要求的城市，应采用二级强化处理，如A2 /O 工艺，A/O工艺，SBR 及其改良工艺，氧化沟工艺，以及水解好氧工艺，生物滤池工艺等。故该设计应选取二级强化处理。
鉴于SBR 工艺具有以下特点：
(1) 工艺流程简单、管理方便、造价低。SBR 工艺只有一个反应器，不需要二沉池，不需要污泥回流设备，一般情况下也不需要调节池，因此要比传统活性污泥工艺节省基建投资30%以上，而且布置紧凑，节省用地。由于科技进步，目前自动控制已相当成熟、配套。这就使得运行管理变得十分方便、灵活，很适合小城市采用。
(2) 处理效果好。SBR 工艺反应过程是不连续的，是典型的非稳态过程，但在曝气阶段其底物和微生物浓度变化是连续的(尽管是处于完全混合状态中)，随时间的延续而逐渐降低。反应器内活性污泥处于一种交替的吸附、吸收及生物降解和活化的变化过程之中，因此
处理效果好。
(3) 有较好的除磷脱氮效果。SBR 工艺可以很容易地交替实现好氧、缺氧、厌氧的环境，并可以通过改变曝气量、反应时间等方面来创造条件提高除磷脱氮效率。
(4) 污泥沉降性能好。SBR 工艺具有的特殊运行环境抑制了污泥中丝状菌的生长，减少了污泥膨胀的可能。同时由于SBR 工艺的沉淀阶段是在静止的状态下进行的，因此沉淀效果更好。
(5) SBR 工艺独特的运行工况决定了它能很好的适应进水水量、水质波动。
均适用于本设计，故选取SBR工艺作为本设计的水处理工艺。
三、污水厂的主要工艺流程
四、设计说明
1、格栅和提升泵房
设置方式：粗格栅→泵房→细格栅
格栅的主要作用是将污水中的大块污物拦截，以免其对后续处理单元的机泵或工艺管线造成损害。由于直棒式格栅运行可靠，布局简洁，易于安装维护，本工艺选用选择GH型回转格栅。粗格栅运行参数：栅前流速 0.5m/s，过栅流速 0.8m/s，栅条宽度0.02m，格栅间隙数27，水头损失0.07m，每日栅渣量 0.823m3/d；细格栅运行参数：栅前流速0.5m/s，过栅流速0.8m/s，栅条宽度0.01m，栅前渠道水深
0.4m，格栅倾角60o，栅间隙数66，水头损失 0.2m，每日栅渣量
1.18m3/d。
对于新建污水处理厂，工艺管线可以充分优化，故污水只考虑一次提升。污水经提升后入曝气沉砂池。然后自流进入各工艺池，提升泵房采用2台（1用1备）型号为YC300LXL-780-11的水泵，其主要性能参数为：流量545-900m3/h，扬程9-12m，转速980r/min，效率78%。配套电机及功率为Y250M-37，叶轮名义直径335mm。
其中细格栅计算草图如下：
进
水
2、沉砂池
沉砂池主要用于去除污水中粒径大于0.2mm ，密度2.65t/m3的砂粒，以保护管道、阀门等设施免受磨损和阻塞。平流式沉砂池具有构造简单、处理效果好的优点。故本设计采用平流式沉砂池。
污水经立式污水污物泵提升后经细格栅，进入钟式沉砂池，共两组对称与提升泵房中轴线布置，每组分为两格。设计参数为：沉砂池长度9m ，池总宽1.2m ，有效水深0.96m ，贮砂斗容积0.178m 3（每个沉砂斗），斗壁与水平面倾角为600，斗高0.68m ，斗部上口宽1.23m 。
草图如下：
进水
3、SBR反应池
本设计中为进水时间1 h ；曝气时间h ；有效反应时间4 h ；沉淀时间1 h ；滗水时间0.5 h ；除磷厌氧时间0.5 h ，一个周期T N=6 h ，经过预处理的污水由配水井连续不断地进入反应池，反应区内安照“进水、闲置、曝气、沉淀、滗水”程序运行。
本设计采用SBR反应池4座，并联运行，运行周期为6h。单座尺寸为55m*15m*5.5m.反应池内最小水深2.9m,滗水高度1.1m，内设微孔曝气头。采用膜片式微孔曝气器，每个服务面积A f=0.5m2，曝气头个数为1000个；滗水高度1.56m，滗水速度为0.694 m3/s
4、污泥泵房
污泥泵选三台（两用一备），单泵流量Q>2Q w/2＝13.07m3/h。选用1PN污泥泵Q 7.2－16m3/h，H：14-12m，功率为3kW
4、污泥浓缩池
污泥浓缩的目的是使污泥初步脱水、缩小污泥体积。为后续处
理创造条件。浓缩脱水方法有重力沉降浓缩、上浮浓缩以及其他浓缩方法。这里使用重力浓缩—辅流式污泥浓缩池。浓缩后的污泥采用带式压滤机处理污泥，最后产生的干泥运往垃圾焚烧厂处理。
设计参数：设计流量：每座1344.4kg/d，采用2座，进泥浓度10g/L，污泥浓缩时间13h，进泥含水率99.0%，出泥含水率96.0%，池底坡度0.08，坡降0.28m，贮泥时间4h，上部直径9.5m，浓缩池总高4.68m，泥斗容积5.86m3。
5、贮泥池
设贮泥池1座，贮泥时间12h，选用1PN污泥泵两台，一用一备，单台流量Q7.2～16m3/h，扬程H14～12mH2O，功率3kW。
五、处理构筑物平面布置
处理构筑物是污水处理厂的主体建筑物，应根据各构筑物的功能和水力要求结合当地地形地质条件，确定它们在厂区内的平面布置。
污水处理厂的辅助建筑物有泵房，鼓风机房，办公室等，其建筑面积按具体情况而定，在污水厂内主干道应尽量成环，方便运输，保证30%以上的绿化。
为保证污水处理厂二期扩建工程的实施，在厂区留有一定面积的扩建空间。
六、高程计算
为了降低运行费用和使维护管理，污水在处理构筑物之间的流动以按重力流考虑为宜，厂内高程布置的主要特点是先确定最大构筑物的地面标高，然后根据水头损失，通过水力计算，递推出前后构筑物的各项控制标高。
根据SBR反应池的设计水面标高，推求各污水处理构筑物的水面标高，根据和处理构筑物结构稳定性，确定处理构筑物的设计地面标高。
七、参考资料
《水污染控制工程实践教程》彭党聪主编化学工业出版社；
《水污染控制工程》下册高廷耀、顾国维主编高等教育出版社；
《给水排水工程专业工艺设计》南国英张志刚主编化学工业出版社
《环保设备设计与应用》罗辉主编高等教育出版社
《给水排水设计手册（第九册）专用机械》第三版上海市政工程设计研究院主编中国建筑工业出版社
设计计算书
一、设计流量
生活污水量：近期 30000*200*10-3*1.7 =10200（m3/d）；
远期 60000*200*10-3*1.7=20400（m3/d）工业污水量：近期 5000*1.3 =7500（m3/d）；
远期 10000*1.3 =13000（m3/d）
总污水量：近期 17700（m3/d）；远期 33400（m3/d）
取设计污水量Q = 20000（m3/d）
二、粗格栅
1、 主要设计参数
栅条宽度：S = 10 mm
栅条间隙宽度：b = 20 mm
过栅流速：v = 0.8 m/s
栅前渠道流速：0.5 m/s
栅前渠道水深：h = 0.5 m
格栅倾角：α= 60°
数量：1座
单位栅渣量：W 1=0.07m 3/103m 3
2、 工艺尺寸
（1） 格栅尺寸
过栅流量：Q 1= Q = 20000 m 3/d = 0.2314 m 3/s 栅条间隙数：02.268
.05.002.060sin 2314.0sin =????==bhv Q n α 取n=27 有效栅宽：B= S （n+1）+ bn = 0.01*（27+1）+ 0.02*27 = 0.8 m
进水渠道宽度B 1：
要求B 1*h*v > Qmax
取B 1= 0.6 m
（2） 格栅选择
选择GH 型回转格栅； 实际过流速度：77.027
5.002.060sin 2314.0sin =????==bhn Q v α m 3/s
（3） 栅渠尺寸
栅渠过水断面S ：04635.02314.0===
v Q S m 2 栅槽总长度：
m tg tg H l l L 78.3208.05.00.1029.00577.05.10.1121=?
++++=++++=α 其中m tg tg B B l 0577.06026.08.0211=??-=?-=
α m l l 029.02
0577.0212=== H 1= h +h 2= 0.5+0.3 = 0.8 m
α1指进水渐宽部分的展开角，一般取20°
3、 水头损失
格栅断面为锐边矩形断面（β=2.42）
格栅水头损失：
m k g v b S h 07.0360sin 8
.9277.0)02.001.0(42.2sin 2)(2
75.0275.01=??????=???=αβ 栅后槽总高度：H= h+ h 1+ h 2 =0.5+0.07+0.3 = 0.87 m
h 2 — 栅前渠超高，一般取0.3 m
4、 栅渣量
对于栅条间距b=20.0mm 的中格栅，城市污水中取每单位体
积污水拦截污物为W 1=0.07m 3/103m 3，每日栅渣量为
823.07
.1100007.02314.0864001000864001=???==z K QW W K z — 生活污水流量的总变化系数
拦截污物量大于0.3m 3/d ，宜采用机械清栅。
三、 细格栅
污水由进水泵房提升至细格栅沉砂池，细格栅用于进一步去除污水中较小的颗粒悬浮、漂浮物。
1、 主要设计参数
Q= 20000 m 3/s ，S= 10 mm ，b= 10 mm
过栅速率：v= 0.8 m/s
栅前渠道流速：0.5 m/s
栅前渠道水深：0.4 m
倾角：α= 60°
数量：1座
单位栅渣量：W 1=0.07m 3/103m 3
2、 工艺尺寸
（1）格栅尺寸 栅条间隙数：04.658
.04.001.060sin 2314.0sin =????==bhv Q n α 取n=66 有效栅宽：B= S （n+1）+ bn = 0.01*（66+1）+ 0.01*66 = 1.31 m
进水渠道宽度B 1：
要求B 1*h*v > Qmax
取B 1= 0.8 m
（2）格栅选择
选择GH 型回转格栅； 实际过流速度：79.0664.001.060sin 2314.0sin =????==
bhn Q v α m 3/s （3）栅渠尺寸
栅渠过水断面S ：04635.02314.0===
v Q S m 2 栅槽总长度：
m tg tg H l l L 63.3207.05.00.107.014.05.10.1121=?
++++=++++=α 其中m tg tg B B l 14.06028.031.1211=??-=?-=
α m l l 07.02
14.0212=== H 1= h +h 2= 0.4+0.3 = 0.7 m α1— 进水渐宽部分的展开角，一般取20°
3、水头损失
格栅断面为锐边矩形断面（β=2.42） 格栅水头损失：
m k g v b S h 2.0360sin 8.9279.0)01.001.0(42.2sin 2)(275.0275.01=??????=???=αβ 栅后槽总高度：H= h+ h 1+ h 2 =0.4+0.2+0.3 = 0.9 m
h 2— 为栅前渠超高，一般取0.3 m
4、栅渣量
对于栅条间距b=10.0mm 的中格栅，城市污水中取每单位体
机械手毕业设计
目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
施工图预算毕业设计
毕业设计(论文) 天津市XX小区2号楼施工图预算学号：09160024 姓名：李树祥 专业：土木工程 系别：土木工程系 指导教师：常生福高级工程师 二〇一三年六月
摘要 施工图预算作为建筑工程造价的重要依据，是招标、投标、签订施工合同、工程施工管理和工程竣工决算的重要文件，根据具体工程采取科学合理的方法编制施工图预算，对确保工程造价的准确度具有十分重要的意义。本文旨在对施工图预算的内容和编制方法进行研究。研究过程中，通过熟悉图纸、图集、定额，了解工程的基本情况，根据工程量计算规则，按基础工程、士石方工程、混凝土工程、门窗工程、砌筑工程顺序计算建筑部分工程量，按先地面、天棚，后墙面顺序计算装饰部分工程量，套定额得出总造价并复核结果是否有误。施工图预算计算和编制时，服从道理，不固执己见，保证“量”与“价”的准确合理。通过研究施工图预算编制方法，能让我们更好的应对不同的工程造价预算，不断提高预算编制质量，综合方法的优缺点，在不同的工程条件下选择出最适宜的编制方法。一般土建工程施工图预算编制常用工料单价法，装饰工程施工图预算常用综合单价法。从施工图预算最基本的两种编制方法出发，分析两者的优缺点，综合最基本的理论知识、造价公式等，在面对不同工程时选择最优的预算编制方法。 本设计是依据一套二层建筑的施工图纸，按照施工图预算书编制的程序，遵工程量计算规则，以天津2008定额说明为编制依据，而编制出来的一套工程预算书。在编制过程中，笔者详尽计算了各单位工程量，各分部分项工程都严格遵循定额中工程量计算规则，并查阅了大量相关书籍。最后对设计结果进行了汇总和分析，根据整个设计过程中的心得，形成了设计说明书工程预算书的编制是这次设计的重点，由于经验的不足，在工程量细节处理上，还存在着很多缺陷。 关键词：工程量；定额；规则；计算说明；心得。
道路毕业设计开题报告
重庆科技学院 毕业设计（论文）开题报告 题目重庆二级公路设计 学院建筑工程学院 专业班级土木工程2012级3 班学生姓名学号 指导教师王子健 2016 年1月10 日
开题报告填写要求 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作开始后2周内完成，经指导教师签署意见及系主任审查后生效。 2.开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网址上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3.学生查阅资料的参考文献理工类不得少于10篇，其它不少于12篇（不包括辞典、手册）。 4.“本课题的目的及意义，国内外研究现状分析”至少2000字，其余内容至少1000字。
毕业设计(论文)开题报告 1.本课题的目的及意义，国内外研究现状分析 一．本课题的目的： 通过课程设计使自己在学完培养计划所规定的基础课、技术基础课及各类必修和选修专业课程之后，通过重庆北培区石坝镇二级公路设计这一环节，较为集中和专一地培养综合运用所学的基础理论、基础知识和基本技能，分析和解决城市道路建设中实际问题的能力。二．本课题的意义： 在老师的指导下，能够独立系统地完成该工程设计，以期能掌握一个工程设计的全过程，在巩固已学课程的基础上，学会考虑问题、分析问题和解决问题，并可以在毕业设计中继续学到一些新的关于市政道路设计的专业知识，并且有所创新。经过严格的毕业设计训练，使我在以后的工作学习中，可以较快地适应环境，缩短理论到实践的过渡阶段。 三．国内外研究现状分析： 国内公路现状：随着毛主席在天安门城楼上发出“中国人民从此站起来了”的庄严宣告，华夏儿女开始在一穷二白的废墟上开始了大规模的社会主义建设，公路开始在中华大地上迅速延伸。1950-1952年，新中国新建公路3846公里，改建公路18931公里，加上恢复通车的公路，全国公路通车总里程近13万公里。1953年，第一个五年计划开始实施，举世闻名的川藏、青藏公路于54年底建成通车，这是中国人民不畏艰苦、百折不挠的意志的缩影。第二个五年计划受到“大跃进”的干扰，公路建设遇到了极大的阻力，很多新建公路质量很差，而且由于缺乏统一规划，一些公路建成后根本无车行驶，后又改路为田。在纠正了“大跃进”的错误后，中国公路建设在“调整、巩固、充实、提高”八字方针指引下进入了第三个五年计划建设时期，成鹰、宝成、川黔、渝厦、福温、沈丹、滩石等国家干线公路在这个时期相继建成。尽管十年文革给我们民族带来了巨大的伤害，可是关系到国防建设和国家安全的公路建设却仍在动乱中进步。曲曲折折的中国公路建设发展到1978年，总里程达到89万余公里。尽管等级低、质量差，但它的确通到了全国90%以上的乡（镇），初步形成了遍布全国各地的公路网。 改革开放以来，我们国家的公路建设确实取得了非常大的成就，但是不可否认，也出现了一些不容忽视的问题。从绝对数量来看，我国高速公路总量仅相当于美国20世纪60年代的水平，占公路网的比重远远低于多数发达国家，高速公路总量同我国人口、经济、资源的客观需求相比，存在较大的差距，高速公路滞后于国民经济的发展。特别在经济发达的沿海省份、中西部地区的部分干线公路上，交通拥挤情况十分严重，阻碍了国民经济的快速发展。而从地区分布情况来看，东、中、西部各地区公路总量存在较明显的差异，高等级公路数量更是相差悬殊。东部地区共有高速公路10000余公里，占全国高速公路总里程的50%以上，中部有5000多公里，占25%左右，而西部只有3500余公里，仅占20%不到。此外，在全国高速公路超过1000公里的7个省中，东部地区有5个，其中山东超过2000公里，河北、广东分别超过和达到1500公里，而中西部地区高速公路超过1000公里的省各只有一个，分别是河南和四川。 在技术上，虽然一些大的技术已经接近发达国家，但在一些具体的细节处理上，我们还与他们存在较大差距。比如说护栏，一些发达国家的护栏在设计上就和我们的不一样，有些甚至是用木头做的，车撞上去以后，可以把护栏撞断，但汽车的损伤很小；而我国的护栏基本上都是钢的，对车的损害比较大 国外公路现状： 经过70多年的探索和发展，目前全世界已有80多个国家和地区拥有高速公路，通车里程超
机械手的设计毕业设计论文
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
土建施工图预算编制毕业论文设计
市梓潼县黎雅中学学生公寓楼 土建施工图预算编制 摘要:土建施工图预算是在项目的施工图设计阶段，根据建筑施工图、结构施工图、预算定额、各项取费标准以及建设地区的自然和技术经济条件等资料，编制而成的建筑工程预算造价文件。科学合理地编制施工图预算可以更加精确的确定工程造价，对于工程项目能起到至关重要的作用。本项目依据市梓潼县黎雅中学学生公寓楼施工图纸及有关图集，采用GB50500-2013《建设工程工程量清单计价规》以及2015《省建设工程工程量清单计价定额》进行计算、组价，从而确定项目的土建施工图预算造价。 在编制过程中，笔者严格遵循清单和定额的工程量计算规则，详细地计算了土建工程量、钢筋工程量，并据此编制了分部分项工程量与单价措施项目清单、总价措施项目清单、其他项目清单、规费与税金项目清单、分部分项工程量与单价措施项目清单计价表、总价措施项目清单计价表、其他项目清单计价表、规费与税金项目清单计价表、分部分项工程综合单价分析表、措施项目综合单价分析表、主要材料价格表、单位工程投标报价汇总表、单项工程投标报价汇总表，并根据编制中的心得，完成了土建施工图预算文件编制说明。 关键词：土建施工图预算；工程造价；预算文件编制
Zitong County of Mianyang City, Liya middle school student apartment building Construction drawing budget preparation Abstract: Civil construction budget is in the construction design stage of the project, according to the construction drawings, construction drawings, budget quota, the fee standards and construction area of natural and economic conditions and other technical data, compiled from the construction engineering budget cost file. The scientific and reasonable construction drawing budget can more accurately determine the project cost for the project, can play a vital role. This project based on the Zitong County of Mianyang City, Liya middle school student apartment building construction drawings and related atlas, the GB50500-2013 "construction project quantity pricing norms" and "2015 Sichuan Province construction project quantity list valuation quota calculation," group price, in order to determine the budget of construction project. In the preparation process, the author lists and strictly follow the quota calculation rules, detailed calculation of the amount of civil engineering, steel engineering, and compiling the project quantity and price list, price measures measure item, a list of other items, fees and taxes, the project quantity list and the price measure item pricing table, price measure item pricing table, a list of other items meter, fees and taxes list valuation table, the project integrated price analysis table, measures the project comprehensive unit price analysis table, the main material price list, bidding project summary table, and according to the experience in the preparation, completion the general description of civil construction budget. Key words:civil construction budget, project cost, budget document preparation
道路工程毕业设计开题报告
道路工程毕业设计开题报告 是指开题者对科研课题的一种文字说明材料，下面是搜集整理的道路工程毕业设计开题报告，欢迎阅读参考。 题目：省道S312湘潭段改建工程路线线形综合设计(K9+000-K12+000) 一、本课题设计(研究)的目的： 毕业设计是毕业前的一次综合性训练，是对大学四年所学知识的全面检查。将在校所学专业知识和技能进行一次系统的总结和综合运用。通过毕业设计达到掌握本专业有关设计方面的要领和步骤。进一步增强理论联系实际、调查研究、独立思考、分析和解决问题的能力。通过完成各种工程图表的设计掌握本专业工程设计方面的技术知识如标准、规范、规程等。同时也有助于以后在工作岗位能很快的适应工作环境。 在现阶段，随着国内经济的飞速发展，原有道路已经难以满足车辆运输要求，所以拟改建省道S312湘潭段。 二、设计(研究)现状和发展趋势(文献综述)： 1、当今国内外公路建设概况 (1) 国内概况 目前，我国一级、二级公路还承担着近距离城市之间及城乡之间的主要运输任务。中国的低等级公路发展起步晚，技术等级低，路况差、支护结构少，且公路面广、筹建资金缺乏，这些方面严重地制约中国地方经济的发展。因此，中国今后在发展高速公路为主的中远距运输体系外，也矢志不渝的发展一级、二级公路和乡村公路，以加强地区之间的交流。 稳步推进高速公路建设按照实现所有县市区30分钟上高速公路、服从国家高速公路“十二五”规划、满足主要大交通流、成线成网有序推进原则在着力抓好在建项目建设的同时，保持高速公路发展适度超前建设规模合理，形成便捷、高效、安全的公路运输大通道，实现相邻市州间以高速公路直接连通全省100%县市、区30分钟内上高速公路。到2015年底，全省高速公路通车里程力争达到7200公里左右确保达到6643公里以上。强化国省道改造按照服务经济社会发展、成线成网、外通内畅、有序推进的原则，优化干线公路网络布局，提升干线公路平均技术等级。实现相邻县市、区之间至少一条二级公路连接，与周边省、市、区的省际公路通道和各市、州骨架公路网基本达到二级公路标准重点景区实现通二级公路。至2015年底，全省国省干线公路将达到50000公里左右其中二级及以上公路里程力争达到28000公里左右，确保达到23000公里以
单片机毕业设计完整版
安徽工业大学继续学院《单片机原理》期末课程设计 题目：单片机计时时钟设计与制作 专业：电气工程及其自动化 班级：14 电升 姓名：夏云飞 学号：1410102003035 指导老师：贺容波 成绩： ( 2015.12 )
目录 一、绪论 (1) 1.1单片机简介 (1) 二、硬件系统设计方案 (3) 2.1 时钟电路的设计 (3) 2.2复位电路的设计 (4) 2.3 数码显示电路的设计 (5) 2.4按键电路的设计 (7) 2.5 蜂鸣器电路的设计 (8) 2.6接线图 (9) 三、软件系统设计方案 3.1 模块化设计方案 (10) 3.2 主程序的设计 (11) 3.3 LED动态显示程序的设计 (14) 3.4 计时程序模块的设计 (17) 3.5 键盘程序的设计 (19) 3.6 蜂鸣器程序的设计 (22) 3.7整个程序 (23) 四、总结 总结与致谢 (28) 参考文献 (29) 使用说明 (29)
安徽工业大学继续教育学院《单片机原理》期末课程设计——单片机计时时钟设计与制作 一绪论 1.1单片机简介 1.1.1单片机的产生 计算机的发展经历了从电子管到大规模集成电路等几个发展阶段，随着大规模集成电路技术的发展，使计算机向性能稳定可靠、微型化、廉价方向发展，从而出现了单片微型计算机。 所谓单片微型计算机，是指将组成微型计算机的基本功能部件，如中央处理器CPU、存储器ROM和RAM、输入/输出（I/O）接口电路等集成在一块集成电路芯片上的微型计算机，简称单片机。总体来讲，单片机可以用以下“表达式”来表示：单片机=CPU+ROM+RAM+I/O+功能部件 1.1.2单片机的特点 随着现代科技的发展，单片机的集成度越来越高，CPU的位数也越来越高，已能将所有主要部件都集成在一块芯片上，使其应用模式多、范围广，并具有以下特点： ①体积小，功耗低，价格便宜，重量轻，易于产品化。 ②控制功能强，运行速度快，能针对性地解决从简单到复杂的各类控制问题，满足工业控制要求，并有很强的位处理和接口逻辑操作等多种功能。 ③抗干扰能力强，适用温度范围宽。由于许多功能部件集成在芯片内部，受外界影响小，故可靠性高。 ④虽然单片机内存储器的容量不可能很大，但存储器和I/O接口都易于扩展。 ⑤可以方便的实现多机和分布式控制。 1.1.3单片机的应用 单片机的应用具有面广量大的特点，目前它广泛的应用于国民经济各个领域，对技术改造和产品的更新起着重要作用。主要表现在以下几个方面： ①单片机在智能化仪器、仪表中的应用：由于单片机有计算机的功能，它不仅能完成测量，还既有数据处理、温度控制等功能，易于实现仪器、仪表的数字化和智能化。 ②单片机在实时控制中的应用：单片机可以用于各种不太复杂的实时控制系统中， 第1页
工业机械手毕业设计--论文
摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
(完整版)施工图预算1毕业设计论文
毕业设计(论 文) 天津市XX 小区2号楼施工图 预算 优秀论文 审核通过 未经允许 切勿外传
学号： 姓名：李树祥 专业：土木工程 系别：土木工程系 指导教师：常生福高级工程师 二〇一三年六月
摘要 施工图预算作为建筑工程造价的重要依据，是招标、投标、签订施工合同、工程施工管理和工程竣工决算的重要文件，根据具体工程采取科学合理的方法编制施工图预算，对确保工程造价的准确度具有十分重要的意义。本文旨在对施工图预算的内容和编制方法进行研究。研究过程中，通过熟悉图纸、图集、定额，了解工程的基本情况，根据工程量计算规则，按基础工程、士石方工程、混凝土工程、门窗工程、砌筑工程顺序计算建筑部分工程量，按先地面、天棚，后墙面顺序计算装饰部分工程量，套定额得出总造价并复核结果是否有误。施工图预算计算和编制时，服从道理，不固执己见，保证“量”与“价”的准确合理。通过研究施工图预算编制方法，能让我们更好的应对不同的工程造价预算，不断提高预算编制质量，综合方法的优缺点，在不同的工程条件下选择出最适宜的编制方法。一般土建工程施工图预算编制常用工料单价法，装饰工程施工图预算常用综合单价法。从施工图预算最基本的两种编制方法出发，分析两者的优缺点，综合最基本的理论知识、造价公式等，在面对不同工程时选择最优的预算编制方法。 本设计是依据一套二层建筑的施工图纸，按照施工图预算书编制的程序，遵工程量计算规则，以天津2008定额说明为编制依据，而编制出来的一套工程预算书。在编制过程中，笔者详尽计算了各单位工程量，各分部分项工程都严格遵循定额中工程量计算规则，并查阅了大量相关书籍。最后对设计结果进行了汇总和分析，根据整个设计过程中的心得，形成了设计说明书工程预算书的编制是这次设计的重
道路工程毕业设计指导
毕业设计指导书（道路工程设计） 2011年11月 I、毕业设计的目的 毕业设计是本专业最主要的教学环节之一。要求学生综合运用所学基础理论、专业理论和基本技能，按照任务书的要求，对具体工作进行合理的工程规划设计，提供完整的设计文件。通过毕业设计掌握道路工程设计的基本方法，提高分析和解决工程问题的能力，培养独立工作能力和组织能力以及认真负责的工作态度。 II、毕业设计的内容 道路工程从立项到设计一般包括预可行性研究、工程可行性研究、初步设计和施工图设计等四个阶段。对于初步设计或施工图设计，其内容包括路线、路基路面、桥梁、涵洞、隧道、路线交叉、沿线设施、环境保护、筑路材料、施工方案和工期安排等。毕业设计阶段由于时间的限制，根据教学的要求，对设计的内容有所侧重或省略。 毕业设计内容分基本内容和选择内容。基本内容是每个参加毕业设计的学生必须完成的内容。选择内容则根据指导书的要求选做一项或几项。学生也可根据各自的条件，完成指导教师指定的内容之外，选做其他某些项目。 以下按公路设计的内容进行说明（城市道路设计的内容与此相仿）。 A) 基本内容（必做） 一、设计资料的收集及设计条件分析 （一）设计的依据、目的、意义、规模及性质。 （二）项目影响区的有关政策、经济状况，包括经济现状和发展、工农业生产状况、客货运输要求、交通量及道路网、城市规划、当地政府及有关部门意见等。 （三）项目所在地区的自然条件。包括所属的公路区自然区划、当地的自然地理、地质、水文、气候等资料。 （四）施工条件。包括当地的交通，人口，工农业水平和布局，水电供应，地材的储量、质量、分布和运输距离等情况。 二、道路等级确定和技术标准论证 （一）道路等级论证 综合考虑工程所在地区的政治、经济、军事、文化及自然条件等因素，通过经济及交通量分析，根据公路网规划的要求，按《公路工程技术标准》（JTG B01-2003）确定公路等级（城市道路按《城市道路设计规范》GJJ37—90执行）。需设置辅路（辅道）时亦须论证。 （二）道路技术标准论证 道路技术标准是指道路路线及构造物技术性能、组成部分、几何形状及尺寸等方面的要求。论证的主要内容应包括： 1. 计算行车速度论证； 2. 平面线形标准论证（各种曲线线形、半径和长度、直线长度、超高、加宽等的规定取值范 围）； 3. 竖曲线要素标准论证（曲线半径及长度、纵坡及长度、视距长度等）； 4. 横断面技术标准论证（路基宽度及横断面布置、路拱横坡、超高、视距等）； 5. 净空高度论证；
某给水厂全套毕业设计(含图纸)---优秀毕业设计完整版
摘要 E市给水工程，是为了满足该区近期和远期用水量增长的需要而新建的。该工程分为两组，最终的供水设计规模为3.1万m3/d， 整个工程包括取水工程，净水工程和输配水工程三部分。其工艺流程如下： 水源取水头自流管一级泵房自动加药设备 机械搅拌澄清池普通快滤池清水池配水池 二级泵房配水管网用户 同时，本设计课题还包括：水厂占地面积，人员配备，厂内建筑物布置和管线定位等。 整个工艺流程中主要构筑物的设计时间为 机械搅拌澄清池池：1.28h 普通快滤池冲洗时间：6min 普通快滤池的滤速为：13.3m/h
目录 第一章设计水量计算 第一节最高日用水量计算 第二节设计流量确定 第二章取水工艺计算 第一节取水头部设计计算 第二节集水间设计计算 第三章泵站计算 第一节取水水泵选配及一级泵站工艺布置 第二节送水泵选配及二级泵站工艺布置 第四章净水厂工艺计算 第一节机械搅拌澄清池计算 第二节普通快滤池计算 第三节清水池计算 第四节配水池计算 第五节投药工艺及加药间计算 第六节加氯工艺及加氯间计算 第七节净水厂人员编制及辅助建筑物使用面积计算第八节检测仪表
第一章 设计水量计算 第一节 最高日用水量计算 一、各项用水量计算 1、 综合生活用水量1Q 1Q d m d l N q f 33411108.81.1.200104?=???=??=人 m d l N q f Q 344111/10408.11.1.200104.6?=???=??=人 2、 工业企业生产用水量2Q ()()d m m d n N q Q d m m d n N q Q 343222/3432221076.11.180********.11.11001201?=??=-??=?=??=-??=万元万元万元 3、 未预见水量和管网漏失水量3Q ()d m Q Q Q 34213104.02.0?=+= 4、 消防用水量x Q d m s l N q Q x x X 3410432.0252?=?=?= 二、最高日用水量d Q m Q Q Q Q d 34321106.2?=++= 由于总用水量较小和消防水量相差不大则d m d m Q d 3434101.310072.3?≈?= d m Q d 34/104?= 第二节 设计流量确定 一、确定设计流量 1、 取水构筑物、一级泵站、原水输水管、水处理构筑物设计流量 s l d m T Q a Q s l d m T Q a Q d I d I 11.4863600 2410405.173.376360024101.305.134//34=???=?==???=?= 2、二级泵站设计流量
土建工程施工图预算文件编制论文
工程造价专业毕业设计任务书 设计题目：土建工程施工图预算文件编制指导教师：杨海红 二O一0年九月
一、毕业设计目的和要求 毕业设计是工程造价专业教学中的重要环节。其主要目的是:培养学生综合应用所学基础理论和专业知识、基本技能,进一步提高和训练学生的工程制图识图、理论分析、施工方案设计、计算机应用和工程造价编制能力。通过毕业设计,使学生对一般工业与民用建筑的土建设计与施工内容、工程造价构成、工程量计算规则、单位工程施工图预算有比较全面的了解,熟悉有关规范、规程、定额、手册和工具书,为今后独立工作打下基础。毕业设计特别应强调理论联系实际,提高学生分析、解决工程实际问题的能力,注重培养学生踏实、细致、严格、认真和吃苦耐劳的工作作风。 二、设计题目 某土建工程施工图预算文件编制 三、设计内容 根据自选的建筑与结构施工图纸（多层建筑物，住宅、办公楼均可）编制土建工程施工图预算文件。 1.熟悉图纸、定额及有关费用文件 2.划分工程项目，计算工程量 可按预算定额分部分项的顺序进行，计算时可列表计算，并写出计算公式。表格形式见表1。 使用当地的预算定额或单位估价表，也可使用全国统一基础定额。 4.计算分部分项工程造价 在分部分项工程工程量计算出来之后,可按表2形式详细计算分部分项工程造价。 单位工程土建造价由直接费、间接费、计划利润和税金四部分组成。 间接费由施工管理费和其他间接费组成。一般以直接费为取费基础。 计划利润指按国家规定的计划利润率计取的利润,一般以直接费和间接费或人工费为基础计取。 税金指国家规定应计入建筑安装工程造价内的营业税,城市建设维护税及教育费附加。该项费用按各省市规定计算。 列成表3形式汇总。
道路工程毕业设计说明
道路工程毕业设计 篇一：模板 摘要 本设计是从到襄阳的某段高速公路的设计，该段路线总长为3050m。本设计中设计车速为120km/h，双向八车道,路基宽度为45m，设置中央分隔带，行车道宽3.75m，硬路肩3m，土路肩0.75m。 在平面设计中，通过方案比选确定最终线路，此线路中有三个平曲线。纵断面设计，主要包括三个竖曲线的设计。横断面设计中，确定路面横断面的形式，土石方的数量的计算和调配。在路基设计中，主要是确定路基的横断面形式和边坡的形式。路面设计中，确定了路面的结构层次。专题设计的主要容包括对盖板、基础、台身和洞口建筑的设计。最后利用工程造价软件得出对比方案和选定方案的工程预算。 关键词：高速公路设计；路基设计；路面设计；涵洞；工程预算 ABSTRACT This design is the design of a section of a highway from Xinyang to Xiangyang.The sec- tion of route is 3050m.In this design,the speed of design is 120km/h,two-way eight lane,subg- gade width of 45m,setting up the central separtion belt,lane width
3.75m,hard shoulder 3m, soil shoulder 0.75m. In the graphic design,there are three horizontal curve in this line,determined by the sche- me xxparison.Longitudinal section design,design mainly includes three vertical curve.The cross-section design,determine the road cross section form,calculation and allocation of earth- work quantity.In the design of roadbed,mainly determine the embankment cross-section and the form of the slope form.The design of pavement structure,pavement was determined.The main contents of design project include the design of the cover,foudation,abutment and the building.Finally draw project budget of the xxparison scheme using the engineering cost project software. Keywords:highway design;roadbed design;pavement design;culverts;project budget 目录 第一章总论 ................................................ . (1) 1.1 设计任务 ................................................
风景园林专业毕业设计图纸类型及内容要求
风景园林专业毕业设计图纸类型及内容要求 一、现状分析图 根据已掌握的全部资料，经分析、整理、归纳后，形成若干空间，对现状作综合评述。可用圆圈或抽象图型将其粗略地表示出来。如对四周道路、环境分析后，可划定出入口的范围；再如，某一方向居住区集中、人流多、四通八达，则可划为比较开放、活动内容比较多的区。 二、功能分区图根据规划设计原则和现状图分析，根据不同年龄段游人活动规划，不同兴趣爱好游人的需要，确定不同的分区，划出不同的空间，使不同的空间和区域满足不同的功能要求，并使功能与形式尽可能统一。另外，分区图可以反映不同空间、分区之间的关系。该图属于示意说明性质，可以用抽象图形或圆圈等图案予以表示。 三、总平面图(园林总体规划设计图)。包括总平面图、总立面图、剖视图、整体或重要景区局部鸟瞰透视图。 总平面图是表现规划范围内的各种造园要素(如地形、山石、水体、建筑及植物等)布局位置的水平投影图，它是反映园林工程总体设计意图的主要图纸，也是绘制其它图纸及造园施工的依据。其绘制内容与要求如下： 1．园林要素表示法 (1)地形：地形的高低变化及其分布情况通常用等高线表示。设计地形等高线用细实线绘制，总平面图中等高线可以不注高程。 (2)园林建筑：在小比例图纸中(1：1000以上)，只须用粗实线画出水平投影外轮廓线。建筑小品可不画。 (3)水体：水体一般用两条线表示，外面的一条表示水体边界线(即驳岸线)，用特粗实线绘制；里面的一条表示水面，用细实线绘制。 (4)山石：山石均采用其水平投影轮廓线概括表示，以粗实线绘出边缘轮廓，以细实线概括绘出皴纹。 (5)园路：园路用细实线画出路缘，对铺装路面也可按设计图案简略示出。 (6)植物：园林植物由于种类繁多，姿态各异，平面图中无法详尽地表达，一般采用“图例”作概括地表示，所绘图例应区分出针叶树、阔叶树；常绿树、落叶树、乔木、灌木、绿篱、花卉、草坪、水生植物等。 2.编制图例说明 图例，应在图纸中适当位置画出并注明其含义。为了使图面清晰，便于阅读，对图中的建筑应予以编号，然后再注明相应的名称。 3.标注定位尺寸或坐标网 采用坐标网格法标定工程的平面位置时，应用细实线绘出定位轴线，在其一端部绘制出直径为8mm的圆圈。定位轴线的编号横向用阿拉伯数字，从左至右顺序编号，竖向用大写拉丁字母（除I、O、Z不采用，以避免误解为1、0、3数字），从下至上顺序编写。每一网格边长可为5m、lOm、20m（也可为30-100），按需要而定。并按测量基准点的坐标，标注出纵横第一网格坐标。
液压机械手设计毕业设计(论文)
液压机械手设计毕业设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
一、引言 1.1机械 液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点 机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性 机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性 机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构 一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。 工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。 环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。 机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算机所理解。 机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。