搜档网
当前位置:搜档网 › 智能小车课程设计说明书

智能小车课程设计说明书

智能小车课程设计说明书
智能小车课程设计说明书

智能小车课程设计说明书

目录

一、前言 (2)

1.1课程设计要求 (2)

1.2课题研究的背景和意义 (2)

二、方案设计与论证 (2)

2.1控制器模块选取 (2)

2.2电机模块选取 (3)

2.3电机驱动器模块选取 (3)

2.4电源模块选

取 (3)

三、硬件设计 (3)

3.1主控系统 (4)

3.2电机模块 (5)

3.3电机驱动模块 (5)

3.4电源模块 (7)

3.5按键模块 (7)

3.6显示模块设计 (8)

四、软件设计 (8)

4.1直行设计 (8)

4.2小车运行设计 (9)

4.3小车调速设计 (9)

五、调试中存在的问题 (12)

六、参考文献 (12)

一、前言

1.1课程设计要求

1.查阅有智能小车控制方案,设计智能小车软硬件;

2.按键控制加速,减速,刹停,左转和右转;

3.驱动最大电压12V;最大驱动电流2A;

4.实时显示:运行状态;

1.2课题研究的背景和意义

随着汽车工业的迅速发展,关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目,全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的,指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。我们设计的智能电动小车具有加速、减速、刹停、左转和右转运行的功能。

根据题目的要求,确定如下方案:在现有玩具电动车的基础上,加了四个按键,实现对电动车的运行轨迹的启动,并将按键的状态传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。

这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。本设计采用AT89C51单片机。以AT89C51为控制核心,利用按键的动作,控制电动小汽车的状态。

二、方案设计与论证

2.1控制器模块选取

我们采用AT89C51单片机作为主控制器,AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器(FPEROM—Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory)的低电压,高性能CMOS8位微处理器,俗称单片机。该器件采用ATMEL 高密度非易失存储器制造技术制造,与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中,ATMEL的AT89C51

是一种高效微控制器,为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。从方便使用的角度考虑,我们选择了此方案

2.2电机模块选取

采用普通直流电机。直流电机运转平稳,精度有一定的保证。直流电机控制的精度虽然没有步进电机那样高,但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM 输出同样可以控制直流电机的旋转速度,实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。

2.3电机驱动器模块选取

采用电机驱动芯片L298N 。L298N 为单块集成电路,高电压,高电流,四通道驱动,可直接的对电机进行控制,无须隔离电路。通过单片机的I/O 输入改变芯片控制端的电平,即可以对电机进行正反转,停止的操作,非常方便,亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时在依照芯片手册,用程序输入对应的码值,能够实现对应的动作。

2.4电源模块选取

在本系统中,需要用到的电源有单片机的5V ,L298N 芯片的电源5V 和电机的电源12V 。所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。用9V 的锂电池串联2节5号普通电池给前、后轮电机供电,然后使用7805稳压管来把高电压稳成5V 分别给单片机和电机驱动芯片供电。因此为了方便,这里我们采用12V 电源给电机供电,再用7805转换成5V 电源给单片机使用。

三、硬件设计

小车采用四轮驱动,一侧的前后两个车轮共用一个电机驱动,另外两个前后轮共用一个驱动,调节左右车轮转速从而达到控制转向的目的。

图3.1

LED 显

3.1控制模块设计

根据设计的小车性能,使用控制系统来控制电机的状态,按键来操作,从而使小车可以进行加速、减速、刹停、左转和右转的运行。设计的控制模块电路图图3.2

图3.2

AT89C51单片机的P0通过控制总线来连接锁存器74LS373以及计数器8253,以此来控制L298N驱动芯片的工作方式,PWM1和PWM2来控制电机的工作状态。AT89C51的P2口通过控制总线与显示器连接。

3.2电机模块设计

因为设计的小车运行比较简单,没有避障等复杂的功能,所以我们选择普通直流减速电机,通过到商店里和到网上等途径进行购买,电机模块采用2块电机同时驱动,这里将同一侧电机短接接到L298N的一个输出端。

3.3电机驱动模块设计

采用电机驱动芯片L298N。L298N是SGS公司的产品,为单块集成电路,高电压,高电流,四通道驱动,可直接的对电机进行控制,无须隔离电路。通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平,即可以对电机进行正反转,停止的操作,非常方便,亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时在依照芯片手册,用程序输入对应的码值,能够实现对应的动作。

图3.3

如图3.2所示,1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器,形成电流信号,,还可驱动2个电机,OUT1,OUT 2,OUT3,OUT4之间分别连接2个电动机。5、7、10、12脚接控制电平,控制电机的正反转,ENA,ENB接控制使能端,控制电机的停转。

同时输出两组PWM波,每一组PWM用来控制一个,电机的速度。另外,二个I/O口可以控制电机的正反转,P10,P11控制第一个电机的方向,,输入的:PWM1控制第一个电机的速度;P12.P13控制第二个电机的方向,输出的PWM2控制第二个电机地说速度。

由于电机的正常的工作时对电源的干挠很大,只用一组电源时,会影响单片机的正常工作,所以选用双电源供电。d1,Q1是一对红外发射接收对管,与LM324构成光右转电传感的检测电路。可实现对小车的加速,减速,刹停,并可通过两个电机的不同转速实现左转和。

可以用表表示为:

EN A(B)IN1(IN3)IN2(IN4)电机运行情况

H H L 正转

H L H 反转

H 同IN2(IN4)同IN2(IN4)快速停止

L X X 停止

3.4、电源模块

采用两片7805电压稳压5V后给单片机系统和其他芯片供电供电,但缺点是压降过大,消耗的功率过大,发热量过大。

图3.4

结构图如下:

7805

电压

12V电机

12V电源

单片机L298N

图3.5

3.5按键模块

本系统添加4个按键,用来选择控制小车。并接于P2口。

图3.6

3.6显示模块设计

根据按键来控制小车从而在显示屏上显示小车的状态,设计的显示电路图图3.7。

图3.7

四、软件设计

4.1流程图设计

4.2、小车运行设计:

若要求小车直走,这需要给4个电机正转命令。根据L298N 芯片手册

EN A (B ) IN1(IN3)

IN2(IN4)

电机运行情况

H H L 正转 H L

H

反转 H 同IN2(IN4)

同IN2(IN4)

快速停止 L

X

X

停止

这里将P1=0xfa 。

4.3、小车调速设计:

若要求车调速,只需用PWM 来控制L298N 的ENA 和ENB 就可以对小车进行调

速。这里我使用定时器T0的工作模式2自动重装。并赋初值

是否有键按下?

开始

检测按下哪个键?

加速

减速

刹停

N

Y

图4.1

左转

S1按S2按S3按S4按右转

S5按

TH0=0xf6;TL0=0xf6;

产生高频脉冲。

U

C语言源代码实现

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**//

unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**//

unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**//

sbit RSEN1=P1^0;

sbit RSEN2=P1^1;

sbit LSEN1=P1^2;

sbit LSEN2=P1^3;

sbit IN1=P0^0;

sbit IN2=P0^1;

sbit IN3=P0^2;

sbit IN4=P0^3;

sbit ENA=P0^4;

sbit ENB=P0^5;

//****************延时函数****************//

void delay(int z)

{ while (z--); }

//**********初始化定时器,中断***********//

void init()

{ TMOD=0x01;

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

//***********中断函数+脉宽调制***********//

void timer0() interrupt 1

{ if(t

ENA=1;

else

ENA=0;

if(t

ENB=1;

else

ENB=0;

t++;

if(t>=100)

{t=0;}

}

//******************直行******************//

void qianjin()

{ zkb1=30;

zkb2=30;

}

//***************左转函数1***************//

void turn_left1()

{ zkb1=0;

zkb2=50;

}

//***************左转函数2***************//

void turn_left2()

{ zkb1=0;

zkb2=60;

}

//***************右转函数1***************//

void turn_right1()

{ zkb1=50;

zkb2=0;

}

//***************右转函数2***************//

void turn_right2()

{ zkb1=60;

zkb2=0;

}

//***************循迹函数*****************//

void xunji()

{ uchar flag;

if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=0; }//*******直行*******//

else

if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=1;} //***左偏1,右转1***//

else

if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=2;} //***左偏2,右转2***//

else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//***右偏1,左转1***//

else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=4; }//***右偏2,左转2***//

switch (flag)

{ case 0:qianjin();

break;

case 1:turn_right1();

break;

case 2:turn_right2();

break;

case 3:turn_left1();

break;

case 4:turn_left2();

break;

default: break;

}

}

//****************主程序****************//

void main()

{ init();

zkb1=30;

zkb2=30;

while(1)

{ IN1=1; //******给电机加电启动******//

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

ENA=1;

ENB=1;

while(1)

{ xunji(); //*********寻迹**********//

}

}

}

五、调试中存在的问题

1.转向时间需要慢慢调,时间长,旋转弧度大;时间短,旋转弧度小。

2.直行时,由于每个电机的性能不一样,导致两侧占空比一样时,小车会

存在转弯,这样需要微调占空

六、参考文献

[1] 楼然苗,李光飞. 51系列单片机设计实例.北京航空航天大学出版社

[2] 何希才. 常用集成电路应用实例.电子工业出版社

[3] 王静霞单片机应用技术(C语言版)电子工业出版社

[4] 陈梓城实用电子电路设计与调试

[5] 高吉祥全国大学生电子设计大赛培训教程

智能小车课程设计

智能循迹小车 【摘要】 本课题是基于低功耗单片机的智能小车的设计与实现,小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以单片机为系统控制处器;采用红外传感获取赛道的信息,来对小车的方向和速度进行控制。此外,对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试,并最终完成软件和硬件的融合,实现小车的预期功能。 一、实验目的 这次设计智能小车的目的是为了掌握电路设计的方法和技巧。如何将学习到的理论知识运用到实际当中去,怎样能够活学活用,深入的了解电子元器件的使用方法,了解各种元器件的基本用途和方法,能够灵活敏捷的判断电路中出现的故障,学会独立设计电路,积累更多的设计经验,加强焊接能力和技巧,完成基本的要求。并能完美的完成这次实训。 根据老师给的控制要求,和自己的发挥扩充能力,独立的,大胆的去实践,开拓创新,能够将自己的想法体现到实际电路当中去。 二、设计方案 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测,单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态,通过电机驱动芯片发出控制命令,控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。 三、各芯片说明 W981216BH-6 一种髙速度同步动态随机存取存储器(SDRAM),具有1M 字(words) *4 层(banks)*16 位(bits)的存储结构组织.传输数据带宽最高达166M 字/秒(-6)。

对SDRAM是否访问是突发导向。在一个页面连续的内存位置可在一个1, 2, 4, 8或整页突发访问时长和行选择组由活动命令。列地址自动生成的SDRAM 的内部计数器在突发运作。随机栏也可以通过阅读在每个时钟周期提供其地址。该多组特性使交织在内部银行隐藏预充电时间。通过让一个可编程的模式寄存器,该系统可以改变突发长度,延时周期,交错或连续突发最大限度地发挥其性能。 W981216BH是在理想的主内存高性能应用。 特征: 1、.3V±0.3V电源 2、截至143 MHz时钟频率 3、2,097,152字×4层×16 位组织 4、自动刷新和自刷新 5、CAS 延时:2和3 6、突发长度:1, 2, 4, 8,和整页 7、突发读,写单人模式 8、自动预充电和预充电控制 9、4K刷新周期/ 64 ms TE28F160C3BD70(快闪记忆体)

自动循迹小车课程设计

课程报告 课程名称:嵌入式系统与应用项目名称:自动循迹小车院系:理学院 专业:自动化1401 学号:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 姓名:xxxxxxxx 指导导师:xxxxxxxx 2017年05月23日 西京学院理学院制

摘要 本次课程设计主要完成基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计。此智能小车系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片,利用PWM技术对速度进行控制,循迹模块进行黑白检测,其他外围扩展电路实现系统整体功能。实现了智能小车能够自动跟踪地面上的黑色轨迹的任务。 关键字:STM32;红外探测;PWM;电机控制

Abstract This course design mainly completes the system design of intelligent car control system based on STM32F103 microprocessor. The composition of this intelligent car system mainly includes STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit. This test uses STM32F103 microprocessor as the core chip, the use of PWM technology to control the speed, tracking module for black and white detection, other peripheral expansion circuit to achieve the overall function of the system. To achieve the smart car can automatically track the black track on the ground task. Keywords:STM32;infrared detection;PWM;motor control

智能小车单片机课程设计报告

题目: 智能小车设计 打开命令行终端的快捷方式: ctr+al+t:默认的路径在家目录 ctr+shift+n:默认的路径为上一次终端所处在的路径. linux@ubuntu:~$ linux:当前登录用户名. ubuntu:主机名 :和$之间:当前用户所处在的工作路径. windows下的工作路径如C:\Intel\Logs linux下的工作路径是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux这个路径.(家目录). ls(list):列出当前路径下的文件名和目录名. ls -a(all):列出当前路径下的所有文件和目录名,包括了隐藏文件. .:当前路径 ..:上一级路径 ls -l:以横排的方式列出文件的详细信息 total 269464(当前这个路径总计所占空间的大小,单位是K) drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop 第一个位置:代表的是文件的类型. linux系统下的文件类型有以下几种. b:块设备文件 c:字符设备文件 d:directory,目录 -:普通文件. l:连接文件. s:套接字文件. p:管道文件. rwxr-xr-x:权限 r:读权限-:没有相对应的权限 w:写权限

x:可执行权限 修改权限: chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名 第一组:用户权限 第二组:用户组的权限 第三组:其他用户的权限. chmod 三个数(权限) 文件名 首先根据你想要的权限生成二进制数,再根据二进制数转换成十进制的三位数 rwxr-x-wx 111101011 7 5 3 chmod 753 文件名 rwx--xr-x 第二个位置上的数字:对应目录下的子文件个数,如果是非目录,则数字是1 第三个位置:用户名(文件创造者). 第四个位置:用户组的名字(前边的用户所处在的用户组的名字). 第五个位置:对应文件所占的空间大小(单位为b) 第六~八个位置:Dec 4 19:16时间戳(最后一次修改文件的时间) 最后一个位置:文件名 操作文件: 1.创建一个普通文件:touch 文件名 2.删除一个文件:rm(remove) 文件名 3.新建一个目录:mkdir(make directory) 目录名 递归创建目录:mkdir -p 目录1/目录2/目录3 4.删除一个目录:rmdir 目录名.//仅删除一个空目录 rm -rf 目录名//删除一个非空目录 5.切换目录(change directory):cd 路径 linux下的路径分两种 相对路径:以.(当前路径)为起点. 绝对路径:以/(根目录)为起点, 用相对路径的方式进入Music:cd ./Music 用绝对路径的方式进入Desktop:cd /home/linux/Desktop 返回上一级:cd ..

小车自动往返装卸料控制课程设计报告

机电一体化课程设计 2012级 小车自动往返装卸料控制 学生姓名 学号 系别 专业班级 指导教师 完成日期

目录 目录....................................................................................................................................................................... I 1. 引言 (1) 2. 设计任务 (1) 2.1 设计内容 (1) 2.2 控制要求 (1) 1)手动控制方式 (1) 2)单步运行方式 (2) 3)单周期运行控制要求 (2) 4)自动循环控制方式要求 (2) 3.总体方案的确定 (2) 3.1 小车自动往返装卸料控制系统的构成 (2) 3.2 工作过程 (2) 3.3 方案设计 (3) 1)小车自动控制主电路图 (3) 2)PLC装卸料小车接线示意图 (3) 3)总体设计方案 (4) 4.控制系统软件设计 (4) 4.1小车自动往返装卸料控制流程图 (4) 4.2 I/O分配表 (5) 4.3 PLC程序设计 (5) 1)主程序中调用运行方式子程序 (5) 2)手动子程序运行 (6) 3)单步子程序运行 (7) 4)单周期子程序运行 (8) 4)自动子程序运行 (9) 4.4组态软件的界面设置 (10) 4.5 组态与PLC通信 (12) 4.6 程序调试与运行 (14) 1)手动方式 (14) 2)单步方式 (14) 3)单周期方式 (15) 4)自动方式 (15) 5.程序调试心得与建议 (15) 参考文献 (15)

智能小车课程设计报告书

※※※※※※※※※ 级学生※※2015※※课程设计材料※※※※※※※※※※※ 课程设计报告书 课题名称智能小车蓝牙操控和循迹的实现 名姓 学号 院学 专业 指导教师 2019年2月15日 设计目的1 通过设计进一步掌握51单片机的应用,特别是在嵌入式系统中的应用。进一步学习51单片机在系统中的控制功能,能够合理设计单片机的外围电路,并使之与单片机构成整个系统。 2功能要求

智能小车作为现代的新发明,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等等用途;并且能实现显示时间、速度、里程,具有自动寻迹、寻光、避障等功能,可程控行驶速度、准确定位停车,远程传输图像、按键控制加速,减速,刹停,左转和右转、实时显示运行状态等功能。 3 总体设计方案 在现有玩具电动车的基础上,加了四个按键,实现对电动车的运行轨迹的启动,并将按键的状态传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。本设计采用AT89C51单 片机。以AT89C51为控制核心,利用按键的动作,控制电动小汽车的状态。加 装光电、红外线、超声波传感器,实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制,如图1所示。简易智能电动车采用AT89C51单 片机进行智能控制。开始由手动启动小车,并复位初始化,当到达规定的起始黑线,由小车底部的红外光电传感器检测到第一条黑线后,通过单片机控制小车[2]。在白纸所做轨迹道路中,小车通过超声波传感器正前开始记数、显示、调速方检测和光电传感器左右侧检测,由单片机控制实现系统的自动避障功能。在电动车进驶过程中,采用双极式H型PWM脉宽调制技术,以控制小车调速;并采用 动态共阴显示行驶时间和里程。小车通过光电传感装置实现驶向光源并通过循迹保持小车在白纸范围内行驶。当小车到达终点第二次检测到黑线时,单片机控制小车停车。 总体设计框架图图1 4 硬件电路选取与设计

物联网系统课程设计..

, 物联网系统课程设计 学系名称:物联网工程 班级名称:物联网工程 2 班 ) 学生姓名:朱泓锦 指导教师:肖迎元助教: 二零一六年十月 ;

摘要 $ 智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统,是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。随着电子工业的发展,智能技术广泛运用于各种领域,运用于智能家居中的产品更是越来越受到人们的青睐。 以arduino程序和蓝牙模组,app为基础,是蓝牙模组,arduino小车和手机之间信息交互的关键。本课题所研究的物联网应用系统以arduino 程序为核心,利用蓝牙模组,arduino小车和app等实现基本功能。 基本功能:利用蓝牙模组和app之间的信息交互,控制小车的移动,从而达到无线控制的效果 注:仅能实现小车的基本操作 关键词:arduino程序,arduino小车,app,蓝牙模组 —

】 1 绪论 随着科技进步,现代工业技术发展越来越体现出机电一体化的特征。无论是在金属加工、汽车技术、工业生产等等方面,机器设备表现了所谓智能化、集成化、小型化、高精度化的发展趋势。 选题背景 ' 随着汽车工业的迅速发展,关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目,全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的,指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实现适应能力,能自动避障,可以智能规划路径。 智能化作为现代社会的新产物,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。同遥控小车不同,遥控小车需要人为控制转向、启停和进退,比较先进的遥控车还能控制器速度。常见的模型小车,都属于这类遥控车;智能小车,则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制,无需人工干预。操作员可以通过修改智能小车的计算机程序来改变它的行驶方向。因此,智能小车具有再编程的特性,是机器人的一种。

循迹小车课程设计模板

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文) 课程名称:单片机课程设计 设计题目:智能循迹小车 院系:电气学院测控系 班级:光电五班 设计者:谢鹏、于鸿杰 学号:1110100426、 指导教师:胡瑞强 设计时间:2014.9.10 哈尔滨工业大学

哈尔滨工业大学课程设计任务书

开题报告 1 绪论 1.1课题目的 《单片机原理及应用》是一门应用设计类课程,也是一门工程实践性很强的课。做到理论与实践相结合,灵活运用、融会贯通,提高实际动手能力,是我们学习这门课的最终目的。在这次的单片机课程设计中,我们的主要目的是: (1)设计一辆电动小车,使它能够从起始端出发,自动地沿着黑线行驶。 (2)在此基础上适当地进行功能扩展,扩展目标初步定为:增加红外遥控功能。 进一步学习单片机原理及其应用,了解红外探测器的工作原理。 1.2 课题意义 电动智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气控制工程、智能控制等学科。智能控制技术是一门跨学科的综合性技术,当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。本课题所设计的智能电动小车能沿着黑线自动行驶,既具有操作机(机械本体)、控制器、直流电机驱动器和检测传感装置,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成灵活运动的自动化电子生产设备。 随着工业电子自动化的不断发展,工业机器人被广泛应用于工业生产的各个部门,如采掘、喷涂、焊接、医疗等各大领域。由于工业机器人的出现,它不断替代了人们的繁重劳动,大大提高了劳动生产率,减轻了人们的劳动强度,此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,日益体现出它的优越性。 电动智能控制小车模拟机器人的运作,可以通过自己的动手排除故障,更加可以给学生一个实践操作的空间,加强学生的动手能力和思维能力。在制作的产品中,发现一些比较符合实际应用的电动小车玩具,而且成本低廉,能够运用于实际生产并且有一定的新颖度,在社会有一定的需求。在制作中提高自身对社会需求方向的灵敏度,发现商机,为自己以后实现创业这个宏伟的目标中打下一个坚实的基础。 1.3 设计要求 (1)自动循迹小车从安全区域启动。 (2)小车按指定路线运行,自动区分直线轨道和弯道轨道,在指定弯路处拐弯,实现灵活前进、转弯等功能。 (3)小车完成指定运行任务。 (4)小车完成扩展部分功能:红外遥控。

智能循迹小车实验报告

简单电子系统设计报告 ---------智能循迹小车 学号201009130102 年级10 学院理学院 专业电子信息科学与技术 姓名马洪岳 指导教师刘怀强

摘要 本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进,在意外偏离引导线的情况下自动回位。 本设计采用单片机STC89C51作为小车检测、控制、时间显示核心,以实验室给定的车架为车体,两直流机为主驱动,附加相应的电源电路下载电路,显示电路构成整体电路。自动寻迹的功能采用红外传感器,通过检测高低电平将信号送给单片机,由单片机通过控制驱动芯片L298N驱动电动小车的电机,实现小车的动作。 关键词:STC89C51单片机;L298N;红外传感器;寻迹 一、设计目的 通过设计进一步掌握51单片机的应用,特别是在控制系统中的应用。进一步学习51单片机在系统中的控制功能,能够合理设计单片机的外围电路,并使之与单片机构成整个系统。 二、设计要求 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测,单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态,通过电机驱动芯片L298N发出控制命令,控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制,绕跑到行驶一周。 三、软硬件设计 硬件电路的设计 1、最小系统:

小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片,图1是其最小系统电路。主要包括:时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下: (1)、电源电路:给单片机提供5V电源。 (2)、复位电路:在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。 图1 单片机最小系统原理图 2、电源电路设计: 模型车通过自身系统,采集赛道信息,获取自身速度信息,加以处理,由芯片给出指令控制其前进转向等动作,各部分都需要由电路支持,电源管理尤为重要。在本设计中,51单片机使用5V电源,电机及舵机使用5V电源。考虑到电源为电池组,额定电压为4.5V,实际充满电后电压则为4-4.5V,所以单片机及传感器模块采用最小系统模块稳压后的5V电源供电,舵机及电机直接由电池供电。 3、传感器电路:

红外避障小车课程设计报告材料

标准文案 前言 --------------------------------------------------- 随着生产自动化的发展需要,机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上,随着科学技术的发展,机器人的传感器种类也越来越多,其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。 红外的典型应用领域为自主式智能导航系统,机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物,感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统,采用红外传感器实现前方障碍物检测,并判断障碍物远近。 由于时间和水平有限,我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。 本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基本功能,再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。

目录 前言------------------------------------------------------------------------------1目录------------------------------------------------------------------------------2摘要------------------------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件设计------------------------------------------------------------------------3 避障电路------------------------------------------------------------------------4单片机电路---------------------------------------------------------------------7 电机转速控制电路------------------------------------------------------------7 电源电路------------------------------------------------------------------------8电机驱动电路---------------------------------------------------------------9主程序设计--------------------------------------------------------------------12小结-----------------------------------------------------------------------------23参考文献-----------------------------------------------------------------------23

智能小车单片机课程设计报告

单片机课程设计 题目: 智能小车设计 专业: 计算机科学与技术 班级: 14级2班 姓名学号组长 成员 成员 成员 成员 2016 年 12 月 23 日

打开命令行终端的快捷方式: ctr+al+t:默认的路径在家目录 ctr+shift+n:默认的路径为上一次终端所处在的路径. linux@ubuntu:~$ linux:当前登录用户名. ubuntu:主机名 :和$之间:当前用户所处在的工作路径. windows下的工作路径如C:\Intel\Logs linux下的工作路径是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux这个路径.(家目录). ls(list):列出当前路径下的文件名和目录名. ls -a(all):列出当前路径下的所有文件和目录名,包括了隐藏文件. .:当前路径 ..:上一级路径 ls -l:以横排的方式列出文件的详细信息 total 269464(当前这个路径总计所占空间的大小,单位是K) drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop 第一个位置:代表的是文件的类型. linux系统下的文件类型有以下几种. b:块设备文件 c:字符设备文件 d:directory,目录 -:普通文件. l:连接文件. s:套接字文件. p:管道文件. rwxr-xr-x:权限 r:读权限 -:没有相对应的权限 w:写权限 x:可执行权限 修改权限:

chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名 第一组:用户权限 第二组:用户组的权限 第三组:其他用户的权限. chmod 三个数(权限) 文件名 首先根据你想要的权限生成二进制数,再根据二进制数转换成十进制的三位数 rwxr-x-wx 111101011 7 5 3 chmod 753 文件名 rwx--xr-x 第二个位置上的数字:对应目录下的子文件个数,如果是非目录,则数字是1 第三个位置:用户名(文件创造者). 第四个位置:用户组的名字(前边的用户所处在的用户组的名字). 第五个位置:对应文件所占的空间大小(单位为b) 第六~八个位置:Dec 4 19:16时间戳(最后一次修改文件的时间) 最后一个位置:文件名 操作文件: 1.创建一个普通文件:touch 文件名 2.删除一个文件:rm(remove) 文件名 3.新建一个目录:mkdir(make directory) 目录名 递归创建目录:mkdir -p 目录1/目录2/目录3 4.删除一个目录:rmdir 目录名.//仅删除一个空目录 rm -rf 目录名//删除一个非空目录 5.切换目录(change directory):cd 路径 linux下的路径分两种 相对路径:以.(当前路径)为起点. 绝对路径:以/(根目录)为起点, 用相对路径的方式进入Music:cd ./Music 用绝对路径的方式进入Desktop:cd /home/linux/Desktop 返回上一级:cd .. 返回加家目录的三种方式 (1).cd

避障小车课程设计

避障小车课程设计

目录 1.绪论 (4) 1.1课题背景 4 1.2课题的目的和意义 6 1.3设计要求 6 1.4主要技术指标 6 2.设计方案 (7) 2.1 总体方案概述 (7) 2.2 系统硬件电路设计方案 (8) 2.3 电机模块 (9) 2.4 超声波模块 (11) 2.5 整体效果图 (13) 3.设计思路 (13) 3.1 学习熟悉基本模块驱动 (13) 3.2 总体方案 (17) 3.3 电机驱动与测距的结合方法 (18) 3.4 系统软件流程图 (19) 3.5存在的问题及解决办法 (20)

4.设计结果及质量评价 (21) 5.原件清单 (23) 6.应用前景 (23) 7.心得体会 (24) 附录一参考文献 (25) 附录二程序代码及注释 (26)

1.绪论 1.1课题背景 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表,是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域,是多种高新技术发展成果的综合集成,因此它的发展与众多学科发展密切相关,代表了高科技发展的前沿。 随着电子技术的不断发展人们发明了各式各样的具有感知,决策,行动和交互能力的机器人,自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等多个领域。近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式,随着它在人类生活领域中的应用不断扩大,将会给人们的生产生活带来了巨大的影响。 在国外机器人的发展有如下趋势。一方面机器人在制造业应用的范围越来越广阔,其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高,功能

智能小车课程设计

精心整理 智能循迹小车 【摘要】 本课题是基于低功耗单片机的智能小车的设计与实现,小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以单片机为系统控制处器;采用红外传感获取赛道的信息,来对小车的方向和速度进行控制。此外,对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试,并最终完成软件和硬件的融合,实现小车的预期功能。 一、实验目的 ????这次设计智能小车的目的是为了掌握电路设计的方法和技巧。如何将学习到的理论知识运用到实际当中去,怎样能够活学活用,深入的了解电子元器件的使用方法,了解各种元器件的基本用途和方法,能够灵活敏捷的判断电路中出现的故障,学会独立设计电路,积累更多的设计经验,加强焊接能力和技巧,完成基本的要求。并能完美的完成这次实训。 根据老师给的控制要求,和自己的发挥扩充能力,独立的,大胆的去实践,开拓创新,能够将自己的想法体现到实际电路当中去。 二、设计方案 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测,单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态,通过电机驱动芯片发出控制命令,控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。三、各芯片说明 W981216BH-6 一种髙速度同步动态随机存取存储器(SDRAM),具有1M字(words)*4层(banks)*16位(bits)的存储结构组织.传输数据带宽最高达166M字/秒(-6)。 对SDRAM是否访问是突发导向。在一个页面连续的内存位置可在一个1,2,4,8或整页突发访问时长和行选择组由活动命令。列地址自动生成的SDRAM的内部计数器在突发运作。随机栏也可以通过阅读在每个时钟周期提供其地址。该多组特性使交织在内部银行隐藏预充电时间。通过让一个可编程的模式寄存器,该系统可以改变突发长度,延时周期,交错或连续突发最大限度地发挥其性能。W981216BH是在理想的主内存高性能应用。 特征: 1、.3V±0.3V电源

物联网系统课程设计方案

物联网系统课程设计 学系名称:物联网工程 班级名称:物联网工程 2 班 学生姓名:朱泓锦 20136239 指导教师:肖迎元助教: 二零一六年十月

摘要 智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统,是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。随着电子工业的发展,智能技术广泛运用于各种领域,运用于智能家居中的产品更是越来越受到人们的青睐。 以arduino程序和蓝牙模组,app为基础,是蓝牙模组,arduino 小车和手机之间信息交互的关键。本课题所研究的物联网应用系统以arduino程序为核心,利用蓝牙模组,arduino小车和app等实现基本功能。 基本功能:利用蓝牙模组和app之间的信息交互,控制小车的移动,从而达到无线控制的效果 注:仅能实现小车的基本操作 关键词:arduino程序,arduino小车,app,蓝牙模组

1 绪论 随着科技进步,现代工业技术发展越来越体现出机电一体化的特征。无论是在金属加工、汽车技术、工业生产等等方面,机器设备表现了所谓智能化、集成化、小型化、高精度化的发展趋势。 1.1 选题背景 随着汽车工业的迅速发展,关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目,全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的,指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实现适应能力,能自动避障,可以智能规划路径。 智能化作为现代社会的新产物,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。同遥控小车不同,遥控小车需要人为控制转向、启停和进退,比较先进的遥控车还能控制器速度。常见的模型小车,都属于这类遥控车;智能小车,则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制,无需人工干预。操作员可以通过修改智能小车的计算机程序来改变它的行驶方向。因此,智能小车具有再编程的特性,是机器人的一种。 中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题,开始着力研究智能化。从概念的引进到实验室研究的实现,再到现在高端领域(航

车辆工程课程设计报告书

本科专业课程设计 题目新能源汽车动力与驱动系统总体的设计 学院: 汽车与交通工程学院 专业: 车辆工程 学号: 6 学生: 曼华 指导教师: 安文 日期: 2016.01

摘要 日益严重的环境污染和能源危机对汽车工业的发展提出了极为严峻的挑战。为了汽车工业的可持续发展,以使用电能的电动机作为驱动设备的电动汽车能真正实现“零污染”,现已成为各国汽车研发的一个重点。 纯电动汽车是指利用动力电池作为储能动力源,通过电池向电机提供电能,驱动电机运转,从而推动车辆前进。而在电动汽车研究的众多技术选型中,依靠轮边驱动的电动汽车逐渐成为一种新颖的电动汽车选型方向。 本文设计了一种新型双电机独立驱动桥,该方案采用锂离子动力电池作为动力源,两台永磁直流无刷电机作为驱动装置,依靠两套减速齿轮组分别进行减速,用短半轴带动车轮旋转。在系统构型设计的基础上,进行了包括电动机、电池在的动力系统参数匹配。 关键词:纯电动汽车;锂离子;双电机系统

Abstract Increasingly serious environmental pollution and energy crisis put forward on the development of the auto industry is extremely severe challenges. In order to the sustainable development of automobile industry, to use the power of the motor as driving device of the electric car can truly realize "zero pollution", has become a national automobile research and development of a key. So-called pure electric vehicles is the use of power battery as energy storage power source, through the battery power to the motor, drive motor running, pushing forward vehicle. In the electric car research, technology selection, depending on the round edge drive electric cars gradually become a new direction of the electric car type selection. This paper designs a new type of double motor drive axle independently, the scheme adopts the lithium ion power battery as a power source, two permanent magnet brushless dc motor as drive device, rely on two sets of gear group respectively for slowing down, with a short half shaft drives the wheels. On the basis of the system configuration design, the power system parameters, including electric motors, batteries, matching. Key words:Electric vehicles;Li+;Dual motor system

智能小车课程设计报告书

课程设计报告书 课题名称 智能小车蓝牙操控和循迹的实现 姓 名 学 号 学 院 专 业 指导教师 2019年2月15日 ※※※※※※※※※ ※※ ※※ ※※ ※※ ※※※※※※※ 2015级学生 课程设计材料

1设计目的 通过设计进一步掌握51单片机的应用,特别是在嵌入式系统中的应用。进一步学习51单片机在系统中的控制功能,能够合理设计单片机的外围电路,并使之与单片机构成整个系统。 2功能要求 智能小车作为现代的新发明,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等等用途;并且能实现显示时间、速度、里程,具有自动寻迹、寻光、避障等功能,可程控行驶速度、准确定位停车,远程传输图像、按键控制加速,减速,刹停,左转和右转、实时显示运行状态等功能。 3 总体设计方案 在现有玩具电动车的基础上,加了四个按键,实现对电动车的运行轨迹的启动,并将按键的状态传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。本设计采用AT89C51单片机。以AT89C51为控制核心,利用按键的动作,控制电动小汽车的状态。加装光电、红外线、超声波传感器,实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制,如图1所示。简易智能电动车采用AT89C51单片机进行智能控制。开始由手动启动小车,并复位初始化,当到达规定的起始黑线,由小车底部的红外光电传感器检测到第一条黑线后,通过单片机控制小车开始记数、显示、调速[2]。在白纸所做轨迹道路中,小车通过超声波传感器正前方检测和光电传感器左右侧检测,由单片机控制实现系统的自动避障功能。在电动车进驶过程中,采用双极式H型PWM脉宽调制技术,以控制小车调速;并采用动态共阴显示行驶时间和里程。小车通过光电传感装置实现驶向光源并通过循迹保持小车在白纸范围内行驶。当小车到达终点第二次检测到黑线时,单片机控制小车停车。

智能循迹小车实验报告记录

智能循迹小车实验报告记录

————————————————————————————————作者:————————————————————————————————日期:

简单电子系统设计报告 ---------智能循迹小车 学号201009130102 年级10 学院理学院 专业电子信息科学与技术姓名马洪岳 指导教师刘怀强

摘要 本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进,在意外偏离引导线的情况下自动回位。 本设计采用单片机STC89C51作为小车检测、控制、时间显示核心,以实验室给定的车架为车体,两直流机为主驱动,附加相应的电源电路下载电路,显示电路构成整体电路。自动寻迹的功能采用红外传感器,通过检测高低电平将信号送给单片机,由单片机通过控制驱动芯片L298N驱动电动小车的电机,实现小车的动作。 关键词:STC89C51单片机;L298N;红外传感器;寻迹 一、设计目的 通过设计进一步掌握51单片机的应用,特别是在控制系统中的应用。进一步学习51单片机在系统中的控制功能,能够合理设计单片机的外围电路,并使之与单片机构成整个系统。 二、设计要求 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测,单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态,通过电机驱动芯片L298N发出控制命令,控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制,绕跑到行驶一周。 三、软硬件设计 硬件电路的设计 1、最小系统: 小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片,图1是其最小系统电路。主要包括:时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下: (1)、电源电路:给单片机提供5V电源。 (2)、复位电路:在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。

毕业设计 智能循迹避障小车设计

单片机系统课程设计轮式移动机器人的设计 学院:通信与电子工程学院 班级:电子131 姓名:初清晨 学号: 2013131013 同组成员:孟庆阳张轩 指导老师:王艳春 日期: 2015年12月24日

组员分工 1、组长:张轩,实物焊接,报告整理,程序设计 2、组员:孟庆阳,实物焊接,仿真测试,报告整理 3、组员:初清晨,实物焊接,报告整理,仿真测试

目录 摘要 0 第一章绪论 0 1.1智能小车的意义和作用 0 1.2智能小车的现状 (1) 第二章方案设计与论证 (2) 2.1 主控系统 (2) 2.2 电机驱动模块 (2) 2.3 循迹模块 (3) 2.4 避障模块 (3) 2.5 机械系统 (4) 2.6电源模块 (4) 第三章硬件设计 (5) 3.1 AT89S52单片机的简介 (5) 3.2总体设计 (8) 3.3驱动电路 (9) 3.4信号检测模块 (10) 3.5主控电路 (10) 第四章软件设计 (10) 4.1主程序框图 (10) 4.2电机驱动程序 (10) 4.3循迹模块 (11) 4.4避障模块 (15) 结束语 (19) 致谢 (20) 附录一循迹加红外避障综合程序 (22) 附录二实物图 (25)

摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步,智能化技术的开发速度越来越快,智能度越来越高,应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明,是以后的发展方向,它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示,无需人工干预。因此,智能电动小车具有再编程的特性,是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词:智能小车;STC89C52单片机;L9110;红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract:Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode 第一章绪论 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展,机器人的感觉传感器种类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统,

运料小车课程设计

运料小车课程设计 姓名: 学号: 专业: 指导老师: 目录 一、引言 二、设计方案 2.1 控制要求 2.2 方案设计 三、硬件设计 3.1 可编程控制器PLC输入/输出分配表 3.2 PLC接线图 3.3 主电路 四、软件部分 4.1 流程图 4.2 梯形图 4.3 测试结果 五、总结 一、引言 随着社会迅速的发展,各机械产品层出不穷。控制系统的发展已经很成熟,应用范围涉及各个领域,例如:机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。PLC专为工业环境应用而设计,其显著的特点之一就是可靠性高,抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力,而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、

编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等 特点,在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用‘ 运料小车控制系统采用了PLC控制。从运料小车的工艺流程来看,其控制系 统属于自动控制与手动控制相结合的系统,因此,次运料小车电气控制系统设 计具有手动和自动两种工作方式。 二、设计方案 2.1 控制要求 使用PLC编程控制小车运动、停止、快速、慢速和报警器报警。使用PLC 输出10.00控制电动机反转,10.01控制电动机正转,10.02控制小车快进,10.03 控制小车慢进。10.04、10.05、10.06控制小车停靠的位置显示。10.07控制报警。 输入端0.00、0.01、0.02、0.03分别对应4个传感器信号输入,0.08高低信号 控制小车启动停止。0.04、0.05、0.06、0.07分别对应4个选择按键,0.09的高 低信号控制小车快进慢进。 在小车从某个位置往申请位置运动过程中,其他位置传感器的信号不影响小 车的运行,只有到达指定位置,小车停止运动。如果在规定时间内申请位置的 传感器没有信号输入,报警器报警,小车停止运动。小车在某个位置正常停止 时,显示器显示位置号。 2.2 方案设计 因为小车在运动过程中有左行和右行,我们使用PLC输出端10.00控制电 动机正转,10.01控制电动机反转来实现小车左行和右行。运动时有快进和慢进, 快进时电压为24V,慢进时电压为12V。使用0.09的高低电平控制,当0.09为 高电平时,PLC输出10.02为高电平,KM3得电,电动机上加的电压为24V, 小车快进。0.09为低电平时,PLC输出10.03为高电平,KM4得电,电动机上 加的电压为12V,小车慢进。KM3和KM4常闭触点互锁。 小车的正反转用KM1和KM2控制,当KM1得电,KM3得电,小车慢速 正转,KM4得电小车快速正转。当KM2得电,KM3得电小车慢速反转,KM4 的小小车快速反转。 小车运动到某一位置的过程中其他位置的传感器信号不能影响小车的运 动,编程中应注意。启动时应该先确定申请位置没有按下,而且小车不能运动, 只有当申请位置按键按下小车才根据要求运动。运动到该位置时停止,显示该 位置号。 三、硬件设计 3.1 可编程控制器PLC输入/输出分配表 输入输出 启动/停止0.08 反转10.00 传感器1 0.00 正转10.01

相关主题