康耐视相机操作手册

康耐视相机操作使用说明书

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项目名称

版本号 1.0

描述康耐视相机操作使用说明书

编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期

目录

一、康耐视相机具体设置 (3)

1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。

1.2流程编辑 (3)

1.3C ODESYS通信注意事项 (6)

二、相机标定 (7)

2.1相机校准 (7)

2.2绝对坐标实现 (9)

2.3相对坐标实现 (10)

三、示教器示例程序 (11)

3.1绝对坐标实现范例 (11)

3.2相对坐标实现范例 (11)

四、CODESYS逻辑开发 (13)

4.1S OCKET通信开发 (13)

4.2外部点数据处理 (14)

五、细节说明 (17)

康耐视相机操作使用说明书

一、 康耐视相机具体设置

1.1 软件安装

双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。

1.2 流程编辑

1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19

2.168.39.12（设置为39段即可）。

2. 双击康耐视In-Sight 浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。

图

1.1

3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图1.2所示。

图1.2

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4. 在应用程序步骤中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程；

开始单击“开始”中“已连接”，如下图1.3所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。

图1.3

单击“开始”中的“设置图像”，如下图1.4所示。

在“采集/加载图像”对话框中，“触发器”按钮是进行拍照，“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像，“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。

图1.4

在“编辑采集设置”对话框中，设置一系列相机参数，根据具体需要进行调节

设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮，对检测模型进行定位，作为识别的模型进行对比；单击“设置工具”中“检测部件”按钮，对模型进行编辑操作。

在“定位部件”的设置对话框中，如下图1.5所示，合格阀值：每次拍照之后的得分如果大于阀值，则拍照成功，否则失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度范围，如果在范围之类则会拍照成功，否则会失败

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图1.5

配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮，进行通讯设置操作，如下图1.6所示。

新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式，单击“TCP/IP”，如下图1.7所示，在“TCP/IP设置”对话框中，“服务器主机名”设为192.168.39.220（机器人控制器IP地址），“端口”设置与CodeSys中相同，本例中设为9876，“超时时间”设为15000，“结束符”

设为字符串（CR13）。

单击“格式化输出字符串”，进行输出操作，如下图1.8所示。勾选“使用分隔符”，表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开，方便进行数据处理操作；单击“添加”按钮，可以输出很多数据，这里只需要输出4个数据，“失败”、“定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.

角度”；

输出数据说明：均为7个字节宽度，除图案.失败是整形外，其它数据均为浮点型，小数点位数为2位。

1）第一位图案.失败：判定符，为0表示采集到特征，拍照成功；为1则拍照失败。

2）第二位图案.定位器.X：输出用户坐标系下的X方向绝对值。

3）第三位图案.定位器.Y：输出用户坐标系下的Y方向绝对值。

4) 第四位图案.定位器.角度：输出用户坐标系下的相对角度。

图1.6

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图1.7

图1.8

完成在“完成”中单击“保存作业”，则保存当前作业任务中的所有设置；在“完成”中单击“运行作业”，则运行当前作业任务。

注意，以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置，在联机状态下参数不能设置，与外界设备实时通讯必须在联机模式下；物体旋转一定角度拍照失败，看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。

1.3Codesys通信注意事项

a)说明：设定PC端的IP地址，IP地址必须192.168.39.XXX，这里设定为192.168.39.12，

用网线与相机控制器相连；

b)通信流程包括：建立TCPIP的服务器端并连接，给相机发送指令，从相机接收数据；

c)图1.7中如果把“字段分隔符”改为“停止”，则两个数据之间就是无分隔符的直接

连接；如果选择其他，则有相应的分隔符号；

d)例：采用“消零”为“有”，“字段分隔符”为“停止”的方式时，相机发送数据“-001.00”

和“1010.02”时，实际上发送了“45 48 48 49 46 48 48 49 48 49 48 46 48 50 13”(13是回车符的ASIIC码)；

e)在下载工程成功时，查看通讯是否连接正常。当client_congnex任务中的

step_cognex:=2和server_cognex中的step_server：=2时，此时通讯成功，否则通讯不正常，需要查看设备是否连接好和In-Sight软件是否处于联机状态。

f)详细指令及其他形式的通信可参考文档《通信设定sdnb-cn5-714d_fh_fz5》。

康耐视相机操作使用说明书二、相机标定

要实现将相机采集的数据转换为机器人坐标系下的位姿数据，必须建立相机坐标系与机器人坐标系的对应转换关系，该过程通过相机标定来实现。

相机也分平面相机和三维相机，前者只支持平面数据采集，后者则可以获取xyz空间值。以三维相机为例，要详细建立相机三维空间的位置与机器人坐标系的对应关系，必须通过严格的手眼标定来实现。不同相机有手眼标定算法，通过示教多个点来建立手眼转换关系。这里不详述。

如果只做平面工件抓取，那只需要工件变化的坐标值x、y以及绕z轴的转动角度c，问题就简单的多，只需要进行平面的简单标定即可实现。以康耐视相机为例，格力等客户只需要实现流水线来料的抓取操作，标定平面坐标系即可，康耐视相机可以提供移动后的工件相对于移动前的偏移位置量，或者提供工件的绝对移动位置。这里，我们提供这两种工作方式的实现过程。

2.1相机校准

相机默认输出的坐标值是相机采集到的像素值，并非实际工件位置尺寸，因此需要将物理坐标与像素值进行映射标定。设定校准后，可使测量结果像素值转换为实际尺寸并输出，康耐视提供了校准参数的制作过程。

1.单击“设置图像“，界面右下角出现下图

2.1所示界面。校准类型中有很多种，根据实际需要选择，这里选择“网格”，然后单击“校准”按钮，出现下图2.2所示界面。

图2.1

2.打印校准网格纸张。在图2.2中，单击“打印网格”按钮，然后将打印的网格纸张放在相机视野正中间。

3.在“设置”界面中，“网格类型”为方格图案（带基准），其它值均为默认。

4.单击“姿势”，进入姿势设置界面，如图2.3所示，原点位置为默认，单击“触发器”按钮，相机会自动拍照，最后单击“校准”，校准工作就结束。

5.单击“结果”，可以查看校准情况，如图2.4所示。

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图2.2 图2.3

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图2.4

6.建立检测模型。单击“定位部件”，出现如图2.5所示界面，单击“位置工具”中“图案”，然后单击“添加”，单击“OK”，接着单击界面右下角“模型”，拖动绿色模型矩形框，使被检测模型处于绿色矩形框中，最后单击界面右下角“训练”，此时检测模型已经建立。

图2.5

7.查看模型建立是否成功。在界面右侧选择板中，可以查看建立图案的情况，绿色圆点表示模型建立成功，同时会输出检测模型的位置、角度、得分，如图2.6所示。

图2.6

通过以上7步即可完成相机的校准过程。

2.2绝对坐标实现

绝对坐标的实现必须借助机器人的用户坐标系，即机器人在用户坐标系下走绝对位置运动。具体实现由以下几个步骤组成。

首先，用step机器人三点法示教出一个固定用户坐标系。用户坐标系的原点根据实际情况而定，一般选择流水线上一个固定位置参考点，该参考点要方便相机进行坐标转化标定。关于用户坐标系的标定，可参见新时达机器人操作使用说明书；

其次，进行相机坐标与实际位置坐标的标定转换。在完成第一步中的固定用户坐标系标定后，在该坐标系下选取工件上的三点，计算出这三点在用户坐标系的X、Y值（该步骤可通过机器人协助示教获得在用户坐标系下的位姿值）。在图像输入的“校准”模块中，按照2.1中的步骤完成相机坐标与实际位置坐标的校准参数制作转换；

最后，机器人实现绝对位置运动。在完成第二步后，工件每偏移一点，相机均可计算出其在用户坐标系下新的位置值X、Y和绕Z轴的theta角度值。这样，只需要在示教器程序中设

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置抓取运动点参考的坐标系为用户坐标系即可，即RefSys语句下走绝对cpe点。该cpe点是codesys里直接读取的相机返回值。

2.3相对坐标实现

相对坐标的实现就比较简单，只需要将相机坐标转换为实际位置坐标即可。在工件上选取三个特征点，用带尖机器人示教出这三点在机器人基坐标系下的坐标值（主要是X和Y）。按照2.1中的校准流程制作出校准参数。这样，工件偏移后，相机可以直接计算出其新的坐标X、Y和theta。

需要注意的是，使用相对坐标运动时，相机输出数据必须是相对量，即测量坐标与基准坐标之差，而不是绝对测量坐标。具体信息见后续章节。

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三、示教器示例程序

3.1绝对坐标实现范例

Tool(tool0);//若带工具，则先加载好

PTP(ap0); //走到一个安全位置点

Lin(cp3);//走到标准抓取位置（工件处于标准位置时机器人的抓取位姿，提前示教好）RefSys(ref1);//切到用户坐标系下

WaitTime(uint3);

BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE);//端口号为2，发送信号到codesys，读取当前位置作为标准抓取位置

WaitTime(uint4);

BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE);//关闭该端口

/////以上为获得标准抓取位置需要的步骤

RefSys(WORLD);

PTP(ap0);

LP:int0;

BOOLEXTSet(boolphoto,TRUE); //发送相机拍照命令，端口号0

WaitTime(uint0); //等待PLC处理时间，建议在300ms以上

bool0:=BOOLEXTRead(boolenableget); //读取抓取标志位,为TRUE则能抓取BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE); //关闭该端口，保证下次为高电平触发

IF(bool0=0)THEN //为true则可抓取，否则重新发送拍照命令

WaitTime(uint1);

GOTO(int0);

END_IF

RefSys(ref1); //切到用户坐标系下

Lin(rcpe0); //走到codesys里输出的绝对位置（外部点形式，端口号0）

BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE); //发送抓取完成标志

WaitTime(uint2);

BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE); //关闭抓取完成标志

PTP(ap1);

GOTO(int1); //回到循环开始，等待下一个工件

3.2相对坐标实现范例

Tool(tool0);//若带工具，则先加载好

PTP(ap0); //走到一个安全位置点

Lin(cp3);//走到标准抓取位置（工件处于标准位置时机器人的抓取位姿，提前示教好）WaitTime(uint3);

BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE);//端口号为2，读取当前位置作为标准抓取位置

WaitTime(uint4);

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BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE);//关闭该端口

/////以上为获得标准抓取位置需要的步骤

PTP(ap0);//回到安全点

LP:int0;

BOOLEXTSet(boolphoto,TRUE); //发送相机拍照命令，端口号0

WaitTime(uint0); //等待PLC处理时间，建议在300ms以上

bool0:=BOOLEXTRead(boolenableget); //读取抓取标志位,为TRUE则能抓取BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE); //关闭该端口，保证下次为高电平触发

IF(bool0=0)THEN //为true则可抓取，否则重新发送拍照命令

WaitTime(uint1);

GOTO(int0);

END_IF

Lin(rcpe1); //走到codesys里输出的绝对位置（外部点形式，该位置是机器人当前位置加上相对偏移，端口号1）

BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE); //发送抓取完成标志

WaitTime(uint2);

BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE); //关闭抓取完成标志

PTP(ap1);

GOTO(int1); //回到循环开始，等待下一个工件

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四、C odesys逻辑开发

4.1Socket通信开发

首先，要在codesys上完成socket通讯开发。通讯开发的要点包括协议类型、协议数据、数据收发、逻辑判断等。

一般的相机都是支持TCP/IP协议的，我们也多是采用该协议完成step控制器与各类相机的通讯连接及数据交互的。一般来说，机器人控制器作为主机server（服务器），相机处理器作为从机client（客户端）。控制器作为主机的好处在于，控制器“知道”自己什么时候需要拍照、需要数据，此时给相机发送命令即可。相机作为客户端始终处于监听状态。主机控制器的IP地址为192.168.39.220，端口号任意，如取为9876，用网线与相机控制器相连，在完成相机与控制器的通信数据格式设定后，接下来就是codesys端编程实现。

通信示例说明：

CASE step OF

0:

SAddr.sAddr := '192.168.39.120';//服务器地址

server(xEnable:=TRUE,ipAddr:=SAddr,uiPort:=9876);//建立服务器

IF(server.xBusy = TRUE) THEN

connect(xEnable:=server.xBusy,hServer:=server.hServer);//连接

IF(connect.xActive = TRUE) THEN//连接成功

step := 1;//执行接收数据

END_IF

IF(connect.xError = TRUE)THEN//连接报错

step := 3;//复位

END_IF

END_IF

IF(server.xError = TRUE)THEN

step := 3;

END_IF

///////////////////////从相机传过来的数据以ASCII码的形式存储到recvokcr数组,数组的第一位存储的是串行数据输出中设定的首位

///////////////////////例如设定的整数位为1，小数位为1，当相机发送一个1.0时，用BYTE型recvokcr数组“1.0回车（CR）”对应的ASCII码“49“，”62“，”48“，”13“

1:

size1 := SIZEOF(recvokcr);//数组长度

precv := ADR(recvokcr);//数组地址

recv(xEnable:=TRUE,hConnection:=connect.hConnection,szSize:=size1,pData:=precv);//接收数据 IF(recv.szCount>7) THEN//判断是否收到数据输出，这里的数字应小于数据总长度

step:=5;//数据处理

END_IF

IF recv.xError THEN//接收数据报错

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step:=3;

END_IF

///////////////////////以ASCII码的形式从senddata数组传给相机，给相机发送“M回车（CR）”命令可以采集一张图片

2:

size2 := SIZEOF(senddata);//数组长度

senddata[0]:=16#4D;//M的ASCII码，16进制表示，是单次测量的指令。

senddata[1]:=16#0D;//回车（CR）的ASCII码，16进制表示（欧姆龙相机用MCR来发送数据）

psend := ADR(senddata);//指令地址

send(xExecute:=TRUE,hConnection:=connect.hConnection,szSize:=size2,pData:=psend,udiTimeOut:=1000000);

IF(send.xDone = TRUE) THEN//发送成功

send(xExecute:=FALSE);//函数复位

step := 1;

END_IF

IF(send.xError = TRUE) THEN//发送报错

send(xExecute:=FALSE);

step := 3;

END_IF

5：

//数据处理程序………………………..

3: //复位后返回

connect(xEnable:=FALSE);

server(xEnable:=FALSE);

recv(xEnable:=FALSE,hConnection:=connect.hConnection,szSize:=size,pData:=precv);

step := 99;

99:

step:=0;

END_CASE

注意，多数socket函数都是上升沿执行，所以在调用后，应在合适的地方将其关闭（给下降沿），这样下一周期执行时才会继续生效。否则可能造成函数执行无效，程序死循环卡死在某一步、或者报错处理。

4.2外部点数据处理

在步骤1.1通过socket实现控制器与相机的通信连接及数据收发处理后，本步骤主要完成与HMI的命令收发处理以及外部cpe点位置计算与返回。

完整流程逻辑如下：

//获取示教器输入

GetHMIBOOL(Enable := TRUE,PortNumber := 0,Data => ReqGet); //获取拍照命令

GetHMIBOOL(Enable := TRUE,PortNumber := 1,Data => FinishGet);//获取完成抓取命令

GetHMIBOOL(Enable := TRUE,PortNumber := 2,Data => BasePosGet); //获取标准抓取位置命令

//(**获取标准抓取位置（当前通过IO语句发送命令实现，端口号为2）***)

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IF (BasePosGet = TRUE AND (BasePosCount = 0)) THEN

BasePosCount := 1;

ReadRefSys(Enable := TRUE,RefSys => RefSys_qz);

//注意，ReadRefSys读出来的当前坐标系的ABC为弧度，需要转换为角度

RefSys_qz.a := RefSys_qz.a * R2D;

RefSys_qz.b := RefSys_qz.b * R2D;

RefSys_qz.c := RefSys_qz.c * R2D;

ReadTCPData(Enable := TRUE,RefSys := RefSys_qz,CartPos =>BasePos); //注意，当前读取用户坐标系下的位置值

END_IF

IF BasePosGet = FALSE THEN

BasePosCount := 0;

END_IF

//(**请求相机数据并计算抓取外部点{与通讯部分分开使用，通过标志符确定是否获取数据成功}***) rtrig(CLK :=TakePhoPLC);

IF rtrig.Q = TRUE THEN

TakePhoPLC := FALSE;

// baseTCP为标准抓取位置

baseTCP.x := BasePos.x;

baseTCP.y := BasePos.y;

baseTCP.z := BasePos.z;

baseTCP.a := BasePos.a*D2R;

baseTCP.b := BasePos.b*D2R;

baseTCP.c := BasePos.c*D2R;

// Tpos为相机输出数据

Tpos.x := server.Pos_x;

Tpos.y := server.Pos_y;

Tpos.z := 0;

Tpos.a := 0;

Tpos.b := 0;

Tpos.c := server.Pos_c*D2R;

// 以下过程为坐标变换，将相机坐标系下的角度theta转换到用户坐标系下

FB_Cartpos2Homomatrix_0(SR_RefSys_0 := baseTCP);

baseTCP_homomatrix := FB_Cartpos2Homomatrix_0.Ref_Homomatrix;

FB_Cartpos2Homomatrix_1(SR_RefSys_0 := Tpos);

basecamera_homomatrix := FB_Cartpos2Homomatrix_1.Ref_Homomatrix;

FB_MulHomomatrix_0(homomatrix_1 := basecamera_homomatrix, homomatrix_2 := baseTCP_homomatrix);

T0TCP := FB_MulHomomatrix_0.homomatrix_out;

(* change to xyzabc*)

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FB_Homomatrix2Cartpos_0(Ref_Homomatrix := T0TCP, SR_RefSys_0 => SR_test);

FB_Homomatrix2Cartpos_0(Ref_Homomatrix := T0TCP, SR_RefSys_0 => SR_RefSys_0);

SR_RefSys_0.a := SR_RefSys_0.a * R2D;

SR_RefSys_0.b := SR_RefSys_0.b * R2D;

SR_RefSys_0.c := SR_RefSys_0.c * R2D;

//绝对坐标输出，端口号0

EXTPos.x:=server.Pos_x; // x和y值用相机输出数据

EXTPos.y:=server.Pos_y;

EXTPos.z:=BasePos.z; // z、a、b用标准抓取位置值

EXTPos.a:=BasePos.a;

EXTPos.b:=BasePos.b;

EXTPos.c:= SR_RefSys_0.c; //theta用转换过的角度

SetCartPos(Enable:=TRUE,PortNumber:=0,RobotCartPos:=EXTPos);

//相对坐标输出，端口号1

EXTPos_1.x:=BasePos.x + server.Pos_x;

EXTPos_1.y:=BasePos.y + server.Pos_y;

EXTPos_1.z:=BasePos.z;

EXTPos_1.a:=BasePos.a;

EXTPos_1.b:=BasePos.b;

EXTPos_1.c:=SR_RefSys_0.c;

EXTPos_1.mode := 0;

SetCartPos(Enable:=TRUE,PortNumber:=1,RobotCartPos:=EXTPos_1);

//发送允许抓取命令

EnableGet := TRUE;

END_IF

IF FinishGet THEN

EnableGet := FALSE;

END_IF

//输出到示教器的数据，告诉示教器可以抓取

SetHMIBOOL(Enable := TRUE,PortNumber := 0, Data := EnableGet);

注意：

1)EnableGet变量要设置为GVL全局变量，否则示教器会出现数据收发延迟、造成

逻辑错乱的情况。

2)每次在更换了检测模型时，一定要注意保存和运行作业任务，然后将软件进入联

机模式，这样相机和机器人收发数据才会成功。

3)在建立用户坐标系时，要使用带原点的三点法示教，原点为校准方格的原点，X

轴和Y轴方向均要同校准方格方向相同。

4)机器人程序每次在LP语句之间循环，机器人不运动，检查检测部件是否超出相

机的视野范围和一些Bool语句是否给它下降沿信号了。

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五、细节说明

1. 视觉开关的关键点在于socket通信的稳定性和相机数据的转换。对于前者，必须保证socket 通信程序逻辑无明显漏洞，防止case语句存在死循环；

2. 通信数据的处理：康耐视发送的是ASCII码，需要转换成浮点型位置数据；

3. 位置数据的处理：一般采用外部cpe点来发送位置数据，cpe点的数据计算在codesys里完成。需要注意的是，cpe点的mode请慎重，一般情况下为0，但是具体和机器人所处位形有关和控制器和相机IP一样，始终以控制器IP为主机进行测试；

6. 如果要直接连相机，调试相机通信逻辑，可临时将相机改为主机，PC机与相机IP在同一段内，通过调试工具连接相机，发送指令数据进行测试；

7. 使用socket相关函数需要在工程library manager里安装相关库，主要有CAA NetBaseSrv，SysSocket和SysMem；

8. 关于绝对坐标与相对坐标两种支持方式，各有优缺点。绝对坐标需要使用三点法示教用户坐标系，靠相机获得的X和Y位置存在一定的误差。而相对坐标给出的全部是相对当前位置的增量，误差会减小。

cognex 太阳能行业产品手册

用 应 业 工 太阳能光伏（PV）电池及模块

每一步都充满信心 为最小化晶片损坏而采用视觉系统代替机械原理进行对准、从晶片至安装过程中进行产品跟踪，接受直接反馈解决产品与工艺问题，视觉技术为加工过程的每个步骤增加价值。这就是康耐视——在全世界范围内安装超过500,000套产品——自1981年以来一直是行业领先者。与独立的检查系统相比，灵活、功能强大的康耐视视觉产品提供的价值更高而成本更低。 PV生产用机器视觉…现在和未来 随着太阳能工业的重心从数量转变为质量，并且工艺变得更加复杂，康耐视丰富的视觉工具为其提供先进的机器视觉技术，以实现最为可靠的结果。最新的太阳能工具箱（Solar Toolbox TM）为用户提供一套预先配置的工具，进行太阳能电池生产中最为常见的视觉检查。除太阳能工具箱之外，康耐视还提供当今最为先进的视觉工具，例如PatMax?、PatInspect?以及IDMax?，可以处理在太阳能电池生产中的多种应用需求。 太阳能工具箱 从基本的软件库开始，或使用我们预先配置好的校准与检查工具。康耐视功能强大的VisionPro?软件专门提供了太阳能工具箱，为用户提供成套工具，以解决八个最为普遍的太阳能生产质量问题：边缘破片检查、小孔检测、背面印刷定位及检查、正面汇流条定位、正面栅线痕检查、颜色均匀度检查以及裂纹检查。 PatMax 进行目标定位的关键工具是PatMax，它是元件定位的专利技术软件工具。PatMax采用我们专有的几何图案甄别技术，可在极具挑战性的环境下进行晶片、电池以及模块的特征定位，具有无与伦比的准确度及可靠性。 色彩视觉（Color Vision） 无论是进行颜色分选或是检验防反射涂层的颜色均匀性，康耐视色彩工具都可以检测并测量颜色特征。色彩搜查柱状图可以方便地进行培训，以提供关键的色彩特征，这是灰度级视觉技术无法实现的。 PatInspect PatInspect采用专利算法技术，元件定位与缺陷检测一步到位，即使是处于元件边线上的瑕疵也能可靠地检测，而其它的技术对此则很难获得可靠的结果。PatInspect可在不同的晶片涂层及照明条件下进行工作。 IDMax 功能强大的解码软件工具IDMax，设计用于阅读最富挑战性的代码。IDMax可靠地读取即使是退化的、反射性的或者低对比度的标记，使整个晶片至面板的可追溯性成为可能。 除了我们众多的基于视觉系统的产品之外，康耐视还提供全球最为广泛的视觉专家网络。其在20多个国家设有办事处，遍及美洲、欧洲及亚洲——以及超过300家本地经销商与合作伙伴网络——康耐视可提供全球化的本地支 持。太阳能工具箱内容边缘破片检查 小孔检测 背面印刷定位 背面印刷检查 正面汇流条定位 正面栅线痕检查 颜色均匀度检验 裂纹检查

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康耐视相机操作使用说明书 一、 康耐视相机具体设置 1.1 软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。 1.2 流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight 浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。 图 1.1 3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图1.2所示。 图1.2

读码器软件调试说明

1、目前通讯设置中只可以对条码阅读器的R232接口进行设定，内容包括波特率、数据位、奇偶校验及停止位。 2、如果进行ID‐NET组网后，可以通过“从站地址”选项对网络上任意条码进行微调设定。 条码类型： 条码阅读器可以通过按键自动识别被读取条码的类型，同时条码可以一次读取多种条码制式。 并且可以规定条码长度。

条码阅读器构建ID‐NET网络后，需要用起始字符来区分条码站位。 “起始字符”：必须填写16进制数据。（用16进制数据对应ASCII码值） “结束字符”：必须填写为“03H”，这里是和赫优迅模块做结束符验证。 “读取环境”为HIGH、 工作模式： 条码阅读器组建ID‐NET模式，必须将扫描模式设定为“On line”，至于“Triger”选项可以根据现场需求进行设定，如果选“On line 1 inout”则是传感器触发方式；“Serial On Line”则是用指令触发方式。

输入输出： 针对条码阅读器硬件输出设定，本身每个阅读器有2路硬件输出，我们可以在软件中对硬件输出状态做设定。 组网设置： 建立ID‐NET网络的关键选项 网络设定：必须选择成“无网络或ID‐NET” 主从设定： 如果是主站需要选择“主站（异步）”

如果设定从站需要选择“从站（异步）” 从站数量： 如果在主从设定中选择的是“主站”的话，从站数量这个位置的选项就是设定有多少个从站（必须与从站数对应），例如：有20个条码阅读器1个为主站，19个为从站，这里就应该选择数量为19 ID‐NET网络最多可以设定1个主站+31个从站，总共32个读码器。 如果在主从设定中选择的是“从站”的话，这里就是设定从站的地址位 当设定结束后需要点击“保存”按键，将数据保存到读码器中。

cogne康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书 一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件，按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相 机设备，如下图所示。 图 3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图所示。 图

4. 在应用程序步骤中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程； ?开始单击“开始”中“已连接”，如下图所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图 单击“开始”中的“设置图像”，如下图所示。 在“采集/加载图像”对话框中，“触发器”按钮是进行拍照，“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像，“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。 图 在“编辑采集设置”对话框中，设置一系列相机参数，根据具体需要进行调节 ?设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮，对检测模型进行定位，作为识别的模型进行对比；单击“设置工具”中“检测部件”按钮，对模型进行编辑操作。 在“定位部件”的设置对话框中，如下图所示，合格阀值：每次拍照之后的得分如果大于阀值，则拍照成功，否则失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度范围，如果在范围之类则会拍照成功，否则会失败 图 ?配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮，进行通讯设置操作，如下图所示。新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式，单击“TCP/IP”，如下图所示，在“TCP/IP设置”对话框中，“服务器主机名”设为（机器人控制器IP地址），“端口”设置与CodeSys中相同，本例中设为9876，“超时时间”设为15000，“结束符”设为字符串（CR13）。 单击“格式化输出字符串”，进行输出操作，如下图所示。勾选“使用分隔符”，表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开，方便进行数据处理操作；单击“添加” 按钮，可以输出很多数据，这里只需要输出4个数据，“失败”、“定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.角度”； 输出数据说明：均为7个字节宽度，除图案.失败是整形外，其它数据均为浮点型，小数点位数为2位。 1）第一位图案.失败：判定符，为0表示采集到特征，拍照成功；为1则拍照失败。 2）第二位图案.定位器.X：输出用户坐标系下的X方向绝对值。 3）第三位图案.定位器.Y：输出用户坐标系下的Y方向绝对值。 4) 第四位图案.定位器.角度：输出用户坐标系下的相对角度。 图 图 图 ?完成在“完成”中单击“保存作业”，则保存当前作业任务中的所有 设置；在“完 成”中单击“运行作业”，则运行当前作业任务。 注意，以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置，在联机状态下参数不能设置，与外界设备实时通讯必须在联机模式下；物体旋转一定角度拍照失败，看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。 1.3Codesys通信注意事项

康耐视视觉入门培训.

一、连接相机 1、根据康耐视接线说明书接好相机，通过网线连接上电脑。在PC端打 开in-sight浏览器。 2、打开“系统”菜单栏下的菜单项，或者右键点击In-Sight网络栏弹 出“将网络、设备添加到网络”： 查找出7402相机，如上图，其IP地址与PC不在同一个网段。 3、统一ip网段 点击“复制PC网络设置”， 输入125，点击“应用”，则把相机的ip地址设置为 “192.168.0.125”，让相机、pc都处于192.168.0.xxx网段 上。

4、打开相机 双击“is7402_13ad6e”,则打开相机，之前设置的开机自动加载 的作业（如pinwen.job）也打开。 “传感器”-》“启动”，设置相机上电后是否自动联机，设置自 动加载的作业。 二、新建作业（电子表格下） 1、转到电子表格视图 2、“文件”-》“新作业”，或者点击左上角相应工具

三、设置拍照参数 双击“Image”，如下，设置触发模式和曝光时间等参数，这里设置为 “手动”触发，即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时，相机拍照。 四、校准 1、calibrateGrid 将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2： 点击“实况视频“，调整好标定板（或者标定纸，没有的话可以打印）和镜头焦距等，让标定板清晰现实在视野中央，双击鼠标（或者按enter 键）：

点击下方“校准”按钮： 2、CalibrateImage 经过如此处理，实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。

五、训练模版 1、拿走标定板，把要查找的物品放到视野范围，按F5拍照 2、函数栏里，“视觉工具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern 图像框选A0或B4，默认是A0。 3、双击“图案区域”栏： 调整紫色区，双击鼠标（或者点击“确定”图标，或者按“enter”键）。 模版训练完成。 六、查找模版 FindPatMaxPatterns,另外的FindPatterns类似。 1、图像设置为A0,则查找输出的位置坐标值（如上图的705.263，642.798）是 像素单位的；

康耐视软件连接e2v操作手册

康耐视软件连接e2V相机操作手册 RuntimeSetup_v5.2 和SetupCognexAdapter_v2.1下载地址 http://silicon.software/product/microenable-iv-ad4-cl/ 1 、首先安装好康耐视软件。 2 、安装silicon RuntimeSetup_v5.2 以上版本，现在测试过5.2.2和5.2. 3 2个版本 3 、安装好SetupCognexAdapter_v2.1 （RuntimeSetup_v5.2 和SetupCognexAdapter_v2.1 最好安装在同一个盘） 4 、注册表中（在开始-运行输入“regedit”） 注意安装的路径 将SetupCognexAdapter_v2.1 安装的目录文件； 如：C:\Program Files\SiliconSoftware\Runtime5.4.0\bin下的文件SisoCognexAdapter.dll复制到注册表LibName路径中；注意两个路径是不一样的。 注意： 图片高度如果增大，而VisionPro出现下面问题 只需将注册表中PoolSize 里面的值改大，就不会出现采集图像失败。

5、打开microDisplay 选择相对应的采集卡dll文件 6 、采集display 配置好采集4096*4096 配置senser模式 保存好配置

保存的路径为：C:\Program Files\SiliconSoftware\Runtime5.2.2\MyMCFs\my configuration.mcf

7、配置环境变量（计算机-属性-高级系统设置-环境变量） 变量名为：SISO_COGNEX_APPLET_0 0代表采集卡个数 变量值为：C:\Program Files\SiliconSoftware\Runtime5.2.2\MyMCFs\my configuration.mcf 8、打开visionPRO 打开CogAcqFIfoTool 1工具，即可正常采集。

“苏安码”操作手册

苏安码用户操作手册 2020 年6 月

关于本手册 该操作手册作为苏州市建筑业从业人员管理服务平台及手机端（公众号/小程序）中“苏安码” 模块的操作说明，是管理员及已实名制的建筑人员使用该功能的参考文档，手册详细说明了“苏安码”模块的功能和操作。通过该手册，管理员和实名制建筑人员能够掌握对模块中功能的应用，快速地完成相应的管理及申领工作。 读者对象 该操作手册的主要读者匠册令建筑从业人员管理服务平台（苏州）的管理员，以及需要进行申请“苏安码“操作的已实名制的建筑人员。 意见反馈 如果您发现该手册中有错误或者操作运行不正确，或者您对本手册有任何意见和建议，请及时与南京群耀智晟信息科技有限公司联系。您的意见将是我们对该手册修订时的重要依据。

目录 一．概述 (1) 1.1苏安码 (1) 1.2苏安码功能入口 (2) 1.2.1PC端系统 (2) 1.2.2手机端（公众号/小程序） (2) 1.3 用户类型 (4) 1.3.1PC端平台用户类型 (4) 1.3.2手机端（公众号/小程序）用户类型 (4) 二．主要流程 (4) 2.1苏安码申请流程 (4) 2.2培训机构申请流程 (5) 2.3培训计划申请流程 (6) 2.4体检报告提交流程 (7) 三．操作详细说明 (7) 3.1苏安码申请 (7) 3.1.1PC端苏安码申请操作说明 (7) 3.1.2手机端（公众号/小程序）苏安码申请操作说明 (10) 3.2培训机构申请 (12) 3.3培训计划申请 (15) 3.4提交体检报告 (18)

一．概述 为了全面提升建筑领域安全施工水平，进一步加强科技监管、精准施策，强化建筑从业人员安全生产意识，切实保障建筑从业人员生命安全，有效遏制建筑施工安全事故，“苏安码”便应运而生了。 1.1苏安码 根据苏州市住房和城乡建设局2020年5月28日发布的《市住房城乡建设局关于全市建筑施工领域实行“苏安码”监管的通知》中的规定：“苏安码”实行绿、黄、红三色动态管理。年龄在18至60周岁、经过安全教育培训认证且有一年内体检合格证明的务工人员，申报可自动获取绿色“苏安码”。绿色“苏安码”有效期为半年。有效期前1个月及有效期后半个月内，“苏安码”为黄色，持有人经自主报名参加安全生产继续教育培训并通过后，“苏安码”恢复为绿色。超出有效期的或未通过安全继续教育培训的，“苏安码”为红色，其建筑工地农民工实名制通道关闭，人员不纳入工资支付名单范围。 “苏安码”与工人的年龄状况、身体健康状况以及安全培训认证结果挂钩，在建筑工人手机上可以动态形成绿码、黄码、红码。为企业招工用工，监管部门现场用工安全核查提供直观醒目的判断依据。

Cognex康耐视相机操作使用说明方案

康耐视相机操作使用说明书 目录 一、康耐视相机具体设置 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未指定书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 ................................................................................................. 错误!未指定书签。 三、示教器示例程序................................................................................................. 错误!未指定书签。 3.1绝对坐标实现范例 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 3.2相对坐标实现范例 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 四、CODESYS逻辑开发 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 4.1S OCKET通信开发............................................................................................ 错误!未指定书签。 4.2外部点数据处理 ............................................................................................. 错误!未指定书签。 五、细节说明............................................................................................................. 错误!未指定书签。

Cognex康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书

目录 一、康耐视相机具体设置 (3) 1.1软件安装.................................................... 错误!未定义书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 (10) 三、示教器示例程序 (11) 3.1绝对坐标实现例 (11) 3.2相对坐标实现例 (11) 四、CODESYS逻辑开发 (13) 4.1S OCKET通信开发 (13) 4.2外部点数据处理 (14) 五、细节说明 (17)

一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。 图1.1 3. 双击相机设备（红色椭圆设备图标），进入相机编辑界面，如下图1.2所示。 图1.2

4. 在应用程序步骤中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程； ?开始单击“开始”中“已连接”，如下图1.3所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图1.3 单击“开始”中的“设置图像”，如下图1.4所示。 在“采集/加载图像”对话框中，“触发器”按钮是进行拍照，“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像，“从PC加载图像”按钮是加载一存在的图像。 图1.4 在“编辑采集设置”对话框中，设置一系列相机参数，根据具体需要进行调节 ?设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮，对检测模型进行定位，作为识别的模型进行对比；单击“设置工具”中“检测部件”按钮，对模型进行编辑操作。 在“定位部件”的设置对话框中，如下图1.5所示，合格阀值：每次拍照之后的得分如果大于阀值，则拍照成功，否则失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度围，如果在围之类则会拍照成功，否则会失败

Cognex康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书 文件状态：■草稿□修改□定稿文档密级□不保密■内部□机密 项目名称 版本号 1.0 描述康耐视相机操作使用说明书 编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期 目录 一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 1.2流程编辑3 1.3Codesys通信注意事项6 二、相机标定7 2.1相机校准7 2.2绝对坐标实现9 2.3相对坐标实现 三、示教器示例程序 3.1绝对坐标实现范例 3.2相对坐标实现范例 四、Codesys逻辑开发 4.1Socket通信开发 4.2外部点数据处理 五、细节说明 一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。 图1.1 3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图1.2所示。 图1.2 4. 在应用程序步骤中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程；

开始单击“开始”中“已连接”，如下图1.3所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图1.3 单击“开始”中的“设置图像”，如下图1.4所示。 在“采集/加载图像”对话框中，“触发器”按钮是进行拍照，“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像，“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。 图1.4 在“编辑采集设置”对话框中，设置一系列相机参数，根据具体需要进行调节 设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮，对检测模型进行定位，作为识别的模型进行对比；单击“设置工具”中“检测部件”按钮，对模型进行编辑操作。 在“定位部件”的设置对话框中，如下图1.5所示，合格阀值：每次拍照之后的得分如果大于阀值，则拍照成功，否则失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度范围，如果在范围之类则会拍照成功，否则会失败 图1.5 配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮，进行通讯设置操作，如下图 1.6所示。新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式，单击“TCP/IP”， 如下图1.7所示，在“TCP/IP设置”对话框中，“服务器主机名”设为（机器人控制器IP地址），“端口”设置与CodeSys中相同，本例中设为9876，“超时时间”设为15000，“结束符”设为字符串（CR13）。 单击“格式化输出字符串”，进行输出操作，如下图1.8所示。勾选“使用分隔符”，表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开，方便进行数据处理操作；单击“添加”按钮，可以输出很多数据，这里只需要输出4个数据，“失败”、“定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.角度”； 输出数据说明：均为7个字节宽度，除图案.失败是整形外，其它数据均为浮点型，小数点位数为2位。 1）第一位图案.失败：判定符，为0表示采集到特征，拍照成功；为1则拍照失败。 2）第二位图案.定位器.X：输出用户坐标系下的X方向绝对值。 3）第三位图案.定位器.Y：输出用户坐标系下的Y方向绝对值。 4) 第四位图案.定位器.角度：输出用户坐标系下的相对角度。 图1.6 图1.7 图1.8 完成在“完成”中单击“保存作业”，则保存当前作业任务中的所有 设置；在“完 成”中单击“运行作业”，则运行当前作业任务。 注意，以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置，在联机状态下参数不能设置，与外界设备实时通讯必须在联机模式下；物体旋转一定角度拍照失败，看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。 1.3Codesys通信注意事项

康耐视Insight说明

EB01_02 Lab-Getting Connected 1 连接连接实践实践 预期效果预期效果：： 您可以在电脑上通过In-Sight Explorer Easy Builder View 进入In-Sight 系统（相机）。您可以打开In-Sight Explorer Easy Builder 软件创立一个现场相机与模拟器连接。通过观测相机在界面视图窗口中的显示对象与顶部标题栏的描述进行比较，验证您正使用的相机连接。 使用使用的的IN-SIGHT 功能功能：：Easy Builder- User Interface （用户界面） - Application Step 1（应用步骤1）- Getting Connected （连接） 连接程序连接程序：： 1. 在您电脑上的桌面或开始菜单-程序-康耐视- In-Sight Explorer （以下称为ISE ），启动In- Sight Explorer 。 验证顶端菜单，确认您处于Easy Builder 视图与应用程序步骤中 – “连接”（Get Connected ）项高亮显示；若无，请点击。 点击视图（View ） – 工具栏（Toolbars ）确认Standard 与Explorer 已选中。 2. 点击系统目录中您的In-Sight 相机 （见屏幕截图 – 步骤3） 设置窗口 – 下拉用户界面（以下称为UI ）左端。 选择In-Sight 相机（不是模拟器）。 这是一个小型相机图标，旁边有相机名称。

注意：默认名为相机MAC地址后6位。 在相机机箱顶端上 如相机不在列表中– 相机的循环电源 –等到60秒 3.点击连接（Connect）键 或双击相机 4.通过以下显示（A、B或C），验证您已连接至相机 A.在系统目录中，您的相机旁边出现网格图形 B. 您的相机名称/号码出现在UI 顶栏中 C. UI中央窗口出现图像或窗口，其从单调的灰色阴影转换到灰色以外的其他形式 注意：如果未出现图像但A和B已经得到确认，则说明您已经与相机相连接，但需要调整图像设置，该设置在UI应用程序步骤：“建立图像（Set Up Image）”中的下一实践中完成。 EB01_02 Lab-Getting Connected 2

工业智能相机介绍

智能相机介绍 一、什么是智能相机？ 智能相机(Smart Camera)并不是一台简单的相机，而是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。同时，由于应用了最新的DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。 二、智能相机结构及原理 智能相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成，各部分的功能如下: (1) 图像采集单元 在智能相机中，图像采集单元相当于普通意义上的CCD/CMOS相机和图像采集卡。它将光学图像转换为模拟/数字图像，并输出至图像处理单元。 (2) 图像处理单元 图像处理单元类似于图像采集/处理卡。它可对图像采集单元的图像数据进行实时的存储，并在图像处理软件的支持下进行图像处理。 (3) 图像处理软件 图像处理软件主要在图像处理单元硬件环境的支持下，完成图像处理功能。如几何边缘的提取、Blob、灰度直方图、OCV/OVR、简单的定位和搜索等。在智能相机中，以上算法都封装成固定的模块，用户可直接应用而无需编程，也可根据系统需要编写相关处理算法，并写入智能相机中。 (4) 网络通信装置 网络通信装置的智能相机的重要组成部分，主要完成控制信息、图像数据的通信任务。智能相机一般均内置以太网通信装置，并支持多种标准网络和总线协议，从而使多台智能相机构成更大的机器视觉系统。 三、智能相机的优势 相对传统基于PC的视觉系统，智能相机有如下优势： （1）安装体积小，空间利用率高，适用于环境严苛的特定应用场合，如工业机器人、钢铁制造等；

Cognex固定式读码器

固定式读码器使用简介 1.接线方式 绿色的网线接到读码器的TUNE，两根网线通过交换机连接到控制电脑。2个设备和电脑网卡需要在同一个网段。 黑色的电源&控制线接到读码器的TRIG 光电开关的V+、V-（棕色、蓝色）分别接到开关电源模块的+V、-V上，光电开关的控制信号（黑色）和两台设备的控制信号线（红色、橙色）并联。目前光电开关的检测距离约10cm左右，所以流水线测试鳋码时物品距离光电开关不能太远。 装在流水线上方的设备MAC为00D0241CAD9E，任意1台设备触发后2台设备都开始连续扫码。 Cognex所谓的主从模式是指同一个物品有2个可能的贴标位置，两台设备有且仅有一个扫到即可。 2.软件使用 打开软件后，若网络连接和ip设置无误，应能自动找到2台设备。 选择任一设备后打开，即可进入其软件控制界面。 由于目前扫码器和流水线位置距离较近，扫码器的视野有限，待侧二维码流过扫码器时需要尽量在扫码器红光范围内（不要超出1cm）。 a.相机调节 把待测产品放到流水线上扫码器对应位置，流水线先不开动。在模式下，主要可以调节三个参数和控制补光灯的开关，调整到较理想状态后（二维码清晰）可手动触发，测试静止状态下二维码识别情况。 也可以采用自动调谐方式，选择调谐后系统会自动调整到较理想的扫码状态。 注： 白底黑码纸自动调谐较快；激光在黑底铝片上点阵式打码样品，自动调谐慢且调谐成功率低。 注意不要勾选训练代码和训练模式，否则设备会自动学习后固定到此种尺寸的QR码，小于此尺寸的码不能识别。 若相机要同时扫描多个二维码，可以更改设置： b.流水线动态扫码 在a步骤静态扫码ok后，可以开动流水线动态扫码。条码流过流水线的位置要尽量接近静态模式下调试的位置。 软件设置为连续触发模式，观察待测物品流过后是否正确触发和采集二维码。 采集成功率影响因素： 1．位置（视野） 2．二维码质量 3．相机调节情况

Cognex康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书 文档密级□不保密■内部□机密 文件状态：项目名称 版本号 1.0■草稿 描述康耐视相机操作使用说明书□修改 □定稿编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期

目录 一、 康耐视相机具体设置 (3) 1.1 软件安装 ......................................................................................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.2 流程编辑 (3) 1.3 C ODESYS 通信注意事项 (6) 二、 相机标定 (7) 2.1 相机校准 ....................................................................................................................................................................................................................... 7 2.2 绝对坐标实现 ............................................................................................................................................................................................................. 9 2.3 相对坐标实现 (10) 三、 示教器示例程序 (11) 3.1 绝对坐标实现范例 ............................................................................................................................................................................................... 11 3.2 相对坐标实现范例 (11) 四、 CODESYS 逻辑开发 (13) 4.1 S OCKET 通信开发 ........................................................................................................................................................................................... 13 4.2 外部点数据处理 .. (14) 五、 细节说明 (17)

Cognex康耐视相机操作使用说明书

Cognex康耐视相机操作使用说明书

上海新时达机器人有限公司 康耐视相机操作使用说明书

目录 一、康耐视相机具体设置 (5) 1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 (17) 三、示教器示例程序 (20) 3.1绝对坐标实现范例 (20) 3.2相对坐标实现范例 (21) 四、CODESYS逻辑开发 (24) 4.1S OCKET通信开发 (24) 4.2外部点数据处理 (26) 五、细节说明 (30)

一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12（设置为39段即可）。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。 图1.1 3. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入

相机编辑界面，如下图1.2所示。 图1.2 4. 在应用程序步骤中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程； ?开始单击“开始”中“已连接”，如下图1.3所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图1.3 单击“开始”中的“设置图像”，如下图1.4所示。

康耐视工业机器视觉基础及应用六(视觉引导机器人操作与应用)

康耐视工业机器视觉基础及应用

模块六视觉引导机器人操作与应用 任务一视觉引导机器人简介 【学习目标】 1.了解视觉引导机器人的作业、功能与优势。 2.了解视觉引导机器人的调试步骤。 【相关知识】 视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是“抓取－放置”动作。为了完成这类操作，对被操作物体定位信息的获取是必要的，首先机器人必须知道物体被操作前的位姿，以保证机器人准确地抓取；其次是必须知道物体被操作后的目标位姿，以保证机器人准确地完成任务。在大部分的工业机器人应用场合，机器人只是按照固定的程序进行操作，物体的初始位姿和终止位姿是事先规定的，作业任务完成的质量由生产线的定位精度来保证。为了高质量作业，就要求生产线相对固定，定位精度高，这样的结果是生产柔性下降，成本却大大增加，此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。 视觉引导与定位是解决上述矛盾的理想工具。工业机器人可以通过视觉系统实时地了解工作环境的变化，相应调整动作，保证任务的正确完成。这种情况下，即使生产线的调整或定位有较大的误差也不会对机器人准确作业造成多大影响，视觉系统实际上提供了外部闭环控制机制，保证机器人自动补偿由于环境变化而产生的误差。 理想的视觉引导与定位应当是基于视觉伺服的。首先观察物体的大致方位，然后机械手一边运动一边观察机械手和物体之间的偏差，根据这个偏差调整机械手的运动方向，直到机械手和物体准确接触为止。但是这种定位方式在实现上存在诸多困难。 直接视觉引导与定位是一次性地对在机器人环境中物体的空间位姿进行详细描述，引导机器人直接地完成动作。与基于视觉伺服的方法相比，直接视觉引导的运算量大大减少，为实际应用创造了条件，但这必须基于一个前提：视觉系统能够在机器人空间中（基坐标系中）精确测定物体的三维位姿信息。 视觉引导机器人(VGR) 优势： 1、减少昂贵的高精度固定设备。 2、无需工具转换即能处理多种类型的工件。 3、防止意外的机器人冲突。 应用包括： 1、自动堆垛和卸垛。 2、传送带追踪。 3、组件装配。 4、机器人检测。

康耐视视觉入门培训

康耐视视觉入门培训 Prepared on 22 November 2020

一、连接相机 1、根据康耐视接线说明书接好相机，通过网线连接上电脑。在PC 端打开in-sight浏览器。 2、打开“系统”菜单栏下的菜单项，或者右键点击In-Sight网络栏弹 出“将网络、设备添加到网络”： 查找出7402相机，如上图，其IP地址与PC不在同一个网段。 3、统一ip网段 点击“复制PC网络设置”，

输入125，点击“应用”，则把相机的ip地址设置为“”，让相机、 pc都处于网段上。 4、打开相机 双击“is7402_13ad6e”,则打开相机，之前设置的开机自动加载 的作业（如）也打开。 “传感器”-》“启动”，设置相机上电后是否自动联机，设置自动加 载的作业。 二、新建作业（电子表格下） 1、转到电子表格视图

2、“文件”-》“新作业”，或者点击左上角相应工具 三、设置拍照参数 双击“Image”，如下，设置触发模式和曝光时间等参数，这里设置为“手动”触发，即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时，相机拍照。 四、校准 1、calibrateGrid 将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2：

点击“实况视频“，调整好标定板（或者标定纸，没有的话可以打印）和镜头焦距等，让标定板清晰现实在视野中央，双击鼠标（或者按enter 键）： 点击“触发器”，则右上角现实找出的特征点数（276）。 点击下方“校准”按钮：

点击“确定”按钮，则校准完成。 2、CalibrateImage 经过如此处理，实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。 五、训练模版 1、拿走标定板，把要查找的物品放到视野范围，按F5拍照 2、函数栏里，“视觉工具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern