STM32马达控制套件评估板技术手册(第二版)
STM32马达控制套件评估板技术手册
（第二版）
STM32 是基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，其强大的内核及其丰富的外设使其在无刷马达控制应用领域得到了广泛的使用。为了使用户能快速地基于STM32 开发出无刷马达控制器，我们公司推出了基于三相感应马达及PMSM马达的应用套件，该套件包含了ST马达控制软件库V2.0及相应的评估板。基于国产第一版推出后受到网友的热捧，产品一度脱销，因此我们在参考了国外几家半导体公司的马达驱动板的设计理念后，结合网友使用第一版后提出的合理建议，我们推出了第二版，下面我们介绍第二版的基本特点：
一、硬件特点：基于客户使用第一版反馈的建议，我们仍然保持控制板较大的驱动功率，但是MCU及功率板做在了一起，这是由于第二版的开发目标针对的是高精密的运动伺服控制器，所以要求驱动和采样信号尽量高速可靠的传输，减少中间容易出错及受到干扰的可能性。根据客户的建议，MCU选择使用100脚的STM32F103VXT6芯片作为其主控芯片，功率版提供2种MOSFET选择，ST生产的75V/75A先进MOSFET，可以支持直流50V，电流到30A的低压应用，驱动功率达到600W，另一种为飞利浦生产的BUK7510，可以支持直流72V，电流到35A的低压应用，驱动功率达到800W同时高压功率驱动板正在开发中，届时将会使用600V/30A智能IPM模块或者IGBT，驱动功
能将达到3KW左右。下面是板子的硬件说明：
控制电源部分：控制电源采用单独输入，目的是在使用高压驱动电源时，可以单独为控制部分供电，从而使得动力电压范围更广。一般驱动电源在+50V以下的应用，控制和驱动可以使用同一路电源，但是高于+50V以后，建议使用单独供电，当然为了提供更大的适应不同场合的能力，我们使用特殊的高压DC BUCK芯片即使电压高达直流125V，也可以继续使用同一路电源供电，但是考虑安全因素，我们不建议您这样使用。控制电源经过降压芯片提供包括+5V控制电源，通用24V电源，以及逻辑3.3V电源等，可以驱动继电器，散热风扇等。
栅极驱动电源：使用LM2596可调开关电源芯片，目前电压设定为+15V，为IGBT及MOSFET驱动电路，大功率二极管,IGBT过流保护，刹车等电路部分供电，有些公司生产的IGBT 可靠工作阀值电压为18V，所以我们针对不同的IGBT型号，阀值电压可调，只需要简单的更换2个电阻的比值，就可以改变驱动电压，这种设计可以最大程度地保证IGBT安全可靠的开通。 三相半桥电路：根据需要可以选择使用IR2101S、IR2103S 或者IR2112S驱动芯片，软件上只需要更改预编译选项即可，简单方便，MOSFET使用ST75NF75或者BUK7510，封装为TO-220，当然为了适应驱动电压的不同，也可以更换其他TO-220封装的管子，同时外围的滤波电容也要做相应的修改。
电流取样电路：板子上可以直接使用3种电流取样方式，分
或者TLP250高速光耦，同时为了实现安全可靠的控制，增加了一路刹车电流取样以及一路刹车过流保护，电流取样电阻为：0.01R/5W，电流取样范围：±30A。刹车过流时有LED报警显示。 温度检测电路：温度传感器可以选择使用NS公司生产的专用LM35DZ温度传感器或者通用的NTC 、PTC热敏电阻，硬件上只需要简单的更换一个电阻即可，为用户提供非常灵活的温度采集解决方案。温度信号经传感器采样后一路送到MCU，作为LCD的温度显示信息及散热风扇的启停信号，另一路送到保护电路，达到阀值电压后，过热保护停机，过热保护时有LED报警显示。
速度检测接口：提供6个脉冲采集通道，为了连接的方便提供2种接口形式，DB9-MALE和3.81-8P，用户可以根据需要选择任何一种连接即可。可以同时连接一个Hall和一个增量编码器，也可以在做伺服驱动器时，同时连接2个增量编码器，一个作为主编码器接口，另一个为第二编码器接口。根据使用第一版客户的建议，第二版的其中3个通道也可以更改为模拟电压采集通道，这样就可以连接线性HALL，为高精度低成本马达控制提供了可能，软件部分用户可以自行设计。
I/O控制接口：第二版提供了4路数字输出接口、4路数字输入接口，接口全部使用光耦隔离，4路数字输出部分，每一路都带有单独的LED状态显示，另外提供2路模拟量输入，2路模拟量输出接口，模拟信号的有效电平为：0-5V，注意该电路未加
保护，输入信号的电平不要超过有效电平，3个接口的连接形式全部为3.81-6P。
TFT-LCD屏：使用2.8寸或者3.2寸TFT真彩色液晶显示屏模块，用于马达控制参数的实时显示和调节。市场上常见的该类LCD的驱动芯片多达7种型号，基于使用第一版本的客户建议，我们的软件现在已经全部支持该7种型号的驱动芯片，用户只需要在编译前简单的更改一个预编译选项即可，这样使得软件的兼容性大大提高，从而使得用户的产品不会受到LCD供货的影响，提高了产品生存能力。LCD模块的具体参数为：240X320点阵，板载16、24点阵汉字库，26万TFT真彩色，8位或16位通讯方式，缺省全部使用8位方式通讯，只需简单的更改软件的一项预编译选项，即可更改为16位通讯方式。该LCD模块也提供了对触摸屏的支持，驱动芯片为RSM1843。同时板载SD卡座，支持2G SD卡，软件方面全部提供汉字及图形显示函数，FAT文件读写支持，可以直接读写SD卡上的文件，使用FREE软件FatFs，无版权之忧。
通讯接口：板载3种通讯接口，RS232、RS485和CAN。考虑到通讯的重要性，我们不计元件成本分别使用了SP3232EEN、SP3485E和SN65HVD230芯片，这样从硬件上保证了通讯的可靠，基于高层软件通讯协议的不同，我们没有提供通讯方面的代码，用户可以自行设计。这里要顺便提到的是，板上提供了一个跳线JP101，用户可以使用该跳线选择STM32的启动模式，当
选择跳线2-3时，可以使用STM32提供的SYSTEM_BOOT代码，用户通过连接PC机和开发板的232接口，即可方便的使用ST 提供的FLASH_LOADER程序，实现远程升级代码的功能。
保护电路：第二版提供6个硬件保护功能。分别是单相过流（正反向电流）保护、母线过流（正反向电流）保护、刹车过流（正反向电流）保护、母线过压保护，母线欠压保护，温度过高保护。每路保护都有LED报警显示，同时为了增强可靠性，保护发生后，都会分别给MCU和栅极驱动器发送关断信号，保护功率单元MOSFET，防止直通造成元件的损坏，而且该信号必须要求单独的复位信号才能取消，否则保护电路会一直起作用，防止误操作损坏设备和影响人身安全。
其他接口：提供6路按键，作为功能切换和参数修改。提供一个24V智能风扇接口，采用光耦隔离，风扇的启停信号取决于温度传感器的输出信号。另提供+5V蜂鸣器，作为报警信息的声音提示。板载大容量串行FLASH芯片AT45DB161D，用户可以利用它存储大量的数据信息，或者存储说明书文件。
JILNK V7仿真器，采用国产兼容性较强的JLINK仿制品，和德国SEGGER公司生产的JLINK高度兼容，并且可以自动升级最新的固件，具体的使用信息可以到SEGGER公司的网站取得，目前使用SWD方式高速调试程序，使得仿真器和目标板的连接更简单和安全，同时可以高速下载目标代码到FLASH中，便于小批量生产测试。
二、软件特点：使用ST公司最新的V2.0版本马达库为基础，同时为了让初学者尽快上手，所以没有加过多的软件技巧，主要是为了清晰的实现FOC+SVPWM的算法，然后为了这个基本要求，同时也是为了以后开发工作的需要，增加了TFT汉字支持，图形显示，FAT文件支持，以上是为了实现HMI(人机界面的需要)必须的，同时对于大量数据储存的要求，增加了大容量的串行FLASH以及SD卡的支持，这是为了扩充以后对于大量输入输出数据的需要增加的。然后增加了第二编码器支持，是为了增加POSITION(位置)模式的需要，一般的伺服控制的驱动器都要做到3-4个控制环。
使用KEIL公司最新的MDK V4.10A版本作为源代码编译器，标准库使用ST最新的V3.20，符合最新的CMSIS协议。经测试MDK V4.10A的代码效率非常高，在使用最高优化选项的情况下，代码尺寸已经超过了IAR编译器的水平。该编译器是目前ARM编译器市场上唯一能和IAR FOR ARM抗衡的优秀开发环境，我们使用觉得MDK的界面友好，便于上手很适合初学者学习使用。
三、下面是硬件接口说明：
图一：速度控制模式
图二：转矩控制模式
图三：接口说明
图四：开发板背面
如有任何需要请与我们联系E-MAIL:dzlj95@https://www.sodocs.net/doc/0710630070.html, QQ:916359820
飞鸿16路舵机控制器使用说明书
FH24路舵机控制器使用说明书 飞鸿科技 2012-5-24 一、产品介绍 (1) 二、功能特点 (3) 三、接口说明 (4) 四、指令说明 (6) 五、16路舵机调试软件使用说明 (7) 二、连接PC上位机 (9) 三、上位机界面编辑 (10) 四、单路舵机调试 (11) 五、动作组编辑 (12) 六、注意事项及故障解决 (13) 产品介绍 一、 一、产品介绍 设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。如果每个人
都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。 由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。 基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点： 1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。 有人说51控制的精度肯定不如ARM。是的，这是明显的事实。但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。 我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。 STC12C5A60S2单片机属于增强型51。他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。 （1）60K的flash程序存储器。89C52只有8K。 （2）1280字节的SRAM。你课本上学的RAM只有128字节。1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。 （3）两个串口。 （4）独立波特率发生器。做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。 （5）PCA模块。可以硬件输出快速PWM。可以扩展出两个定时器。 （6）8路A/D转换通道。A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。 2、程序下载接口、IO口引出。该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。 5、详细的教程，丰富的资料。该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。
舵机及舵机的控制
舵机及舵机的控制 1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 还是看看具体的实物比较过瘾一点： 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的：
0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。
舵机控制板使用说明(中文)
舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
舵机原理及其使用详解
舵机的原理，以及数码舵机VS模拟舵机 一、舵机的原理 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。 有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的:
收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。
舵机的相关原理与控制原理
1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧:
这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。 为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只
舵机的工作原理以及控制
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20m s，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。
小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只用一个存储空间来存储延时参数好像还不够用的，所以我们可以采用2个内存单元来存放舵机的角度伺服参数了。所以这样一来，我们可以采用这样 舵机驱动的应用场合： 1. 高档遥控仿真车,至少得包括左转和右转功能,高精度的角度控制,必然给你最真实的驾车体验. 传统舵机、数字舵机与纯数字舵机 传统舵机的控制方式以20ms 为一个周期，用一个1.5ms±0.5ms 的脉冲来控制舵机的角度变化，随着以CPU 为主的数字革命的兴起，现在的舵机已成为模拟舵机和数字舵机并存的局面，但即使是现在的数字舵机，其控制接口也还是传统的1.5ms±0.5ms 的模拟控制接口，只是控制芯片不再是普通的模拟芯片而已；不能完全发挥现代数字化控制的优势，这在传统的遥控竞赛等领域，为了保持产品的兼容性，不得不保留模拟接口，而在一些新兴的领域完全可以采用新型的全数字接口的纯数字舵机。纯数字舵机采用全新的单线双工通讯协议，不仅能执行普通舵机的全部功能，还可以作为一个角度传感器，监测舵机的实际位置，而且可以多个舵机并联互不影响。在未来的自动化控制领域有着不可估量的优势。采用纯数字舵机构建的自动化控制系统，不仅可以大幅提升系统性能，而且可以降低系统的生产维护成本，提高产品性价比，增强市场竞争力。 简单认识数码舵机
舵机控制详解
舵机控制详解 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】
本人学习了一段时间的舵机，将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下，希望对初学者有所帮助！！！！ 一、舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。 舵机组成：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理：控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速 舵盘转动位置反馈电位器控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动； 齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍 数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角 度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动 到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法：（1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V 蓝线/黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V
黄线（信号线） 二、舵机PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点： （1）上升沿最少为，为之间； （2）控制舵机的PWM信号周期为20ms； 2．PWM信号控制精度制定 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数： + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS ≤ +N×DIV ≤ 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度，由于采用8为CPU控制，所以控制精度最大为256份。目 8位AT89C52CPU，其数 据分辨率为256，那么经过 舵机极限参数实验，得到应 该将其划分为250份。 那么的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS 则：PWM的控制精度为8us 我们可以以8uS为单位 递增控制舵机转动与定位。 舵机可以转动185度， 那么185度÷250=度， 则：舵机的控制精度为度
MG996R舵机控制
MG996R舵机控制方法 红：+5v，棕：GND，黄：信号 基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 图1 舵机的控制要求 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图1 所示。 单片机实现舵机转角控制 可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂。对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz（周期是20ms）的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用。5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV，所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。
也可以用单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。 单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。 当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高。 具体的设计过程：例如想让舵机转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为20ms-2ms=18m，s 所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在 2ms 后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为18ms，再过18ms进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为2ms，等待下次中断到来，如此往复实现PWM信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动。 为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM信号的程序不影响中断程序的运行（如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果），所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是20ms。 软件流程如图2 所示。
舵机控制板使用说明
舵机控制板使用说明V1.3 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用） 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源） 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。（但是要严格按照它们的范围供电） 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
舵机控制详解修订稿
舵机控制详解 WEIHUA system office room 【WEIHUA 16H-WEIHUA WEIHUA8Q8-
本人学习了一段时间的舵机，将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下，希望对初学者有所帮助！！！！ 一、舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。 舵机组成：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理：控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速 舵盘转动位置反馈电位器控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动； 齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍 数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角 度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动 到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法：（1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V 蓝线/黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V
黄线（信号线） 二、舵机PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点： （1）上升沿最少为，为之间； （2）控制舵机的PWM信号周期为20ms； 2．PWM信号控制精度制定 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数： + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS ≤ +N×DIV ≤ 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度，由于采用8为CPU控制，所以控制精度最大为256份。目 8位AT89C52CPU，其 数据分辨率为256，那么经 过舵机极限参数实验，得到 应该将其划分为250份。 那么的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS
舵机控制软件使用说明
舵机控制软件使用说明 一、驱动安装 1、运行驱动程序文件夹下的CDM.exe文件，驱动所需的文件将自动复 制到系统目录中。 2、连接控制板USB线，系统将自动识别，并且安装驱动程序。 3、安装好后会在生成一个虚拟的串口，串口号可以到设备管理器->端口 找到。 二、软件使用 1、端口 打开舵机控制软件，如果前面的USB驱动安装正确，在端口下拉框中就会显示串口号COMxx(xx表示编号)，选择好端口后按连接。 2、Box (每个BOX对应一路舵机) 1、拖动Box里的滑竿，控制板的LED灯就会闪烁。如果连上舵机(舵机供 电也需要连上)，舵机将跟随滑竿动作。 2、打开软件时，默认BOX将会分4行并排显示，并且BOX是不能被拖动 的。 3、BOX手动布局 单击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”进入BOX编辑模式。在此模式下，可以拖动BOX位置、隐藏\显示BOX. 隐藏\显示BOX 单击对应的按钮，将可以隐藏\显示BOX。
4、BOX设置 设置对话框。 单击BOX上的按钮，将弹出Box设置 名称----BOX标题栏上显示的名字。 颜色----BOX外观颜色。 设置滑竿移动范围----用来限制BOX上滑竿可以移动的范围(可以有效防止调正动作中，超过一些舵机的极限值，造成对舵机的损伤)。 5、布局好所需的BOX后，点击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”后，将锁定BOX的位置。单击“工程->保存”就可以保存BOX布局。
控制板是以动作组的方式来管理动作数据，最多可以管理128组,编号是0-127，每一组动作可以保存255步。每一步至少要包含一路舵机，最多可以32路。 通过软件生成动作数据前，必须要先添加动作序列。 单击“动作序列->添加”后，将弹出 动作组编号----就是下载到控制板，动作组的编号范围是0-127 存储起始地址----动作下载到控制板存储器的起始地址。起始地址不能低于256，不能高于65535-此组动作占用空间。 通过调整BOX的位置，改变舵机的位置，使舵机到达需要的位置。 单击“步->添加”可以记录当前舵机位置，继续调整下一步动，继续添加…. 测试连续动作 动作编辑中或编辑好后，需要测试连续运动的状况，来观察动作是否正确。 单击可以测试连续的运作状况。
8路舵机控制板使用说明书
8路舵机控制板TH-PWM1008使用说明书 首先非常感谢选用顶强电子实验室研制开发的8路舵机控制板。 TH-PWM1008拥有8路舵机PWM信号输出，可以同时对8路舵机进行任意角度的控制，本产品具有精度高，输出波形稳定及可扩展等特点。 1.规格参数： 工作温度：0到70度 工作湿度：5％－95％ 额定电源：DC，5V－13V 输出路数：8路/块，可扩展，最多可并联8块板子，形成64路输出 定时精度：1uS 2.连接器定义： 2．1．舵机控制连接器J1到J8： 第1脚：GND 第2脚：VBA T 第3脚：PWM 2．2．电源输入连接器J16和J22： 第1脚：VBA T 第2脚：GND 2．3．RS232信号连接器J15和J17： 第1脚：RXD 第2脚：GND 2．4．控制板地址选择跳线J9、J10和J11： 通过跳线，可以选择控制板的地址，具体的方法如下表所示： J11 J10 J9 控制板地址 断开断开断开0 断开断开短路 1 断开短路断开 2 断开短路短路 3 短路断开断开 4 短路断开短路 5 短路短路断开 6 短路短路短路7 控制板地址缺省值为0，即J9、J10和J11都是断开的。 2．5．波特率选择跳线J12和J13：
通过跳线，可以选择控制板的RS232的通讯波特率，具体的方法如下表所示： J13 J12 波特率 断开断开4800 断开短路9600 短路断开19200 短路短路38400 控制板波特率缺省值为4800，即J12和J13都是断开的。 3．指示灯： 在控制板的背面，有一个LED的指示灯，上电后，就一直在闪烁，表示处于等待状态，等待接收来自串口输入的命令。当接收串口命令时，LED就会变得快速闪烁。 4．注意事项： （1）请不要带电插拔连接器。 （2）要正确连接，不要把信号连接反了，尤其是电源，避免烧毁板子。 5．通讯协议： 5．1．RS232通讯协议： 波特率为4800/9600/19200/38400，4种可选； 数据位：8位 停止位：1位 校验位：没有 5．2．命令组成： 发送到控制板的命令由字符串组成，其格式为： <起始符><通道号><分割符1><脉宽时间><分隔符2><速度><结束符> 下面分别解释每一字段的含义： （1）起始符为1个字符，用*表示。 （2）通道号用2位数字表示，有效的范围为0-63，当通道号小于7时，例如是0到7，相应的输出信号在连接器J1到J8上。如果通道号大于7时，通道号/8 就是板号，也就是对应J9/J10/J11设置的控制板地址。通道号与板号及板内 通道号的关系为：通道号＝板号*8+板内通道号。 （3）分割符1为1个字符，用P表示。 （4）脉宽时间用4位数字表示，有效的范围是0500到2500。 （5）分割符2为1个字符，用S表示。 （6）速度用2位数字表示，有效范围是0到99，单位是20MS， 其含义是每20MS的脉宽变换量，当是0时，代表以最快速度变换。 （7）结束符为1个字符，用回车符
QSC24E(NANO)可编程控制舵机板使用说明.
舵机板上位机软件使用说明参考QSC32E使用说明 这里详解ARDUINO-NANO配合舵机板QSC24E-NANO来解码PS2并使用手柄按键的功能，以及ARDUINO对舵机板接口通讯说明。此功能仅QSC24E-NANO可用 此舵机板套件分别为3块PCB组成，最左边为24路带过载保护的舵机控制板，（专门处理多路舵机控制）。中间为ARDUINO-NANO编程控制板，PRO-MINI 为编程控制主板（专门负责处理数据编程）使用，最右边为的串口调试板（可给舵机板调试也可给ARDUINO-NANO下载程序）。
此舵机板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解码是通过ARDUINO-NANO 来完成的。 L1：舵机供电电源指示灯 L2：通讯指示灯，随着主板接收外部信号L2跟着同步闪动 L3：舵机板状态显示灯。此舵机板带有电压检测功能，当VSS主板电压低于6.8V （默认为7.4V锂电池供电），或者舵机（+-）电压低于5.5V（默认为7.4V锂电池接入1.3V降压二极管），此时L3灭掉，并伴随喇叭报警。提示电池电压不足 用户需要给电池充电
1.驱动的安装： 插上CP2102串口设备的USB线， 并安装驱动，驱动为ARDUINO-QSC24E(CP2102)驱动 对应不同的操作系统选择不同的驱动文件安装， 这里注意，如果驱动没有安装时候CP2102串口设备的红色指示灯不会亮，只有正确安装好驱动后，CP2102串口板上的红色指示灯才点亮。
机软件Q-robot_Servo_Control调试机器人舵机 即通过编程软件软件arduino下载机器人主程序。
必看一、如何用舵机控制器控制机械手(最新)
20路舵机控制器控制机械手详细步骤 一、首先检查所有的物件是否齐全，一台组装好的机械手，20路舵机控制器、USB下载线、PS2手柄（套餐六不含）、电池、稳压模块、导线。 二、按照“控制板接线说明”（见附件）把线接好。 三、检查下线路如下图把USB线插到电脑USB接口上。现在开始联机操作。 四、安装驱动，舵机控制器文件夹下usc_driver.exe 装好后，在我的电脑-设备管理器找到我们需要的端口号，如下图： 注意可能有的电脑不是COM5，只要出现COM口就行了。 五、打开舵机控制器文件下面的上位机软件： 六、这是可以在界面空白处右键选择机械臂布局：
七、可以看到现在是这样的布局： 八、接着找到我们电脑设备管理器出现的COM口，找到后点击“联机”如下图： 九、联机状态如下： 这里是COM4可能有的电脑上不是这个口，只要与设备管理器里面一致就行
十、现在可以把舵机接线插到控制板上从下到上分别插到S1-S6（注意：红线—+，黄色—S，棕色—-），然后把电池接上。 十一、现在拖动上位机对应舵机的滑条，可以看到相应的舵机会转动。 按照上面的步骤在上位机上拖动滑条舵机会动，这就说明已经联机成功了下面就可以慢慢自己调动作。 1.打开我们的《参考动作文件》里面的“标准动作”文件，导入进去之后点击运行 运行出来机械臂应该是直立的状态，而且手爪闭合。这是作为一个基本的标准动作我们可以下到板子里去，点击下载，下载完成后我们在文件里面刷新下可以看到有个1txt,这就说明此标准动作已经下到板子里去了且默认为1号动作组，这时我们可以把鼠标放在1txt上点击鼠标右键将此动作“设置脱机运行”，意思是当我们脱机时接通电源机械手就会自动执行此动作。当然您也可以将其他动作设置为脱机运行，同样接通电源后会自动执行此动作。 2.我们可以将《参考动作文件》中其他动作组也导入进去运行看看，同时您也可以自己编辑其他动作组依次下载到板子里去，下一个就会增加一个动作组，下载完成可以在文件里查看，1txt、2txt、3txt。。。。。。等。如果觉得动作不行的话或者想换可以把原来下载好的删除掉，也是在文件里刷新出来想要删除哪一个就右键点击“删除”，然后再重新编辑下载。 3.自己想要的动作组编辑好下载完成之后，我们可以设置PS2（没有PS2的就无需设置了） 点击上位机左上角的工具—PS2手柄可以看到如下界面： 这里手柄上的数字符号如#1GC1表示的意思是动作组1循环执行1次，您可以直
LOBOT 24路舵机控制器使用手册
LOBOT 24路舵机控制器使用手册 舵机控制器是机器人的核心控制部分。在安装机器人之前，必须学会并熟练舵机控制器的使用，因为我们在安装机器人之前，要设置所有舵机的初始位置，这个时候就是用舵机控制板来调试舵机，使舵机转到指定的位置，我们才可以安装机器人。 有3个接线口：VCC、+、-。 VCC是给控制板上面的芯片供电的，电压需要在7V~9V之间，低于7V则芯片停止工作，并且蜂鸣器会发出报警声音。在机器人内部，我们一般采用7.4V航模锂电池充电，所以直接接上电池正极即可，无需转换电压。 +是给控制板上面的舵机供电。电压需要在6V~7.5V中间。在这个电压范围内，不仅可以保证舵机的扭力，并且舵机也比较安全。因为用7.4V锂电池给舵机供电，所以需要用降压芯片串联一下，降低1.2V左右，再接到+端口。 -是负极，直接接锂电池的负极。 **************************************************************** 一共24路，舵机线的红色线接+，黑色线接-，白色线接S。**************************************************************** PS2手柄接收器插线端： 手柄接收器有3根3P线，如下图所示，把1号线、2号线、3
号线，分别插到控制板上面的1列、2列、3列上。（线头上露出金属片的那一面都朝左） **************************************************************** 电源开关。左边OFF，右边ON。 **************************************************************** 控制板模式切换开关。 控制板有2种模式：USB模式和PS2模式。 在USB模式下，可以在电脑上对机器人进行编程。 在PS2模式下，可以对机器人进行手柄遥控。 ****************************************************************
舵机控制板使用说明
毛毛雨24路舵机使用说明书 一．毛毛雨24路舵机基本功能 独家特点：采用高速CPU（atme32），处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。 你可以不会编程，但是你只要使用你的鼠标，你的机器人就会舞动起来、 完美的脱机运行功能，不要外接单片机，更不要连接PC，即可运行数千个动作指令。 自动识别波特率（9600,19200,38400,57600.1115200,128000）自动识别 真正的舵机运行，按一个开关就可解决问题 USB和TTL串口费用不同的IO口分开处理，绝对没有任何干扰。 产品参数： 1.控制芯片供电范围：4.5V-5.5V(自带稳压芯片，无需多个电源) 2.舵机部分供电范围：DC直流（电压与舵机参数有关，一般使用5-8vDC） 3.信号输出：pwm(精度1us 4. 5. 使用过程： 1、，收到我们的宝贝时，请检查舵机控制板套件是够齐全，包括舵机控制板一块，usb转串口一块，串口线一条。如果配件不齐全请立刻与我们的客服人员取得联系。 2使用前请先洗手，防静电，舵机控制板在使用时经历，抓住舵孔板的边缘部分，切勿将舵控孔板背面与金属物质接触，防止发生多路烧坏舵机板。 3usb转串口与舵机控制板的连接：用串口线将usb转串口模块与舵机控制板连接起来。对应的连接为VCC接VCC GND接GND，RXD接RXD TXD接TXD。 （注明;在实际的单片机应用中，一般RXD是接TXD，而TXD是接RXD的。） 74hc595引脚图管脚图 2008年01月11日 23:59 本站原创作者：本站用户评论（0） 关键字：74(239) 74hc595引脚图
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