“俱怀逸兴壮思飞,欲上青天揽明月。”的意思及全诗赏析

“俱怀逸兴壮思飞，欲上青天揽明月。”的意思及全诗赏析

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俱怀逸兴壮思飞，欲上青天揽明月。

我们都怀有豪情逸兴、雄心壮志，酒酣兴发，更是飘然欲飞，想登上青天摘取明月。

李白《宣州谢脁楼饯别校书叔云》

宣州谢朓楼饯别校书叔云

李白

弃我去者昨日之日不可留，

乱我心者今日之日多烦忧。

长风万里送秋雁，对此可以酣高楼。

蓬莱文章建安骨，中间小谢又清发。

俱怀逸兴壮思飞，欲上青天览日月。

抽刀断水水更流，举杯消愁愁更愁。

人生在世不称意，明朝散发弄扁舟。

【注解】：

⑴此诗《文苑英华》题作《陪侍御叔华登楼歌》，则所别者一为李云，一为李华。李白另有五言诗《饯校书叔云》，作于某春季，且无登楼事，与此诗无涉。宣州：今安徽宣城一带。谢朓楼：又名北楼、谢公楼，在陵阳山上，谢朓任宣城太守时所建，并改名为叠嶂楼。饯别：以酒食送行。校书：官名，即秘书省校书郎，掌管朝廷的图书整理工作。叔云：李白的叔叔李云。

⑵长风：远风，大风。

⑶此：指上句的长风秋雁的景色。酣高楼：畅饮于高楼。

⑷蓬莱：此指东汉时藏书之东观。《后汉书》卷二三《窦融列传》附窦章传：“是时学者称东观为老氏藏室，道家蓬莱山”。李贤注：“言东观经籍多也。蓬莱，海中神山，为仙府，幽经秘籍并皆在也。”蓬莱文章：借指李云的文章。建安骨：汉末建安年间，“三曹”和“七子”等作家所作之诗风骨遒上，后人称之为“建安风骨”。

⑸小谢：指谢朓，字玄晖，南朝齐诗人。后人将他和谢灵运并举，称为大谢、小谢。这里用以自喻。清发：指清新秀发的诗风。发：秀发，诗文俊逸。

⑹俱怀：两人都怀有。逸兴：飘逸豪放的兴致，多指山水游兴，超远的意兴。王勃《滕王阁序》：“遥襟甫畅，逸兴遄飞”。李白《送贺宾客归越》：“镜湖流水漾清波，狂客归舟逸兴多。”壮思飞：卢思道《卢记室诔》：“丽词泉涌，壮思云飞。”壮思：雄心壮志，豪壮的意思。

⑺览：通“揽”，摘取。览明月：《唐诗鉴赏辞典》作“揽明月”。

⑻称意：称心如意。

⑼明朝：明天。散发：不束冠，意谓不做官。这里是形容狂放不羁。古人束发戴冠，散发表示闲适自在。弄扁舟：乘小舟归隐江湖。扁舟：小舟，小船。春秋末年，范蠡辞别越王勾践，“乘扁舟浮于江湖”。

１、秋雁：喻李云。

２、蓬莱文章：这里指李云供职的

秘书省。

【韵译】：

弃我逝去的昨日已不可挽留，乱我心绪的今日多叫人烦忧。

长风万里吹送秋雁南来时候，对此情景正可开怀酣饮高楼。

你校书蓬莱宫，文有建安风骨，我好比谢眺诗歌亦清发隽秀。

我俩都怀逸兴豪情，壮志凌云，想攀登九天，把明月摘揽在手。

抽刀吹断江水，江水更猛奔流，想要举杯消愁，却是愁上加愁。

人生在世，不能活得称心如意，不如明朝散发，驾舟江湖漂流。

赏析：

这是天宝末年李白在宣城期间饯别秘书省校书郎李云之作。谢朓楼，系南齐著名诗人谢朓任宣城太守时所创建，又称北楼、谢公楼。诗题一作《陪侍御叔华登楼歌》。

发端既不写楼，更不叙别，而是陡起壁立，直抒郁结。“昨日之日”与“今日

之日”，是指许许多多个弃我而去的“昨日”和接踵而至的“今日”。也就是说，每一天都深感日月不居，时光难驻，心烦意乱，忧愤郁悒。这里既蕴含了“功业莫从就，岁光屡奔迫”的精神苦闷，也融铸着诗人对污浊的政治现实的感受。他的“烦忧”既不自“今日”始，他所“烦忧”者也非止一端。不妨说，这是对他长期以来政治遭遇和政治感受的一个艺术概括。忧愤之深广、强烈，正反映出天宝以来朝政的愈趋腐败和李白个人遭遇的愈趋困窘。理想与现实的尖锐矛盾所引起的强烈精神苦闷，在这里找到了适合的表现形式。破空而来的发端，重叠复沓的语言，以及一气鼓荡、长达十一字的句式，都极生动形象地显示出诗人郁结之深、忧愤之烈、心绪之乱，以及一触即发、发则不可抑止的感情状态。

三四两句突作转折：而对着寥廓明净的秋空，遥望万里长风吹送鸿雁的壮美景色，不由得激起酣饮高楼的豪情逸兴。这两句在读者面前展现出一幅壮阔

明朗的万里秋空画图，也展示出诗人豪迈阔大的胸襟。从极端苦闷忽然转到朗爽壮阔的境界，仿佛变化无端，不可思议。但这正是李白之所以为李白。正因为他素怀远大的理想抱负，又长期为黑暗污浊的环境所压抑，所以时刻都向往着广大的可以自由驰骋的空间。目接“长风万里送秋雁”之境，不觉精神为之一爽，烦忧为之一扫，感到一种心、境契合的舒畅，“酣饮高楼”的豪情逸兴也就油然而生了。

下两句承高楼饯别分写主客双方。东汉时学者称东观为道家蓬莱山，唐人又多以蓬山，蓬阁指秘书省，李云是秘书省校书郎，所以这里用“蓬莱文章”借指李云的文章。建安骨，指刚健遒劲的“建安风骨”。欲上青天揽明月上句赞美李云的文章风格刚健，下句则以“小谢”自指，说自己的诗象谢朓那样，具有清新秀发的风格。李白非常推崇谢朓，这里自比小谢，正流露出对自己才能的自信。这两句自然地关合了题目中的谢朓

楼和校书。

七、八两句就“酣高楼”进一步渲染双方的意兴，说彼此都怀有豪情逸兴、雄心壮志，酒酣兴发，更是飘然欲飞，想登上青天揽取明月。前面方写晴昼秋空，这里却说到“明月”，可见后者当非实景。“欲上”云云，也说明这是诗人酒酣兴发时的豪语。豪放与天真，在这里得到了和谐的统一。这正是李白的性格。上天揽月，固然是一时兴到之语，未必有所寓托，但这飞动健举的形象却让我们分明感觉到诗人对高洁理想境界的向往追求。这两句笔酣墨饱，淋漓尽致，把面对“长风万里送秋雁”的境界所激起的昂扬情绪推向最高潮，仿佛现实中一切黑暗污浊都已一扫而光，心头的一切烦忧都已丢到了九霄云外。

然而诗人的精神尽管可以在幻想中遨游驰骋，诗人的身体却始终被羁束在污浊的现实之中。现实中并不存在“长风万里送秋雁”这种可以自由飞翔的天地，他所看到的只是“夷羊满中野，绿葹盈高

门”这种可憎的局面。因此，当他从幻想中回到实里，就更强烈地感到了理想与现实的矛盾不可调和，更加重了内心的烦忧苦闷。“抽刀断水水更流，举杯销愁愁更愁”，这一落千丈的又一大转折，正是在这种情况下必然出现的。“抽刀断水水更流”的比喻是奇特而富于独创性的，同时又是自然贴切而富于生活气息的。谢朓楼前，就是终年长流的宛溪水，不尽的流水与无穷的烦忧之间本就极易产生联想，因而很自然地由排遣烦忧的强烈愿望中引发出“抽刀断水”的意念。欲上青天揽明月由于比喻和眼前景的联系密切，从而使它多少具有“兴”的意味，读来便感到自然天成。尽管内心的苦闷无法排遣，但“抽刀断水”这个细节却生动地显示出诗人力图摆脱精神苦闷的要求，这就和沉溺于苦闷而不能自拔者有明显区别。

“人生在世不称意，明朝散发弄扁舟。”李白的进步理想与黑暗现实的矛盾，在当时历史条件下，是无法解决的，

因此，他总是陷于“不称意”的苦闷中，而且只能找到“散发弄扁舟”这样一条摆脱苦闷的出路。这结论当然不免有些消极，甚至包含着逃避现实的成分。但历史与他所代表的社会阶层都规定了他不可能找到更好的出路。

李白的可贵之处在于，尽管他精神上经受着苦闷的重压，但并没有因此放弃对进步理想的追求。诗中仍然贯注豪迈慷慨的情怀。“长风”二句，“俱怀”二句，更象是在悲怆的乐曲中奏出高昂乐观的音调，在黑暗的云层中露出灿烂明丽的霞光。“抽刀”二句，也在抒写强烈苦闷的同时表现出倔强的性格。因此，整首诗给人的感觉不是阴郁绝望，而是忧愤苦闷中显现出豪迈雄放的气概。这说明诗人既不屈服于环境的压抑，也不屈服于内心的重压。

思想感情的瞬息万变，波澜迭起，和艺术结构的腾挪跌宕，跳跃发展，在这首诗里被完美地统一起来了。诗一开头就平地突起波澜，揭示出郁积已久的

强烈精神苦闷；紧接着却完全撇开“烦忧”，放眼万里秋空，从“酣高楼”的豪兴到“揽明月”的壮举，扶摇直上九霄，然后却又迅即从九霄跌入苦闷的深渊。直起直落，大开大合，没有任何承转过渡的痕迹。这种起落无端、断续无迹的结构，最适宜于表现诗人因理想与现实的尖锐矛盾而产生的急遽变化的感情。

自然与豪放和谐结合的语言风格，在这首诗里也表现得相当突出。必须有李白那样阔大的胸襟抱负、豪放坦率的性格，又有高度驾驭语言的能力，才能达到豪放与自然和谐统一的境界。这首诗开头两句，简直象散文的语言，但其间却流注着豪放健举的气势。“长风”二句，境界壮阔，气概豪放，语言则高华明朗，仿佛脱口而出。这种自然豪放的语言风格，也是这首诗虽极写烦忧苦闷，却并不阴郁低沉的一个原因。

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第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛之技术报告

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技术报告 学校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学CCD一队 参赛队员：张鹏 徐怡 任亚楠 带队教师：刘立 马飞

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：

摘要 本智能车系统设计以MC9S12DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理，用光电编码器检测模型车的速度并使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID，无线通讯

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第五届飞思卡尔智能车大赛华中科技大学电磁组技术报告

第五届飞思卡尔杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：华中科技大学 队伍名称：华中科技大学五队 参赛队员：方华启 张江汉 诸金良 带队教师：何顶新 罗惠

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：

目录 第1章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 全文安排 (2) 第2章电路设计 (3) 2.1 电路系统框图 (3) 2.2 电源部分 (4) 2.3 电机驱动部分 (5) 2.4 电磁传感器 (6) 第3章机械设计 (8) 3.1 车体结构和主要参数及其调整 (8) 3.2 舵机的固定 (10) 3.3 传感器的固定 (11) 3.4 编码器的固定 (11) 第4章软件设计 (12) 4.1 程序整体框架 (12) 4.2 前台系统 (13) 4.3 后台系统 (13) 4.4 软件详细设计 (14) 第5章调试 (15) 第6章全文总结 (16) 6.1 智能车主要技术参数 (16) 6.2 不足与改进 (16) 6.3 致谢与总结 (17) I

参考文献 (18) 附录A 源代码 (18) II

第1章引言 第1章引言 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛（教高司函[2005]201号文）[1]。 为响应教育部的号召，本校积极组队参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。从2009 年12 月开始着手进行准备，历时近8 个月，经过设计理念的不断进步，制作精度的不断提高，经历 2 代智能车硬件平台及相关算法的改进，最终设计出一套完整的智能车开发、调试平台。作为电磁组的华中科技大学五队采用轻质量机械设计、大前瞻传感器和连续化算法处理的基本技术路线，在前瞻距离、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面加强研究创新，在有限计算能力下获得了较高的赛道信息准确率。使智能车能够满足高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。 本文将对智能车的总体设计和各部分的详细设计进行一一介绍。 1.1 概述 1.1.1 电路设计 飞思卡尔电磁组智能汽车硬件主要分为主控板，传感器板。本车在主控板上主要特色为电机使用H桥驱动，从性能和扩展性上优于集成驱动器方案。传感器板设计着重考虑提高传感器的前瞻量和信号的抗干扰能力。 1.1.2 机械设计 机械方面，主要是对舵机的安装进行了研究，加长了舵机的连杆，以增加反应速度。另外，主要研究车差速性能的研究以及传感器支架的固定。 1.1.3 控制程序设计 一方面使用免费的μCOS操作系统，这给智能车的整体调试提供了很多方便；另一方面，在大前瞻传感器的基础上设计出合理的舵机、电机控制算法，在满足稳定性要求的基础上提高速度。 1

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导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布。通过检测相应的电磁场的强度 和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的。 由于赛道导航电线和小车尺寸 l 远远小于电磁波的波长，，电磁场辐射能量很小(如果天线的长度 l 远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率正比于天线长度的四次方)，所以能够感应到电磁波的能量非常小。为此，我们将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布，从而进行位置检测。 由毕奥-萨伐尔定律知:通有稳恒电流 I 长度为 L 的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为 r 处 P 点的磁感应强度为: 图 2 sin直线电流的磁场 , d, ,(0 , 4 10, 7 TmA 1 ) B , ，， cos,1 2 ，。 (1) ,1 4 r 由此得: B , cos, 4 r 4 r

声律启蒙十二文(详细注解与典故来历)

声律启蒙·十二文之一 jiā duìɡuó，wǔ duì wén 家对国，武对文 sìfǔ duìsān jūn 四辅对三军 jiǔjīnɡ duìsān shǐ 九经对三史 jú fù duì lán fēn 菊馥对兰芬 ɡēběi bǐ，yǒnɡ nán xūn 歌北鄙，咏南薰 ěr tīnɡ duì yáo wén 迩听对遥闻 shào ɡōnɡzhōu tài bǎo 召公周太保lǐɡuǎnɡ hàn jiānɡjūn 广汉将军 wén huàshǔ mín jiēcǎo yǎn 闻化蜀民皆草偃 zhēnɡ quán jìn tǔyǐɡuāfēn 争权晋土已瓜分 wū xiá yèshēn 巫峡夜深 yuán xiào kǔāi bā dì yuè猿啸苦哀巴地月 hénɡfēnɡqiūzǎo 衡峰秋早 yàn fēiɡāo tiēchǔtiān yún 雁飞高贴楚天云 【解析】 家对国，武对文，四辅对三军 四辅：古代皇帝身边的四大辅佐大臣。《尚书大传》称左辅、右弼、前疑、后承为“四辅”。 三军：现代的概念是指陆、海、空三军。而在中华文传统化中“三军”的说法起源于春秋时期骑马打仗的前、中、后三个兵种。前军一般是先锋营负责开路（架桥、修路）、侦察、应付小规模的战斗，带部分军需物资。中军就是统帅所处的大军，有当时作战的大部分作战兵种。后军主要就是全军的主要军用物资、工匠、以及大量的民工等。 ［唐］白《闻太尉大举兵百万出征东南懦夫请缨》诗云：“三军受号令，千里肃雷霆”。

［唐］岑参《轮台歌奉送封大夫出师西征》诗云：“四边伐鼓雪海涌，三军大呼阴山动”。 九经对三史，菊馥对兰芬 九经：九部儒家经典的合称。隋炀帝以“明经”科取士，唐承隋制，规定《三礼》(《周礼》《仪礼》《礼记》)、《三传》(《左传》《公羊传》《谷梁传》)，连同《易》《书》《诗》，称为“九经”。后世朝代在九经的选定上各有调整，但小异。 三史：晋南北朝以《史记》、《汉书》、《东观汉记》为三史。唐开元以后，因《东观汉记》失传，乃以《史记》、《汉书》、《后汉书》为三史。“三史”加上《三国志》，称为“前四史”。 菊馥（fù）兰芬：形容菊花和兰花开得芬芳馥郁，香气浓郁。 歌北鄙，咏南熏，迩听对遥闻 歌北鄙：殷纣王好北鄙（北方边境）之乐，其败亡之后，比鄙之乐引申为亡国的靡靡之音。 《史记·乐书》云：“纣为朝歌北鄙之音，身死国亡…… 咏南熏：指虞舜的《南风歌》所表现的太平盛世。歌曰：“南风之熏（香气）兮，可解吾民之愠（忧郁）兮；南风之时（季节）兮，可阜（丰盛）吾民之财兮。” 迩（ěr）听：迩，近。 召公周太保 召公，指周代燕国始祖姬奭（shì），他曾辅佐周武王灭商，被封为燕王。周成王时任太保，与周公旦分治陕地，深得民心。 延伸阅读：甘棠遗爱 姬奭治理陕地以区时，很受百姓拥护。姬奭常在一棵棠梨树下判案办公，从侯伯到庶民都各得安置，深得民心。姬奭死后，百姓感念他的政绩，对于那棵棠梨树都不敢砍伐。《诗经·召南》作有《甘棠》一篇，来称颂此事。这便是成语甘棠遗爱典故的由来，后世多以甘棠遗爱颂扬离去的地方官。 广汉将军

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛规则与赛场纪律

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体 公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发 等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛， 在获得决赛资格后，参加全国总决赛的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛 车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。 大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过 感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组；车模通过采集 赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少 数孤立点反射亮度进行路径检测的属于光电组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际 可操作性基础上力求公正与公平。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用两种车模： z A 型车模：广东博思公司提供。限定电磁组比赛使用。 z B 型车模：北京科宇通博科技有限公司提供。限定光电组、摄像头组使用。 z 细节及改动限制见附件一。 2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位处理器(单核)作为唯一的微控制器。 z 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二； 3. 参加电磁赛题组不允许使用传感器获取道路的光学信息进行路径检测。 z 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测。 z 参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段。 4. 其他事项 z 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换； z 车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。 二、有关赛场的规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；

古诗寄扬州韩绰判官翻译赏析

古诗寄扬州韩绰判官翻译赏析 《寄扬州韩绰判官》出自唐诗三百首全集，其作者是唐朝文学家杜牧。其全文古诗如下： 青山隐隐水迢迢，秋尽江南草未凋。 二十四桥明月夜，玉人何处教吹箫？ 【前言】 《寄扬州韩绰判官》是唐代诗人杜牧离开扬州以后怀念昔日同僚韩绰判官而作。此诗着意刻画深秋的扬州依然绿水青山、草木葱茏，二十四桥月夜仍然乐声悠扬，调侃友人生活的闲逸，表达了作者对过往扬州生活的深情怀念。全诗意境优美，清丽俊爽，情趣盎然。 【注释】 ⑴韩绰：事不详，杜牧另有《哭韩绰》诗。判官：观察使、节度使的属官。时韩绰似任淮南节度使判官。公元833年（唐文宗大和七年）至835年（大和九年），杜牧曾任淮南节度使掌书记，与韩绰是同僚。 ⑵迢迢：指江水悠长遥远。一作“遥遥”。 ⑶草未凋（diāo）：一作“草木凋”。凋：凋谢。 ⑷二十四桥：一说为二十四座桥。北宋沈括《梦溪笔谈·补笔谈》卷三中对每座桥的方位和名称一一做了记载。一说有一座桥名叫二十四桥，清李斗《扬州画舫录》卷十五：“廿四桥即吴家砖桥，一名红药桥，在熙春台后，扬州鼓吹词序云，是桥因古二十四美人吹箫于此，

故名。” ⑸玉人：貌美之人。这里指韩绰。一说指扬州歌妓。教：使，令。 【翻译】 青山隐约绿水悠悠长流，江南深秋草木还未凋零。明亮月光映照二十四桥，你是否还在听美人吹箫。 【赏析】 这首诗是杜牧被任为监察御史，由淮南节度使幕府回长安供职后所作，具体写作时间约在公元835年（唐文宗大和九年）秋或836年（开成元年）秋。唐代的扬州，是长江中下游繁荣的都会，店肆林立，商贾如云，酒楼舞榭，比比皆是，“每重城向夕，倡楼之上，常有绛纱灯数万，辉罗耀列空中，九里三十步街中，珠翠填咽，邈若仙境”（《太平广记》卷273引《唐阙文》）。“性疏野放荡”的杜牧，在这样的环境中，常出没于青楼倡家，有不少风流韵事，韩绰在这方面是他同道，所以回到长安后写诗寄赠。 这首诗诗人写得极其雅致，优雅中见意境。这是一首抒写友情的诗篇，表现手法委婉多致，可谓曲尽其妙。诗的前两句写景。首句先以山之隐忽难见真容和水之迢递远去，以远处的画面暗写友人不在身边，故对他思念之意生出。 二句以“江南草木凋”反衬地处江北的扬州的豪华热闹，是由人及景的抒情手法。在事实上江南若“草木凋”，江北就更应零落不堪。作者想象扬州就将是另一番大好景象了。这叫情至深时连天时气候都可为之改变。谢枋得认为这句写“厌江南之寂寞，思扬州之欢娱，情

飞思卡尔智能车激光资料

飞思卡尔智能车激光调制电路 文章开始，自己想先说飞思卡尔智能车光电组的车子越跑越快，大有超越摄像头的架势。自己参加第五届飞思卡尔智能车大赛获得华北赛区一等奖。名次并不想说明什么问题，只是想说自己亲自做过，对此有一些看法，在这里与各位分享，希望对大家有用。 光电组要想跑的的快，大的前瞻是必要的，其中的道理也不用我说了。但是用以往的红外或是其他什么光敏电阻之类的都不能达到要求，最好的选择就是调制激光。调制激光虽然有很大的优势，但是由于其新，所以相关方面的资料并不多，一些高校更是对此讳莫如深，应为这对于他们来说就是一张非常有价值的底牌，使用调制激光前瞻和抗干扰方面有非常大的优势，所以能够使用调制激光，在起点上已经领先很大一部分了。虽然调制激光正在不断的普及，但是普及还不够，技术还是掌握在一部分人手里。不利于智能车整体水平的提高。自己做光电组的车子，也是从光敏电阻过渡到调制激光，在这里把自己所了解的一些知识和自己的一些见解与大家分享一下。首先是调制激光的电路图，电路图如下，可以看出电路并 不复杂，其中C11为胆电容，容值为1uf，JP11和jp12可以到电子市场买到，单价差不多5元一个，jp11为调制管，jp12为接收管，他们长的差不多，都是三条腿，但是需要注意的是，在购买的时候调制管和激光管一定要买相配的，应为他们之间必须频率必须匹配才可以正常工作。L11就是激光发射管，用5mw就够了。图中的OUT1为控制信号，控制激光发射管是否工作，IN1为信号输出，当有光线反射回来也就是激光点照在白色底板上面，IN1输出为低电平，当没有光线返回，也就是激光点照在黑线上，IN1输出为高电平。 调制管和接收管如下图所示，其实调制管也是3只引脚，知识因为第三只引脚无用就剪去了。

扬州二十四桥的典故

扬州二十四桥的典故 导读：扬州二十四桥的典故 二十四桥得名 有一个美丽的传说。相传唐代有人在一个月光如水、清风徐徐的夜晚，见到24个风姿绰约的仙女，身披羽纱，酥手托箫，鼓着粉腮，轻启红唇，飘上一座小石桥，于是那舒缓柔美的旋律，便从24支箫管中缓缓地流淌出来。 上个世纪50年代末，在扬州出西门向北行3-5里处，有一石桥和一木桥，两相近桥头的距离约24步，村里的长者都认为这儿就是“二十四桥”。在他们幼小的时候，都有被长辈牵着小手“数数过桥”的经历：跨过一座桥，从一个桥头走向另一个桥头，“一步、二步……”一般都是二十四步。照这种说法，“二十四桥”是两座桥的统称。 二十四桥猜测 其实从宋代起，“二十四桥”便成了一宗众说纷纭而无定论的疑桉：有人说是一座桥，有人认为是指二十四座桥。历代的辞典、诗词注解也都兼收两派之说，而不敢轻易取舍。 南宋词人姜白石在一个初冬来到扬州，写下了《扬州慢》这一千古绝唱：“二十四桥仍在，波心荡，冷月无声。念桥边红药，年年知为谁生?”从词的具体语言环境来看，“二十四桥”似乎是指一座桥。 有人认为大名鼎鼎的二十四桥是子虚乌有的东西，实际上从来就不存在，它只是唐代扬州桥梁的总称。最早对此作出解释的是宋朝大

科学家沉括，他认为“扬州唐时最为富盛。旧城南北十五里一百五十步，东西七里三十步，可纪者有二十四桥。”并在卷中从城区的汶河茶园桥起，到东面的山光桥止一一列出了桥名，但算来算去仅有21座桥的名称。也有人认为杜牧诗中的“何处”二字，清楚地传递着这样一个信念：二十四桥绝不是一座桥。 二十四桥争论 二十四桥的姿那麽美?二十四桥的月那麽妙?历史上有没有二十 四桥?二十四桥究竟指的是什麽?古往今来，多少风雅人士试图探个究竟，至今未有令人信服的结论。综合起来，大致有如下种种： 1、“二十四桥”就是一座桥，只因传说隋炀帝时，有24个美人月夜在桥上吹箫，故名“二十四美人桥”，简称“二十四桥”或“廿四桥”。到了清代，人们逐渐倾向于那原是一座桥的名称。清代扬州人李斗在《扬州画舫录》中写道：“二十四桥即吴家砖桥，一名红药桥，”“跨西门街东西两岸”。 近来，扬州的一位青年作家，从语言上、地理位置上对“二十四桥”作了大量的论证：扬州“二十四桥”为“阿师桥”的谐音，并考证沉括记载的阿师桥，为今城北的.螺丝湾桥。根据《汉语音韵学导论》一书拟唐音“二”、“十”、“四”、“桥”分别与“阿师桥”音同。若从扬州方言观之，“二十四桥”与“阿师桥”之古音也相近。因“阿”古音为扬州二十四桥的典故(见王力的《汉语语音学》)，“二”古代的北方方言也为扬州二十四桥的典故。

第十届 飞思卡尔 技术报告模板

基于电磁场检测的寻线智能车设计（模版） Design of Intelligence Automotive Trace-keeping Based on Detection of Electromagnetic Field 张昊飏，马旭，卓晴（清华大学，XXXX一队） 摘要：本设计以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，提出了一种根据电磁场信号引导小车循迹行驶的方案。本文介绍了这一方案的基本思想，所依据的物理原理，给出了对电感线圈得到的信号进行调理放大和控制小车舵机运行的电路，并根据方案实际制作了小车。实践证明该方案是可行的。 关键词：智能车；磁场；线圈；磁感应强度；感应电动势 I.引言 以往的智能车竞赛分为光电组和摄像头组，其中光电组主要是使用光电传感器如红外传感器采集路径信息，摄像头组主要通过采集图像信息识别路径。本文则采用通电导线产生的电磁场对智能车进行引导。使用磁场信号引导车沿一定轨迹行走的优点主要体现在磁场信号具有很好的环境适应性，不受光线、温度、湿度等环境因素的影响。 II. 设计原理 根据电磁学，我们知道在导线中通入变化的电流(如按正弦规律变化的电流)，则导线周围会产生变化的磁场，且磁场与电流的变化规律具有一致性。如果在此磁场中置一由线圈组成的电感，则该电感上会产生感应电动势，且该感应电动势的大小和通过线圈回路的磁通量的变化率成正比。由于在导线周围不同位置，磁感应强度的大小和方向不同，所以不同位置上的电感产生的感应电动势也应该是不同。据此，则可以确定电感的大致位置。 首先，由毕奥-萨伐尔定律知：通有稳恒电流I 长度为L 的直导线周围会产生磁场，距离无限长直导线距离为r 处P 点的磁感应强度为： 它的磁力线是在垂直于导线的平面内以导线为轴的一系列同心圆，圆上的磁感应强度大小相同。 图1 直导线两侧的线圈 对于通有电流的弧形导线，根据毕奥-萨伐尔定 律明显可以得出弧线内侧的磁感线密度大于弧线外侧的结论。如果在通电直导线和弧形导线两边的正上方竖直放置两个与电流方向一致的线圈如图1示，则两个线圈中会通过磁通量。 导线中的电流按一定规律变化时，导线周围的磁场也将发生变化，则线圈中将感应出一定的电动势。根据法拉第电磁感应定律，感应电动势的大小和通过导体回路的磁通量的变化率成正比。 感应电动势的方向可以用楞次定律来确定。由于本设计中导线中通过的电流频率较低，为20kHz，且线圈较小，令线圈中心到导线的距离为r ，认为小范围内磁场分布是均匀的，则线圈中感应电动势可近似为： 即线圈中感应电动势的大小正比于电流的变化率，反比于线圈中心到导线的距离。其中k 为与线圈摆放方法、线圈面积和一些物理常量有关的一个量。具体 的感应电动势须实际测定来确定。 本设计中顺着电流方向竖直放置线圈，这是由于 对于放置在导线上方h 处的，与导线水平距离为x 的 线圈(如图2示)中产生的感应电动势大小与 成正比，其中是传感器所在平面与导线的夹角。 由于车身可能会与导线成一定的夹角，因此不一 定为0。 图2线圈中感应电动势与它距导线x的函数关系图 对于直导线，当装有小车的中轴线对称的两个线 圈的小车沿其直线行驶，即两个线圈的位置关于导线 对称时，则两个线圈中感应出来的电动势大小应相同、 且方向亦相同。若小车偏离直导线，即两个线圈关于 导线不对称时，则通过两个线圈的磁通量是不一样的。 根据这两个不对称的信号的差值，即可调整小车的方 向，引导其沿直线行驶。 对于弧形导线，即路径的转弯处，由于弧线两侧 的磁力线密度不同，则当载有线圈的小车行驶至此处 时，弧线内侧线圈的感应电动势大于弧线外侧线圈的， 据此信号可以引导小车拐弯。 由于磁感线的闭合性和方向性，通过两线圈的磁 通量的变化方向具有一致性，即产生的感应电动势方 向相同，所以由以上分析，比较两个线圈中产生的感 应电动势大小即可判断小车相对于导线的位置，进 而做出调整，引导小车大致循线行驶。 III. 设计方案 本设计使用一普通玩具小车作为车模，采用 PWM信号驱动，当PWM信号脉宽处于(1ms,1.5ms) 区间时舵机控制小车向左行驶，脉宽处于(1.5ms, 2ms)时小车向右行驶，脉宽约为1.5ms时小车沿直 线行驶。本方案使用两个10mH的电感置于车模头部 作为确定小车位置的传感器。然后，设计了一个模拟 电路，采集、调理、放大由电感得到的电动势信号。 具体电路如图3所示。 该电路采用电压并联负反馈电路，电感信号从PL 进入。考虑到单独电感感应出的电动势很小，本设计 使用电感和电容谐振放大感应电动势。由于使用的是 10mH的电感，导线中电流频率为20kHz，因此使用 6.3nF的电容。这样在电容上得到的电压将会比较大， 便于三极管进行放大。整个电路的具体放大倍数需要 根据实际负载进行计算。本设计的小车控制电路如图 4所示。 图3 检波电路图 图4 小车的控制电路 首先，把由两个电感得到的感应电动势经调理、 放大后得到的电压输出u 1和u 2送入由运放组成的减 法器中进行减法运算，然后再经由运放组成的电压跟 随器送给下一级电路。经过分析，这一级电路的输出 大致可由下式进行计算： 后一级电路由两个555定时器组成，其中下方的 555构成一个占空比非常接近于1的脉冲发生器，作 为上方555的触发脉冲。因为此触发脉冲的低电平信 号非常窄，所以能很好的保证上方555构成的单稳态 电路正常运行。该脉冲信号频率为： 上方的555定时器构成一个单稳型压控振荡器， 它的脉宽受输入V1的控制，输出即PWM信号。当 V1较大时，即两个电感线圈中的感应电动势相差较 大时，亦即小车偏离导线向左行驶时，则脉宽较大， 舵机将控制小车向右行驶；当V1适中时，接近，即 小车沿导线行驶时，则脉宽接近1.5ms，小车按直线 行驶；当V1较小时，即小车偏离导线向右行驶时， 则脉宽较小，舵机将控制小车向左行驶。从而，控制 小车大致循着导线行驶。另外，改变构成减法器的电 阻的值，可以调整小车反应的灵敏度，进而防止出现 小车以导线为中轴线左右摇摆的现象。 主要参考文献 [1] 张三慧，主编.大学物理学(第三册)电磁学[M].北京: 清 华大学出版社, 2005. [2] 张营.智能车辆定位技术研究[D].上海: 上海交通大学机 械与动力工程学院, 2008. [3] 邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]. 北京： 清华大学出版社. 2004年10 月第1 版 [4] 卓晴, 黄开胜, 邵贝贝. 学做智能车[M]. 北京:北航出版 社 ,2007.3

二十四桥明月夜见解

这首诗诗人写得极其雅致，优雅中见意境。这是一首抒写友情的诗篇，表现手法委婉多致，可谓曲尽其妙。诗的前两句写景。首句先以山之隐忽难见真容和水之迢递远去，以远处的画面暗写友人不在身边，故对他思念之意生出。[7] 二句以“江南草木凋”反衬地处江北的扬州的豪华热闹，是由人及景的抒情手法。在事实上江南若“草木凋”，江北就更应零落不堪。作者想象扬州就将是另一番大好景象了。这叫情至深时连天时气候都可为之改变。谢枋得认为这句写“厌江南之寂寞，思扬州之欢娱，情虽切而辞不露”，是很有见地的。 三四句以想象之辞写扬州名胜之美景，表达了诗人欲与友人再次共游的渴盼。“玉人教吹箫”中的“教吹箫”只是虚言，实处在“玉人”两字，即是友人韩绰。此句一用以点题，二用来想象他的游踪，从而表明作者对他现状的关心，同时也就表示了对他的遥念。其间抒情之迹线不可不审视清楚。“二十四桥明月夜，玉人何处教吹箫”，作者虽重在抒情，但在后世读者的心目中，其中对扬州胜景的赞美成分已大大超过前者，成为描写古都扬州的不朽名句之一。 [7] 有杜牧的《赠别二首》其一的“春风十里扬州路，卷上珠帘总不如”，张祜的“十里长街市井连，月明桥上看神仙”，王建的“夜市千灯照碧云，高楼红袖客纷纷”，徐凝的“天下三分明月夜，二分无赖（可爱之意）是扬州”等。本诗中的二十四桥，在宋代依然是文人墨客的描写热点，姜夔的《扬州慢》词中有“二十四桥仍在，波心荡，冷月无声”，写的虽是旧时胜地，表达的却是伤乱忧世的悲情，打上了深深的时代烙印。王士祯以后为此桥写诗赞美的有7000余人，编成300多卷的诗集一部，一时蔚为壮观，成为文学史上的美谈。最后两句在清风明月之夜，心想友人是否和女子倚箫歌舞。此诗之美，在于景致优美，意境深远。[7]名家点评 刘建勋：这是一首调笑诗。诗的首联是写江南秋景，说明远在繁华之乡还怀念着故人的背景，末联是借扬州二十四桥的典故，与友人韩绰调侃。意思是说你处在东南形胜的扬州，当此深秋之际，在何处教玉人吹箫取乐呢？意境优美，清丽俊爽，情趣盎然，千百年来，传诵不衰。[8]

飞思卡尔S12xs128单片机BDM调试器使用技巧

S12(X)单片机BDM调试器使用技巧 第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能气车竞赛限制采用最新的MC9S12XS128（以下简称XS128）单片机作为主控芯片，替代MC9S12DG128。XS128是Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机。片内资源丰富，接口模块有SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等常见模块，在汽车电子应用领域具有广泛用途。XS128和以往大赛使用的S12DG128系列单片机一样，调试接口都是使用Freescale公司传统的BD M(Background Debug Module)接口。 1 MC9S12XS128单片机介绍 (1)CPU：增强型16位HCS12 CPU，片内总线时钟最高40 MHz； (2)片内资源：8 KB RAM、128 KB程序闪存、2 KB数据闪存； (3)串行接口模块：SCI、SPI； (4)脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或者2路16位，逻辑时钟选择频率宽； (5)1个16路12位精度A/D转换器； (6)控制器局域网模块（CAN）； (7)增强型捕捉定时器。 MC9S12XS128单片机有112、80和64引脚3种封装形式。80-pin封装的单片机没有引出用于扩展方式的端口，仅引出了一个8路A/D接口。竞赛可使用112或80引脚封装器件。 2 BDM接口和使用 BDM调试器内部有一个8位的MC9HC08JB16单片机，该单片机有USB接口，可与PC 机信息交互。HC08单片机和S12单片机间仅使用一根 I/O线通信，这根相连的信号线名为BKGD。HC08单片机将BKGD置为输出，以串行发送命令，发送完成后转为输入，以接收信息。S12单片机收到命令后转为输出，根据调试器发来的命令回送信息，然后立即转入接收态。BDM工具以此方式实现S12单片机的在线调试、内部闪存的烧写等功能。关于BDM接口的实现，读者可以参考Freescale任何一款S12单片机的器件手册，其对BDM接口的命令字、交互模式等都有详细描述。这里主要介绍如何使用 B DM接口。BDM接口虽然只有BKGD一根信号线，但实际使用过程中，Freescale规定用一个双排、6引脚的接插件做BDM接口，如图1所示，引脚间距为2.54 mm(100 mil)。 虽然使用的是6引脚接插件，实际上有用引脚只有4个。其中BKGD连接到S12处理器的BKGD引脚，RESET连接到S12处理器的RESET引脚，GND是S12目标板的地信号，而VDD信号是来自目标板的电源信号。VDD信号的连接将在下文中详细阐述。 BDM接口的使用，需要配合PC上安装的CodeWarrior软件和BDM调试工具TTBDM。

二十四桥仍在,波心荡,冷月无声。全文赏析

二十四桥仍在，波心荡，冷月无声。全文赏析各位读友大家好，此文档由网络收集而来，欢迎您下载，谢谢二十四桥仍在 二十四桥仍在，波心荡，冷月无声。 二十四桥仍然还在，只是那桥下的流水微波荡漾，印着湖心默默无语的一湾冷月。 南宋姜夔《扬州慢》 注： 1、《扬州慢》姜夔 序：淳熙丙申至日，予过维扬。夜雪初霁，荠麦弥望。入其城则四顾萧条，寒水自碧，暮色渐起，戍角悲吟。予怀怆然，感慨今昔，因自度此曲。千岩老人以为有《黍离》之悲也。 淮左名都，竹西佳处，解鞍少驻初程。过春风十里，尽荠麦青青。自胡马窥江去后；废池乔木，犹厌言兵。渐黄昏，清角吹寒，都在空城。 杜郎俊赏，算而今、重到须惊。纵

豆蔻词工，青楼梦好，难赋深情。二十四桥仍在，波心荡、冷月无声。念桥边红药，年年知为谁生！ 2、注释： 姜夔在这首《扬州慢》中一共化入了杜牧的四首诗： ①竹西佳处：“雨过一蝉噪，飘萧松桂秋。青苔满阶砌，白鸟故迟留。暮霭生深树，斜阳下小楼。谁知竹西路，歌吹是扬州。” ②青楼梦好：“落魄江湖载酒行，楚腰纤细掌中轻。十年一觉扬州梦，赢得青楼薄幸名。” ③纵豆蔻词工：“娉娉袅袅十三馀，豆蔻梢头二月初。春风十里扬州路，卷上珠帘总不如。” ④二十四桥仍在：“青山隐隐水迢迢，秋尽江南草木凋。二十四桥明月夜，玉人何处教吹箫？” 3、 序：淳熙年丙申月冬至这天，我经过扬州。夜雪初晴，放眼望去，全是荠

草和麦子。进入扬州，一片萧条，河水碧绿凄冷，天色渐晚，城中响起凄凉的号角。我内心悲凉，感慨于扬州城今昔的变化，于是自创了这支曲子。千岩老人认为这首词有的悲凉意蕴。 当我第一次经过扬州这座淮左名城，慕名来到杜牧诗句“谁知竹西路，歌吹是扬州”中提到的风景秀美的竹西亭稍作停留时，眼前却是一片萧瑟。杜牧歌咏的“春风十里扬州路，卷起珠帘总不如”的长街市井，如今遍地荠麦，满目疮痍。自从金兵南侵后，就连废池和老树，都厌倦了战争。渐渐到了黄昏，凄清的号角吹响，寒气逼人，扬州已成一座空城。 如果杜牧故地重游，看到此情此景，肯定会大吃一惊。虽然他才华横溢，写过“袅袅婷婷十三余，豆蔻梢头二月初”、“十年一觉扬州梦，赢得青楼薄幸名”这样的好诗佳句，恐怕难以用语言来表达此刻的心情。二十四桥还在，波心荡漾着凄冷的月光，再也听不到“玉人”的箫