选择吸盘

选型

1.吸附物的探讨

请探讨下列事项。

①吸附物的特性

表面状态，有无通气性，厌静电，厌铜离子，形状是否变化（纸张，塑料）。

②吸附物的形状

吸附面的大小，平坦度（曲面的状态），形状（正方体，球体，圆筒状）

③吸附物的重量

④吸附物的起吊方向：水平起吊，垂直起吊

2.选择吸盘

1)设定真空压力

设定时根据真空源的规格留出余量。

空霸睦（喷射式真空发生器）时，大致定为-66.6Kpa。但如果吸附物有通气性，表面状态粗糙时，真空压力不会上升，则需要另行试验，请事先与本公司协商。

2）计算吸盘的直径

吸盘形状为圆形时，按照下列公式计算吸盘的直径

D：需要的吸盘直径（mm）

M：吸附物的重量（kg）

S:：安全系数水平起吊：S＝4 垂直起吊：S＝8

n：吸盘的个数

P：真空压力（-KPa）

注：重量（M）乘以9.8N即为所需要的吸附力。

考虑到吸附物的可吸附尺寸（面），所选的吸盘直径应设定为大于根据目录所得出的所需吸盘直径（D）

因吸盘在吸附时会变形，吸盘的外径将增加10%左右，所以选择时，请考虑到此点，不要使吸盘从吸附物的边缘露出。

求出的吸盘直径如超出产品目录上数值时，请按照2个以上计算。

如果吸盘不是圆形的，请另行与本司协商。

计算例：水平起吊计算圆形吸盘的直径。

安全系数：因是水平起吊，所以S＝4

吸附物重量：M＝0.5kg 真空压力：P＝-0.7kPa 吸盘个数：n=1个

吸盘直径应该选择￠20

因为真空压力会使吸盘变形，所以吸附面积要比吸盘直径小。变形度根据吸盘的材质，形状，橡胶的硬度而有区别，因此，在计算得出吸盘直径时需留出余量。安全系数中包括变形部分。

吸附面积根据吸盘直径计算吸附面积。

A:吸附面积（cm2）

D:吸盘直径（mm）

有效吸附面积

吸盘直径虽表示吸盘的外径，但利用真空压力吸附物体时，因真空压会使橡胶变形，吸附面积也会随之缩小。缩小后的面积即称为有效吸附面积，此时的吸盘直径即称为有效吸盘直径。

根据真空压力，吸盘橡胶的厚度以及与吸附物的摩擦系数等不同，有效吸盘直径也会有差异，一般情况可预估会缩小10%。

理论起吊力（吸附力）

1)水平起吊时根据真空压力计算起吊力。

F＝0.1×A×P

F：理论起吊力（N） A：吸盘的吸附面积（cm2） P：真空压力（-kPa）

2)垂直起吊时

真空压力的吸附力与吸附物和吸盘的吸附面的摩擦力即为维持物体的力（吸附力）

F＝μ×0.1×A×P

F：理论起吊力（N）μ：摩擦系数

A：吸盘的吸附面积（cm2） P：真空压力（-kPa）

摩擦力根据吸附物，吸盘的材质，吸附物的表面的粗糙程度等会有很大变化。实际使用时建议通过实验测试。

理论起吊力（吸附力圆形吸盘 N）

椭圆吸盘

3）吸盘材质

根据使用条件，使用液体，

环境条件选择适当的材质。

主要特性请参照下表。详细

公司还生产不易留下痕迹的橡胶，耐热温度在300℃的硅橡胶，抗菌硅橡胶，非粘着处理的橡胶，添加氢的丁腈橡胶(HNBR),丁烯·丙烯橡胶（EPDM）等材质的吸盘，欢迎洽谈。

◎：优○：良△：可×：不可

注：橡胶的硬度为吸盘所使用的标准的硬度，该表所示为天然橡胶，合成橡胶的一般特性。

4）吸盘的形状

根据吸附物的形状，材质选择吸盘形状，需要进行实物的吸附试验时请与本公司联系。

另外，可根据吸附物的形状制作合适的吸盘。请与本公司协商。

吸盘电磁铁原理

吸盘电磁铁磁心生产的吸盘电磁铁1.通电有磁性，断电无剩磁。2.采用全包胶处理，防水防潮。吸盘电磁铁：固名思义，就是电磁铁中的一种，吸盘的方式是通电吸合面产生磁场，磁场吸合被吸物体，让外壳与被吸物体之间产生磁路回路，所以才能将被吸物体吸起来。而产生的磁场强度越大，吸起的物体就越大，质量越重。常用的吸盘电磁铁有圆形和方形两种，也有其它异形按客户要求来制作的产品。1.吸盘电磁铁X6020原理：通电吸合面产生吸力，吸起被吸物体，断电时，产品磁场消失，物体放开。被吸物体与产品之间的间隙越小，吸力就越大，就能吸起更重的物体，反之，间隙越大，吸力越小，最大间隙不能超过15mm，超过后将无法吸动。2.吸盘电磁铁外形尺寸：此吸盘电磁铁产品为圆柱形，产品尺寸如下：也可按客户的安装要求来定尺寸。直径：60mm，高度：20mm，壁厚：6mm中心：30mm安装螺纹：M8深度15mm（此安装孔大小和深度可以根据客户要求来定）如下图所示：3.吸盘电磁铁X6020电气参数：电压：可用12-220V之间选择，一般用直流，如客户一定要用交流，需在产品接线时加整流桥。功率：功率和产品的通电率有关，产品使用时，如果长时间通电，产品功率就只能做小，要不然会烧坏。短时间通电的产品，功率就可稍做大。吸力也会相对更大。电流：电流=功率/电压。在功率一定的情况下，电压越大，电流就越小，所以客户要选用产品时，一定要注意电流的大小，要确定给吸盘电磁铁供电的电路负载电流够了不够大。下图为产品的通电率所对应的各种功率：4.吸盘电磁铁X6020吸力大小：在上述原理中有提到，产品在通电时，吸起被吸物体，而吸起的物体质量多少，被称为此产品的力量。而力量在测试过程中，有以下几点因素会对力量有影响：1.吸盘电磁铁被吸物体的吸合面是否平整，因为前面提过，间隙越小，吸力越大，如果面不平整，那么就会产生间隙，会影响吸力。2.被吸物体的吸合面大小，一般要发挥产品的最大吸力，被吸物体吸合面最好是大于产品的吸合面，如X6020，直径为60mm的吸合面，被吸物体最好大于60mm。3.被吸物体的厚度，因为吸盘电磁铁一通电，产生磁力线，磁力线形成一个磁环，磁环穿透被吸物体是，如果太薄，就会减小产品的吸力，就拿X6020来说，厚度最好超过8mm，效果最好，产品体积越大，被吸物体的厚度也需越厚。吸力的大小和电磁铁相隔被吸物体的距离有关，最大不超过15mm，如下图示意图，距离和力量成反比。5.吸盘电磁铁X6020安装及接线：产品吸合面的反面有一个安装孔，不管是装在机械手上还是其它自动货设备，都安装方便，螺纹大小和深度，或是需增加螺纹都可以由客户提出。产品接线的电线可以采用多种规格样式，也可以按客户提出的要求来制作，出线部位都采用密封处理，更好的防水。6.吸盘电磁铁X6020的使用环境：产品吸合面和电线出线部位都密封，所以产品可以用在水中产品材质耐温可以最高达到200摄氏度，超过这个温度需要采用特制材料进行生产，像常规一般耐温在120摄氏度。7.其它吸盘电磁铁：吸盘电磁铁

真空发生器的工作原理与演示

真空发生器的工作原理与演示 真空发生器就是利用正压气源产生负压的一种新型,高效,清洁,经济,小型的真空元器件,这使得在有压缩空气的地方,或在一个气动系统中同时需要正负压的地方获得负压变得十分容易和方便.真空发生器广泛应用在工业自动化中机械,电子,包装,印刷,塑料及机器人等领域.真空发生器的传统用途是吸盘配合,进行各种物料的吸附,搬运,尤其适合于吸附易碎,柔软,薄的非铁,非金属材料或球型物体.在这类应用中,一个共同特点是所需的抽气量小,真空度要求不高且为间歇工作.笔者认为对真空发生器的抽吸机理和影响其工作性能因素的分析研究,对正负压气路的设计和选用有着不可忽视的实际意义. 1 真空发生器的工作原理 真空发生器的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气,在喷管出口形成射流,产生卷吸流动.在卷吸作用下,使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走,使吸附腔内的压力降至大气压以下,形成一定真空度.如图1所示. 图1 真空发生器工作原理示意图 由流体力学可知,对于不可压缩空气气体(气体在低速进,可近似认为是不可压缩空气)的连续 性方程 A1v1= A2v2 式中A1,A2----管道的截面面积,m2 v1,v2----气流流速,m/s 由上式可知,截面增大,流速减小;截面减小,流速增大. 对于水平管路,按不可压缩空气的伯努里理想能量方程为 P1+1/2ρv12=P2+1/2ρv22 式中P1,P2----截面A1,A2处相应的压力,Pa v1,v2----截面A1,A2处相应的流速,m/s ρ----空气的密度,kg/m2 由上式可知,流速增大,压力降低,当v2>>v1时,P1>>P2.当v2增加到一定值,P2将小于一个大气

轨道板真空吸盘设计

CRTSⅡ型无砟轨道板真空吊具的设计 ——真空泵选型及吸盘的计算 班级：机0801-3 学号：20080603 姓名：赵仕斌 指导老师：王军

CRTSⅡ型无砟轨道板真空吊具的设计Design of vacuum sling of CRTSⅡballastless track slab 摘要：真空吊具作为CRTSⅡ型无砟轨道板预制的重要装备之一，可将轨道板从模具中平稳安全地脱出并搬运到指定的存 板台座。本文主要介绍了真空吊具的主体结构、工作原理 和作业过程，并且对主梁进行了有限元分析，提出了吸盘 真空系统的建立方案。由于真空吊具的机械化程度高、劳 动强度低等优点，真空吊具的应用不但提高了轨道板的机 械化生产水平，而且保证了轨道板的生产质量。 关键词：真空吊具；吸盘；真空泵；轨道板 0 引言 近年来，真空技术的应用越来越广泛，清洁、高效、经济的真空元件和系统的发展，推动了真空技术在设备自动化中的应用，在CRTS Ⅱ型无砟轨道板制造中即采用了真空技术进行吊装。CRTSⅡ型无砟轨道板是我国在引进的德国无砟轨道结构形式基础上，经过消化、吸收、再创新形成的中国特色轨道板，并广泛应用在京津、京沪、石武等高速铁路上，其标准板长6.45 m，宽2.55 m，厚0.2 m，质量为9 t。轨道板采用工厂化预制生产，由于没有吊装运输用的锚拴，轨道板采用真空技术——真空吊具脱模，以保证轨道板平稳安全地从模具中脱出并搬运到指定地点。 1结构组成与工作原理 1.1 结构组成

图1 真空吊具主体结构 轨道板真空吊具悬挂在桥式起重机上，由主体结构、真空系统、液压系统和辅助部件组成。其中，主体结构有主梁（内腔作为蓄能器）、吸盘、扶手等，

真空吸附回路设计及气动元件选型

引言 CTP(Computer-to-plate)即脱机直接制版。CTP就是计算机直接到印版，是一种数字化印版成像过程。CTP直接制版机与照排机结构原理相仿。起制版设备均是用计算机直接控制，用激光扫描成像，再通过显影、定影生成直接可上机印刷的印版。计算机直接制版是采用数字化工作流程，直接将文字、图象转变为数字，直接生成印版，省去了胶片这一材料、人工拼版的过程、半自动或全自动晒版工序。以前CTP供版过程大部分靠人工来完成，而且版材位置容易摆放不准确，造成版材不同程度损伤，而且也大大增加了劳工费用。为了解决这一问题，提高CTP的自动化程度，我们在现有的CTP设备上面增加了一套外围自动供版设备，使供版更加的安全和效率，大大的省去了劳动力。该设备主要通过真空泵进行抽气，使抽气端达到真空负压，然后靠在版材附近的吸盘因真空引力来垂直吸附版材，同时排气端对上升一定角度的版材吹气，产生向上的气流，吹落可能连带吸起的版材或者衬纸。 真空泵吸附系统设计 一般真空吸附通过真空发生器进行吸附，如下图所示： 1-减压阀 2-真空供应电磁阀 3-气控换向阀 4-真空发生器 5-真空压力开关 6-过滤器 7-真空电磁破坏阀 8-消声器 9-工作缸

真空发生器系统原理图如图所示, 图中的PV 为供压口，真空供应电磁阀2 通电后，气控换向阀3 左端进气，压缩空气通过气控换向阀3 和真空发生器4 喷射，使真空吸取口Ⅰ产生负压吸住工件。当吸稳工件，真空度达到真空压力开关 5 所设定的压力时，则发出电信号，进行工作。当真空破坏电磁阀7 通电后（真空供应电磁阀2 同时断电），空气经真空破坏电磁阀7、密闭腔Ⅱ处进入真空吸附夹具密封腔，消除真空，释放工件。 但是由于我们要求是用真空泵来产生真空负压，并需要排气端对版材进行吹气，所以真空发生器无法满足要求。一般真空泵吸附物体的整个系统需要有过滤器，电磁阀，消声器等气动元件组成，为了满足真空泵抽气端吸气产生真空负压，排气端吹气产生正压，设计了2套不同气压回路，如图所示： 图1 图1这套回路主要有1-喷嘴、2-气泵、3-两位三通电磁阀、4-过滤器、5-气源、6-减压阀、7-压力表、8-单向阀、9-消音器、10-两位三通电磁阀、11-过滤器、12-吸盘组合、13-版材或者衬纸。当供版系统准备吸附版材时，2-真空泵和10-两位三通电磁阀通电工作，2-真空泵进行抽气，10-两位三通电磁阀换向。气体从12-吸盘进入，通过11-过滤器过滤掉外界气体中的杂质，防止气体的夹带的小颗粒物体损坏和堵塞后面的气动元件。然后推开9-单向阀，进入到6-减压阀，调节6-减压阀来控制回路中气体的压力，从来达到调节吸盘吸附力的效果。吹气时，3-两位三通电磁阀通电换向，气体由5-气源进入经过4-过滤器，对板材进行吹气；而12-吸盘处将不再进行抽气，8-单向阀防止气体回流，保持吸盘附近的回路的真空度。当供版过程完成时，10-两位三通电磁阀通电换向，由于1-吸盘处存在真空负压，气体将从9-消音器进入，调节吸盘中的气压，从而释放工件。为了防止泄气产生噪音加装了9-消声器，减轻整个系统的噪音。该回路的优点是可以调节流量和真空度，针对不同的吸附物体可以调节不同的吸附力，而且具有延时功能，能有效地对版材进行吹气；缺点是由于整个回路中各种气动元件容易产生泄露现象，回路比较复杂，系统协调程度要求比较高。

履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究

学士学位论 文 论文题目：履带吸盘式爬壁机器人结构原理的 研究与开发

学院：专业：机械设计制造及其自动化年级：

注：设计（论文）成绩=指导教师评定成绩（30%）＋评阅人评定成绩（30%）＋答辩成绩（40%）

目录 摘要...................................................................................................... I Abstract ............................................................................................. III 第1章绪论 (1) 1.1 爬壁机器人结构原理研究与开发的价值 (1) 1.2 爬壁机器人结构原理研究与开发的现状及趋势 (2) 1.2.1 爬壁机器人结构原理研究的现状 (2) 1.2.2 爬壁机器人结构原理研究的发展趋势 (4) 1.3 几种爬壁机器人结构原理分析与对比 (6) 1.3.1 车轮式磁吸附爬壁机器人 (6) 1.3.2 多吸盘单链爬壁机器人Cleanbot – IV (7) 1.3.3 履带式磁吸附爬壁机器人 (8) 1.4 履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色与价值 (8) 1.4.1 履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色 (9) 1.4.2 履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究价值 (10) 1.5本章小结 (11) 第2章履带吸盘式爬壁机器人结构方案研究 (11) 2.1 履带吸盘式爬壁机器人的功能要求 (11) 2.1.1 爬壁机器人的工作过程 (11) 2.1.2 爬壁机器人的基本功能 (11) 2.1.3 爬壁机器人的主要设计参数 (12)

选择吸盘

选型 1.吸附物的探讨 请探讨下列事项。 ①吸附物的特性 表面状态，有无通气性，厌静电，厌铜离子，形状是否变化（纸张，塑料）。 ②吸附物的形状 吸附面的大小，平坦度（曲面的状态），形状（正方体，球体，圆筒状） ③吸附物的重量 ④吸附物的起吊方向：水平起吊，垂直起吊 2.选择吸盘 1)设定真空压力 设定时根据真空源的规格留出余量。 空霸睦（喷射式真空发生器）时，大致定为-66.6Kpa。但如果吸附物有通气性，表面状态粗糙时，真空压力不会上升，则需要另行试验，请事先与本公司协商。 2）计算吸盘的直径 吸盘形状为圆形时，按照下列公式计算吸盘的直径

D：需要的吸盘直径（mm） M：吸附物的重量（kg） S:：安全系数水平起吊：S＝4 垂直起吊：S＝8 n：吸盘的个数 P：真空压力（-KPa） 注：重量（M）乘以9.8N即为所需要的吸附力。 考虑到吸附物的可吸附尺寸（面），所选的吸盘直径应设定为大于根据目录所得出的所需吸盘直径（D） 因吸盘在吸附时会变形，吸盘的外径将增加10%左右，所以选择时，请考虑到此点，不要使吸盘从吸附物的边缘露出。 求出的吸盘直径如超出产品目录上数值时，请按照2个以上计算。 如果吸盘不是圆形的，请另行与本司协商。 计算例：水平起吊计算圆形吸盘的直径。 安全系数：因是水平起吊，所以S＝4 吸附物重量：M＝0.5kg 真空压力：P＝-0.7kPa 吸盘个数：n=1个 吸盘直径应该选择￠20 因为真空压力会使吸盘变形，所以吸附面积要比吸盘直径小。变形度根据吸盘的材质，形状，橡胶的硬度而有区别，因此，在计算得出吸盘直径时需留出余量。安全系数中包括变形部分。 吸附面积根据吸盘直径计算吸附面积。

非标机械设计与管理

非标机械设计与管理 非标机械有别于传统机械设计，非机械设计有时间性限制，设计周期要短，设计要简洁、准确、安全、可靠及满足客户合理的专业性要求，用户对非标机械的设计往往有许多的要求，包括合理和不合理的，这是一项挑战性的工作，在此我们对非标设计进行探讨。 设计产品的分类。要弄清所设计的机械属于成熟型的非标机械还是非成熟型的非标机械，所谓成熟型的非标机械是指哪些工作原理清晰，机械结构较为通用，甚至有产品样板可以模仿的产品；所谓非成熟产品是指工作原理比较复杂，机械结构不通用，更严重的是连客户都未完全了解其产品的整个生产工艺，或者是客户正在试验使用未成熟的生产工艺，而要设计一些机械来满足生产工艺要求，所以，非成熟产品设计就会有难度性高、不确定性和风险性的特点。除了以上的因素外，企业已经拥有的成熟技术也是一个重要因素，某些订单产品对于拥有成熟技术的公司来说属于成熟的产品，对于完全未涉足过该领域的企业来说则属于非成熟产品，要具体分析。 成熟产品的设计。成熟非标机械设计可以分为三类，第一、主机相同，夹具和辅件不同，这类型的设计较简单，只要消化好主机和辅件的作用就行了；第二、主机的规格要放大或缩小，动力要变化，那就需要将产品的结构和动力重新考虑，例如企业有30吨压力的四柱压机，现在客户要订造一台60吨四柱压机，这样，在结构形式、液压油路和电路相同的情况下，我们就要对框架进行力学分析计算，重新选择框架用料大小，另外，液压缸、液压泵、液压阀等重新选型；第三、主机不同，部件相同，那就要根据成熟的部件进行组合设计，达到客户要求，这样则尽可能采用成熟的部件，对特别设计部分进行设计，并提早对特别设计部分进行试验，另外，使用三维图对整体进行组装，在图中对运动部件进行仿真运动，确认总体结构成功。 非成熟产品设计。非成熟产品设计分成三类，第一、单机类，主机较简单，但本企业对该产品不了解，客户提供较详细资料，甚至包括样机。针对这类型的设计，企业要对目前样机工作内容、工作原理、采用的结构进行详细分析后进行设计；第二、组合机类，主机较为复杂，部分结构可以使用企业成熟的结构，总

浙江省高考通用技术模拟试卷1以及答案

2010–2011浙江省通用技术高考模拟试卷1 说明：1．本试卷分为试卷I（选择题）和试卷II（非选择题），全卷共27小题，满分100分。考试时间90分钟。 2．请将正确的答案和解题过程写在答题卷相应的方框内，考试结束只交答题卷。 试卷I 一、选择题（本大题20小题，每题2分，共40分。在给出的四个选项中，选出一个最佳选项。） 1．现在，许多技术先进的船只上都装备了全球定位系统，但用指南针和观星的方法导航仍然是船员必须掌握的基本技能。以下说法错误的是（ D ）A．这说明技术是在不断发展的 B．这说明技术不是简单的替代 C．为了满足时代的发展，更先进的技术得到了广泛的使用 D．这说明技术具有两面性 2．运动服装既能显露出蓬勃的朝气，又能张扬好动的青春活力（如图所示），深受许多学生们的喜受，运动服装选择的布料往往比一般衣服的材料具有更大的伸展性（弹性），这主要为了考虑（ B ） A．普通人群与特殊人群 B．静态的人与动态的人 C．人的生理需求与人的心理需求 D．信息的交互 3．卡拉OK此项发明改变了全世界无数人的娱乐生活，在当今社会非常盛行（如图所示）。但它的发明者日本人井上大佑先生并没有因此而富起来，因为他推出自己作品前，事先没有做以下哪件事（ C ） A．明确问题 B．设计的交流 C．申请并获取专利 D．技术更新 4．随着半导体材料技术的出现，推动了现代电子、通讯、网络技术的迅速发展，各种款式新颖、经济实用、功能强大的电子产品被设计出来。这主要反映了技术与设计的什么关系（ A ） A．技术发展对设计产生重要影响 B．设计是技术发展的重要驱动力 C．技术无需设计，可以任意发展 D．技术的发展需要设计 5．如图所示是各种剪刀，这些剪刀的设计主要体现了设计的（ C ） A．综合原则 B．经济原则 C．实用原则 D．美观原则 发剪解剖剪家用剪刀枝剪 6．在设计如图“中学生使用的台灯”过程中，有如下环节： ①进行稳定性、绝缘性能等方面试验 ②通过设计分析，制定并筛选出最佳设计方案 ③制作台灯原型 ④对各班进行问卷调查，包括同学们喜欢的造型、色彩、附加功能等 以下先后顺序正确的是（ A ） A．④②③① B．②④③① C．④③①② D．②④①③ 7．某设计师设计出一图纸后，并标注其比例是10：1，某边长的实际长度是200mm，他需要在图形中标注此边长，应标注为（ B ）A．20 B．200 C．2000 D．200cm 第3题图 第6题图 第2题图

电磁吸盘的工作原理和操作要求

起重电磁吸盘的工作原理和安全操作要求 2009-8-17 来源：来源：中国起重机械网浏览：879次 电磁吸盘用来吊运具有导磁性的黑色金属材料及其制品的吊具。电磁吸盘由铸钢壳体和置于其中的线圈构成（见图6－5）。用电缆将直流电送入线圈绕组。 当起重电磁吸盘降落在被吊运的黑色金属制品上时，电磁铁的磁通由电磁铁的外壳通过物品而闭合，产生电磁吸引力（见图6－6），并一直保持到断电为止。为保证安全，电磁吸盘的线路都有延时性能。 圆形电磁吸盘用来起吊钢锭、钢铁铸件及废钢屑等。矩形电磁盘用来起吊钢板、钢管以及各种型钢。 电磁吸盘的优点是自动装卸，效率高。缺点是自重大，消耗功率大，断电时物品会坠落。起吊能力受温度和Mn、Ni含量的影响。 一般起吊温度在200℃以下的黑色金属制品，温度达500℃时电磁吸盘的起吊能力就会下降50%左右。当温度达到700℃时，则没有起吊能力（一般碳素钢到785℃磁性全部消失）。 目前也有用于高温起吊电磁吸盘，这种电磁吸盘可以吸高温制品，但普通电磁吸盘不准吸高温制品。 操作安全要求： ①注意平衡，电磁吸盘应置于制品重心上方，然后通电，防止轻的铁屑飞溅； ②起吊时，工作电流应达到额定值才能起吊； ③降落电磁吸盘，要注意周围情况，防止伤人； ④在起吊时，要注意金属制品与电磁吸盘之间不应有非导磁性物品，如木片、沙石等，否则会影响起吊能力； ⑤要认真检查各部分的零部件，发现损坏应及时更换； ⑥吊运过程中，要特别注意安全，不准在设备或人员头上通过。 一、产品简介 电磁吸盘综合性能测试仪，采用先进的计算机技术，自动化程度高。操作简便、性能稳定可

靠。把直流电源与耐压测试集为一体。电磁吸盘综合性能测试仪按照GB、IEC、ISO、BS、UL、JIS等国际国内安全标准要求设计。测试电压范围：0～5kV，漏电流测试范围：0.3mA～19.99mA。直流输出：0~300V。 本产品是为机床用电磁吸盘测试专用产品，也可用于家用电器、工业电器、电子仪器等生产部门及电力系统安全测试的检测仪器。 二、技术要求 耐压测试部分： 1、电压测试范围：0～5kV量程内连续可调至所需分度值。 电压测量准确度：数字显示为读数的±5%±5个字。 2、漏电流测量范围：0.3mA～19.99mA。可连续设置。 分辨率0.01mA。 漏电流测量准确度：数字显示为读数的±3%±5个字。 3、测试时间：1-999s，级差1s 任意设定或无限时。 定时准确度：误差±5%。 4、测试变压器容量：750VA。 5、测试电压波型：正弦波50Hz。 6、工作电压：AC：220V±10%。 直流稳压电源部分： 1、输入电源电压: 380VAC±15﹪带中线,频率50Hz 2、输出电源电压：0～300VDC 3、最大输出电流：50ADC 4、额定功率：12.5KW

真空泵吸力计算

科研、医疗、实验室、仪器仪表等行业常常要采用微型气泵来进行物体吸附，但微型气泵有微型真空泵、气体取样泵、微型气体循环泵、微型抽气打气两用泵等多种形式，具体该怎么选型呢？ 把微型真空泵用于物体吸附时，实际上是用泵对吸盘抽真空后吸住物体，因此，必须选择真正意义上的微型真空泵，如VAA、PK、PC、VCA、VCH、PH等系列产品，而不能选用气体取样泵。 从理论上可以计算吸附力的大小。公式如下： F≈10-2(101－P绝对压力)S吸盘面积 上式中， F：理论吸附力大小，单位：Kgf(公斤力) P：绝对压力：为微型真空泵的绝对真空度，单位取：KPa(千帕) S：吸盘面积：为吸盘有效面积，单位取：cm2(平方厘米) 例如：有种微型高负压泵VCH，它的绝对压力(真空度)为：10KPa，假设吸盘有效面积为：1平方厘米，则理论上能提供的抽吸力压强就是： 0.01×(101－10) ×1＝0.11 Kgf/ cm2 即用这个吸盘，VCH理论上能在垂直方向吸附住0.91公斤重的物体！ 如果吸盘有效面积为：2平方厘米，则可以吸附住0.91×2公斤重的物体； …… 如果换成PH，则理论上能提供的抽吸力压强就是： 0.01×(101－25) ×1＝0.76 Kgf/ cm2 实际使用中，常常有人用微型真空泵来吸附纸片等轻薄物体，则可以用VM、VAA(等真空度低一些的。 另外，从上式可以看到，吸附力的大小理论上与泵的流量无关，但在实际使用中与流量参数是相关的。 原因如下：因为气路系统不可能做到理论密封，总有一定的泄漏。在这种情况下，微型真空泵的流量越大，泄漏量所占的比例越小，越有利于泵维持较高的真空度，从而得到更大的吸附力。比如，有2台极限真空度相同的泵，A泵流量为1 L/min，B泵流量为20 L/min，同样在0.1 L/min的泄漏情况下，A泵的真空度会降低很多，因为0.1 L/min的泄漏对它而言太大了。但0.1 L/min的泄漏对B泵来说不算什么，仍然可以维持较高的真空度。因此，虽然二者真空度相同，但在实际中，B泵产生的吸附力更大。 因此，泵选型时必须同时考虑真空度和流量两个指标，只重视真空度指标是不切实际的。参考资料：https://www.sodocs.net/doc/3617984461.html,

永磁吸盘的工作原理

永磁吸盘的工作原理-标准化文件发布号：（9556-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII

一、永磁吸盘介绍： 永磁吸盘又名磁力吸盘或永磁起重器，是机械厂，模具厂，锻造厂，炼钢厂，造船厂等等使用钢材场所的必备搬运工具，可以大大提高块状，圆柱状，板材，不规则导磁性钢铁材料的搬运效率。永磁吸盘是以高性能的稀土材料钕铁硼（N>40）为内核，通过手扳动吸盘手柄转动，从而改变吸盘内部钕铁硼的磁力系统，达到对需要搬运的工件的吸持或释放。 二、永磁吸盘的原理： 永磁吸盘是利用磁通的连续性原理及磁场的叠加原理设计的，永磁吸盘的磁路设计成多个磁系，通过磁系的相对运动，实现工作磁极面上磁场强度的相加或相消，从而达到吸持和卸载的目的。 图1 永磁吸盘工作原理图 其工作原理如图1所示，当永磁吸盘磁极处于图（a）状态时，磁力线从磁体的N极出来，通过磁轭，经过铁磁性工件，再回到磁轭进入磁体的S极。这样，就能把工件牢牢地吸在永磁吸盘的工作极面上。当磁极处于图（b）状态时，磁力线不到永磁吸盘的工作极面，就在永磁吸盘内部组成磁路的闭合回路，几乎没有磁力线从永磁吸盘的工作极面上出来，所以对工件不会产生吸力，就能顺利实现卸载。 三、永磁吸盘的设计： 1.永磁吸盘磁系及磁轭 设计永磁吸盘时，首先应精心设计磁路，良好的磁路结构可以尽量让更多的磁通量聚集在工作表面中去，满足起重重量的要求，而且可以尽量少用钕铁硼材料。同时，设计磁路时还应仔细考虑操作者较易实现工作卸载。解决永磁吸盘吸力很大，扳动手柄困难等技术难点。 永磁吸盘的磁路设计有2个磁系，磁系分为活动的和固定的两部分。改变活动磁系状态，使工作极面分别处于磁场叠加或产生反向磁场，磁场被抵消的状态。同时，在永磁回路中，为减少磁阻，增大工作极面关键部位的磁通密度，采用了一些软磁材料作为磁轭。

真空吸盘吊具介绍

真空吸盘吊具 一.真空吸盘吊具的用途 1. 有色金属行业：铝锭、铝中厚板、飞机板、铜板、铜锭、铜卷、镁合金板材； 2. 钢铁行业：钢锭、钢板、钢管、钢卷、锻件； 3. 混凝土行业：混凝土预制构件、水泥板、片、柱、桩、桥梁、框架； 4. 原材料行业：造纸、铝加工、木材加工、塑料加工等； 5. 加工行业：机床、家电、玻璃、客车； 各行各业都有应用，使用条件略有不同。 二．真空吸盘吊具的使用条件限制 1. 被吸附的物体应无透气的孔洞（漏气）； 2. 物体表面的沟槽应无直角； 3. 被吸附物的表面应无冰层； 4. 物体本身应应不是透气的物质（如松软透气的木箱，刨花板、海绵板）。 三.真空吸盘吊具的结构 1.载体： 因为真空吊具仅仅是吊具当中的一种形式，因此，它必须依托载体之上才能举升和移动物体；例如：行车（天车），起重机，装载机、挖掘机、叉车还有自制的悬臂和支架等等。 2.使用形式： A：一种是大型的（工程级），工程施工，安装大型设备，搬运大批货物等等；一般在1吨以上，欧洲技术先进的厂家能制造起吊能力80吨位的吊具。 B：另外有小型的（工艺级），它的横梁既作为储能器，又是支撑架或悬臂，这类吊具一般在车间当作机械手使用，是别的吊具所不能达到目的或效率的机械手；例如：搬运纸箱，薄板（铝板、合金板、纸板等）、木材、玻璃、塑料板、石材及其它致密材料；属于轻型的大约100公斤到1吨左右，是为了减轻劳动强度，或者别的吊具没法实现其功能所采用的，有些是因为被搬运的物体表面不能划伤或有痕迹而采用的（如加工好的产品，家用电器，家具等） 3.结构形式： A：真空吸盘：根据工件的形状和重量，选用不同的吸盘；矩形的，不规则形状的（如抛物面曲线，弧度，扇形等等）； B: 控制单元：配有控制单元，可以实现吸取，提升和释放功能；也可以加装PC 计算机实现自动化控制，与别的设备联机使用； C: 提升单元： ①有柔性的，装有提升管可以伸缩，从而实现工件的提升和移运； ②有硬性的，加装在叉车，装载机上，工件的提升和移运由这些设备完成。 D: 真空泵和真空鼓风机：作为真空气源，（对真空储存罐施以负压，保持真空度）；E: 真空气管（高压）用以传导气源来的气，实现动力的传导； F：过滤器单元：对来自吸盘（工件）的灰尘，杂物进行过滤，以保持真空储存器内部气体的洁净； G：另外还有控制开关和按钮，止泄阀，传感器等部件，起相关的作用。

永磁吸盘的工作原理

一、永磁吸盘介绍： 永磁吸盘又名磁力吸盘或永磁起重器，是机械厂，模具厂，锻造厂，炼钢厂，造船厂等等使用钢材场所的必备搬运工具，可以大大提高块状，圆柱状，板材，不规则导磁性钢铁材料的搬运效率。永磁吸盘是以高性能的稀土材料钕铁硼（N>40）为内核，通过手扳动吸盘手柄转动，从而改变吸盘内部钕铁硼的磁力系统，达到对需要搬运的工件的吸持或释放。 二、永磁吸盘的原理： 永磁吸盘是利用磁通的连续性原理及磁场的叠加原理设计的，永磁吸盘的磁路设计成多个磁系，通过磁系的相对运动，实现工作磁极面上磁场强度的相加或相消，从而达到吸持和卸载的目的。 图1 永磁吸盘工作原理图 其工作原理如图1所示，当永磁吸盘磁极处于图（a）状态时，磁力线从磁体的N极出来，通过磁轭，经过铁磁性工件，再回到磁轭进入磁体的S极。这样，就能把工件牢牢地吸在永磁吸盘的工作极面上。当磁极处于图（b）状态时，磁力线不到永磁吸盘的工作极面，就在永磁吸盘内部组成磁路的闭合回路，几乎没有磁力线从永磁吸盘的工作极面上出来，所以对工件不会产生吸力，就能顺利实现卸载。 三、永磁吸盘的设计： 1.永磁吸盘磁系及磁轭 设计永磁吸盘时，首先应精心设计磁路，良好的磁路结构可以尽量让更多的磁通量聚集在工作表面中去，满足起重重量的要求，而且可以尽量少用钕铁硼材料。同时，设计磁路时还应仔细考虑操作者较易实现工作卸载。解决永磁吸盘吸力很大，扳动手柄困难等技术难点。 永磁吸盘的磁路设计有2个磁系，磁系分为活动的和固定的两部分。改变活动磁系状态，使工作极面分别处于磁场叠加或产生反向磁场，磁场被抵消的状态。同时，在永磁回路中，为减少磁阻，增大工作极面关键部位的磁通密度，采用了一些软磁材料作为磁轭。 2.永磁吸盘的工作点选择

真空吸盘上料机总体设计

毕业设计任务书 学生姓名院系机电工程学院专业、班级 指导教师姓名职称讲师从事 专业 力学是否外聘□是否 题目名称真空吸盘上料机总体设计 一、设计目的、意义 真空吸盘上料机是利用真空吊具实现板材加工上料的机械。真空上料机是一种借助于真空吸盘来传送物料的输送设备，被广泛应用于生产和科研领域。使用真空吸盘上料效率高，有效减少表面划伤，并大量节约人工，安全可靠，使用寿命长。 真空吸盘装置是依靠真空源产生的真空吸力来对物体进行起吊、搬运及夹持的一种机械。和机械、电磁起吊装置相比，具有以下特点：(1)结构简单、成本低；(2)安装方便、操作容易；(3)维修费用少；(4)不损伤工件；(5)吸附、放开工件迅速；(6)工件材料的种类不限；(7)最大吸附力有限； (8)难以得到准确的位置精度。真空吸盘是真空吸附装置的执行元件，它将真空能转化为机械能。真空吸盘设计的合理程度直接影响着真空吸附装置的工作性能。 本设计能实现全自动化的上下料，以及横向和纵向的运输，可以更好的应用于生产中，形成专业化和规模化生产，并且不断推陈出新，满足各行各业的需要。通过本设计对其总体结构进行设计、计算，掌握基本的设计原理和方法，实现预定的功能。 二、设计内容、技术要求（研究方法） 1、进行总体方案设计，分析工作原理，确定主要参数，进行主体结构设计； 2、主要结构的设计，升降机构设计、真空结构、吸盘直径等的设计； 3、附件及辅助机构的设计，如横向和纵向行走机构等； 4、驱动装置、传动机构设计的设计、选型； 5、电气及控制系统设计。 主要设计参数： 待上板料，铝板； 板材尺寸：长2m、宽1.2m、厚100mm； 升降高度：2m； 横向行走距离：10m； 纵向行走距离：10m。

真空吸附装置

真空吸附技术介绍及应用 近年来，真空吸附技术在工业自动化生产中的应用越来越广泛。真空吸附是利用真空发生装置产生真空压力为动力源，由真空吸盘吸附抓取物体，从而达到移动物体，为产品的加工和组装服务。对任何具有较光滑表面的物体，特别是那些不适合于夹紧的物体，都可使用真空吸附来完成。真空吸附已广泛应用于电子电器生产、汽车制造、产品包装、板材输送等作业中。 在一个典型的真空吸附系统中，常用的元件有：真空发生装置（真空泵或真空发生器），真空开关，真空破坏阀，真空过滤器和真空吸盘等。 一、真空发生装置 真空发生装置是产生真空的元件，有真空泵和真空发生器两种类型。 1.真空泵 真空泵的结构形式和工作原理与空气压缩机相类似，在气动系统中多采用容积型真空泵，如回转式真空泵、膜片式真空泵和活塞式真空泵。 2.真空发生器 真空发生器由于它获取真空容易，结构简单，体积小，无可动机械部件，使用寿命长，安装使用方便，因此应用十分广泛。真空发生器产生的真空度可达88 kPa，尽管产生的负压力（真空度）不大，流量也不大，但可控、可调，稳定可靠，瞬时开关特性好，无残余负压，同一输出口可正负压交替使用。 (1)工作原理典型真空发生器结构原理如图1所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管1、负 压腔2和接收管3等组成,有供气口、排气口和真空口。当供气口的供气压力高于一定值后，喷管射出超声速射流。由于气体的粘性高速射流卷吸走负压腔内的气体，使该腔形成很低的真空度。 (2)在真空口A处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸附面积可吸取物体。 图1真空发生器工作原理 1－拉瓦尔喷管 2－负压腔 3－接收管 4－真空腔 （2）真空发生器的性能 1）真空发生器的耗气量真空发生器耗气量是由工作喷嘴直径决定的，但同时也与工作压力有关。同一喷嘴直径，其耗气量随工作压力的增加而增加。喷嘴直径是选择真空发生器的主要依据。喷嘴直径越大，抽吸流量和耗气量越大，而真空度越低；喷嘴直径越小，抽吸流量和耗气量越小，但真空度越高。 2）排气特性和流量特性排气特性是指真空压力、吸入流量或空气消耗量随真空发生器的供气压力变化的关系。它们随着供气压力的增加而增大。 流量特性是指在真空发生器的供气压力一定时，真空压力与吸入流量的关系。吸入流量是指

永磁吸盘的工作原理

创作编号： GB8878185555334563BT9125XW 创作者：凤呜大王* 一、永磁吸盘介绍： 永磁吸盘又名磁力吸盘或永磁起重器，是机械厂，模具厂，锻造厂，炼钢厂，造船厂等等使用钢材场所的必备搬运工具，可以大大提高块状，圆柱状，板材，不规则导磁性钢铁材料的搬运效率。永磁吸盘是以高性能的稀土材料钕铁硼（N>40）为内核，通过手扳动吸盘手柄转动，从而改变吸盘内部钕铁硼的磁力系统，达到对需要搬运的工件的吸持或释放。 二、永磁吸盘的原理： 永磁吸盘是利用磁通的连续性原理及磁场的叠加原理设计的，永磁吸盘的磁路设计成多个磁系，通过磁系的相对运动，实现工作磁极面上磁场强度的相加或相消，从而达到吸持和卸载的目的。 图1 永磁吸盘工作原理图 其工作原理如图1所示，当永磁吸盘磁极处于图（a）状态时，磁力线从磁体的N极出来，通过磁轭，经过铁磁性工件，再回到磁轭进入磁体的S极。这样，就能把工件牢牢地吸在永磁吸盘的工作极面上。当磁极处于图（b）状态时，磁力线不到永磁吸盘的工作极面，就在永磁吸盘内部组成磁路的闭合回路，几乎没有磁力线从永磁吸盘的工作极面上出来，所以对工件不会产生吸力，就能顺利实现卸载。 三、永磁吸盘的设计：

1.永磁吸盘磁系及磁轭 设计永磁吸盘时，首先应精心设计磁路，良好的磁路结构可以尽量让更多的磁通量聚集在工作表面中去，满足起重重量的要求，而且可以尽量少用钕铁硼材料。同时，设计磁路时还应仔细考虑操作者较易实现工作卸载。解决永磁吸盘吸力很大，扳动手柄困难等技术难点。 永磁吸盘的磁路设计有2个磁系，磁系分为活动的和固定的两部分。改变活动磁系状态，使工作极面分别处于磁场叠加或产生反向磁场，磁场被抵消的状态。同时，在永磁回路中，为减少磁阻，增大工作极面关键部位的磁通密度，采用了一些软磁材料作为磁轭。 2.永磁吸盘的工作点选择 由于起吊的工件各式各样，因此，永磁吸盘工作极面与工件表面的气隙距离是变化的，其磁路是动态磁路。如图2所示： 图2 钕铁硼永磁体的回复曲线及工作点示意图 永磁体的工作状态变化是在回复曲线（AD）上变化。当永磁吸盘处于开路状态时，永磁体的工作点以退磁曲线上A点表示；当永磁吸盘的工作极面与工件完全无缝隙接合时，其工作点为D点，此时，永磁体的磁通全部通过工件。在永磁吸盘靠近工件表面过程中，永磁体的工作状态从A点沿箭头到D点；反过来，永磁吸盘远离工件，永磁体的工作状态从D点沿箭头到A点。由于这2条曲线很接近，可近似地以直线AD来代替。OA为永磁体的工作负载线。有用回复能（Erec）是永磁体工作点中的有用磁通密度B和退磁场强度H的乘积（Erec=B×H）。 即图2中剖面线区域EFGC的面积。E点位永磁体的工作点，设计时应使E点接近回复曲线AD的中点，以使A为起始点的有用回复能最大。 四、永磁吸盘的特点： 1）永磁吸盘采用高性能永磁材料钕铁硼（Nd-Fe-B）为产品内核，使产品体积更小，起重吊装力更强，且磁力恒久不衰。

真空吸盘在自动化设备中的简单应用及选型

真空吸盘在自动化设备中的简单应用及选型 发表时间：2018-08-09T11:36:14.877Z 来源：《基层建设》2018年第17期作者：吴帅韩文斌[导读] 摘要：随着工业自动化的普及，真空设备在拾取、传送等领域被广泛使用。 沈阳明匠智能科技研发有限公司辽宁沈阳 110000 摘要：随着工业自动化的普及，真空设备在拾取、传送等领域被广泛使用。本文是笔者结合自身工作中所遇到的实例，向大家分享一下如何选择真空吸盘及真空发生器。 关键词：真空吸盘真空发生器流量 真空设备属于气动元件，因此，一套完整的真空设备也需要包括气源、空气处理元件（空气过滤器、气动三联件等）、气动控制元件（压力控制阀等、电磁阀等）、气动辅助元件（消音器、气管接头等）以及真空系统（真空产生设备、真空发生器、真空过滤器等）。 下面笔者结合某厂的一台上料设备中所应用到的真空元件选型过程，向大家介绍一下在日常中遇到真空元件改如何计算选型。 某厂的一台上料设备长2100mm、宽800mm、高1200mm，物料为长1500-3000mm、宽12-50mm、厚4-40mm的木板，木板密度为1.2g/cm3。那么，通过公式质量=密度×体积得出：长度为3000mm宽度为50mm厚度为40mm的木板的质量为7.2kg。 知道了物料的质量，下面我们开始选择真空吸盘，真空吸盘的形状有以下几种： 1. 平直型：适合吸吊表面平整的物料； 2. 平直带肋型：适合吸吊易变性的物料； 3. 深凹型：适合吸吊表面为曲面的物料； 4. 风琴型：适用于没有安装缓冲的空间或者物料吸吊面倾斜的场合。 本案例中的物料为木板，表面平整且不易变形，放置的平台足够平整、空间充足，因此选择吸盘时选择平直型即可。按照设备的设计布局，初步选定真空吸盘的数量为6个，吸吊方式为水平吸吊，由以下公式得出D≥26.4mm。因此在使用时选择的真空吸盘直径大于等于26.4mm即可满足使用要求，由于吸盘为平直型，在选择金具的时候我们就要选择带有缓冲的金具进行搭配，以避免真空吸盘在运动的过程中与物料发生碰撞导致吸盘金具变形甚至折断。 其中：D为真空吸盘直径（mm）； W为吸吊物重力（N）； t为安全系数。水平吊，t≥4；垂直吊t≥8； P为真空吸盘内真空度，Mpa，选用时应在真空发生器（或真空泵）的最大真空度的63%至95%范围内选择； n为选用真空吸盘的数量。 由于物料的规格最小为12mm宽，小于上式中得出的26.4mm，因此在实际生产中，还需要一套小规格的真空吸盘以满足生产实际的需要。我们计算当物料宽度为12mm，厚度20mm长度不变的情况下所需要的真空吸盘直径，通过上式得出D≥9.02mm，因此，生产实际中还需要一组直径大于等于9.02的真空吸盘配合使用，才能满足所有规格的物料都能够进行吸吊。 确定了真空吸盘的规格，下面需要确定真空发生器的规格，真空发生器的选型主要分为以下步骤： 1）确定响应时间 吸盘的响应时间是指从供给阀（货真空切换阀）开始，到吸盘内达到吸着工件所必须的真空度为止所需时间。 设吸盘内的压力从大气压降至真空度达63%的到达时间为T1，降至真空度达到95%的时间为T2，则式中：V为真空发生器（或真空切换阀）至吸盘的配管容积（L）； Q为通过真空发生器的平均吸入流量Q1和通过配管的平均吸入流量Q2中的小者（L/min）（ANR）； 对真空发生器：Q1=CQ×Qe对真空切换阀：Q1=CQ×11.1SC Qe为真空发生器的最大吸入流量（L/min）（ANR）； SC为真空切换阀的有效截面积（mm2） Q2=CQ×11.1S（S为气管的有效截面积）

回转支承选型计算方法

回转支承选型计算方法 万达回转支承技术科 1静态选型： 静态参照载荷Fa’和M’的计算方法 ●单排四点接触球式 单排四点接触球式回转支承的选型计算分别按承载角45°和60°两种情况进行。 I、a＝45°Ⅱ、a＝60° Fa’＝(1.225·Fa+2.676·Fr)·fs Fa’＝(Fa+5.046·Fr)·fs M’＝1.225·M·fs M’＝M·fS 然后在曲线图上找出以上两点，其中一点在曲线以下即可。 ●单排交叉滚柱式 Fa’＝(Fa+2.05·Fr)·fs M’＝M·fs ●双排异径球式 对于双排异径球式回转支承选型计算，当Fr≤10％Fa时，Fr忽略不计。当Fr>10％Fa时，必须考虑滚道内压力角的变化，其计算请与我们联系。 Fa’＝Fa·fs M’＝M·fs ●三排滚柱式 三排滚柱式回转支承选型时，仅对轴向滚道负荷和倾覆力矩的作用进行计算。 Fa’＝Fa·fs M’＝M·fs 2动态选型： 对于连续运转、高速回转和其它对回转支承的寿命有具体要求的应用场合，请与我公司技术部联系。 3螺栓承载能力验算： 1）把回转支承所承受的最大载荷(没有乘静态安全系数fs)作为选择螺栓的载荷； 2）查对载荷是否落在所需等级螺栓极限负荷曲线以下；

3）若螺栓承载能力不够，可重新选择回转支承，或与我公司技术部联系。 表1 应用场合 fs fL 原则上，必须以作用在支承上的最大载荷做为静态计算值，这个载荷必须包括附加载荷和试验载荷。 没有被列入表中的应用场合，可以参照表中与其相类似的工作条件和应用，选取静安全系数fL 。 *）上回转式塔机 M=空载时的反向倾覆力矩 M=幅度最大时的倾覆力矩 **）对于静安全系数fs 取1.45的应用场 合，因平均负载较高和繁重的工作场合，应优先选择多排滚道式回转支承。 浮式起重机（货物负载） 汽车起重机（货物负载） 船用甲板起重机（抓斗） 焊接设备 工作台（连续运转） 1.10 1.0 塔式起重机 上回转* Mf≤0.5M 1.25 1.0 0.5M≤Mf≥0.8M 1.15 Mf≥0.8M 1.25 下回转 1.0 回转式起重机（货物负载） 造船厂起重机 装船机/卸船机 1.15 冶金起重机 1.45** 1.5 汽车起重机（抓斗式或处理繁重工作） 回转式起重机（抓斗或吸盘） 桥式起重机（抓斗或吸盘） 浮式起重机（抓斗或吸盘） 1.7 斗轮挖掘机 堆取料机 悬臂输送机 2.15 近海起重机 根据特殊的标准 铁路起重机 甲板起重机（货物负载） 1.00 在这些应用场合，工作条件变化相当大，比如对于不经常回转的情况下使用的回转支承，只要求静态校核。对于连续回转和间歇式情况下使用的回转支承，将需要进行动态寿命计算。 堆料机 输送车 1.10 绳索式挖掘机/索斗 1.25 小于等于1.5m3液压挖掘机 1.45 大于1.5m3液压挖掘机 根据特殊的标准 钢包回转台 1.75 注：f L 为动态安全系数，它必须结合动态承载曲线使用（动态承载曲线不包含在此样本中）。它来源于经验和试验，是基于最大工作载荷情况下的一个参考值、若需根据寿命选择回转支承时，请与我公司技术部门联系。

工业机器人毕业设计

工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算

3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢