Linux下ROS配置与操作命令
chhong@chhong-Studio-1435:~$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/chhong/ros_workspace/rgbdslam/rgbd_benchmark/benchmark_data: /home/chhong/ros:/home/chhong/octomap_mapping-experimental:
/home/chhong/ros_workspace:
/home/chhong/ros_workspace:
/opt/ros/electric/stacks
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rospack find roscpp
[rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/ros [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/octomap_mapping-experimental /opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp
chhong@chhong-Studio-1435:~$ roscd roscpp
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp$ chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp$ pwd /opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp$ roscd roscpp/cmake chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp/cmake$ pwd /opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp/cmake
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp/cmake$ roscd chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/ros$ pwd
/opt/ros/electric/ros
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/ros$ roscd log
No active roscore
chhong@chhong-Studio-1435:~/.ros/log$ rosls roscpp_tutorials
add_two_ints_client listener_class notify_connect add_two_ints_server listener_multiple parameters add_two_ints_server_class listener_single_message rosbuild.cmake anonymous_listener listener_threaded_spin ROS_NOBUILD babbler listener_unreliable src bin listener_with_tracked_object srv CMakeLists.txt listener_with_userdata srv_gen custom_callback_processing Makefile talker listener manifest.xml time_api listener_async_spin node_handle_namespaces timers chhong@chhong-Studio-1435:~/.ros/log$ roscd roscpp_tutorials/ chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/roscpp_tutorials$ chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/roscpp_tutorials$ roscd turtle turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/roscpp_tutorials$ roscd turtlesim chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ cd ~/ros_workspace chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp /home/chhong/ros_workspace/beginner_tutorials already exists, aborting
chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace$ rospack profile [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/ros [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/octomap_mapping-experimental [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/ros [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/octomap_mapping-experimental Full tree crawl took 0.008504 seconds. Directories marked with (*) contain no manifest. You may want to delete these directories.
To get just of list of directories without manifests, re-run the profile with --zombie-only
.------------------------------------------------------------- 0.004359 /opt/ros/electric/stacks
0.001646 /home/chhong/ros_workspace 0.001642 /home/chhong/ros_workspace 0.001080 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental 0.001064 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental 0.001017 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap 0.000994 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap 0.000832 /opt/ros/electric/stacks/ros_comm 0.000606 /opt/ros/electric/ros
0.000512 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/src 0.000501 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/src 0.000417 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/include 0.000385 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/include 0.000347 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/include/octomap 0.000315 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/include/octomap 0.000296 /home/chhong/ros_workspace/motion_planning_common 0.000292 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/src/octomap 0.000286 /home/chhong/ros_workspace/motion_planning_common 0.000283 * /home/chhong/ros_workspace/octomap_mapping-experimental/octomap/src/octomap 0.000261 /opt/ros/electric/stacks/ros_comm/test chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace$ rospack find beginner_tutorials [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/ros [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/octomap_mapping-experimental /home/chhong/ros_workspace/beginner_tutorials chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace$ roscd beginner_tutorials chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ pwd /home/chhong/ros_workspace/beginner_tutorials chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ rospack depends1 beginner_tutorials std_msgs
rospy
roscpp
chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ ls CMakeLists.txt include launch mainpage.dox Makefile manifest.xml src chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ cat manifest.xml
beginner_tutorials
chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ rospack depends1 rospy [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/ros [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/octomap_mapping-experimental roslib
rosgraph_msgs
std_msgs
roslang
chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ rospack depends beginner_tutorials rospack
roslib
std_msgs
rosgraph_msgs
rosbuild
roslang
rospy
cpp_common
roscpp_traits
rostime
roscpp_serialization
xmlrpcpp
rosconsole
roscpp
chhong@chhong-Studio-1435:~/ros_workspace/beginner_tutorials$ roscd turtlesim chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ ls bin include mainpage.dox msg ROS_NOBUILD srv_gen CMakeLists.txt launch Makefile msg_gen src tutorials images lib manifest.xml rosbuild.cmake srv chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ cat manifest.xml
turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS-PKGS.
msg/Color.msg msg/Pose.msg msg/Velocity.msg
srv/Kill.srv
srv/SetPen.srv srv/Spawn.srv srv/TeleportAbsolute.srv srv/TeleportRelative.srv
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ rosdep install turtlesim All required rosdeps installed successfully chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ rosmake beginner_tutorials [ rosmake ] Packages requested are: ['beginner_tutorials'] [ rosmake ] Logging to directory/home/chhong/.ros/rosmake/rosmake_output-20120511-000234 [ rosmake ] Expanded args ['beginner_tutorials'] to: ['beginner_tutorials']
[ rosmake ] Checking rosdeps compliance for packages beginner_tutorials. This may take a few seconds. [ rosmake ] rosdep check passed all system dependencies in packages [rosmake-0] Starting >>> roslib [ make ] [rosmake-0] Finished <<< roslib ROS_NOBUILD in package roslib [rosmake-1] Starting >>> rosbuild [ make ] [rosmake-1] Finished <<< rosbuild ROS_NOBUILD in package rosbuild No Makefile in package rosbuild [rosmake-0] Starting >>> std_msgs [ make ] [rosmake-0] Finished <<< std_msgs ROS_NOBUILD in package std_msgs [rosmake-1] Starting >>> roslang [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< roslang ROS_NOBUILD in package roslang No Makefile in package roslang
[rosmake-0] Starting >>> rosgraph_msgs [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rosgraph_msgs ROS_NOBUILD in package rosgraph_msgs [rosmake-1] Starting >>> cpp_common [ make ]
[rosmake-0] Starting >>> rospy [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rospy ROS_NOBUILD in package rospy [rosmake-1] Finished <<< cpp_common ROS_NOBUILD in package cpp_common [rosmake-1] Starting >>> roscpp_traits [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< roscpp_traits ROS_NOBUILD in package roscpp_traits [rosmake-1] Starting >>> rostime [ make ]
[rosmake-0] Starting >>> xmlrpcpp [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< rostime ROS_NOBUILD in package rostime [rosmake-0] Finished <<< xmlrpcpp ROS_NOBUILD in package xmlrpcpp [rosmake-1] Starting >>> roscpp_serialization [ make ]
[rosmake-0] Starting >>> rosconsole [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rosconsole ROS_NOBUILD in package rosconsole [rosmake-1] Finished <<< roscpp_serialization ROS_NOBUILD in package roscpp_serialization [rosmake-1] Starting >>> roscpp [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< roscpp ROS_NOBUILD in package roscpp [rosmake-1] Starting >>> beginner_tutorials [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< beginner_tutorials [PASS] [ 5.33 seconds ] [ rosmake ] Results:
[ rosmake ] Built 15 packages with 0 failures.
[ rosmake ] Summary output to directory
[ rosmake ] /home/chhong/.ros/rosmake/rosmake_output-20120511-000234 chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ rosdep install rxtools All required rosdeps installed successfully
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ rosmake roscpp_tutorials rospy_tutorials rxtools
[ rosmake ] Packages requested are: ['roscpp_tutorials', 'rospy_tutorials', 'rxtools'] [ rosmake ] Logging to directory/home/chhong/.ros/rosmake/rosmake_output-20120511-000416 [ rosmake ] Expanded args ['roscpp_tutorials', 'rospy_tutorials', 'rxtools'] to: ['roscpp_tutorials', 'rospy_tutorials', 'rxtools']
[ rosmake ] Checking rosdeps compliance for packages roscpp_tutorials, rospy_tutorials, rxtools. This may take a few seconds.
[ rosmake ] rosdep check passed all system dependencies in packages [rosmake-0] Starting >>> rosbuild [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rosbuild ROS_NOBUILD in package rosbuild No Makefile in package rosbuild
[rosmake-1] Starting >>> cpp_common [ make ]
[rosmake-0] Starting >>> roslang [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< roslang ROS_NOBUILD in package roslang No Makefile in package roslang
[rosmake-1] Finished <<< cpp_common ROS_NOBUILD in package cpp_common [rosmake-0] Starting >>> roslib [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< roslib ROS_NOBUILD in package roslib [rosmake-0] Starting >>> rostime [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rostime ROS_NOBUILD in package rostime
[rosmake-1] Starting >>> roscpp_traits [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< roscpp_traits ROS_NOBUILD in package roscpp_traits [rosmake-0] Starting >>> xmlrpcpp [ make ]
[rosmake-1] Starting >>> roscpp_serialization [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< roscpp_serialization ROS_NOBUILD in package roscpp_serialization [rosmake-0] Finished <<< xmlrpcpp ROS_NOBUILD in package xmlrpcpp [rosmake-1] Starting >>> rosconsole [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< rosconsole ROS_NOBUILD in package rosconsole [rosmake-0] Starting >>> std_msgs [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< std_msgs ROS_NOBUILD in package std_msgs [rosmake-1] Starting >>> wxswig [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< wxswig ROS_NOBUILD in package wxswig [rosmake-0] Starting >>> rosgraph_msgs [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rosgraph_msgs ROS_NOBUILD in package rosgraph_msgs [rosmake-1] Starting >>> wxPython_swig_interface [ make ]
[rosmake-0] Starting >>> roscpp [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< roscpp ROS_NOBUILD in package roscpp [rosmake-0] Starting >>> rospy [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rospy ROS_NOBUILD in package rospy [rosmake-1] Finished <<< wxPython_swig_interface ROS_NOBUILD in package wxPython_swig_interface No Makefile in package wxPython_swig_interface
[rosmake-0] Starting >>> rosclean [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rosclean ROS_NOBUILD in package rosclean [rosmake-1] Starting >>> rxtools [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< rxtools ROS_NOBUILD in package rxtools [rosmake-0] Starting >>> rosgraph [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rosgraph ROS_NOBUILD in package rosgraph [rosmake-1] Starting >>> rosparam [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< rosparam ROS_NOBUILD in package rosparam [rosmake-0] Starting >>> rosmaster [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rosmaster ROS_NOBUILD in package rosmaster [rosmake-1] Starting >>> rosout [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< rosout ROS_NOBUILD in package rosout [rosmake-1] Starting >>> rosunit [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< rosunit ROS_NOBUILD in package rosunit [rosmake-0] Starting >>> roslaunch [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< roslaunch ROS_NOBUILD in package roslaunch No Makefile in package roslaunch
[rosmake-1] Starting >>> std_srvs [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< std_srvs ROS_NOBUILD in package std_srvs [rosmake-0] Starting >>> rostest [ make ]
[rosmake-0] Finished <<< rostest ROS_NOBUILD in package rostest [rosmake-1] Starting >>> roscpp_tutorials [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< roscpp_tutorials ROS_NOBUILD in package roscpp_tutorials [rosmake-1] Starting >>> rospy_tutorials [ make ]
[rosmake-1] Finished <<< rospy_tutorials ROS_NOBUILD in package rospy_tutorials [ rosmake ] Results:
[ rosmake ] Built 28 packages with 0 failures.
[ rosmake ] Summary output to directory
[ rosmake ] /home/chhong/.ros/rosmake/rosmake_output-20120511-000416 chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$
chhong@chhong-Studio-1435:/opt/ros/electric/stacks/ros_tutorials/turtlesim$ roscore ... logging to /home/chhong/.ros/log/faf55834-9ab9-11e1-932a-00265e20b7d3/roslaunch-chhong-Studio-1435-2911.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://chhong-Studio-1435:34963/ ros_comm version 1.6.5
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosversion
* /rosdistro
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [2925]
ROS_MASTER_URI=http://chhong-Studio-1435:11311/ setting /run_id to faf55834-9ab9-11e1-932a-00265e20b7d3 process[rosout-1]: started with pid [2938]
started core service [/rosout]
Open up a new terminal, let's use rosnode to see what running roscore did... chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosnode list
/rosout
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosnode info /rosout --------------------------------------------------------------------------------Node [/rosout]
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions:
* /rosout [unknown type]
Services:
* /rosout/set_logger_level
* /rosout/get_loggers
contacting node http://chhong-Studio-1435:57871/ ...
Pid: 2938
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosmake turtlesim [ rosmake ] Packages requested are: ['turtlesim'] [ rosmake ] Logging to directory/home/chhong/.ros/rosmake/rosmake_output-20120511-000808 [ rosmake ] Expanded args ['turtlesim'] to: ['turtlesim']
[ rosmake ] Checking rosdeps compliance for packages turtlesim. This may take a few seconds. [ rosmake ] rosdep check passed all system dependencies in packages [rosmake-0] Starting >>> rosbuild [ make ] [rosmake-0] Finished <<< rosbuild ROS_NOBUILD in package rosbuild No Makefile in package rosbuild [rosmake-1] Starting >>> cpp_common [ make ] [rosmake-0] Starting >>> roslang [ make ] [rosmake-0] Finished <<< roslang ROS_NOBUILD in package roslang No Makefile in package roslang [rosmake-1] Finished <<< cpp_common ROS_NOBUILD in package cpp_common [rosmake-0] Starting >>> roslib [ make ] [rosmake-1] Starting >>> roscpp_traits [ make ] [rosmake-0] Finished <<< roslib ROS_NOBUILD in package roslib [rosmake-1] Finished <<< roscpp_traits ROS_NOBUILD in package roscpp_traits [rosmake-1] Starting >>> rostime [ make ] [rosmake-1] Finished <<< rostime ROS_NOBUILD in package rostime [rosmake-0] Starting >>> xmlrpcpp [ make ] [rosmake-1] Starting >>> roscpp_serialization [ make ] [rosmake-1] Finished <<< roscpp_serialization ROS_NOBUILD in package roscpp_serialization [rosmake-0] Finished <<< xmlrpcpp ROS_NOBUILD in package xmlrpcpp [rosmake-1] Starting >>> rosconsole [ make ] [rosmake-1] Finished <<< rosconsole ROS_NOBUILD in package rosconsole [rosmake-0] Starting >>> std_msgs [ make ] [rosmake-0] Finished <<< std_msgs ROS_NOBUILD in package std_msgs [rosmake-1] Starting >>> std_srvs [ make ] [rosmake-0] Starting >>> rosgraph_msgs [ make ] [rosmake-0] Finished <<< rosgraph_msgs ROS_NOBUILD in package rosgraph_msgs [rosmake-0] Starting >>> roscpp [ make ] [rosmake-0] Finished <<< roscpp ROS_NOBUILD in package roscpp [rosmake-1] Finished <<< std_srvs ROS_NOBUILD in package std_srvs [rosmake-1] Starting >>> turtlesim [ make ] [rosmake-1] Finished <<< turtlesim ROS_NOBUILD in package turtlesim [ rosmake ] Results:
[ rosmake ] Built 15 packages with 0 failures. [ rosmake ] Summary output to directory [ rosmake ] /home/chhong/.ros/rosmake/rosmake_output-20120511-000808 chhong@chhong-Studio-1435:~$
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/ros [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/octomap_mapping-experimental
(turtlesim_node:3156): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，
(turtlesim_node:3156): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，
(turtlesim_node:3156): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，
(turtlesim_node:3156): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，[ INFO] [1336667279.502691758]: Starting turtlesim with node name /turtlesim [ INFO] [1336667279.514138463]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.555555], y=[5.555555], theta=[0.000000]
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosnode list /rosout
/turtlesim
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/ros [rospack] opendir error [No such file or directory] while crawling /home/chhong/octomap_mapping-experimental (turtlesim_node:3346): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，
(turtlesim_node:3346): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，
(turtlesim_node:3346): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，
(turtlesim_node:3346): Gtk-W ARNING **: 无法在模块路径中找到主题引擎：“pixmap”，[ INFO] [1336667543.576285968]: Starting turtlesim with node name /my_turtle [ INFO] [1336667543.583820730]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.555555], y=[5.555555], theta=[0.000000]
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosnode list /my_turtle
/rosout
/turtlesim
chhong@chhong-Studio-1435:~$
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosnode ping my_turtle rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://chhong-Studio-1435:49441/ time=0.954866ms xmlrpc reply from http://chhong-Studio-1435:49441/ time=0.984192ms xmlrpc reply from http://chhong-Studio-1435:49441/ time=1.098871ms xmlrpc reply from http://chhong-Studio-1435:49441/ time=0.958920ms xmlrpc reply from http://chhong-Studio-1435:49441/ time=1.147032ms xmlrpc reply from http://chhong-Studio-1435:49441/ time=1.139879ms chhong@chhong-Studio-1435:~$ roscore ... logging to
/home/chhong/.ros/log/faf55834-9ab9-11e1-932a-00265e20b7d3/roslaunch-chhong-Studio-1435-3642.lo g
Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://chhong-Studio-1435:44436/ ros_comm version 1.6.5
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosversion
* /rosdistro
NODES
roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill other roscore/master processes before relaunching. The ROS_MASTER_URI is http://chhong-Studio-1435:11311/ chhong@chhong-Studio-1435:~$
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rxgraph chhong@chhong-Studio-1435:~$ rostopic -h
rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.
Commands:
rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic echo print messages to screen rostopic find find topics by type rostopic hz d isplay publishing rate of topic rostopic info print information about active topic rostopic list list active topics rostopic pub publish data to topic rostopic type print topic type
Type rostopic
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rostopic list -h Usage: rostopic list [/namespace] Options:
-h, --help show this help message and exit -b BAGFILE, --bag=BAGFILE
list topics in .bag file -v, --verbose list full details about each topic -p list only publishers -s list only subscribers --host group by host name chhong@chhong-Studio-1435:~$ rostopic list -v Published topics: * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher Subscribed topics: * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rostopic type /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rostopic type /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rosmsg show turtlesim/Velocity float32 linear
float32 angular
chhong@chhong-Studio-1435:~$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -- 2.0 1.8
publishing and latching message for 3.0 seconds
Suse_Linux常用命令小结
1、Suse9下配置默认网关 a、在/etc/sysconfig/network/routes文件下添加如下行: default 网关IP地址 - - b、重启网络服务 # /etc/init.d/xinetd restart # rcnetwork restart c、查看路由 # netstat -r 2、Suse9下开启telnet服务 a、修改/etc/xinetd.d/telnet文件:disnable=no 如果/etc/xinetd.d下不存在telnet文件，可能是telnet服务包没有安装，需要通过光盘安装好。 b、修改/etc/pam.d/login文件，注释如下行,允许root用户telnet "auth required pam_securetty.so" c、编辑/etc/securetty文件 # vi /etc/securetty 在文件中增加下面的内容： pts/0 pts/1 pts/2 pts/3 pts/4 pts/5 pts/6 pts/7 pts/8 pts/9
d、重启网络服务 # /etc/init.d/xinetd restart # rcnetwork restart 3、Suse9下开启FTP服务 a、修改/etc/xinetd.d/vsftpd文件:disnable=no b、修改/etc/vsftpd.conf文件，取消如下行的注释： write_enable=YES local_enable=YES local_umask=022 ascii_upload_enable=YES ascii_download_enable=YES c、修改/etc/ftpusers,注释掉允许ftp的用户，如root d、重启网络服务 # /etc/init.d/xinetd restart 4、Suse9下配置rlogin a、配置用户$HOME目录下的.rhosts文件 # vi .rhosts 主机名1 用户名 主机名2 用户名 b、修改/etc/xinetd.d/rlogin文件:disnable=no c、修改/etc/pam.d/rlogin文件，注释如下行,允许root用户rlogin "auth required pam_securetty.so" d、重启网络服务 # /etc/init.d/xinetd restart 5、查看版本、内核 # cat /etc/issue Welcome to SUSE LINUX Enterprise Server 9 (i586) - Kernel \r (\l).
ros常用命令
ROS及其常用命令 以下部分内容来自百科 ROS也可称为是Route Operation System.意为"软件路由器". 一、什么是软件路由器? 一般认为用普通PC安装一套专用的路由器程序组成的系统称为软件路由器，486电脑+免费的软件=专业的软件路由器。 二、软件路由器技术复杂吗? 不复杂，非常简单，会用普通操作PC就可以安装软件路由器。 三、常见的软件路由器有那些？ 根据使用的操作不同可以分为基于windows平台和基于Linux/bsd平台开发的软件路由器，基于Windows平台的软件防火墙比较常见的有ISA Server、Winroute Firewall等，这些软件都是商业化的，通常根据授权用户数不同收费而不同，购买正版的软件防火墙的费用对许多中小型企业来说无疑是一笔不小的开支。有而基于Unix/Linux平台的软件防火墙大家一般接触较少，受益于开放源码运行，目前基于Unix/Linux平台的软件防火墙如雨后春笋般不断推出，这些软件防火墙大多是免费的，常见的有RouterOS、m0n0Wall、SmoothWall、Ipcop、CoyoteLinux等，这些系统共有的特点是一般对硬件要求较低，甚至只需要一台486电脑，一张软盘，两块网卡就可以安装出一台非常专业的软件防火墙，这对很多有淘汰下来的低档电脑的朋友来说，意味着拿一台淘汰的电脑，安装一套免费的防火墙软件，不花一分钱就DIY出一台专业的防火墙，而且这些系统自身也包含了NAT功能，同时可以实现宽带共享，这意味着这台免费的防火墙其实也是一台出色的宽带路由器，这是多么令人激动的事情。四、软件路由器功能如何？ 不同的软件路由器功能不一样，绝大部分基于Linux/bsd的免费软件路由器功能并不比商业的差，而且比商业的功能还要强大。 五、软件路由器的性能和稳定性如何？ 目前常见的硬件宽带路由器，绝大部分都是用软件来实现的，跟软件路由器是一样的，而且软件路由器一般硬件配置要比硬件的宽带路由器配置高，所以某些情况下速度比几千上万元的硬件路由器稳定还要快。至于软件路由器的稳定性，受益于稳定的Linux和BSD内核，软件路由器的稳定性非常好，我见过最长时间不用重启的软件路由器，已经有一年多了。 六、制作软件路由器需要什么配件？ 一台486以上，8M内存以上的普通PC，再加两块网卡就可以了，有些软件路由器如CoyoteLinux只需一张软盘就可以了，对于网卡没有特殊的要求，常见的Rtl8139 和530tx，3COM905B-TX，Intel82559 服务器网卡等都可以，不过根据我们的经验，一台工作良好的软件路由器，网卡一定要好，所以我们会推荐你使用iNTEL或3COM品牌的网卡，特别是Intel82559效果非常不错。如果经验条件许可，购买一个电子硬盘或CF-IDE转接卡再配上CF存储卡，是不错的选择，这样做出来的软件路由器，可以跟硬件的路由器相比了。七、软件路由器会淘汰硬件路由器吗？ 不会，但会软件路由器会逐渐占领更多的硬件路市场，软件路由器还不能淘汰硬件路由器，它们的市场定位不同，而且在高端只有硬件路由器才能胜任，但对于一般的应用象网吧、学校、机关等用软件路由器可以获得更高的经济效益。 八、到那里可以学会软件路由器技术？
ros 常用命令
ros 常用命令 关机:system—shutdown 重启:/sy reboot /ip add pri 查看IP配置 /sy backup save name=保存的文件名 /int pri 查看网卡状态 import *.rsc 防火墙导入命令(前提是*.rsc已经放在了ROS的FTP中) /ip firewall export file=*.rsc 备份防火墙 /ip fir con print 用户：lish ps:love /ip address add address 10.0.0.1/24 interface ether1 /ip address add address 10.0.0.1 netmask 255.255.255.0 interface ether1 /set r 恢复路由初始 /sy reboot 重启路由 /sy showdown 关机 /sy ide set name=机器名设置机器名 /export 查看配置 /ip export 查看IP配置 /sy backup 回车 save name=你要设置文件名备份路由 LOAD NAME=你要设置文件名恢复备份 /interface print 查看网卡状态 0 X ether1 ether 1500 这个是网卡没有开启 0 R ether1 ether 1500 这个是正常状态 /int en 0 激活0网卡 /int di 0 禁掉0网卡 /ip fir con print 查看当前所有网络边接 /ip service set www port=81 改变www服务端口为81 /ip hotspot user add name=user1 password=1 增加用户 关于如何绑定MAC和IP 来防止IP冲突 ROS和其他代理服务器一样，有个弱点，如果内网有人把客户机IP改成和网关相同的IP（如 192.168.0.1这样的），那么过了一会，ROS的就失去了代理作用，整个网吧就会吊线。用超级管理员账号登录 ，IP-----ARP，这样可以看到一行行的 IP和MAC地址，这些就是内网有网络活动的计算机。选中一个，双击，选COPY----点OK，依次进行，全部绑定后，来到WINBOX的INTERFACE选项，双击内网网卡，在ARP选项里，选择“replay-only”至此，通过ROS绑定IP完毕，这样下面客户机只要一改IP，那么它就无法和网关进行通讯了，当然也无法使主机吊线了 RO防syn ip-firewall-connections Tracking:TCP Syn Sent Timeout:50 TCP syn received timeout:30 RO端口的屏蔽 ip-firewall-Filer Rules里面选择 forward的意思代表包的转发firewall rule-General Dst.Address:要屏蔽的端口 Protocol:tcp Action:drop(丢弃) RO限速 Queues-Simple Queues name:可以任意 Dst. Address:内网IP/32 Limit At (tx/rx) :最小传输 Max Limit (tx/rx) :最大传输 RO映射 ip-firewall-Destination NAT General-In. Interface all(如果你是拨号的就选择pppoe的、固定IP选择all即可） Dst. Address:外网IP/32 Dst. Port:要映射的端口 Protocol:tcp(如果映射反恐的就用udp) Action action:nat TO Dst.Addresses:你的内网IP TO Dst.Ports:要映射的端口
linux常用命令大全
& &命令可用在其他任何命令的后面，它用来通知计算机在后台运行某一命令。通过把作业放在后台，用户可以继续使用当前的shell来处理其他命令；如果命令在前台运行的话，那么用户在此进程结束前不能继续使用当前的shell。 adduser adduser命令由root或其他具有权限的管理员用来创建新用户，跟在adduser命令后面的是所要创建的帐号名，例如：adduser flying alias alias命令用来设置命令的别名或替代名。一般说来别名往往是实际命令名的缩写。例如用户为ls设置一个别名dir： alias dir=ls 若仅输入alias本身时，系统将显示当前所有的别名。 bg bg命令用来迫使被挂起的进程在后台运行。例如，当你已经在前台启动了一个命令时（没有在此命令后使用&），你才想到这一命令将运行较长一段时间，但你这时还需使用shell。在这种情况下，可通过ctrl+z挂起当前运行的进程。此时你既可以使它长期挂起，也可以通过输入bg把这一进程放到后台运行。这样shell就可以用来执行其他的命令了。 cat cat通常是用来在屏幕上滚动显示文件的内容。它的格式是： cat〈filename〉 cd cd用来改变目录。这一命令非常有用，它有三种典型的使用方法。 cd移到目录树的上一层 cd~移动到用户的主目录，与单独使用cd相同 cd directory name改变到指定的目录 cp cp用来拷贝对象。例如要把file1拷贝到file2，用如下命令： cp file1 file2 dd dd命令用来转换文件格式。 fg fg命令用来激活某个被挂起的进程并使它在前台运行。当有一个进程正在运行时，由于某种原因需要挂起它，在执行完其他任务后，需要重新把这一进程调到前台运行，这时便可用bg命令使这一进程继续运行。 find find命令用来查找指定目录的文件。当找到后将按照用户的要求对文件进行处理。语法是： find以它为起点进行搜索的目录想要查找的文件名或元字符对文件执行的操作 grep grep命令用来在指定的对象中搜索指定的文本。语法是：grep〈text〉〈file〉。它还可以和其他命令的结果联合使用，例如： ps -ef|grep-v root 这一命令要求grep接受ps命令的输出，并除去所有包含单词root的进程（-v的含义是显示与文本不匹配的内容）。在不使用-v选项时，这一命令将显示进程清单中所有包含单词root的进程。 halt halt命令用来通知内核关闭系统，它是一个只能由超级用户执行的命令。 hostname 既可以用来显示系统当前的主机名或域名，也可用来设置系统的主机名。 login 当向系统注册时，将使用login。login命令也可用来随时从这一用户改变到另一用户。 logout
RouterOS配置手册
MikroTik RouterOS v2.9 基本操作说明 CDNAT https://www.sodocs.net/doc/409843714.html, RouterOS应用说明 主要特征 TCP/IP协议组：
?Firewall和NAT–包状态过滤；P2P协议过滤；源和目标NAT；对源MAC、IP地址、端口、IP协议、协议（ICMP、TCP、MSS等）、接口、对内部的数据包和连接作标记、ToS 字节、内容过滤、顺序优先与数据频繁和时间控制、包长度控制... ?路由–静态路由；多线路平衡路由；基于策略的路由(在防火墙中分类); RIP v1 / v2, OSPF v2, BGP v4 ?数据流控制–能对每个IP、协议、子网、端口、防火墙标记做流量控制；支持PCQ, RED, SFQ, FIFO对列; Peer-to-Peer协议限制 ?HotSpot– HotSpot认证网关支持RADIUS验证和记录；用户可用即插即用访问网络；流量控制功能；具备防火墙功能；实时信息状态显示；自定义HTML登录页；支持iPass；支持SSL安全验证；支持广告功能。 ?点对点隧道协议–支持PPTP, PPPoE和L2TP访问控制和客户端；支持PAP, CHAP, MSCHAPv1和MSCHAPv2 验证协议；支持RADIUS验证和记录；MPPE加密；PPPoE 压缩；数据流控制；具备防火墙功能；支持PPPoE按需拨号。 ?简单隧道– IPIP隧道、EoIP隧道(Ethernet over IP) ?IPsec–支持IP安全加密AH和ESP协议； ?Proxy–支持FTP和HTTP缓存服务器；支持HTTPS代理；支持透明代理；支持SOCKS协议；DNS static entries; 支持独立的缓存驱动器；访问控制列表；支持父系代理。 ?DHCP– DHCP服务器；DHCP接力；DHCP客户端; 多DHCP网络；静态和动态DHCP租约；支持RADIUS。 ?VRRP–高效率的VRRP协议（虚拟路由冗余协议） ?UPnP–支持即插即用 ?NTP–网络对时协议服务器和客户端；同步GPS系统 ?Monitoring/Accounting– IP传输日志记录；防火墙活动记录；静态HTTP图形资源管理。 ?SNMP–只读访问 ?M3P– MikroTik分包协议，支持无线连接和以太网。 ?MNDP– MikroTik邻近探测协议；同样支持思科的CDP。 ?Tools - ping; traceroute; bandwidth test; ping flood; telnet; SSH; packet sniffer; DDNS。 二层链接 ?Wireless - IEEE802.11a/b/g wireless client和访问节点（AP）；Nsetreme和Nstreme2 协议；无线分布系统(WDS)；虚拟AP功能；40和104 bit WEP; WPA pre-shared key加密; 访问控制列表；RADIUS服务器验证；漫游功能(wireless客 户端); 接入点桥接功能。 ?Bridge–支持生成树协议（STP）；多桥接口；桥防火墙；MAC NAT功能。 ?VLAN - IEEE802.1q Virtual LAN，支持以太网和无线连接；多VLAN支持；VLAN 桥接。 ?Synchronous - V.35, V.24, E1/T1, X.21, DS3 (T3)媒体类型；sync-PPP, Cisco HDLC, 帧中继协议; ANSI-617d (ANDI or annex D)和Q933a (CCITT or annex A) 帧中继LMI类型 ?Asynchronous–串型PPP dial-in / dial-out；PAP, CHAP, MSCHAPv1和MSCHAPv2 验证协议；RADIUS验证和记录；支持串口；modem池支持128个端 口。 ?ISDN - ISDN dial-in / dial-out; PAP, CHAP, MSCHAPv1和MSCHAPv2 验证协议；RADIUS验证和记录；Cisco HDLC, x75i, x75ui, x75bui 队列支持。 硬件要求 ?CPU和主板–核心频率在100MHz或更高的单核心i386处理器，以及与兼容的主板。 ?RAM–最小32 MiB, 最大1 GiB; 推荐64 MiB或更高。
迈普路由器常用show命令
1.查看配置命令：sh run 作用：查看路由器的配置 2.查看路由表ship route 作用查看路由器的路由表，如下 WANGHUA_DANDONGLU#ship route Codes: C - connected, S - static, R - RIP, O - OSPF, OE-OSPF External, M - Management D - Redirect, E - IRMP, EX - IRMP external, o - SNSP, B - BGP Gateway of last resort is 0.0.0.0 to network 0.0.0.0 S 0.0.0.0/0 [1/78125] is directly connected, 1138:18:02, serial0/0 C 21.38.249.4/30 is directly connected, 1138:18:02, serial0/0 C 21.38.250.32/28 is directly connected, 1138:18:36, fastethernet0 C 21.38.250.56/30 is directly connected, 1138:18:37, loopback0 C 22.38.250.32/28 is directly connected, 1138:18:36, fastethernet0 C 22.38.250.56/30 is directly connected, 1138:18:37, loopback1 C 127.0.0.0/8 is directly connected, 1138:18:46, lo0 C 21.38.249.5/32 is directly connected, 1138:18:02, serial0/0 3.简明接口信息查询ship interface brif 作用：查看各个接口的状态，这里可以看到接口的对应的ip，以及接口状态，up表示接口在使用并且链路正常。 LNFS2_WN_AR_01#sh ip interface brief Interface IP-Address Status Description gigaethernet0 21.0.225.10 UP LINK TO RG5750 lo0 127.0.0.1 UP gigaethernet2 unassigned DOWN gigaethernet3 unassigned DOWN switchethernet5/0 21.0.227.21 UP switchethernet5/2 21.0.227.25 UP serial4/0 21.0.224.34 DOWN TO ShenYang serial4/1 21.0.229.45 DOWN qingyuan serial4/2 21.0.229.49 DOWN to Xinbin serial4/3 unassigned DOWN null0 unassigned UP 4.查看内存使用情况：sh memory，会出现很多信息，重点查看总使用率如下总使用率为 20.32% STATISTICS ---------- Used bytes Free bytes Total bytes Used percent ---------- ---------- ----------- ------------ 54544868 213885452 268430320 20.32% 5.查看cpu使用率分为三步，第一打开监控cpu命令：spy cpu。第二步查看cpu情况命令： shcpu。第三步，查看完毕后关闭监控：no spy cpu。如下cpu空闲为100%
linux常用的60个命令
Linux必学的60个命令 Linux必学的60个命令 Linux提供了大量的命令，利用它可以有效地完成大量的工作，如磁盘操作、文件存取、目录操作、进程管理、文件权限设定等。所以，在Linux系统上工作离不开使用系统提供的命令。要想真正理解Linux系统，就必须从Linux命令学起，通过基础的命令学习可以进一步理解Linux系统。不同Linux发行版的命令数量不一样，但Linux发行版本最少的命令也有200多个。这里笔者把比较重要和使用频率最多的命令，按照它们在系统中的作用分成下面六个部分一一介绍。 ◆安装和登录命令：login、shutdown、halt、reboot、install、mount、umount、chsh、exit、last； ◆文件处理命令：file、mkdir、grep、dd、find、mv、ls、diff、cat、ln； ◆系统管理相关命令：df、top、free、quota、at、lp、adduser、groupadd、kill、crontab； ◆网络操作命令：ifconfig、ip、ping、netstat、telnet、ftp、route、rlogin、rcp、finger、mail、nslookup； ◆系统安全相关命令：passwd、su、umask、chgrp、chmod、chown、chattr、sudo ps、who； ◆其它命令：tar、unzip、gunzip、unarj、mtools、man、unendcode、uudecode。 本文以Mandrake Linux 9.1(Kenrel 2.4.21)为例，介绍Linux下的安装和登录命令。immortality按：请用ctrl+f在本页中查找某一部分的内容或某一命令的用法。
ROS 常用命令大全
ROS 常用命令大全 OUTEROS常用命令 /sy reset 恢复路由原始状态 /sy reboot 重启路由 /sy showdown 关机 /sy ide set name=机器名设置机器名 /export 查看配置 /ip export 查看IP配置 /sy backup 回车 save name=你要设置文件名备份路由 LOAD NAME=你要设置文件名恢复备份 /interface print 查看网卡状态 0 X ether1 ether 1500 这个是网卡没有开启 0 R ether1 ether 1500 这个是正常状态 /int en 0 激活0网卡 /int di 0 禁掉0网卡 /ip fir con print 查看当前所有网络边接 /ip service set www port=81 改变www服务端口为81 /ip hotspot user add name=user1 password=1 增加用户
ROS基本的设置向导 基本的设置向导 文档版本 0.3.0 (Fri Mar 05 07:52:32 GMT 2004) 这个文档只试用于 MikroTik RouterOS V2.8 目录 目录 概要 相关的文档 描述 建立 MikroTik RouterOS? 描述 注意 记录在 MikroTik 路由器 描述 添加软件包 描述 终端控制台导航 描述 注意 基本的配置作业 描述
注意 基本的实例 实例 观察路由 增加缺省的路由 测试网络的连通性 高级的配置作业 描述 Application Example with Masquerading 带宽管理实例 NAT实例 总的说明 概要 MikroTik RouterOS? 是独立于linux操作系统的IA-32 路由器和瘦路由器. 它不要求添加任何额外的部件又没有软件需求. 它被设计成简单又易于使用的强大的接口允许网路管理员配置网咯结构和功能, 这要求你任何时间任何地点的学习下面这参考手册. 有关的文档 ?包管理 ? 设备驱动列表 ? 许可证管理 ? Ping
迈普路由器产品手册
迈普路由器产品手册文件管理序列号：[K8UY-K9IO69-O6M243-OL889-F88688]
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一、迈普路由器产品系列 1MP8800系列万兆核心路由器 1.1产品概述 MP8800系列路由器是迈普通信技术股份有限公司自主研发的，全球第一款采用众核技术的路由器，是基于对行业用户业务应用的充分调研和深刻理解而推出的一款跨时代的万兆级高端骨干核心路由器。MP8800基于先进的众核设计理念，采用分布式处理架构，充分考虑云网络针对业务、内容的数据处理特点，可实现客户业务的开放化和业务的云端化。通过迈普特有的多线程专利处理技术和先进的众核处理器硬件，实现高速的IPv4/IPv6、MPLS转发，整机的包转发性能高达800Mpps,强大的转发性能和丰富的业务特性全面满足用户各种组网应用的需求。 MP8800系列路由器作为一种多用途的高端骨干核心路由器主要应用于IP骨干网、IP城域网以及各种大型IP网络的核心和汇聚位置。MP8800路由器的强大转发性能和丰富的业务能力能够全面满足用户多种组网应用需求，可与迈普全系列路由器一起为运营商、金融、政府、能源、交通、教育、军队等行业用户和大中型企业用户提供整网解决方案。 1.2产品特征 全球领先的众核技术，丰富的业务支持能力
MP8800系列万兆核心路由器采用业界领先的众核处理器，是全球第一款众核高端路由器。它基于先进的众核设计理念，充分考虑云网络针对业务、内容的数据处理特点，实现客户业务的开放化和业务的云端化。支持用户程序独立占有CPU核组，可独立计算，独立完成自定义的业务功能，并实现云端业务，防病毒，邮件过滤，安全准入控制等应用。 线速转发能力，支持可扩展的交换容量 采用先进的分布式处理架构，集中式控制，分布式处理，充分保证每个槽位的线速处理能力，系统具有优越的可扩展性。通过迈普特有的多线程专利处理技术和众核处理器，保障多个处理内核之间数据转发和负载均衡，实现高速的IPv4/IPv6、MPLS 转发。 丰富的业务接口卡，满足各种组网需要 MP8800采用一体化结构，并支持高性能的众核处理器，可以提供10GE，GE， 2.5G/622M/155M的POS、CPOS，ATM，E1等接口卡，丰富的多业务板卡提供多种增值业务，充分满足用户的各种组网需求。 强大的IPv4/IPv6路由支持能力 MP8800支持多种大型动态路由协议，如RIP/RIPng、OSPFv2/v3、IS-ISv4/v6、BGP4/BGP4+等，路由能力强大，适合Internet骨干网应用；同时支持IPv4/IPv6双协议栈，支持各种应用场景的IPv4/IPv6过渡机制，如手工配置隧道、自动6To4隧道和6PE等。 完善的QoS和业务支持能力 MP8800支持层次化的QOS（H-QoS），基于硬件的带宽限制，支持PQ、CBWFQ、LLQ、WRED等多种拥塞管理和拥塞避免算法，为业务的开展提供完善的QoS机制；支持静态组播和各种动态组播路由协议，可控组播、负荷分担、流量统计等功能。
常用总结linux命令
Linux与unix对比： 1. Unix的历史久于linux. Linux的思想源于Unix 2. UNIX是商业软件，而Linux是自由软件，免费、公开源代码。 3. linux的核心是免费，核心开放自由使用．而unix的核心并不公开。 Linux的应用领域： 服务端，嵌入式，家庭信息的系统 网络嵌入式：虚拟私有网络（VPN），路由器（Router） 家电生活：影像电话、数字监视系统 服务端：web服务器，Linux系统 Linux有哪些版本： Febora，ubuntu，redhat（中国），debian，centOS Vmware虚拟机的介绍： 虚拟机的定义：是指通过软件模拟的具有完整硬件系统功能的、运行在一个完全隔离环境中的完整计算机系统。 虚拟机的特点： 1.基于一台电脑 2.虚拟多台计算机 3.便于安装和删除 Vmware虚拟机操作 1.虚拟机界面布局 2.虚拟机操作功能 3.新建虚拟机系统 虚拟机与物理机的异同： 虚拟机使用的技术：虚拟技术 虚拟机与物理机异同 1. 保证主机的快速运行，减少不必要的垃圾安装程序 2.安全性高：保密比较好的，单独在一个环境下面运行 3.使用方便：在虚拟机中随便安装和彻底删除 4.费用便宜：维护降低，降低软硬件设备的成本 1.2 安装Linux时最少需要两个分区硬盘分区（至少分／、swap（Swap交换分区设为物理内存的二倍）， 可多分一个/home作为练习） Linux的安装步骤： 1、载入系统数据 2、系统分区划分 3、系统初始配置 Linux的系统目录： / 根目录，存放系统命令和用户数据等 /boot 存放与Linux启动相关的程序 /home 用户目录，存放普通用户的数据 /tmp 临时文件 /usr 是存放软件的地方,如有可能应将最大空间分给它 /usr/local 自已安装程序安装在此
WINBOX_ROS软路由器设置
网吧专用ros软路由教程(非常详细) 一：安装 1、光盘版的（转自雨纷飞大哥作品） 将iso文件刻录成可引导光盘。机器的硬盘设置为IDE0，即第一个IDE通道的主盘。 bios设置光盘引导系统，放入光盘启动机器得到如下 选择2：Install RouteOS 2.8.18后稍等，得到如下画面： 用方向键和空格选择你需要的模组功能后，按＂Ａ＂全选，摁“i“键确定安装。会再次询问你继续？yes or no?，摁“Y“. 然后又问:do you want to keep lod configuraton?你需要保留旧的结构么?摁“N 然后开始自动的格式化磁盘、安装核心、安装模组。最后提示： Press ENTER to Reboot，按回车重新启动机器。
重新启动后出现图1的那个引导画面(如果没有出现而直接进了登陆界面说明用硬盘引导了)： 选择3: Crack RouteOS Floppy Disk,开始破解。 破解过程都是中文的。如果你的硬盘在IDE0:0的话破解是不会有问题的。否则
可能出现系统文件被破坏、启动时0123456...循环出现等问题。 问你是否重启呢。把光盘拿出来后按下Y确定重启动 重新启动后开始登陆。初始用户名admin，初始密码为空。 咦？怎么还有提示注册的信息和Soft ID？ 原来是还需要一个命令激活注册补丁才可以哦： 输入命令：/system license import file-name=key 或者缩写为/sy lic i f key 然后提示你是否重新启动。按Y重新启动 重新启动并用admin:““登陆后发现，提示注册的信息已经完全消失了，现在是正式版了
迈普S3024B交换机配置命令
迈普S3024B交换机配置命令 用户名：admin 密码：admin 一、还原出厂设置： login:admin password: Switch>enable Switch#file Switch(config-fs)#dir ······························查看文件目录 size date time name -------- ------ ------ -------- 0 JAN-01-2098 00:34:32 LOGGING 1830815 JAN-01-2098 00:05:30 30XXB.Z 160 JAN-01-2098 00:03:16 PSTCONF.BAK 4591 JAN-01-2098 00:02:54 HISTORY STARTUP.BAK STARTUP 160 JAN-01-2098 00:01:58 PSTCONF Switch(config-fs)#delete startup ·······················删除交换机配置文件Switch(config-fs)#restore······························重新启动 二、保存命令： Switch>en·······························普通用户模式en进入特权模式Switch#write·····························在特权模式下write保存数据Switch (config)#hostname nn-taoyuanting····在全局模式下配置交换机名称 三、查看数据 在特权模式及全局模式下都能使用show 命令查看1、查看所有配置 Switch#show run (show running-config) Switch(config)# show run (show running-config)
ROS常用协议与端口
ROS常用协议与端口 本文档列举了各种MikroTik RouterOS 服务用到的协议及端口。它将帮助你决定为什么你的MikroTik 路由器监听某些端口，以及如果你想要对某些服务禁止或者授权访问你都应该禁用/启用什么。请参见其他相关手册以获得更多解释。 操作路径: /ip service 属性描述 name - 服务名称 port (整型: 1..65535) - 监听的端口 l address (IP 地址掩码; 默认: 0.0.0.0/0) - 可使用服务的IP 地址 certificate (名称; 默认: none) - （对于不需要认证的服务缺省）特定服务所使用的认证名称 通过winbox进入ip service 实例 设置WWW服务能够从10.10.10.0/24 网络8081 端口可访问： 首先，查看当前service接口情况： [admin@MikroTik] /ip service> print Flags: X - disabled, I - invalid # NAME PORT ADDRESS CERTIFICATE 0 telnet 23
1 ftp 21 2 www 80 3 ssh 22 4 X www-ssl 443 none 5 X api 8728 6 winbox 8291 设置端口为8081，允许10.10.10.0/24访问，其他地址均被拒绝 [admin@MikroTik] /ip service> set www port=8081 address=10.10.10.0/24 查看设置结果： [admin@MikroTik] /ip service> print Flags: X - disabled, I - invalid # NAME PORT ADDRESS CERTIFICATE 0 telnet 23 1 ftp 21 2 www 8081 10.10.10.0/24 3 ssh 22 4 X www-ssl 443 none 5 X api 8728 6 winbox 8291 常用服务列表： 以下便是MikoTik RouterOS 服务所用的协议和端口的列表。一些服务需要安装附加功能包，并且需要管理员启用，例如：带宽服务器。 端口/协议描述 20/tcp文件传输协议FTP [数据连接] 21/tcp文件传输协议FTP [控制连接] 22/tcp安全命令行解释SSH 远程登录协议(仅与安全封装一起) 23/tcp远程通信网络协议 53/tcp域名服务器DNS 53/udp域名服务器DNS 67/udp自举协议或DHCP 服务器(仅与dhcp 功能包一起) 68/udp自举协议或DHCP 客户(仅与dhcp 功能包一起) 80/tcp万维网（WWW）HTTP 123/udp网络时间协议NTP (仅与 ntp 功能包一起) 161/udp简单网络管理协议SNMP (仅与snmp 功能包一起) 443/tcp安全接口层SSL 加密HTTP(仅与hotspot 功能包一起) 500/udp Internet Key Exchange IKE protocol (仅与ipsec 功能包一起) 520/udp选路信息协议RIP (仅与路由功能包一起)
迈普交换机常用命令手册v
迈普常用命令手册 V1.3
目录 1概述............................................................. 错误!未指定书签。2配置命令......................................................... 错误!未指定书签。 2.1系统模式及切换........................................... 错误!未指定书签。 2.2基础配置................................................. 错误!未指定书签。 2.2.1配置主机名................................................. 错误!未指定书签。 2.2.2配置账户................................................... 错误!未指定书签。 2.2.3配置登陆................................................... 错误!未指定书签。 2.2.4配置Vlan................................................... 错误!未指定书签。 2.3配置端口................................................. 错误!未指定书签。 2.3.1双工速率................................................... 错误!未指定书签。 2.4配置T RACK ................................................ 错误!未指定书签。 2.5配置MSTP................................................. 错误!未指定书签。 2.6配置VRRP................................................. 错误!未指定书签。 2.7配置T RUNK ................................................ 错误!未指定书签。 2.8多接口LINK-AGGREGATION...................................... 错误!未指定书签。 2.9配置ACL ................................................. 错误!未指定书签。 2.10配置路由................................................. 错误!未指定书签。 2.10.1静态路由................................................. 错误!未指定书签。 2.10.2配置RIP ................................................. 错误!未指定书签。 2.10.3配置OSPF ................................................ 错误!未指定书签。 2.11管理配置................................................. 错误!未指定书签。 2.11.1配置AAA ................................................. 错误!未指定书签。 2.11.2配置端口镜像............................................. 错误!未指定书签。 2.11.3文件管理................................................. 错误!未指定书签。 2.11.4Logging.................................................... 错误!未指定书签。 2.11.5配置SNMP ................................................ 错误!未指定书签。 2.11.6配置NTP ................................................. 错误!未指定书签。3迈普常用命令..................................................... 错误!未指定书签。 3.1查找MP命令.............................................. 错误!未指定书签。 3.2常用命令................................................. 错误!未指定书签。 3.2.1查看信息................................................... 错误!未指定书签。 3.2.2删除配置................................................... 错误!未指定书签。 3.2.3查看配置文件 ............................................... 错误!未指定书签。 3.2.4查看路由配置 ............................................... 错误!未指定书签。 3.2.5查看路由表................................................. 错误!未指定书签。 3.2.6查看VRRP状态 .............................................. 错误!未指定书签。
ROS软路由详细设置 图文
软路由设置
ROS 软路由设置
提示：此软件为顶级软路由软件！赶快用吧！记的要《全盘 ghost！不是分区 ghost 恢复 哦！是全盘恢复！ 》 不要怀疑软路由的性能，也不用担心所谓的耗电多少。所谓的软路由耗电大，只不过是 商家搞的噱头而已。软路由完全不需要显示器、键盘鼠标。甚至，可以在 BIOS 里设置系统 启动完即关闭硬盘。 至于主板， 带集成显卡的即可。 这样的配置下来， 软路由功率仅仅 20-30 瓦左右。 软路由具有极高的性能和广泛的应用。可轻易实现双线策略、arp 绑定、限速、封杀 BT 以及网吧借线、vpn 等。尤其对有连锁网吧经营者，利用 IPIP 协议，不仅可实现借线目的， 还可象本地操作一样远程管理其他网吧。这些，一般硬路由根本无法与之比拟。 我以前对硬路由一直情有独钟，换上软路由后，对它的强大功能赞叹不已。现在利用它的内 置 VPN 技术轻易做出电信网通加速软件-南北网桥（https://www.sodocs.net/doc/409843714.html,） ，又给两家网吧试做了 IPIP 借线，在这种比较大的压力下，软路由依然运行良好。 我软路由配置：730 主板，128M 内存，早期的 AMD800 毒龙 CPU，集成显卡和一个 8139 网卡，外加两块 3C905 网卡 抓图状态：vpn 在线拨号，IPIP 二家网吧，总用户数量在 500 多。 ROS 软路由基本设置非常简单，如果只做路由转发，以下几步数分钟即可高定： 硬件准备： A. B. C. 首先下载软路由的 ghost 硬盘版，本站已经在压缩包总提供！ 释放后，ghost 至一个小硬盘（20G 以下） ，注意，是整盘 GHOST 而不是分区。 将该硬盘挂在要做路由电脑上，注意必须接在第一个 IDE 并且是主硬盘接口。插上一 张网卡，这是接内网的 LAN。开机。 软件设置： 1. 2. 3. 开机，出现登陆提示。用户:admin 密码：空 输入 setup 再按两次 A 在 ether1 后面输入你的内网 IP，如：192.168.0.254/24 （这里/24 是 24 位掩码与 255.255.255.0 一样） 4. 输入完 ip 后， 按两次 x 退出， 现在可以可以 ping 通 192.168.0.254 了， 也可用 winbox
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