装车系统说明书

1.装车系统的组成、设备选型及其功能

1.1概述

本方案的控制系统共分为以下三个组成部分：

（1）、上位机系统

用于完成现场数据的采集和存储、工艺流程画面显示、生产过程监控、数据管理、数据库接口和查询、生产报表的生成。上位机系统主要由微计算机及组态软件构成。

（2）、定量装车仪

包括基于PSYN型批量控制器的定量装车系统。

（3）、现场仪表

现场仪表和设备包括：流量计、气动两段控制球阀、手动切断阀、静电溢油保护器、压力变送器等。

定量装车控制系统整体配置示意图。

TC/IPC

卡写卡器

2#

流量气

动

两

段

控

制

球

阀

静

电

保

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器

1.2上位机系统的配置及功能

1.2.1 上位机操作站的配置

本系统共配置1套上位机，其配置如下：

（1）监控计算机：1套，HP具体参数如下

CPU：酷睿双核3.0G

内存：2G，硬盘：500G

光驱：16XDVD,

网卡：10-100M自适应

操作键盘：平面薄膜式

显示器：1台,22”液晶

（2）票据打印机：1台，EPSON 630K，针打，可同时打印5联单

（3）UPS电源：1台

型号：C3K

说明：山特 3KVA，30分钟在线式

（4）RS-485/以太网协议转换器：1块

型号：MB3480

厂家：MOXA

功能特点：将RS485通讯方式转换为以太网(4个以太网接口)通讯方式；

（5）操作系统：WINDOWS XP PROFESSIONAL，正版1套

（6）控制软件：提供上位机监控软件1套；销售管理及开票应用软件1套

型号：SCADA-YNZC-JK

（7）操作台：3组合开放式

1.2.2 操作站的功能

操作站共1台，用于工艺流程的操作及监视，设备状态的监视、设备故障的监视及确认，图形化动态显示，现场检测点的显示、检测和报警，工艺参数的设定、阀门的远程控制、过程趋势的显示及存储、故障及生产报表打印等。

操作站采用的组态软件其主要功能包括：

1.2.2.1 画面显示功能

操作站设有以下几类画面：

1）菜单画面

画面菜单按工艺分区组织，鼠标点击相应的菜单切换到相应的画面或画面组。

2）流程图画面

以类似用户的流程图的形式，显示过程信息，并设有操作窗口，可以对任意控制回路进行操作。系统配有标准符号库，可以根据需要指定符号的颜色、闪烁及显示方式等。支持动态符号，可自定义符号库。组态软件提供编辑工具，通过画面编辑器可编辑用户需要的工艺流程画面。

流程图上显示的过程信息可达20000多条，信息的最低刷新速度<1秒

3）控制分组画面

以类似常规调节表或指示表的形式显示回路和测量指示点的信息，如变量值、设定值、输出值、控制方式（手动/自动）和高低报警限值等。变量可每秒更新一次。

分组可任意进行，切可以重叠。每一变量带有16个字符的位号名和80个字符的说明。

操作员可从分组画面调出任意变量（数字或模拟）的信息。对模拟回路，可以对设定值、输出值、控制方式等进行操作和切换。对数字回路，可对两状态设备发出开启/关闭命令，或启动/停止顺序，画面应显示出命令状态和实际状态。

4）回路参数画面

显示出任一指定控制点的全部信息，如变量值、设定值、输出值、操作方式和历史趋势，以及整定参数、报警值、算法类型等由工程师修改的参数。从参数画面也应可以对模拟回路和数字回路进行操作。

5）趋势图曲线显示画面

操作站可用不同的颜色和时间间隔在一画面上显示至少四个变量，变量可以任意选择组合，并放有放大和卷动功能。趋势画面包括有一个移动光标和数据区，显示各趋势曲线与光标线相交处的数字值。趋势画面的X、Y坐标可选择自适应和设定两种，相邻分辨点的时间可设定为1秒，最大趋势记录时间可在一年。趋势图有平均值显示、最大值显示、最小值显示等多种数据形式。

可显示单个或同时显示多个测点的实时趋势和历史趋势。

可显示8小时、24小时、1周、1月、半年等历史趋势。

趋势图上设置拖动功能，可详细显示某时刻具体值。

同一趋势图上不同的测点可以不同的颜色区别。

6）报警汇总画面

包括全部的报警点，并按时间顺序列出最近的所有报警，每条报警信息包括报警信息、位号、确认状态、报警日期、时间、恢复正常的如期时间等。未经确认的报警点显示鲜艳的红色并闪烁。

操作站具备窗口功能，可同时显示多种窗口，以上几类画面可任意组合。

操作站所有操作画面和显示画面均为中/俄文显示。

1.2.2.2 报警功能

系统可以产生以下几类报警：

●工艺过程报警：包括绝对值报警、偏差报警、变化速度报警等

●故障报警：包括诊断报警和后备硬件故障报警等

●连锁动作报警

●紧急停车报警：当发生紧急情况按紧急停车按钮时报警

●其他自定义的报警

可以根据严重性和轻重缓急划分不同的报警级别，不同级别的报警具有不同的表现形式。

报警在监控系统上可有以下几种表现方式：

●文字提示：在发生报警的位置和报警画面上均以文字显示相应报警信息

●颜色变化：在发生报警的位置和报警画面上以不同颜色标识不同的报警

●声音报警：发生报警时，系统将以音响形式反映报警

●闪烁：在发生报警的位置，相应的测点对象闪烁，提示操作人员此处发生报警。

所有产生的报警在报警产生时将自动登录到数据库。

所有产生的报警均可在报警画面上予以确认并销音。

所有报警均可在报警画面以中/俄文显示。

可人工设定检测量的高高、高、低、低低、变化率高、设定偏差（死区可调）等限值。

1.2.2.3 数据存储和处理功能

对于实时测点数据、操作记录、报警记录等，监控系统均可自动登录到数据库中。

在数据库中这些数据还可分类存储在不同的表格中，按不同的要求排序等。

1.2.2.4 连锁及生产过程操作控制功能

在操作站能对现场被控设备如阀门等进行控制，实现罐区自动化管理。具有良好的人机界面，所有控制命令均有信息提示。

当某些参数报警并处于紧急情况时，系统可产生连锁，自动切断相关设备。

1.2.2.5 报表生成及打印功能

操作站上位机软件提供报表编辑工具，可根据用户需要定制生成各类全中/俄文报表并可打印输出。

系统可生成以下几类报表：

1）、即时报表

由指定数字信号触发或操作员启动，打印数据库所有变量的当前值。

2）、定期报表

在每小时、每班、每天、每个月结束时打印出某些选定点（包括计算变量）的数值。变量数值类型分为采样值、平均值和累计值。报表设有报表标题、列标题、变量代号、变量说明、工程单位等信息。小时报表在每小时结束时自动打印。班报表（8小时）在每班操作结束时自动打印。日报表（24小时）在每天上午8:00自动打印。周期报表（12）天在周期结束时自动打印。

系统可保存当前操作班和上一班的所有小时报表，班报表和日报表保存两天，周期报表保存到下一周期的结束。前一报表可随时请求打印出来，而当前末期的报表则打印从报表周期开始到要求打印时采集的数据。

3）报警汇总报表

系统可经请示打印出最近500个系统报警和过程报警。

4）操作记录报表

系统可经请示打印出最近72小时的操作记录，包括操作站编号、操作开始时间和结束时间以及操作内容（时间记录）。

5）系统维护报表

系统可经请求列出全部系统报警的诊断结果，并标有故障日期及时间和返回正常的日期及时间。

1.2.2.6 操作安全

操作站设计3级以上操作口令，不同的操作员具有不同的操作员代码和口令，口令和操作代码可修改。系统的一些重要的相关操作均要验证操作员代码和口令，这些操作发生时系统将自动记录操作员代码、操作开始时间和结束时间以及操作内容。对于一些日常操作，系统也会给出相应提示。

1.2.2.7 趋势数据输出功能

操作站的实时数据可历史趋势数据可转换为标准的PC格式（如*.TXT、*.DOC及*.DBF）等数据文件格式输出。

1.2.2.8 通讯功能

提供OPC或DDE等通讯接口，可方便的实现与其他系统的数据通讯。

如果安装相应的软件组件WEBVIEW SERVER，其他系统可通过IE等浏览器浏览系统数据。

1.2.2.9 装车流程控制功能

注：以上上位机操作站的所有画面、信息、报表、文字等都能以其他指定文字显示。

1.2.3工业组态软件介绍

本公司提供的组态软件是完全开放的系统，支持各种软件工业标准如：DDE，OLE，ACTIVE X，ODBC，TCP/IP，OPC等，作为共享的基础。并提供了一组进行二次开发的工具和手段，以便生成完全满足要求的监控系统。由于充分采用了客户/服务器体系结构，使得监控系统能够提供数据在网络上的全面集成和共享，提高性能，降低成本。

该软件除了提供一组包括实时/历史趋势、报警、画面编辑、报表、关系数据库直接组态登录的基本功能以外，还有SPC，RECIPE，TRACK，WEB GATEWAY，PAGER，历史数据分析，多种PLC/DCS通讯驱动程序等多种可选项。

该软件上位机监控软件采用当前最先进的技术、系统的配置和画面的组态具有方便性，而且系统的体系结构是完全灵活的和开放的，它运行在Windows 2000/XP工作平台,通过策略和画面组态在上位机上实现对工业控制系统的监测与控制,具有动态画面、事件触发、报警、趋势、报表输出、历史数据存储等功能，能体现良好的通用性，灵活性，开放性，可靠性和性能价格比，软件已经提供中/俄文操作模式，能够组态中/俄文显示画面。

系统采用了图形用户界面为操作人员和系统开发人员提供监控环境，在这个环境中可以

实现数据采集、数据处理、状态监视、远程控制、报警、趋势、数据登录和生成报表等基本功能；除此之外，该软件上位机监控软件还有如下的特点：

1、系统支持建立在标准工业以太网环境下的客户机/服务器的体系结构，支持这种网络体系结构的网络协议为TCP/IP。上位机系统中的站点分成数据处理结点和数据浏览结点。在这种结构中不但可以实现数据的共享而且还能够实现配置的共享，这就意味着在网络只需要对某一个数据点进行一次配置，其它需要这个数据点信息的结点从网络上共享即可。可实现在任何一个结点上访问数据处理结点上的数据点。这种数据共享可以是不占用本地实时数据库，也可以是占用本地实时数据库，可以由用户进行选择。数据共享是对计算机的物理地址透明的，可以通过用户应用的逻辑名进行访问。

2、报警的配置和处理也是基于客户机/服务器的体系结构。它使用了独立的和嵌入监控画面的两种形式的报警窗口，方便操作人员响应报警。报警可以按照事先预定的方案传给指定的操作人员，报警可以触发录音或者音乐以实现音响报警功能，主要报警可以抑制次要报警的产生。

3、上位机监控软件内部可以提供多种基于事件的数据处理的方式，包括：事件驱动的算术和逻辑运算、逻辑关系运算、报警状态处理、定时器、对数和指数运算、三角函数、按位运算、字符串处理、数制转换、工程量转换以及取平均值、最大值、最小值、取中间值、记录历史值等功能在内的统计运算。但这些是系统内部的功能不需要用户去编写程序。

4、足够的关于应用运行的各种信息，包括数据、报警、用户、计算机资源状况以及所发生的故障，这些信息包括在用户的画面中。

5、一个配置信息的交叉参考的工具，使得用户可以快速定位一个需要查找的配置信息。

6、一组上位机监控系统功能调试的工具，这包括调试数据窗口、故障报告窗口、数据点浏览图、快速浏览趋势窗口、通讯状态窗口以及PLC故障窗口等。

7、画面的配置环境基于标准的界面环境，用户可以使用24位真彩色构造画面，画面可以支持多种对象格式，包括：基本图素、组合图素、符号对象、OLE以及ActiveX。用户可以充分利用已经存在的多媒体的功能去建构画面、实现监控，采用VBA兼容的方法去编写用户自己的程序，可以方便地将用户使用第三方应用程序所做的图形装载到监控画面中，而且还可以在这些图形上面建立动态变化。上位机监控软件提供一个具有丰富、美观的图形符号的符号库，用户可很容易地使用和维护这个符号库。

8、系统的趋势图窗口提供了相当的灵活性，它同时可以显示多个趋势曲线，趋势窗口中可以划分窗格共享同一个X轴。趋势窗口中的Y轴可以有多个，而且在同一个窗口中可同

时显示实时和历史趋势。

9、上位机监控软件具有设备的管理和调度的功能，提供一个类似于Microsoft Outlook 的基于日历的组态环境，以便设置基于日历时间的设备调度方案。

10、还提供全面支持冗余的能力，包括支持上位机的冗余、控制系统的冗余和通讯电缆的冗余。而且这些冗余功能的实现是系统内嵌的，而不需要用户或者系统开发人员编写程序实现。

1.2.4 上位机监控系统的功能

上位机操作站的主要功能包括：

（1）、工艺流程画面显示功能

●动态显示现场装车系统的工艺流程；

●有总貌图、分区图、测点图等画面；

●动态显示生产过程中的物料流向；

●模拟演示各种生产操作流程；

（2）、报警功能

●显示并确认报警；

●修改仪表等报警限值；

●查询并生成相应的报警报表；

（3）、趋势图显示功能

●生成实时趋势和历史趋势画面并显示趋势信息；

●生成历史趋势画面并显示趋势信息，历史趋势可根据需要设计成8小时、24

小时、1周和1月的趋势。

（4）、装车控制功能

●可生成装车单据并打印输出；

●远程控制、监视装车过程；

●装车相关数据自动记录及数据库、报表生成；

●显示定量装车系统阀门、泵、流量计等设备的相关状态；

●可在工艺流程画面上控制装车台现场设备；

具体装车控制流程见下图所示：

（5）、数据处理及报表功能

●系统可对采集的数据进行分类、统计、计算等；

●系统可生产班、日、月、季、年等各类报表；

●系统提供查询接口，可以按一个或多个查询条件查询数据库并形成相应的报

表。

●形成进销存系统

（6）、系统自诊断功能

●系统故障自诊断，显示系统故障位置、类型、时间等信息，便于维护和维修；

（7）、中/俄文提示和中/俄文界面功能

●以上所有的画面显示均为中/俄文界面；

●以上所有的控制操作均有中/俄文提示，便于操作工操作；

（8）、通讯功能

●提供OPC、DDE等通讯接口，可方便的实现与其他系统的数据通讯。由于系统

上位机采用通用组态软件，故系统具有与ERP管理系统接口的能力。

1.2.5 业务管理系统的功能

业务管理系统的功能：

●销售票据管理；

●数据管理；

●库存管理；

●进销存报表管理；

●综合管理功能；

●物料参数归档管理；

为上级管理部门信息系统提供通讯和数据交换的接口。通过该接口，数据可上传上级管理部门。各库当日物料进销存等生产信息和管理信息可随时查阅，为物料调配和库区管理提供参考。

1.3 定量装车系统配置及功能特点

单鹤位装车系统采用“定量装车控制仪+ 流量计+气动两段控制球阀+手动切断阀+压力变送器”的方式完成装车的定量控制。

7.3.1装车系统的构成原理、配置及特点

底部装车基本构成原理如下图所示：

各部分功能及作用说明如下：

（1）、流量计：装车控制仪采集其流量信号完成对已装车量的计量。流量计精度高低和稳定

性直接影响整个装车系统的精度；

（2）、气动两段控制球阀：分两或多段开关，达到防止“水击”及提高装车精度的效果； （3）、静电接地夹：与大地连接，将槽车上的静电倒入大地。当接地夹与槽车接触不良时其

触点信号进入装车控制仪，装车控制仪将输出控制信号自动停止装车；

（4）、定量装车控制仪：是实现定量自动装车的核心设备。其主要功能是对装车过程进行程

序控制和安全联锁。其特点和性能见产品描述；

流量计

气动两段阀

静电接装车管理系统

RS485手动阀压力变

7.3.2定量装车控制仪的构成、功能和特点

本系统定量装车控制仪硬件主要由一块微PLC模块，一块液晶操作面板

（含操作键盘）及其他辅助设备（端子、电源、防爆箱等）构成。基于这

种硬件设计和构成使得整个装置与传统的以单片机集成电路构成的系统具

有许多天然的优点。功能如下：

（1）参数设置功能

装车仪可以根据装车需要，通过远程监控计算机或装车仪设定装车参数。这些参数包括：流量系数、提前量、开阀延迟时间、流体密度等。

（2）定量装车控制

确定装车仪的工作参数之后，装车仪就会按照指定的程序完成自动装车过程，当装车量达到设定值时，自动停止装车。

（3）接地保护功能

当检测到系统没有安全接地时，停止装车。

（4）掉电保护功能

装车过程中出现意外掉电时可保存装车参数，通电后可继续装车。

（5）数据采集功能

装车仪可采集流量计RS485或标准电流信号，可以经变送器接入压力信号，还可接入静电接地夹等开关信号。

（6）阀门连续控制功能

装车仪具有PID调节输出功能，可以线形、连续的控制现场调节阀的开度，实现两段或多段开关、恒流调速等功能，提供控制效果和精度。

（7）现场急停功能

装车仪和远程监控画面上均设有急停按钮，若装车时现场发生紧急情况，操作员只需按急停按钮即可立即停止装车。

（8）远程和就地实时监视功能

装车仪配有高亮度液晶显示屏，就地操作时，实时显示装车进程和相关设备的状态，远程操作时，远程监控计算机与装车仪同步实时显示装车进程和相关设备的状态。

（9）远程/就地装车模式转换功能

一般正常情况下均通过上位机远程装车，也可根据需要在现场直接装车，本系统中

每台装车仪是一个完整的计量、控制和显示单元，独立于上位机。 （10）给现场仪表供电功能

本装车仪还提供了电源输出端子，为现场仪表如流量计、阀门提供24VDC 和220VAC 两种类型的电源。 （11）通讯联网功能

本装车仪是一个开放的系统，具有强大的通讯和联网能力，可以以太网或RS485

网等形式与上位机和其它系统相连。 （12）设备自检功能

系统自动检测装车仪工作状态，在监视计算机可以远程地监视装车仪

工作状态。装车仪发生故障时，系统会自动报警。 （13）操作权限设置

本装车仪可以设置三级六位操作密码，密码级别正确方可操作。

（14）IC 卡刷卡设置 本系统预留IC 卡刷卡功能

7.3.3 联网和通讯

一般装车控制系统是采用两级主从分布控制系统。由一台用于“集中管理”的PC 机（上位机）和安装在装车台现场的若干台用于“装车控制”的下位机（即装车仪）组成（如所示）：

上位机管理系统

7.3.4定量装车控制仪的装车系统的主要特点

1）高可靠性

PSYN系列装车仪全部采用技术成熟、性能可靠的工业级产品，其核心控制器采用工业上常用的可编程控制器，液晶显示和键盘输入部分采用进口一体化液晶操作终端，上位机监控软件采用成熟的工控组态软件，使得该产品在先进性和可靠性上具有单片机类产品无以匹敌的绝对优势。

2) 多重安全设计

?装车前和装车过程中自动检测接地信号，没有安全接地时会禁止装车操作。

?设置多级操作权限，满足操作权限方可进行参数设定或操作。

?具有设备自诊断和报警功能。

3）活的联网功能

PSYN系列装车仪提供以太网和RS485网两种通讯选择。

采用以太网时，通讯协议为过程控制中常用的开放的Modbus TCP/IP协议，网络通讯速率高达10Mbps,远高于普通RS485网络（600～115200 bps）。

根据需要，也可以选用RS485网络该网具有很强的抗干扰能力，通讯距离可达2000米以上。

4）配置灵活

根据用户需求，该系列装车仪可以提供一机一位（一台装车仪控制一个鹤位）和一机多位（一台装车仪控制两个或多个鹤位）等多种选择。

5）易于维护和使用

系统硬件采用模块化设计,各模块安装简便,易于维护；软件采用图形化界面，易于操作。

6）远程和就地两种操作方式

本装车仪提供远程操作和就地操作两种操作方式。当操作方式设定为远程时，只允许在远程管理计算机上修改工作参数，进行装车作业；当操作方式设定为就地时，允许在就地装车仪上修改工作参数，进行装车作业，同时在远程管理计算机上同步显示工作参数和设备状态。

快速装车系统安全操作规程

快速装车系统安全操作规程 一、操作程序 (一)开车前准备工作 1.检查UPS、PLC、控制计算机等电源、通讯及称重仪表显示是否正常。 2.打开计算机，进入控制屏幕，查看装车系统现场设备状态，是否具备启动条件。 3.检查系统保护装置动作是否灵活、可靠。 4.检查液压泵动力电是否送好。液压系统油缸、泵、阀等是否正常，油路是否畅通。油位、 油温是否正常，根据油温情况进行循环加热或冷却。 5.按照所装车皮的标准载重，正确设置每节车皮装载量。 6.装车操作工主动与现场操作工联系，询问胶带机、给煤机等是否正常，是否可以启动。 7.装车操作工与火车站调车员联系，待火车对位且停稳后方可操作装载溜槽到装载位。 8.检查胶带机电机、液力偶合器、减速器、制动器、逆止器、防堵开关、拉绳开关、跑偏 开关、防打划装置、放纵向撕列保护、胶带、各类滚筒、拉紧装置、皮带清扫器、托辊等设备及部件是否完好。 9.冬季检查溜槽加热器装置工作是否正常。 (二)开机 1.本系统的操作分集控自动操作和就地手动操作两种操作方式。正常生产期间采用集控自 动操作方式，只有在检修和有故障的情况下才可采用就地手动操作方式。 2.集控自动操作方式：在计算机监控画面选择自动方式。选择并启动液压泵，将装车溜槽 移至装载位置，并在监控画面中输入装车节数，待缓冲仓料位达50%以上时，点动监控画面上开始装车按钮，系统自动配煤开始装车。运输系统启动要在监控画面中先选择要启动的设备(除了给煤机，一般不做重新选择)，与现场操作人员联系，确认无误后启动运输系统。也可以在系统处于集控自动操作方式下，将单独的功能项转入就地操作，如液压泵的启动和停止，缓冲仓的手动和自动配煤，给煤机的就地启动等。 3.手动操作方式：首先与装车操作工联系确认本设备是否在就地方式下。在检查联系确定 本设备附近及前后关联设备无检修或其他人员作业的前提下，将设备控制按钮箱的闭锁打开，按下相应设备的启车按钮即可完成启动过程。在此方式下装车操作工在计算机屏幕上不能启动胶带输送机和给煤机，运转工在现场通过按就地按钮启动和停止液压泵、胶带输送机和给煤机，胶带输送机和给煤机之间不存在任何闭锁关系。同时装车系统不自动配料，装车操作工只能通过按操作台上相应的功能按钮装车，此时装车质量和数量不准确。 (三)停机

自动送料装车系统PLC控制设计

一、控制要求 1．1 控制对象介绍 自动送料装车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。 自动送料装车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。这类系统的控制需要动作稳定，具备连续可靠工作的能力。通过三台电机和三个传送带、料斗、小车等的配合，才能稳定、有效率地进行自动送料装车过程。如下图所示：

1．2 控制原理 自动送料装车系统是通过电机和限位开关来控制的。称重开关S2控制汽车开来或开走。三台电机控制三个传送带。进料开关K1控制控制进料与否。检测开关S1控制料斗中物料的空满。 另外，在S2处增设两个七段数码管，用来统计每日的装车数。装车数的统计采用脉冲计数的方法进行。脉冲计数方法是当装料车装满时S2断开后，开始定时放送脉冲；当S2闭合时停止发送脉冲。一个脉冲的宽度即为一辆汽车。用两个数码管计数，所计的数即为装车数。 当S2接通时，红灯L1亮，绿灯L2灭，传送电动机M3运行，传送电动机M2延迟M3电动机2S运行，送料电动机M1延迟M2电动机2S运行，料斗K2延

迟M2电动机2S打开出料。当料满后（S2断开后），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停后2S后停止，M3在M2停止后2S后停止，L2灯亮，L1灯灭，此时汽车可以开走。 1．3 自动送料装车系统的启停过程示意图 该图中从上到下是启动顺序，从下到上是停止顺序。 1．4 控制要求 初始状态：红灯L1灭，绿灯L2亮，表示允许汽车开进装料，料斗K2，电动机M1，M2，M3皆为OFF。当汽车到来时（S2接通表示），L1亮，L2灭，M3运行，电动机M2在M3通2S后运行，M1在M2通2S后运行，K2在M1通2S后打开出料。当物料满后（用S2断开表示），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停2S后停止，M3在M2停2S后停止，L2亮，L1灭，表示汽车可以开走。 设计要求：当料不满（S1为OFF，灯灭），料斗开关K2关闭（OFF），灯灭，不出料，进料开关K1打开（K1为ON）进料，否则不进料。当汽车到来时M3运行，电机M2在M3运行2S后运行，M1在M2运行2S后运行，K2在M1运行2S

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。

机械手设计说明书-毕业设计

Equation Chapter 1 Section 1(1.1) 本科毕业设计说明书 题目抓件液压机械手设计 姓名Design of hydraulic manipulator for grasping 谢百松学号20051103006 专业机械设计制造及其自动化 指导教师肖新棉职称副教授 中国·武汉 二○○九年五月

分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书 抓件液压机械手设计 Design of hydraulic manipulator for grasping 学生姓名：谢百松 学生学号：20051103006 学生专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：肖新棉副教授 华中农业大学工程技术学院 二○○九年五月

目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1) 前言 (2) 1.总体方案设计 (2) 2.手部设计 (3) 2.1 确定手部结构 (4) 2.2 手部受力分析 (4) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6) 2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6) 2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6) 2.5.2 缸体结构及验算 (7) 2.5.3 缸筒两端部的计算 (8) 2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10) 2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10) 3.臂部设计 (12) 3.1 臂部设计基本要求 (12) 3.2 臂部结构的确定 (12) 3.3 臂部设计计算 (12) 3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12) 3.3.2 升降缸的设计计算 (14) 3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15) 4.液压系统设计 (16) 4.1 系统参数的计算 (16) 4.1.1 确定系统工作压力 (16) 4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16) 4.2设计液压系统图 (17) 4.3 选择液压元件 (19) 4.3.1泵和电机的选择 (19) 4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19) 4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20) 5.控制系统设计 (21) 5.1 确定输入、输出点数，画出接口端子分配图 (21) 5.2 画出梯形图 (21) 5.3 按梯形图编写指令语句 (23) 6. 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)

装车机械手计算说明书

机械设计课程设计 设计计算说明书设计题目：装车机械手 姓名：XXX 学号：XXX 班级：XXX 指导教师：XXX 设计时间：XXX

目录 一、设计任务书 (1) 二、传动方案修改 (2) 三、总体设计计算 (3) 1. 电机型号选择 2. 各级传动比分配 3. 各轴的运动参数和动力参数计算（转速、功率、转矩） 四、传动机构设计计算……………… 1. 齿轮传动（一）：齿轮3与齿轮4 2. 齿轮传动（二）：齿轮5与齿轮6 五、轴系零件设计计算……………… 1. 轴的设计计算（一）：轴2 2. 轴的设计计算（二）：轴3 六、润滑和密封方式的选择…………………………………… 七、箱体及附件的结构设计和选择…………………………… 八、设计总结……………………………………………………参考文献…………………………………………………………

一、设计任务书 设计题目：装车机械手 设计一台装车机械手，将生产线上的纸箱搬运到货车车厢。如图所示，已知纸箱箱体尺寸A ×B ×Cmm 3，重M kg ，其他条件及要求见表一。要求搬运能力J 件/小时，工作寿命6年，每年工作300天。选择电动机型号，分配总传动比，计算各轴的转速、输入输出功率。对各级传动进行设计计算，并对整机进行结构设计。允许选用步进电机正反转工作。 机械手 车箱

设计过程及计算说明 二、传动方案修改 1. 系统运动方案图 注一： 1.零件1是带内螺纹的套筒，与齿轮2做成一体； 2.零件2是带外螺纹的套筒，与零件1旋合； 3.零件3是与上机箱连接的空心轴； 注二： 1.零件3与轴4之间用滑键连接，零件3可随轴4转动，并可沿其上下移动； 2.零件2带动零件3上下运动； 3.零件2与零件3、零件3与轴4之间皆用圆锥滚子轴承。 F V D L

上下料机械手课程设计说明书

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练

地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4． 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二．主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2

气动机械手设计说明书

气动机械手设计说明书

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目录 气动机械手及继电器控制系统设计 (4) 第一章绪论 (4) 1.1气动机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (5) 1.2.1.......................................................... 机械手的组成 5 1.2.2.......................................................... 机械手的分类 5 1.3 课题的提出及主要任务 (7) 第2章继电器硬件系统设计 (8) 2.1系统分析 (8) 2.2方案确定 (9) 2.3元器件介绍 (9) 第三章软件系统设计 (14) 3.1控制方案的确定 (14) 3.2工作过程 (17) 第四章调试过程 (19) 第五章设计总结 (23) 第六章附图 (25) 6.1 三维零件图： (25) 6.2三维装配图： (26) 第七章参考文献 (28)

气动机械手及继电器控制系统设计 第一章绪论 １.1 气动机械手概述 气动机械手由操作机（机械本体）、控制器、驱动系统和检测传感装置构成, 是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率, 改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率: 可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产; 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中, 它代替人进行正常的工作, 意义更为重大。因此, 在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用. 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床

车牌识别一体机系统调试说明书(双行四字屏)

车牌识别一体机 系 统 调 试 说 明 书

目录 一．车牌识别概述 (4) 二、车牌识别安装前注意事项..................................................................... 错误！未定义书签。 1、计算机最低配置要求....................................................................... 错误！未定义书签。 2、现场安装位置最低要求尺寸........................................................... 错误！未定义书签。 三、布线图 (7) 1、标准一进一出布线图 (7) 2、单通道一进一出布线图 (8) 3、出入口分开布线图 (8) 4、现场安装角度及识别距离参考对比图 (9) 5、摄像机尾板接线图 (10) 6、设备接线图 (10) 四．车牌识别一体机安装步骤 (11) 1．固定摄像机立柱 (11) 2．补光灯支架安装及补光灯安装 (11) 3．鸭嘴 (11) 4．摄像机安装 (11) 五．三步轻松完成摄像机参数设置 (12) 第一步：设置安装引导 (13) 第二步：摄像机IP地址设置 (13) 第三步：设置输入输出 (14) 六、摄像机参数设置 (15) 1．储存管理 (15) 2．智能分析 (15) 3．用户管理 (16) 4．摄像机在IE浏览器上看不到视频设置步骤 (17) 5．设备常见故障处理 (17) 七．数据库安装步骤说明 (18) 八．软件安装步骤 (22) 1．选择安装文件 (22) 2．双击运行安装程序 (22) 3．创建数据库 (26) 4．运行视频注册控件 (26) 九．管理软件操作说明 (27) 1．双击运行桌面图标 (27) 2．选择管理员登录 (27) 十、软件主界面三步设置 (28) 1、参数设置 (28) 2、道口设置 (31) 3、用户类型及收费设置 (31) 十一．系统管理及停车管理 (33) 1．密码修改 (33) 2．用户管理 (33)

自动送料装车系统plc控制设计

自动送料装车系统p l c 控制设计 文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]

一、控制要求 1．1 控制对象介绍 自动送料装车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。 自动送料装车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。这类系统的控制需要动作稳定，具备连续可靠工作的能力。通过三台电机和三个传送带、料斗、小车等的配合，才能稳定、有效率地进行自动送料装车过程。如下图所示： 1．2 控制原理 自动送料装车系统是通过电机和限位开关来控制的。称重开关S2控制汽车开来或开走。三台电机控制三个传送带。进料开关K1控制控制进料与否。检测开关S1控制料斗中物料的空满。 另外，在S2处增设两个七段数码管，用来统计每日的装车数。装车数的统计采用脉冲计数的方法进行。脉冲计数方法是当装料车装满时S2断开后，开始定时放送脉冲；当S2闭合时停止发送脉冲。一个脉冲的宽度即为一辆汽车。用两个数码管计数，所计的数即为装车数。 当S2接通时，红灯L1亮，绿灯L2灭，传送电动机M3运行，传送电动机M2延迟M3电动机2S运行，送料电动机M1延迟M2电动机2S运行，料斗K2延迟M2电动机2S打开出料。当料满后（S2断开后），料斗K2关闭，电动机M1延时2S

后关断，M2在M1停后2S后停止，M3在M2停止后2S后停止，L2灯亮，L1灯灭，此时汽车可以开走。 1．3 自动送料装车系统的启停过程示意图 该图中从上到下是启动顺序，从下到上是停止顺序。 1．4 控制要求 初始状态：红灯L1灭，绿灯L2亮，表示允许汽车开进装料，料斗K2，电动机M1，M2，M3皆为OFF。当汽车到来时（S2接通表示），L1亮，L2灭，M3运行，电动机M2在M3通2S后运行，M1在M2通2S后运行，K2在M1通2S后打开出料。当物料满后（用S2断开表示），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停2S后停止，M3在M2停2S后停止，L2亮，L1灭，表示汽车可以开走。 设计要求：当料不满（S1为OFF，灯灭），料斗开关K2关闭（OFF），灯灭，不出料，进料开关K1打开（K1为ON）进料，否则不进料。当汽车到来时M3运行，电机M2在M3运行2S后运行，M1在M2运行2S后运行，K2在M1运行2S后打开出料，当料满后（用S2断开表示），电动机M1延迟2S后关断，M2在M1停2S 后停止，M3在M2停2S后停止，而且具有每日装车数的统计功能。 三.系统分配 I/O地址表 PLC外部接线图

机械手说明书

前言 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。 随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。

第1章液压机械手总体方案设计 1.1机械手总体设计方案拟定 机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。 根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案： 1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺 序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少， 易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度 增加，运动质量增大。 图1.1.1 直角坐标式布局示意图 1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转 位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站， 易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。 图1.1.2 立柱式机械手布局示意图

机械手机械原理课程设计说明书

（2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。

机械手的夹持器还有夹紧和放松动作； 机械手工作频率：20/min； 升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。2执行机构的选择与比较 §2-1 转角机构（实现平面转角0 30功能） 方案一 实现平面转角0 30的过程：电机带动不完全 齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全 齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形 状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30 度。 机构评价： 优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个 行程内，机构的平面转角就是30度。 不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物 体时留下了工作时间。 缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆 无法做周转运动，导致机构的回程要求齿 轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速 度方向。 方案二 实现平面转角0 30的过程：皮带轮传动给蜗 轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿 轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复 地带动固接杆转动0 30 机构评价： 优点：同样具有结构简单，传力较小运 动灵活，造价低准确地实现转角0 30的 要求，可以控制间歇实现循环功能。 缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺 寸过大加工难。 方案三 30的过程：使用槽 实现平面转角0 轮实现平面转角30度，只要计算好槽轮 的槽数，就能在主动圆盘转360度时， 使从动轮转30度。机构评价： 优点：结构简单，外形尺寸小，机械效

率高，并能平稳的间歇地进行转位。 缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。 方案的选择与比较： 只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。 §2-2 上升机构（实现上升100功能要求） 方案一 实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。通过控 制蜗杆的半径，使转动一周后，使齿条上升100. 机构评价： 优点：蜗杆的轮齿是连续的螺旋尺，故传动平 稳，啮合冲击小。 缺点:啮合齿轮间的相对滑动速度较大，摩擦 磨损较大，传动效率较低，易出现发热 现象，常用耐磨材料制作，成本高。 方案二 实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆 从而使凸轮转动，凸轮通过顶杆推动滑块滑 动，从而使工作杆上升100mm。 机构评价： 优点：结构简单，传力较小，凸轮不用太大就 可以达到所需要的高度。 缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，寿命不高。

皮带秤定量装车系统技术方案(DOC)

https://www.sodocs.net/doc/4811711251.html,/皮带秤定量装车系统技术方案

技术方案 一、系统组成及流程： 1、系统组成： 皮带秤定量装车系统由储料仓、给料系统（料仓法兰联接器、控制闸门、导料溜槽）、物料输送系统、定值计量控制系统（称重传感器、速度传感器、称重显示控制器）、电气控制系统（变频控制）、供电系统、计算机管理系统、视频监控系统、语音播报系统、大屏幕指示系统、车辆判别系统等部分组成。可根据用户的需求增加远程控制系统。 配电柜、控制柜、操作柜采用防尘电气控制柜，内装有启动、停止、急停按钮和指示灯、等低压电气元件及变频器。电气部件变频器选用台达变频器，电器关键元件全部选用进口优质元件，以确保电气运行稳定可靠。 2、系统流程： 1.给煤 储煤仓通过震动给煤机下料由输送皮带送至缓冲仓（有效容积450吨），在缓冲仓内安装料位传感器检测仓内储量，仓内储量设定上限值和下限值，由计算机程序自动控制上煤（下

限开启，上限关闭），并设置提前量，使皮带上原煤放空，保证每次皮带为空载启动。 2.装车 缓冲仓下分为两个通道，每个通道设两台定值皮带秤同时向中间一个下料口计量放煤装车。 3.装车流程 车辆进场将空车停至空车磅上（下磅方向设有挡杆，为常闭状态），司机下车到磅房等待司磅员将空车信息录入到ID卡内，完成后将ID卡交给司机并抬起挡杆放行，司机将车辆开到装车点下指定装车位置后，司机在装车处刷ID卡信息进入控制室电脑，控制室操作员确认信息并通过监控系统确认车辆位置无误后（如位置不对操作员通过语音系统让司机将车辆停到指定位置），操作员启动装车程序开始装车，在装车过程中操作员要通过监控系统根据装车情况提示司机移动车辆位置，装车完成后操作员通过语音系统通知司机离开，司机将车辆开至重车磅上（下磅方向设有挡杆，为常闭状态），司机下车刷卡并将ID卡交给司磅员，司磅员核对ID卡装车信息无误后，打票、抬杆放行，此为一个工作流程。

火车装车控制使用手册

装车控制使用手册 装车站为机、电、液一体的自动装车系统，下面就如何操作作简单介绍，仅供参考。 (一)、系统启动前的准备工作 1．快速装车系统操作使用前的一般规定： 1)操作员具有高中(中技)以上文化程度； 2)操作员上岗前要经过安全和业务培训； 3)操作员要熟悉快速装车站的工艺流程； 4)操作员应具有机械、液压、电气控制及计算机的基本知识； 5)操作员要掌握给煤机、胶带运输机和装车设备的工作原理、基本结构和主要性能； 6)岗位司机应取得钢缆皮带操作工上岗资格。 2．开机前的检查项目： 1)检查胶带机电机、液力偶合器、减速器、制动器、逆止器、防堵开关、拉绳开关、跑偏开关、防打滑装置、纵向撕列保护、胶带、各类滚筒、拉紧装置、皮带清扫器、托辊等设备及部件是否完好。 2)检查给煤机各螺栓是否紧固，吊挂是否平衡稳固，电机两端防护罩是否完好，弹簧座软连接是否磨损 3)检查装车塔楼内液压站、油缸、泵、阀等是否有渗漏现象，各截止阀位置是否正确，油路是否畅通。 4)检查液压泵(1#2#)动力电是否送好，油位、油温是否正常。 3．检查工控机的通讯情况：将计算机打开，进入控制画面，若控制画面图象显示正常，则说明网络通讯正常，反之则不正常。 4．冬季，液压系统启动前应注意： 由于冬季环境温度底，导致达不到液压系统的工作温度，因此要在装车前对液压系统进行热油循环或油箱预热。 5．对液压系统进热油循环或油箱预热： 进入控制画面，在控制画面的右上角点击“热油循环”或“油箱预热”按钮，系统将自动开始加热循环(注意：此时溜槽不能停在装车位置) (二)、系统的运行操作 1．“系统启动”按钮的功能及操作： 功能：开启液压油泵。操作：按下1s 2．“系统停止”按钮的功能及操作： 功能：停止液压油泵。操作：按下1s 3．“缓冲仓全部闸门”按钮的功能及操作： 功能：控制缓冲仓全部闸门的开和闭。操作：按下，闸门开；弹起，闸门关闭4．“缓冲仓闸门开”按钮的功能及操作： 功能：控制缓冲仓补料闸门的开和闭。操作：按下，闸门开；弹起，闸门关闭5．“卸料闸门启动”按钮的功能及操作： 功能：打开卸料闸门。操作：按下1s 6．“卸料闸门停止”按钮的功能及操作： 功能：关闭卸料闸门。操作：按下ls 7．“重读”按钮的功能及操作： 功能：在定量仓处在就绪状态下，重新配煤时用。操作：按下ls 8．“卸料闸门点动”按钮的功能及操作：

自动送料装车系统PLC控制设计

自动送料装车系统P L C 控制设计 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

一、控制要求 1．1 控制对象介绍 自动送料装车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。 自动送料装车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。这类系统的控制需要动作稳定，具备连续可靠工作的能力。通过三台电机和三个传送带、料斗、小车等的配合，才能稳定、有效率地进行自动送料装车过程。如下图所示： 1．2 控制原理 自动送料装车系统是通过电机和限位开关来控制的。称重开关S2控制汽车开来或开走。三台电机控制三个传送带。进料开关K1控制控制进料与否。检测开关S1控制料斗中物料的空满。 另外，在S2处增设两个七段数码管，用来统计每日的装车数。装车数的统计采用脉冲计数的方法进行。脉冲计数方法是当装料车装满时S2断开后，开始定时放送脉冲；当S2闭合时停止发送脉冲。一个脉冲的宽度即为一辆汽车。用两个数码管计数，所计的数即为装车数。 当S2接通时，红灯L1亮，绿灯L2灭，传送电动机M3运行，传送电动机M2延迟M3电动机2S运行，送料电动机M1延迟M2电动机2S运行，料斗K2延迟M2电动机2S打开出料。当料满后（S2断开后），料斗K2关闭，电动机M1延时2S 后关断，M2在M1停后2S后停止，M3在M2停止后2S后停止，L2灯亮，L1灯灭，此时汽车可以开走。 1．3 自动送料装车系统的启停过程示意图

该图中从上到下是启动顺序，从下到上是停止顺序。 1．4 控制要求 初始状态：红灯L1灭，绿灯L2亮，表示允许汽车开进装料，料斗K2，电动机M1，M2，M3皆为OFF。当汽车到来时（S2接通表示），L1亮，L2灭，M3运行，电动机M2在M3通2S后运行，M1在M2通2S后运行，K2在M1通2S后打开出料。当物料满后（用S2断开表示），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停2S后停止，M3在M2停2S后停止，L2亮，L1灭，表示汽车可以开走。 设计要求：当料不满（S1为OFF，灯灭），料斗开关K2关闭（OFF），灯灭，不出料，进料开关K1打开（K1为ON）进料，否则不进料。当汽车到来时M3运行，电机M2在M3运行2S后运行，M1在M2运行2S后运行，K2在M1运行2S 后打开出料，当料满后（用S2断开表示），电动机M1延迟2S后关断，M2在M1停2S后停止，M3在M2停2S后停止，而且具有每日装车数的统计功能。 三.系统分配 I/O地址表 PLC外部接线图 4．4 系统的控制框图 4．5 控制源程序介绍 4．5．1 汽车启动，到S2处停止，此时红灯L1亮，绿灯L2灭。 此时的程序为： LD X002 OUT Y003 OR Y003 LDI Y003

机械手设计说明书doc

机械手设计说明书 篇一：机械手设计说明书 指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要

的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理 机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。 图1. 机械手夹工件的工作原理框图 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。 传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。

机械手臂设计说明书_

成都航空职业技术学院 汽车工程系 设计说明书 设计题目: 汽车模拟装配线两关节机械手臂 组员姓名：赵治帅张良李杉李廷堃郑宁波 专业班级：机电一体化 10939 指导教师：申爱民 20011 年10 月30日

摘要 本文对模拟汽车装配线的工作原理和运动控制做了阐述，对如何防止故障时撞车和故障报警做出了系统说明，并深入研究了导轨的滑撬式传动和脱钩式等其他传动的优缺点；认真研究了步进电机伺服电机的原理，然后给出了具体的实现方法。现代汽车总装工艺自动化程度越来越高。汽车制造总装机械化生产包括整车装配线、车身输送线、储备线、升降机等。主要分为一次内饰装配线（车身打号、天窗、线束、ABS、顶棚、地毯、气囊帘、车门支撑板、车门玻璃、密封条、仪表盘、水箱等）、底盘线（油管、油箱、隔热板、动力总成、后悬、排气管、挡泥板、轮胎等）、二次内饰线（风窗玻璃、座椅、仪表板后端、电瓶、空滤器、备胎、后备箱备附件、雨刷、介质加注、车门调整、线路管路插接等）、整车完整性检查、整车测试线、路试跑到、调整雨淋线等。 但由于受资源和能力限制，我们的模拟生产线只取其中的一次内饰、底盘、二次内饰，加上上线和下线工位，一共是五个工位且都采用一个工位表示。主要目的是将说学过的机电一体化只是都用到，并实现部分功能。达到训练、学以致用，能力提高的目的。 关键词:汽车装配工艺结构原理

目录 摘要................................................................................................................................. 目录 ............................................................................................................................. 序言................................................................................................................................... 1总体结构方案说明： ....................................................................................................... 1.1 ........................................................................................................................... 1.1.1..................................................................................................................... 1.1. 2..................................................................................................................... 1.2 .............................................................................................................................. 1.3 ........................................................................................................................... 1.3.1..................................................................................................................... 1.3. 2..................................................................................................................... 1.3.3..................................................................................................................... 1.3.4..................................................................................................................... 2．系统主要功能及技术指标、原理图................................................................................

快速装车系统安全操作规程(新版)

( 操作规程 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 快速装车系统安全操作规程(新 版) Safety operating procedures refer to documents describing all aspects of work steps and operating procedures that comply with production safety laws and regulations.

快速装车系统安全操作规程(新版) 一、操作程序 (一)开车前准备工作 1.检查UPS、PLC、控制计算机等电源、通讯及称重仪表显示是否正常。 2.打开计算机，进入控制屏幕，查看装车系统现场设备状态，是否具备启动条件。 3.检查系统保护装置动作是否灵活、可靠。 4.检查液压泵动力电是否送好。液压系统油缸、泵、阀等是否正常，油路是否畅通。油位、油温是否正常，根据油温情况进行循环加热或冷却。 5.按照所装车皮的标准载重，正确设置每节车皮装载量。 6.装车操作工主动与现场操作工联系，询问胶带机、给煤机等

是否正常，是否可以启动。 7.装车操作工与火车站调车员联系，待火车对位且停稳后方可操作装载溜槽到装载位。 8.检查胶带机电机、液力偶合器、减速器、制动器、逆止器、防堵开关、拉绳开关、跑偏开关、防打划装置、放纵向撕列保护、胶带、各类滚筒、拉紧装置、皮带清扫器、托辊等设备及部件是否完好。 9.冬季检查溜槽加热器装置工作是否正常。 (二)开机 1.本系统的操作分集控自动操作和就地手动操作两种操作方式。正常生产期间采用集控自动操作方式，只有在检修和有故障的情况下才可采用就地手动操作方式。 2.集控自动操作方式：在计算机监控画面选择自动方式。选择并启动液压泵，将装车溜槽移至装载位置，并在监控画面中输入装车节数，待缓冲仓料位达50%以上时，点动监控画面上开始装车按钮，系统自动配煤开始装车。运输系统启动要在监控画面中先选择要启

装车系统说明书

1.装车系统的组成、设备选型及其功能 1.1概述 本方案的控制系统共分为以下三个组成部分： （1）、上位机系统 用于完成现场数据的采集和存储、工艺流程画面显示、生产过程监控、数据管理、数据库接口和查询、生产报表的生成。上位机系统主要由微计算机及组态软件构成。 （2）、定量装车仪 包括基于PSYN型批量控制器的定量装车系统。 （3）、现场仪表 现场仪表和设备包括：流量计、气动两段控制球阀、手动切断阀、静电溢油保护器、压力变送器等。 定量装车控制系统整体配置示意图。 TC/IPC 卡写卡器 2# 流量气 动 两 段 控 制 球 阀 静 电 保 护 器 流 气 动 两 段 控 制 球 阀 静 电 保 护 器 压 力 变 压 力 变压 力 变 流 量 气 动 两 段 控 制 球 阀 静 电 保 护 器

1.2上位机系统的配置及功能 1.2.1 上位机操作站的配置 本系统共配置1套上位机，其配置如下： （1）监控计算机：1套，HP具体参数如下 CPU：酷睿双核3.0G 内存：2G，硬盘：500G 光驱：16XDVD, 网卡：10-100M自适应 操作键盘：平面薄膜式 显示器：1台,22”液晶 （2）票据打印机：1台，EPSON 630K，针打，可同时打印5联单 （3）UPS电源：1台 型号：C3K 说明：山特 3KVA，30分钟在线式 （4）RS-485/以太网协议转换器：1块 型号：MB3480 厂家：MOXA 功能特点：将RS485通讯方式转换为以太网(4个以太网接口)通讯方式； （5）操作系统：WINDOWS XP PROFESSIONAL，正版1套 （6）控制软件：提供上位机监控软件1套；销售管理及开票应用软件1套 型号：SCADA-YNZC-JK （7）操作台：3组合开放式 1.2.2 操作站的功能 操作站共1台，用于工艺流程的操作及监视，设备状态的监视、设备故障的监视及确认，图形化动态显示，现场检测点的显示、检测和报警，工艺参数的设定、阀门的远程控制、过程趋势的显示及存储、故障及生产报表打印等。 操作站采用的组态软件其主要功能包括：