STM32核心板使用说明书(Ver0.1)

奋斗STM32开发板Tiny NRF24L01转USB虚拟串口例程手册

奋斗版 STM32 开发板例程手册———NRF24L01+转 USB 虚拟串口实验
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NRF24L01+转 USB 虚拟串口实验
实验平台：奋斗版STM32开发板Tiny 实验内容：板子通过USB加电后，先向串口1输出一串测试数据，然后USB被PC识 别出来，虚拟出一个串口号给这个USB设备，此时可以通过在PC端的串口助手类 软件选择该串口号。进入串口软件界面，可以通过软件无线收发一帧长度最长 为32字节的数据。该例程可以和V3及MINI板的NRF24L01 UCGUI例程配合使用。
预先需要掌握的知识 2.4G通信模块NRF24L01 1. 产品特性
2.4GHz 全球开放ISM 频段，最大0dBm 发射功率，免许可证使用 支持六路通道的数据接收 低工作电压：1.9 1.9～3.6V 低电压工作 高速率：2Mbps，由于空中传输时间很短，极大的降低了无线传输中的碰撞现象（软件设置1Mbps或者2Mbps的空中传输速率） 多频点：125 频点，满足多点通信和跳频通信需要 超小型：内置2.4GHz天线，体积小巧，15x29mm（包括天线） 低功耗：当工作在应答模式通信时，快速的空中传输及启动时间，极大的降低了电流消耗。 低应用成本：NRF24L01 集成了所有与RF协议相关的高速信号处理部分，比如：自动重发丢失数据包和自动产生应答信号等， NRF24L01的SPI接口可以利用单片机的硬件SPI口连接或用单片机I/O口进行模拟，内部有FIFO可以与各种高低速微处理器接口， 便于使用低成本单片机。 便于开发：由于链路层完全集成在模块上，非常便于开发。 自动重发功能，自动检测和重发丢失的数据包，重发时间及重发次数可软件控制 自动存储未收到应答信号的数据包 自动应答功能，在收到有效数据后，模块自动发送应答信号，无须另行编程 载波检测—固定频率检测 内置硬件CRC 检错和点对多点通信地址控制 数据包传输错误计数器及载波检测功能可用于跳频设置 可同时设置六路接收通道地址，可有选择性的打开接收通道 标准插针Dip2.54MM 间距接口，便于嵌入式应用
2．基本电气特性
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飞鸿16路舵机控制器使用说明书

FH24路舵机控制器使用说明书 飞鸿科技 2012-5-24 一、产品介绍 (1) 二、功能特点 (3) 三、接口说明 (4) 四、指令说明 (6) 五、16路舵机调试软件使用说明 (7) 二、连接PC上位机 (9) 三、上位机界面编辑 (10) 四、单路舵机调试 (11) 五、动作组编辑 (12) 六、注意事项及故障解决 (13) 产品介绍 一、 一、产品介绍 设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。如果每个人

都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。 由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。 基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点： 1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。 有人说51控制的精度肯定不如ARM。是的，这是明显的事实。但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。 我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。 STC12C5A60S2单片机属于增强型51。他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。 （1）60K的flash程序存储器。89C52只有8K。 （2）1280字节的SRAM。你课本上学的RAM只有128字节。1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。 （3）两个串口。 （4）独立波特率发生器。做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。 （5）PCA模块。可以硬件输出快速PWM。可以扩展出两个定时器。 （6）8路A/D转换通道。A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。 2、程序下载接口、IO口引出。该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。 5、详细的教程，丰富的资料。该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。

舵机及舵机的控制

舵机及舵机的控制 1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 还是看看具体的实物比较过瘾一点： 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的：

0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。

奋斗版STM32开发板Mini板硬件说明书

奋斗版STM32开发板Mini板的硬件说明 1. 供电电路： AMS1117-3.3输入+5V，提供3.3V的固定电压输出，为了降低电磁干扰，C1-C5为CPU 提供BANK电源（VCC：P50、P75、P100、P28、P11 GND：P49、P74、P99、P27、P10）滤波。CPU的模拟输入电源供电脚VDDA（P22）通过L1 22uH的电感与+3.3V VDD电压连接，CPU的模拟地VSSA(P19)及VREF-（P20）通过R1 0欧电阻与GND连接。VREF+(P21)采用VDDA(P22)电源基准。 为RTC的备份电源采用V1 3.3V锂离子片状电池。 2. 启动方式设置： Boot1—Boot0（P37，P94）: x0: 内部程序存储区启动01：系统存储区启动(为异步通信ISP编程方式) 在此将BOOT1始终设置为0， BOOT0为可变的状态，在正常模式下将其置为0，在ISP 编程时将其置为1。用JP1跳线块设置，开路为ISP模式，短路为正常运行模式。 3. 时钟源电路： 外部晶体/陶瓷谐振器(HSE)（P12、P13）：B1：8MHz晶体谐振器，C8，C9谐振电容选择10P。系统的时钟经过PLL模块将时钟提高到72MHz。 低速外部时钟源(LSE)（P8、P9）：B2: 32.768KHz晶体谐振器。C10，C11谐振电容选择

10P。注意：根据ST公司的推荐， B2要采用电容负载为6P的晶振，否则有可能会出现停振的现象。 4. SPI存储电路： D2 AT45DB161（2M Bytes）CPU采用SPI1端口PA7-SPI1-MOSI（P32）、PA6-SPI1-MISO （P31）、PA5-SPI1-SCK（P30）、PA4-SPI1-NSS（P29）控制读写访问, SPI1地址：0x4000 3800 - 0x4000 3BFF 5. 显示及触摸接口模块： 显示器采用2.4” TFT320X240LCD(控制器ILI9325), 采用CPU的FSMC功能，LCD片选CS采用FSMC_NE1(P88)，FSMC_A16(P58)作为LCD的RS选择，FSMC_nWE(P86)作为LCD的/WR, FSMC_nOE(P85)作为LCD的/RD, LCD的RESET脚用CPU的PE1(P98)（LCD-RST），FSMC_D0---FSMC_D15和LCD的D1-D8 D10-D17相互连接，触摸屏接口采用SPI1接口，片选为PB7-SPI1-CS3，由于LCD背光采用恒流源芯片PT4101控制，采用了PWM控制信号控制背光的明暗， PWM信号由PD13-LIGHT-PWM来控制。触摸电路的中断申请线由PB6-7846-INT接收。 LCD寄存器地址为：0x6000 0000, LCD数据区地址：0x6002 0000。

舵机控制板使用说明(中文)

舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）

芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。

金龙STM32F207开发板用户手册

1.概述 金龙STM32开发板用户手册芯片描述 -ARM32-bit Cortex-M3CPU -120MHz maximum frequency,150DMIPS/1.25DMIPS/MHz -Memory protection unit Memories -Up to1Mbyte of Flash memory -Up to128+4Kbytes of SRAM -Flexible static memory controller (supports Compact Flash,SRAM,PSRAM,NOR,NAND memories) -LCD parallel interface,8080/6800modes Clock,reset and supply management -1.8to3.6V application supply and I/Os -POR,PDR,PVD and BOR -4to25MHz crystal oscillator -Internal16MHz factory-trimmed RC -32kHz oscillator for RTC with calibration -Internal32kHz RC with calibration Low power -Sleep,Stop and Standby modes -VBAT supply for RTC, C32bit backup registers 20 optional4KB backup SRAM C12-bit,0.5us A/D converters 3 -up to24channels -up to6MSPS in triple interleaved mode C12-bit D/A converters 2 General-purpose DMA -16-stream DMA controller centralized FIFOs and burst support Up to17timers -Up to twelve16-bit and two32-bit timers Debug mode -Serial wire debug(SWD)&JTAG interfaces -Cortex-M3Embedded Trace Macrocell Up to140fast I/O ports with interrupt capability -51/82/114/140I/Os,all5V-tolerant Up to15communication interfaces C I2C interfaces(SMBus/PMBus) -Up to3 -Up to6USARTs(7.5Mbit/s,ISO7816interface,LIN,IrDA,modem control)

STM32F429开发板用户手册

STM32F429开发板用户手册 介绍 STM32F429(32F429IDISCOVERY)开发板可以帮助你去学习高性能STM32F4系列，并去开发你自己的应用。它包含了一个STM32F429ZIT6和一个嵌入ST-LINK/V2调试接口，2.4吋TFTLCD，64MbitsSDRAM，ST微机电陀螺仪，按键和USB OTG接口。

1约定 下表提供了一些约定惯例，目前的文档可能会用到。

2快速入门 STM32F429开发板是一种廉价且易于上手的开发套件，可以让使用者快速评估和开始STM32F4的开发工作。 在安装和使用产品以前，请接收评估产品许可协议。 2.1启动 跟随以下顺序来设置STM32F429开发板并开始开发应用： 1、确认跳线JP3和CN4被设置为“on”（开发模式） 2、连接STM32F429Discovery开发板CN1到PC，使用USB电缆（type A/mini-B）,开发板上电。 3、屏幕上以下应用可用： 时钟日历和游戏 视频播放器和图片浏览器（播放浏览USB大容量存储器上的视频和图片）性能显示器（观察CPU负载和图形测试） 系统信息 4、演示软件，也像其他软件例程，运行你用来开发STM32F4。 5、从例程开始开发你自己的应用吧。 2.2系统要求 ?Windows PC(XP,Vista,7) ?USB type A to mini-B cable 2.3支持STM32F429开发板的开发工具 ?Altium:TASKING?VX-Toolset ?Atollic:TrueSTUDIO ?IAR:EWARM ?Keil?:MDK-ARM 2.4订购码 要订购STM32F429Discovery kit，请使用STM32F429I-DISCO订购码。 3特性 STM32F429Discovery开发板提供一下特性： ?S TM32F429ZIT6具有2MB闪存，256KB的RAM，LQFP144封装。 ?板载ST-LINK/V2，带有选择模式跳线，可以作为独立的ST-LINK/V2使用。 ?板电源：通过USB总线或外部3V或5V电源。 ?L3GD20：ST微机电动作传感器，3轴数字输出陀螺仪 ?TFT LCD，2.4寸，262K色RGB，240*230分辨率 ?SDRAM64Mbits(1Mbit x16-bit x4-bank)，包含自动刷新模式和节能模式 ?六个LED： LD1（红绿）：USB通信 LD2（红）：3.3V电源 两个用户LED LD3（绿），LD4红 两个USBOTG LED：LD5(绿)VBUS和LD6OC（过流） ?两个按键（user and reset）

舵机原理及其使用详解

舵机的原理，以及数码舵机VS模拟舵机 一、舵机的原理 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。 有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的:

收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。

STM32 NUCLEO板用户手册

April 2014DocID025833 Rev 3 1/49 Introduction The STM32 Nucleo board (NUCLEO-F030R8, NUCLEO-F072RB, NUCLEO-F103RB, NUCLEO-F302R8, NUCLEO-F401RE, NUCLEO-L152RE ) provides an affordable and flexible way for users to try out new ideas and build prototypes with any STM32 microcontroller lines, choosing from the various combinations of performance, power consumption and features. The Arduino ? connectivity support and ST Morpho headers make it easy to expand the functionality of the Nucleo open development platform with a wide choice of specialized shields. The STM32 Nucleo board does not require any separate probe as it integrates the ST-LINK/V2-1 debugger/programmer. The STM32 Nucleo board comes with the STM32 comprehensive software HAL library together with various packaged software examples, as well as direct access to mbed online resources at https://www.sodocs.net/doc/658323724.html, . (1) 1.Picture not contractual. https://www.sodocs.net/doc/658323724.html,

STM32_WIFI开发板开发指南及使用说明-V0.32

北京世讯电子技术有限公司
STM32 WIFI 开发板开发指南及教程
欢迎选用世讯电子的开发板！ 注意： 注意：如果你是初学者， 如果你是初学者，务必仔细 务必仔细阅读 仔细阅读每节内容 阅读每节内容！ 每节内容！ 1. 使用指南
1.1 adhoc 模式工作（ 模式工作（板子默认 wifi 工作模式） 工作模式）
拿到板子后， ，先不要下载程序， 1) 拿到板子后 先不要下载程序，先给板子上电， 先给板子上电，测试运行一下！ 测试运行一下！ 2) 观看开发板上的指示灯， 观看开发板上的指示灯，等到 WIFI 模块旁边的 LED 不闪烁了。 不闪烁了。 3) 打开电脑的 wifi, 搜索一下， 搜索一下，看看能不能找到“ 看看能不能找到“ShiXun_ADHOC”这样的网 络，如下图所示
4) 如果不能找到“ 如果不能找到“ShiXun_ADHOC”网络， 网络，需先恢复出厂设置， 需先恢复出厂设置，具体查看 1.2
恢复出厂设置模式
5) 在电脑上选中“ 在电脑上选中“ShiXun_ADHOC”网络， 网络，输入密码“ 输入密码“1234567890123”然后 选择连接。 选择连接。 6) 然后等待， 然后等待，这个过程有点长， 这个过程有点长，几十秒甚至 几十秒甚至 1 分多钟。 分多钟。 7) 等 wifi 模块旁边的 D6(LED)指示常亮 指示常亮了 常亮了，说明网络连接上了。 说明网络连接上了。说明板子工 作正常。 作正常。如下所示
Rev 0.32
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STM32核心板

STM32F407VET6 Mini最小系统 产品简介： 这是一款基于STM32F407VET6为主芯片的ARM核心板，有如下特点： 1、板载了基于MCU的最基本电路，如晶振电路、USB电源管理电路和USB接口等。 2、核心板引出了所有的I/O口资源。 3、带有SWD仿真调试下载接口，该接口最少需要3根线就可以完成调试下载任务，相比传统的JTAG调试有不少的好处，在这里插一句，JTAG现在大有要淘汰的趋势，例如ST 新出的M0系列的MCU只保留了SWD调试接口，JTAG直接取消了。 4、使用了目前智能手机所使用的Mirco USB接口，使用方便，可做USB通讯和供电。 5、核心板的系统晶振（25MHz）使用精度极高质量上乘低负载NDK公司的NX5032GA，而没有使用价格低廉的铁壳晶振。 6、针对STM32 RTC不起振的问题，我们采用了官方建议的低负载RTC晶振方案，并使用了爱普生品牌的晶振，而没有使用廉价的圆柱晶振。 7、核心板配有EEPROM，型号为AT24C08方便核心板进行数据存储。 8、电源稳压芯片采用的是rf级别的LDO为MCU的运行提供了良好的供电环境。 9、配有相应的优质2.54mm间距的双排排针，确保导电接触优良，方便用户将核心板放置到标准的的万用板或者面包板上。排针默认不焊接，用户可以根据自己的需要选择焊接方向。

资源简介： 有客户反映使用我们家STM32F407VET6\STM32F407ZGT6核心板，下载网上收集的程序后不能再次下载或运行也不是正常现象，这有可能是下载的程序时钟没有与我们核心板上的晶振进行匹配，例如有客户使用我们的407核心板下载了正点原子例程发现无法再次下载，是因为原子哥写的程序大部分运行在外部8M晶振上的，而我们晶振是25M.需要在程序方面稍微修改过几个地方就可以做到程序兼容，不必费劲修改过硬件晶振。 以下是修改以8M外部晶振编写程序改为适合外部晶振为25M修改方法。 修改的地方之一：stm32f4xx.h里面找到HSE_VALUE，具体#define HSE_VALUE ((uint32_t)8000000) ，现把它修改为#define HSE_VALUE ((uint32_t)25000000) （实际晶振对应的批量） 修改的地方之二：系统通过PLL倍频到168M，所以在配置PLL的时候，也需要作相应的修改。在system_stm32f4xx.c里，的配置为以下： #define PLL_M 8 需要把PLL_M由8修改为25（实际晶振频率对应数值），不然会超频到336M的主频，使STM32不能正常工作，常见表现为掉进HardFault_Handler()中。 其他晶振皆可以参考上述方法进行相应修改。 芯片简介： 1、STM32F407VET6 封装类型：LQFP； 引脚个数：100； 内核：Cortex?-M4；

STM32 开发板的介绍

STM32 开发板的介绍 STM32的开发板硬件资源如下： 1、STM32F103RBT6 TQFP64 FLASH:128K SRAM:20K； 2、MAX232通讯口可用于程序代码下载和调试实验； 3、SD卡接口； 4、RTC后备电池座； 5、两个功能开关； 6、复位连接； 7、两个状态灯； 8、所有I/O输出全部引用； 9、USB接口、可用于USB与MCU通讯实验； 10、标准的TJAG/SWDT仿真下载； 11、BOOT0 BOOT1Q启动模式； 12、电源开关； 13、电源指示灯

STM32开发板硬件详解 1、MCU部分原理图 该开发板采用3.3V工作电压，几个耦合电容使系统更加稳定。系统工作频率8M晶振、时钟频率32.768。 这里STM32的VBAT采用CR1220纽扣电池和VCC3.3混合供电方式，在有外部电源（VCC3.3）的时候，CR1220不给VBAT供电，而在外部电源断开的时候，则由CR1220给VBAT供电。这样，VBAT 总是有电的，以保证RTC的走时以及后备寄存器的内容不丢失。2、启动模式电路图 上图中的BOOT1用于设置STM32的启动方式，其对应启动模式如下表所示

PCB板标志图解如下： 3、TJAG电路 4、LED状态灯原理图 两个LED状态灯，其中LED0接在PA8、LED1接在PD2。 5、SD卡原理图

SD卡我们使用的是SPI1模式通讯，SD卡地SPI接口连接到STM32的SPI1上，SD-CS接在PA3上，MOSI接MCU PA7（MOSI）、SCK 接在MCU PA5(SCK)、MIS0接在MCU PA6(MIS0). 6、按键原理图 KEY1和KEY2用作普通按键输入，分别接在PA13和PA15上，

舵机的相关原理与控制原理

1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧:

这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。 为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只

MINI_STM32用户手册(先看这里)

MINI-STM32 超牛组合学习套装用户手册 MINI-STM32 超牛组合学习套装 用户手册 https://www.sodocs.net/doc/658323724.html, CopyRight@2009

MINI-STM32 超牛组合学习套装用户手册 第一章、产品简介 1.1、MINI-STM32超牛组合学习套装简介 MINI-STM32超牛组合学习套装是https://www.sodocs.net/doc/658323724.html, 为初学者学习STM32 Cortex M3 系列ARM 而设计的学习套件。MINI-STM32超牛组合学习套装采用STM32F103RBT6作为核心MCU ，并外接了2.8寸彩色TFT 屏模块、UART 、USB 、ADC 电压调节、按键等硬件接口，结合目前最流行的JLINK V7仿真器和RealView MDK(Keil uVision3 )集成开发环境，构成初学者学习入门、硬件设计参考、软件编程调试的学习平台，配合本手册可以迅速帮你掌握嵌入式系统的开发流程。 1.2、MINI-STM32 开发板外观 MINI_STM32开发板硬件图 1.3、MINI-STM32 特性 CPU ：标配STM32F103RBT6,ARM Cortex-M3内核,128kB Flash, 20KB RAM （默认配置） 高配STM32F103RCT6 ARM Cortex-M3内核,256kB Flash, 48KB RAM （用户可选） 最高工作时钟72MHz,64脚，同时可更换更高配置的CPU USB 接口,可以做USB 实验 RS232（ISP 下载）包括串口电平转换芯片MAX3232,可做RS232通信实验 标准ARM JTAG 20仿真下载接口

STM32F107中国版用户手册

μC/Eval-STM32F107开发板中国版用户指南 μC/Eval-STM32F107评估板（中国版）是一个完整的开发平台，采用了基于ARM Cortex-M3核的ST微处理器。包含全速USB OTG，以太网MAC，两个CAN2.0A/B兼容接口,两个I2S接口，两个I2C接口，五个USART接口并支持智能卡，三个SPI接口，内部带有64KB SRAM和256KB flash，支持JTAG调试。 板上的硬件可以帮助你评估所有的外设（USB OTG，FS，以太网，CAN总线，SD/MMC卡，USART，温度传感器等）和开发自己的应用程序。扩展排针和原型区可以帮助用户轻松的在板上添加自己的硬件接口，实现特定应用。 图1-1显示了μC/Eval-STM32F107的图片。 图1-1 μC/Eval-STM32F107 评估板 1-1 特性 μC/Eval-STM32F107提供以下特性： ■72 MHz的STM32F107，基于Cortex-M3的微控制器： ■256字节的闪存。 ■64 KB的SRAM。 ■10/100以太网接口。 ■全速USB-OTG连接器。 ■RS-232C接口。

■CAN接口连接排针。 ■SD/MMC卡插槽。 ■STLM75温度传感器。 ■3个LED（红，黄，绿）。 ■复位按钮。 ■IO端口连接器（排针）。 ■原型区。 ■JTAG调试接口。 ■USB接口供电。 ■WiFi模块EMW3280接口。 ■符合RoHS。 1-2 硬件的布局和配置 μC/Eval-STM32F107评估板基于STM32F107VCT芯片的100引脚TQFP封装设计。图1-2将帮助您在评估板找到对应的功能模块。 图1-2 μCEval-STM32F107开发板布局 1-3 电源 在μC-EVAL-STM32F107评估板由一个5V直流电源供电。板子可以使用两种电源：

舵机的工作原理以及控制

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20m s，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。

小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只用一个存储空间来存储延时参数好像还不够用的，所以我们可以采用2个内存单元来存放舵机的角度伺服参数了。所以这样一来，我们可以采用这样 舵机驱动的应用场合： 1. 高档遥控仿真车,至少得包括左转和右转功能,高精度的角度控制,必然给你最真实的驾车体验. 传统舵机、数字舵机与纯数字舵机 传统舵机的控制方式以20ms 为一个周期，用一个1.5ms±0.5ms 的脉冲来控制舵机的角度变化，随着以CPU 为主的数字革命的兴起，现在的舵机已成为模拟舵机和数字舵机并存的局面，但即使是现在的数字舵机，其控制接口也还是传统的1.5ms±0.5ms 的模拟控制接口，只是控制芯片不再是普通的模拟芯片而已；不能完全发挥现代数字化控制的优势，这在传统的遥控竞赛等领域，为了保持产品的兼容性，不得不保留模拟接口，而在一些新兴的领域完全可以采用新型的全数字接口的纯数字舵机。纯数字舵机采用全新的单线双工通讯协议，不仅能执行普通舵机的全部功能，还可以作为一个角度传感器，监测舵机的实际位置，而且可以多个舵机并联互不影响。在未来的自动化控制领域有着不可估量的优势。采用纯数字舵机构建的自动化控制系统，不仅可以大幅提升系统性能，而且可以降低系统的生产维护成本，提高产品性价比，增强市场竞争力。 简单认识数码舵机

舵机控制详解

舵机控制详解 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】

本人学习了一段时间的舵机，将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下，希望对初学者有所帮助！！！！ 一、舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。 舵机组成：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理：控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速 舵盘转动位置反馈电位器控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动； 齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍 数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角 度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动 到目标角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法：（1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V 蓝线/黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准：和6V

黄线（信号线） 二、舵机PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机PWM信号的基本样式如下图 其PWM格式注意的几个要点： （1）上升沿最少为，为之间； （2）控制舵机的PWM信号周期为20ms； 2．PWM信号控制精度制定 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM上升沿函数： + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS ≤ +N×DIV ≤ 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到185度，由于采用8为CPU控制，所以控制精度最大为256份。目 8位AT89C52CPU，其数 据分辨率为256，那么经过 舵机极限参数实验，得到应 该将其划分为250份。 那么的宽度为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS 则：PWM的控制精度为8us 我们可以以8uS为单位 递增控制舵机转动与定位。 舵机可以转动185度， 那么185度÷250=度， 则：舵机的控制精度为度