智能送餐机器人的研究与设计

? 6?内燃机与配件

智能送餐机器人的研究与设计

胡昊;范源;李党娟；闫松林

(西安工业大学光电工程学院，西安710021)

摘要:无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务。本项目 依据自动循迹小车的控制原理，通过在室内铺设磁轨道或者深色轨道，以光电探测的方法，进行自主寻迹;设计传动机构，能够负重 50k g并实现传动功能；配合送餐控制系统，实现按照预定坐标点实现按轨迹传送的基本功能。

关键词：无线点餐器;循迹小车；光电探测

0引言

随着就餐人数的增多，传统餐饮行业单纯依靠人工手 段来手写点菜、记账、存在着写错菜单、难计算、难更改、效 率低等种种的劣势，这就促使无线点餐器的产生无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化 了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务，实现 企业价值最大化同时又使成本最低化^61。因此，实现餐厅 点菜的自动化是十分有价值有意义的。

循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是 采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器 人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制 等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶 的技术综合体|7-131。循迹机器人在军事、民用和科学研究等 方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送 机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等|14，15]。该 项目的成果，具有很好的市场前景，随着该机器人的推出，也有望能够帮助使用单位吸引顾客、降低失误、提高服务 和管理效率，降低用人成本等功效。因此，机器人送餐系统 的设计具有非常广阔的应用前景和开发价值|16-181。

1无线通信与送餐路径规划

1.1无线通信的确定

基于无线发射电路的设计，将菜谱的指令输入电路；当有相应的指令输入时，电路能够自动识别、保存。当顾 客确认后，该保存的指令通过无线发送。对无线传输模块 的无线射频接发器有所要求，它的传输环境是在餐馆，周

基金项目：国家大学生创新创业训练计划项目（No.201610702013 )。

完成十架飞机装配，产品质量稳步提高，我们的持续改进 的努力也得到了客户认可。

图24过程能力计算截图围有较多的环境干扰，并且要实现远距离双向传输，因此 必须克服红外和蓝牙的传输缺陷，实现快速准确的命令 传输。系统也必须具备显示当前传输命令和接受提示的 功能。

要实现自动行驶，智能小车需要配备各类传感器，小车不同时间的状态特征以及道路环境特征两类主要特征 信号就是通过传感器获得的。系统应该实现LED数码管 显示，声光报警，实现指令数据远距离传送。

如图1发送结构框图和图2接收结构框图所示，本次 设计的N RF无线模块采用的是以51单片机为主控制器，发送接收分别使用NRF24L01作为通讯模块，利用四个不 同的按键实现不同的传输指令，通过LED灯的亮灭判断数 据传输的状态，使用一位数码管显示不同命令。

图1发送结构框图

4结语

以B787和A350为代表的当代先进民用飞机，已经 完整地经历了数字化设计、数字化制造和数字化检验的完 整流程，同时数字装配技术在国内及我公司其它型号的研 制和批产中也在进一步的实践和研究当中，但数字化检测 流程在C系列项目研制之前一直没有得到完整的进行，参与该项目的研究使公司获得在国内率先进行这一流程 的课题研究的机会。本文以后机身工作包为例，系统总结 了关键特性控制过程中关键特性识别、定义，容差的计算 与分配，关键特性控制方案的制订及关键特性测量和工艺 优化等各个要素，在后续的C系列产品的生产中，我们广 泛地推广课题研究成果，

取得了很好的效果。

仿生机器人的研究现状及其发展方向

第36卷第6期 上海师范大学学报(自然科学版)Vol.36,No.6 2007年12月 Journal of Shanghai Nor mal University(Natural Sciences)2007,Dec. 仿生机器人的研究现状及其发展方向 王丽慧,周　华 (上海师范大学机械与电子工程学院,上海201418) 摘　要:随着机器人智能化技术的进步,机器人应用领域的拓展,仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注.主要对仿生机器人的国内外研究状况进行了综述并对其未来的发展趋势作了展望. 关键词:仿生机器人;研究现状;发展方向 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:100025137(2007)0620058205 人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史,人类希望制造一种像人一样的机器,以便代替人类完成各种工作.1959年,第一台工业机器人在美国诞生,近几十年,各种用途的机器人相继问世,使人类的许多梦想变成了现实.随着机器人工作环境和工作任务的复杂化,要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性,机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求.在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天,仿人及仿生物机器人相继被研制出来,仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员. 1　仿生机器人的基本概念 仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统,能从事生物特点工作的机器人.仿生机器人的类型很多,主要为仿人、仿生物和生物机器人3大类.仿生机器人的主要特点:一是多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人,机构复杂;二是其驱动方式有些不同于常规的关节型机器人,通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动. 2　仿生机器人的国内外研究现状 2.1　水下仿生机器人 水下机器人由于其所处的特殊环境,在机构设计上比陆地机器人难度大.在水下深度控制、深水压力、线路绝缘处理及防漏、驱动原理、周围模糊环境的识别等诸多方面的设计均需考虑.以往的水下机器人采用的都是鱼雷状的外形,用涡轮机驱动,具有坚硬的外壳以抵抗水压.由于传统的操纵与推进装置的体积大、重量大、效率低、噪音大和机动性差等问题一直限制了微小型无人水下探测器和自主式水下机器人的发展.鱼类在水下的行进速度很快,金枪鱼速度可达105k m/h,而人类最快的潜艇速度只有84km/h.所以鱼的综合能力是人类目前所使用的传统推进和控制装置所无法比拟的,鱼类的推进方式已成为人们研制新型高速、低噪音、机动灵活的柔体潜水器模仿的对象.仿鱼推进器效率可达到70%～ 收稿日期:2007209222 基金项目:上海师范大学理工科校级项目(SK200733). 作者简介:王丽慧(1972-),女,上海师范大学机械与电子工程学院副教授.

智能机器人的现状和发展趋势

智能移动机器人的现状和发展 姓名 学号 班级：

智能移动机器人的现状及其发展 摘要：本文扼要地介绍了智能移动机器人技术的发展现状，以及世界各国智能移动机器人的发展水平，然后介绍了智能移动机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能移动机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能移动机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能移动机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能移动机器人；发展现状；应用；趋势 1引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能移动机器人则是一个在感知 - 思维 - 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能移动机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能 力。智能移动机器人与工业机器人的根本区别在于，智能移动机器人具有感知功 能与识别、判断及规划功能[1] 。 随着智能移动机器人的应用领域的扩大，人们期望智能移动机器人在更多领 域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能移动机器人所处的环境 往往是未知的、很难预测。智能移动机器人所要完成的工作任务也越来越复杂; 对智能移动机器人行为进行人工分析、设计也变得越来越困难。目前，国内外对 智能移动机器人的研究不断深入。 本文对智能移动机器人的现状和发展趋势进行了综述，分析了国内外的智能 移动机器人的发展，讨论了智能移动机器人在发展中存在的问题，最后提出了对 智能移动机器人发展的一些设想。 1

餐厅智能送餐机器人全面介绍

餐厅智能送餐机器人全面介绍餐厅智能送餐机器人具体工作流程如下，以凯博智能机器人为例：客人落座→使用桌面呼叫器呼叫服务员→机器人自动前去点餐（在机器人不够用的情况下也可以由领班安排人工去点餐）→客户在机器人胸前的PAD上自助点餐→确定后PAD上出现微信支付和支付宝支付的二维码，客人扫码支付后机器人离开（如客人不能扫码支付也可以呼叫服务员人工支付）→厨房POS机打印菜品分单→菜炒好后传菜口人工划菜并放到机器人餐盘上→机器人自动送餐到指定桌前并提示客人端菜→机器人回到传菜口待命（具体流程还可以根据客户的实际需要调整） 1) 具体硬件建设如下： i. 收银台设1台电脑，用于辅助点单及结账，并配备1台打印机用于打印结账单； ii. 机器人配2台安卓平板电脑，服务员配4台无线点菜宝，用于录单； iii. 厨房出品处共设2台POS打印机，用于打印菜品分单； iv. 办公室设1台电脑，用于管理（可选） v. 硬件总表 收银台收银电脑1台收银台打印机1台 安卓平板电脑2台厨房出品打印机、收银台打印机3台 无线点菜宝4台无线基站1台

办公室管理电脑1台交换机1台桌面型服务呼叫器N台呼叫软件1套餐厅智能送餐机器人技术简介：智能送餐机器人利用光电感应避障技术，在保证运行安全的同时通过定位系统达到服务精准，集成流程使用与各种类目的数据管理及系统管理。使用独特的开发软硬件技术，磁条导航，集成点餐、语音、娱乐、送餐、等等 广东南方职业培训学院（南方IT学院）立足珠海19年，占地面积100多亩是珠三角乃至全国最具规模的高层次IT人才培养学院，目前拥有专业“双师型”师资团队百余名，学院始终坚持以“打造核心竞争力，培育现代职业人”为办学宗旨，“以市场为需求，以就业为导向”的办学方向，专业专注于高端、精品IT人才培养、校企合作、产学研发等。 目前开设覆盖IT行业主流(Java软件工程师、.net软件工程师、互联网运营、云计算大数据、Web前端、Android，IOS)和无人机开发与应用、机器人开发与应用等专业及课程。 2016年学院率先开设权威、系统化机器人开发与应用、无人机开发与应用两大专业，并从事两大专业设计与体系研发，并在国内开创先河，建立：校企合作实验室（IT行业、无人机、机器人），智能科技体验室（模拟飞控、VR虚拟技术、机器人操控、在线Demo），产品开发室（职业教育体系开发、在线教育体系开发），移动开发实训室（Android、IOS）。

机器人研究现状及发展趋势

机器人发展历史、现状、应用、及发展 趋势 院系：信息工程学院 专业：电子信息工程 姓名：王炳乾

机器人发展历史、现状、应用、及发展趋势 摘要：随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了机器人的国内国外的发展历史、状况、应用、并对机器人的发展趋势作了预测。 关键词：机器人;发展；现状；应用；发展趋势。 1．机器人的发展史 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶并公开表演。 1738年，法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了机器鸭，它会嘎嘎叫、进食和游泳。 1773年，瑞士钟表匠杰克·道罗斯发明了能书写、演奏的玩偶，其体内全是齿轮和发条。它们手执画笔、颜料、墨水瓶，在欧洲很受青睐。 保存至今的、最早的机器人是瑞士的努萨蒂尔历史博物馆里少女形象的玩偶，有200年历史。她可以用风琴演奏。 1893年，在机械实物制造方面，发明家摩尔制造了“蒸汽人”，它靠蒸汽驱动行走。 20世纪以后，机器人的研究与开发情况更好，实用机器人问世。 1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”。它是电动机器人，装有无线电发报机。 1959年第一台可以编程、画坐标的工业机器人在美国诞生。 现代机器人 有关现代机器人的研究始于20世纪中期，计算机以及自动化技术的发展、原子能的开发利用是前提条件。1946年，第一台数字电子计算机问世。随后，计算机大批量生产的需要推动了自动化技术的发展。1952年，数控机床诞生，随后相关研究不断深入；同时，各国原子能实验室需要代替人类处理放射性物质的机械。

国内外机器人发展现状及发展动向

国外机器人发展现状及发展动向 一、全球机器人行业现状 (一)全球机器人行业现状 1、行业发展：增长态势延续 (1)预计2017年全球工业机器人销售量25万台 从2008年第四季度起，全球金融风暴导致工业机器人的销量急剧下滑。2010年全球工业机器人市场逐渐由2009年的谷底恢复。 2011年是全球工业机器人市场自1961年以来的行业顶峰，全年销售达16.6万台。2012年全球工业机器人销量为15.9万台，略有回落，主要原因是电气电子工业领域的销量有所下滑，但汽车工业机器人销量延续增长态势。 随着全球制造业产能自动化水平提升，特别是中国制造业升级，我们估计到2017年全球工业机器人销量达到25万台，年复合增长率9.5%. (2)预计到2017年全球工业机器人市场容量2700亿 2012年全球机器人本体市场容量为530亿元，本体加集成市场容量按本体大约三倍算，估计1600亿元。 估计2013年至2017年，包含本体和集成在的全球工业机器人市场，年复合增长率约为11%。预计2017年全球工业机器人市场容量将达到2700亿元。 (3)预计到2017年全球服务机器人市场容量接近500亿 根据IFR数据，2012年全球个人(或家庭)用服务机器人市场容量为73亿元，公共服务机器人市场容量为208亿元。目前看公共服务机器人产业化走在前面，市场容量更大。 预计2013-2017年个人(或家庭)用服务机器人市场容量增长率为7%，公共服务机器人市场容量年均复合增长率为17%。到2017年，全球服务机器人市场容量将接近500亿元。如果智能家居算是广义的服务机器人，服务机器人市场容量会大很多。 2、全球机器人行业布局：日欧产业优势明显，中国市场潜力巨大 (1)工业机器人市场销量与存量 全球工业机器人本体市场以中欧美日为主。日、美、德、韩、中五国存量占全球比例达71.24%，销量达69.92%。 截至2012年底，全球机器人累计销量达到247万台。机器人平均使用寿命为12年，最长15年。估计现在全球机器人存量在120万台-150万台之间。 分区域看，亚洲/澳洲增幅达到9%。亚洲增幅主要由中国需求拉动，因为中国2012年工业机器人销量增幅达到30%。 分生产地和消费地看，日本是唯一的工业机器人净出口国，拥有全球最大的机器人产能，占据全球机器人产量的66%。机器人消费地最大的区域是除日本以外的亚洲地区，占比约34%，而且是以中国市场为主。 (2)全球工业机器人与机床行业销量的对比 工业机器人销量占机床销量比反映各国机器人使用情况。这个比例的上升在一定程度上代表着这个国家机器人普及水平的提升。我们给出美日德中四国的机器人销量占机床销量比，从这个数据和历年的变化趋势看各国机器人行业的发展状况。 美日德三国的机器人销量占机床销量比稳定在一定区间(15%-25%)，表明这

送餐服务机器人研究及设计

送餐服务机器人研究及设计 研究一款送餐服务机器人，是结合了电路设计、电子通信、机械设计、远程控制等多方面技术领域上的一个产物，它采用模块化设计，运用显示模块、超声波模块、驱动模块、巡线模块、蓝牙模块、语音模块等模块搭建而成。使其具备迎宾、点餐、送餐、娱乐等一系列的功能。并使用藍牙无线传输技术，手机控制送餐服务机器人，使其具备良好的人机互动。 标签：送餐服务；点/送餐；迎宾；娱乐 送餐机器人的应用范围很广，只要是服务行业都可以使用它，譬如在学校、医院、餐厅等地方，都可以使用它来替代服务人员为顾客服务，大大满足人们对快捷服务的需求。目前设计点餐，送餐、迎宾、娱乐等功能的一款送餐服务机器人，不但能提高服务效率，减少服务人员数量，更能建立餐厅特色，打造餐厅品牌，进而提升餐厅的业绩。 1 总体设计方案 送餐机器人总共分为三个模式状态，根据用户的选择，可以对三种模式进行切换，以下是对三种模式的描述。 模式一：点餐/送餐模式，一方面通过机器人携带触摸屏显示，向顾客呈现当前的菜单以及打折信息。另一方面通过手机或者按键模块控制机器人移动，通过巡线传感器、红外线传感器以及行走电机使机器人按照规定的行进路线前进，使机器人顺利到达对应的餐桌位置。 模式二：迎宾模式设计，当用户选择迎宾模式时，则送餐机器人自动通过循迹走到相应的迎宾位置，并通过监测当有人进入时则机器人发出声音。 模式三：娱乐模式设计，包括播放音乐、动作表演等。 设计是采用单片机（STC89C51RC）为主要控制电路，配有各式传感器、执行驱动、人机交互、界面显示等模块。同时采用蓝牙模块配合手机使其创建链接，从而使手机通过蓝牙模块向单片机发送指令，人们可以通过手机蓝牙执行相应的操作，完成送餐、点餐、娱乐等功能。如图1所示。 2 机器人整体结构设计 机器人设计完成后，对其进行行走路线的设计，设计一条主干道，在主干道上增加几条分支用来工位的设置。UG设计图如图2所示。 3 机器人系统测试

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现

基于An droid 的智能聊天机器人的设计与实现 学院名称: 业: 级: 号: 名: 任课教师: 安卓智能聊天机器人开发（一） 这个聊天机器人有点像前段时间很火的一个安卓应用一一小黄鸡 应用的实现其实很简单，网上有许多关于智能机器人聊天的接口， 我们只需要去 调用对应的接口，遵守它的 API 开发规范，就可以获取到我们想要的信息 开发步骤: 首先我们需要到这个图灵机器人的官网去注册一个账号，他会给我们一个唯一 Key ，通过这个Key 和对应的API 开发规范，我们就可以进行开发了。 然后在这个（/cloud/access api.jsp ）网址里可以找到相关的开发介绍 比如：请求方式，参数，返回参数，包括开发范例，一些返回的编码等信息 这里是官方提供的一个调用小案例（JAVA ），这里我也顺带贴一下 这里我使用的接口是 图灵机器人（/） 这个接口给我们返回的是 就 可以实现这个应用。 Json 字符串，我们只需要对它进行Json 字符串解析,

/** 调用图灵机器人平台接口 * 需要导入的包： commons-logging- httpclient- */ public static void main(String[] args) throws IOException { String INFO = URLEncoder.encode(" 北京今日天气 ", "utf-8"); String requesturl = "/api?key= Apikey&info="+INFO; HttpGet request = new HttpGet(requesturl); HttpResponse response = HttpClients.createDefault().execute(request); //200 即正确的返回码 if(response.getStatusLine().getStatusCode()==200){ String result = EntityUtils.toString(response.getEntity()); "返回结果： "+result); 第一篇讲下关于如何调用接口，从网上获取数据，包括解析 Json 字符串 第二篇会把这些获取的数据嵌入到安卓应用 首先，先写一个工具类， 这个工具类是用来获取用户输入的信息并返回服务器提 供的数据的 这里面用到了一个第三方提供的JAR 包，Gson 它是谷歌提供给我们用来使Json 数据序列化和反序列化的 关于Gson 的使用我之前写过一篇笔记，不熟悉的朋友可以看看： Gson 简要使 用笔记(/p/3987429.html ) 代码如下：具体看注释 Package ; import ; import ; import ; 注册激活返回的 好了， 接下来开始实战吧，这个应用我打算写成两篇文章

工业机器人研究现状及发展趋势_曹文祥

2011／2 机械制造49卷第558期 纵观历史研究文献，国内外对工业机器人的研究热点问题主要分为3个方面：仿生机器人与新型机构、机器人的定位与地图创建、机器人-环境交互。本文将分别就以上3方面对研究现状进行简要分析，并对工业机器人的发展趋势作了预测。 1工业机器人的发展历程 自1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的 概念以来，工业机器人就得以不断地发展。概括起来，工业机器人的发展历程为3代： 第1代：示教再现型机器人，但不具备反馈能力。如郭勇等人[1]研制的挖掘机手柄自动操作机构，该机构结构简单，能够实现动作示教再现。 第2代：有感觉的机器人，不仅具有内部传感器，而且具有外部传感器，能获得外部环境信息。如P.l Liljeb.ck 等人研制的蛇形机器人就装有内部测转速的 传感器，以及外部测力的传感器，该机器人能够在不规则环境中具有一定的运动能力。 第3代：智能机器人。定义为“可自动控制的装置，能理解指示命令，感知环境，识别对象，规划自身操作程序来完成任务”。如John Vannoy 等人采用实时可适应性的运动规划（RAMP ）算法的PUMA560机械臂，它能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向的移动或静止的障碍物，主动规划路径，进而完成预定任务。 2 国外工业机器人的研究现状 2.1 仿生机器人与新型机构 对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析， 通过对人脚形状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间 部分具有最佳的动力学性能。对人形机器人步态规划问题，Xia Zeyang 等人提出了一种基于样品的决定性的脚步规划方法，该方法综合考虑了自身独特的运动能力和稳定性。对于在不同类型障碍的复杂环境中脚步规划，Yasar Ayaz 采用与人走近障碍物时绕过的方法，通过脚步实时的生成成功避开障碍物。此外，对于双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进展，研究出一种新型的双足机构，能实现不平区域稳定地行走，该足由4个分别带光学传感器的鞋钉组成，总重1.5kg 。对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置，也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作极地探测器来进行科研活动。Shigeo 和Hiroya Yamada 就将仿蛇机器人的机械结构分为5种类型：活 动的弯曲关节式；活动的弯曲和拉伸关节式；活动的弯曲关节和活动的车轮式；被动弯曲关节和活动车轮式；活动的弯曲关节和履带式。Aksel Andreas Transeth 等采用摩擦力模型方法建立了一蛇形机器人模型，该机器人能与包括地面的障碍物以外的物体接触，对地震或矿区救援很有帮助。Kristin Y.Pettersen 等人对蛇形机器人在存在障碍物环境中运动进行了复合建模，仿真结构证明该模型能实现不规则环境中的一般运动。但蛇形机器人目前要真正达到在复杂环境中畅通无阻地运动，还有待进一步研究。对海洋的开发，相对于其它的水下自动化装置，仿生鱼具有更好的推进力和流体适应性。其研究主要体现在结构和运动特性上。Jun Gao 和K.H.Low 等人对胸鳍驱动和尾鳍驱动鱼形机器 人进行了分析，讨论了鱼结构和运动各参数的关系。 Yu Zhong 等人对由阀体与尾鳍构成的机器人鱼的运 动性能进行了研究，采用量纲分析方法，建立了一种能预测运动的机器鱼模型。Giuseppe Tortora 等人设计了 工业机器人研究现状及发展趋势 □ 曹文祥 □ 冯雪梅 武汉理工大学机电工程学院 武汉 430070 摘 要：作为最典型的机电一体化的高科技装备，工业机器人得到了非常广泛的应用。综述了国内外工业机器人的 研究热点现状，并预测了其发展趋势。 关键词：工业机器人现状 发展趋势 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1000－4998(2011)02－0041－03 Abstract:As the typical high-tech equipment of mechanoelectronic integration,industrial robots have been widely used.The current situation of research hot points of IR is presented and the developing trend forecasted. Key Words:Industrial Robot (IR)Current Situation Developing Trend 收稿日期：2010年9月 41

智能送餐机器人的研究与设计

? 6?内燃机与配件 智能送餐机器人的研究与设计 胡昊;范源;李党娟；闫松林 (西安工业大学光电工程学院，西安710021) 摘要:无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务。本项目 依据自动循迹小车的控制原理，通过在室内铺设磁轨道或者深色轨道，以光电探测的方法，进行自主寻迹;设计传动机构，能够负重 50k g并实现传动功能；配合送餐控制系统，实现按照预定坐标点实现按轨迹传送的基本功能。 关键词：无线点餐器;循迹小车；光电探测 0引言 随着就餐人数的增多，传统餐饮行业单纯依靠人工手 段来手写点菜、记账、存在着写错菜单、难计算、难更改、效 率低等种种的劣势，这就促使无线点餐器的产生无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化 了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务，实现 企业价值最大化同时又使成本最低化^61。因此，实现餐厅 点菜的自动化是十分有价值有意义的。 循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是 采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器 人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制 等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶 的技术综合体|7-131。循迹机器人在军事、民用和科学研究等 方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送 机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等|14，15]。该 项目的成果，具有很好的市场前景，随着该机器人的推出，也有望能够帮助使用单位吸引顾客、降低失误、提高服务 和管理效率，降低用人成本等功效。因此，机器人送餐系统 的设计具有非常广阔的应用前景和开发价值|16-181。 1无线通信与送餐路径规划 1.1无线通信的确定 基于无线发射电路的设计，将菜谱的指令输入电路；当有相应的指令输入时，电路能够自动识别、保存。当顾 客确认后，该保存的指令通过无线发送。对无线传输模块 的无线射频接发器有所要求，它的传输环境是在餐馆，周 基金项目：国家大学生创新创业训练计划项目（No.201610702013 )。 完成十架飞机装配，产品质量稳步提高，我们的持续改进 的努力也得到了客户认可。 图24过程能力计算截图围有较多的环境干扰，并且要实现远距离双向传输，因此 必须克服红外和蓝牙的传输缺陷，实现快速准确的命令 传输。系统也必须具备显示当前传输命令和接受提示的 功能。 要实现自动行驶，智能小车需要配备各类传感器，小车不同时间的状态特征以及道路环境特征两类主要特征 信号就是通过传感器获得的。系统应该实现LED数码管 显示，声光报警，实现指令数据远距离传送。 如图1发送结构框图和图2接收结构框图所示，本次 设计的N RF无线模块采用的是以51单片机为主控制器，发送接收分别使用NRF24L01作为通讯模块，利用四个不 同的按键实现不同的传输指令，通过LED灯的亮灭判断数 据传输的状态，使用一位数码管显示不同命令。 图1发送结构框图 4结语 以B787和A350为代表的当代先进民用飞机，已经 完整地经历了数字化设计、数字化制造和数字化检验的完 整流程，同时数字装配技术在国内及我公司其它型号的研 制和批产中也在进一步的实践和研究当中，但数字化检测 流程在C系列项目研制之前一直没有得到完整的进行，参与该项目的研究使公司获得在国内率先进行这一流程 的课题研究的机会。本文以后机身工作包为例，系统总结 了关键特性控制过程中关键特性识别、定义，容差的计算 与分配，关键特性控制方案的制订及关键特性测量和工艺 优化等各个要素，在后续的C系列产品的生产中，我们广 泛地推广课题研究成果， 取得了很好的效果。

送餐机器人

送餐机器人 米克力美科技 一、送餐机器人的发展背景 随着科技的进步，我们的生活也在不断的发生着变化，从以前的只能人工的完成一些笨重而且危险的活，到现在的有啥笨重危险的活就交给机器人去完成，所以现在的我们越来越需要机器人的存在了，到了19世纪70年代就已经有很多的微型机器人，它们能完成一些基本的动作，到了现在的智能系统的出现，机器人也变得智能化了，尤其的最近几年出现的叫做送餐机器人的研究成功，更是把人类带上了一个新的台阶。 二、送餐机器人的组成结构 1、扩音器 2、显示器 3、菜盘 4、机械手臂 5、操作控制盒 6、障碍物感应器 三、送餐机器人的控制系统 机器人运动底盘、主控系统，磁传感器，WIFI模块，语音模块，避障传感器，读卡器，一对地标位置卡片、电池，充电器，机器人运动上位机控制软件 四、送餐机器人的主要功能 1.有运动功能，他能在指定的区域中行走，到达用户指定的位置，并根据周围的信息躲避障碍，同时也可以通过遥控器控制其行走。 2.机器人可以在工作人员的操作下进行餐厅地图创建与编辑，设置一系列的餐桌目标点。在每次进入工作模式时，机器人就可以知道当前的位置，并可以自主导航运动到目标位置上。 3.机器人具有语音输出功能，可以介绍菜品，提示顾客取餐。 4.可以使用智

能手机/平板电脑对机器人直接进行运动、语音控制，也可以通过下达一系列预置指令，让机器人自动完成某项复杂任务。 5.机器人具有电量检测功能，当电量低于设定值时，可以自己走到充电站的位置进行充电。 6.当客人点完餐后，机器人可以走到取餐处，由工作人员将菜品放到机器人的托盘上，并通过遥控设备输入所属桌次（或包厢）和确认信息。 五、送餐机器人的主要优势： 1、能够解决招工难用工难的问题，节省工资成本 2、能够吸引客户，机器人送餐新奇刺激，吸引大人小孩就餐 3、智能控制，可以控制速度和路线，自动返回 4、智能对话，可以和机器进行简单对话，新奇有趣 5、安全可靠，遇到障碍物自动感应停止，不会碰到人和物体 6、行走平稳，底座非常厚重，送菜的时候不会洒出 六、送餐机器人的产品特点： 1、外观前卫时尚，提升餐厅的高科技形象 2、减轻餐厅服务员劳动强度 3、记忆餐厅环境，学习送餐路径 4、人机交互，指令必达 5、超强负载，最大负重达40kg 6、循磁定位，达到准确无误 7、智能避障，安全无忧 8、超长续航，一次充电可工作72H

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现 学院名称: 专业: 班级: 学号: 姓名: 任课教师: 安卓智能聊天机器人开发(一) 这个聊天机器人有点像前段时间很火的一个安卓应用——小黄鸡

应用的实现其实很简单,网上有许多关于智能机器人聊天的接口,我们只需要去调用对应的接口,遵守它的API开发规范,就可以获取到我们想要的信息 这里我使用的接口就是——图灵机器人(、tuling123、com/openapi/)

这个接口给我们返回的就是Json字符串,我们只需要对它进行Json字符串解析,就可以实现这个应用。 开发步骤: 首先我们需要到这个图灵机器人的官网去注册一个账号,她会给我们一个唯一Key,通过这个Key与对应的API开发规范,我们就可以进行开发了。 然后在这个(、tuling123、com/openapi/cloud/access_api、jsp)网址里可以找到相关的开发介绍 比如:请求方式,参数,返回参数,包括开发范例,一些返回的编码等信息

这里就是官方提供的一个调用小案例(JAVA),这里我也顺带贴一下 /** 调用图灵机器人平台接口 * 需要导入的包:commons-logging-1、0、4、jar、httpclient-4、3、1、jar、httpcore-4、3、jar */ public static void main(String[] args) throws IOException { String INFO = URLEncoder、encode("北京今日天气", "utf-8"); String requesturl = "、tuling123、com/openapi/api?key= 注册激活返回的Apikey&info="+INFO;

工业机器人发展现状与趋势

工业机器人发展现状与趋势 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人技术现状及国内外发展的趋势 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%，如图1所示。

各区域用户工业机器人定购指数（以1996年作为100） 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

智能送餐机器人设计

智能送餐机器人设计 文章设计一款可实现送餐和回收餐盘的智能送餐机器人。首先对餐厅布局进行设计，然后进行机器人结构设计。机器人由自主行走单元和取放餐盘单元两部分组成，行走采用电磁轨道巡线原理，取放餐盘通过丝杆螺母传动装置实现；通过红外传感系统实现机器人避障与定位；最后通过有限元分析结果表明机器人结构稳定性强，设计可行。 标签：送餐机器人；电磁循迹；餐盘回收 Abstract：In this study，we designed an intelligent delivery robot which can realize the delivery and recovery of meals. First，the restaurant layout is designed，and then the robot structure is designed. The robot is composed of two parts：the autonomous walking unit and the plate delivery and recovery unit. The walking is realized by adopting the principle of electromagnetic track inspection，and the plate is taken out through the wire rod nut transmission device. The obstacle avoidance and localization of robot is realized by infrared sensing system. Finally，the results of finite element analysis show that the stability of the robot structure is strong，and the design of it is feasible. Keywords：food delivery robot；electromagnetic track；plate recovery 1 設计背景 当前，机器人产业已经上升为国家“十三五”战略规划重点发展项目，成为国家“互联网+”和“中国制造2025”的新动力。在餐饮行业中，企业普遍刮起一阵“送餐机器人”风，中国送餐机器人近年来开启了爆发式增长模式。“送餐机器人”不单是一种与传统餐饮联合的工具，它是科技创新发展下的新形态。随着社会的发展，餐饮业传统的营销思维和经营思维将被彻底颠覆，而融合娱乐化、智能化、多样化、互动化的餐饮全新营销思路将成为主流。 2 总体方案设计 2.1 机器人送餐流程设计 智能送餐机器人（后文中均简称“机器人”）送餐流程如图1所示。初始状态，机器人位于零位，依次完成1取餐、2送餐、3收盘、4送盘和5归零五个任务。具体工作步骤如下： 步骤1：取餐。机器人离开零位前往出菜区的接盘架上取餐。 步骤2：送餐。机器人送餐至指定餐桌（如1号桌）的接盘架上。

送餐机器人的设计与研究

38 | 电子制作 2018年6月 1 送餐机器人机械结构的设计 应用仿生学原理，模仿人体结构及功能，送餐机器人机械结构划分为头部、躯干、手臂、下肢几部分。通过对人体的关节的观察可以发现，人体的构型为单自由度运动副，2、3自由度并联运动副相串联的混联构型。送餐机器人工作过程中需要完成移动、摆盘、观察分析周围环境等动作，因此可以有针对性地简化人体结构，简化机器人下肢结构、腰部结构、颈部结构、手臂结构，降低机器人结构的复杂性，降低控制难度。 ■1.1 头部结构 作为仿人型结构，送餐机器人头部应模仿人体头部设计“眼睛”、“耳朵”、“嘴巴”完成视觉检测、声音检测、声音输出的功能。三种机构通过传感器接收信号，传递到中央计算机完成分析处理，将信息再反馈到执行机构完成运动，“眼睛”、“嘴巴”不仅需要预留传感器的安装位置，为了提高拟人性、扩大检测范围，还需要实现一定的拟人化运动。 眼睛转动机构：人体的眼球的上下运动、左右运动是同时、同向进行的，可采用电机驱动连杆机构的原理进行设计如图1所示。 机构通过电机驱动曲柄，连杆机构传动，最终驱动眼睛转动。两个电机不同的工作状态的组合可以实现不同的转动方式。 图1 眼睛连杆机构 嘴巴采用曲柄滑块机构，通过 电机驱动1杆旋转，传动到滑块 上升、下降驱动嘴巴下嘴唇张合。 机器人头部与身体连接部分 参考人体结构，发现具有前后摆 动、左右摆动、旋转三个自由度。 采用万向节与主轴的结合即可， 电机驱动主轴实现旋转，万向节 作为中间构件实现前后摆动和左 右摆动。 ■1.2 躯干结构 躯干和下肢是人体的主要支撑部分，送餐机器人不需要在过于复杂的地形上工作，且完全仿照人体设计，控制难度太大，因此对机器人机构进行简化。人体腰部具有两个自由度，旋转、前后摆动。两个自由度分别实现了转向和改变高度两个功能。人体的腿部结构则以具有更为复杂的结构，实现那人体的移动。因此可以将腿部简化为带有轮子的底盘，在底盘与机器人主体之间增加液压结构实现机器人主体的升降。底盘与机器人主体通过主轴连接，电机驱动主轴实现机器人主体的旋转。 ■1.3 手臂结构 送餐机器人手臂的设计参看人体手臂，具有七个自由度，肩部、肘部、腕部、大臂、小臂。送餐机器人不需要实现如此复杂的运动，综合控制难度与功能必要性可以考虑圆 图2 嘴巴曲柄滑块机构

智能聊天机器人

智能聊天机器人（小黄鸭）软件开发 课程名：模糊系统 小组成员：曹杰何敢谢新明 任课教师：於世为

目录 目录 ............................................................................................. 错误！未定义书签。 一、小黄鸭的背景 (2) 二、小黄鸭的原理 (2) 2.1 训练 (2) 2.1.1分词方法 (2) 2.1.2词库设计 (3) 2.2 匹配 (4) 三、属于自己的小黄鸭制作（简要步骤+截图说明） (6) 3.1 代码编写 (6) 3.2构建运行环境 (6) 3.3申请获取官方API Key (6) 3.4生成项目 (6) 3.5修改源代码 (6) 3.6修改项目其他项 (6) 四、文档附件说明 (7) 五、小黄鸭代码（含小组接口设计） (12) 5.1 AboutBox1.cs文件 (12) 5.2Form1.cs文件 (13) 5.3Program.cs文件 (17) 5.4 Simjosn.cs文件 (22) 5.5 AssemblyInfo.cs文件 (23) 5.6 AboutBox1.Designer.cs文件 (23) 六、总结 (29) 、

一、小黄鸭的背景 小黄鸭是根据人人网上的小黄鸡为模板，而进行的一个开发，小黄鸭与小黄鸡应该来说是一样的，小黄鸭智能聊天机器人也是一样采用通过调用韩国智能聊天机器人Simsimi的数据库来，当然，前提是获取到了网络接口（这个应该很容易），进而实现计算机和软件之间的通信 二、小黄鸭的原理 AI聊天机器人小黄鸡的工作可以被分成两个部分：训练+匹配。（其实很多AI的东西都可以被这么划分，比如人脸识别，语音识别等等） 2.1 训练 Simsimi中的“教学”，就是训练的过程，目的在于构建或是丰富词库。 流程描述如下： S1：用户通过教学界面向系统提出一个话题与相应应答； S2：系统对该话题进行分词，判断该话题在系统知识库中应存放的位置； S3：在系统知识库中添加该话题及相应应答。 可以看到，这里涉及到两个问题：给出一个话题，系统是如何分词的？词库要如何设计才能又快又准地应答？ 2.1.1分词方法 有人认为我教小黄鸭“埃菲尔铁塔上45度角仰望星空”回答是“呵呵”，那下次它再看到“埃菲尔铁塔上45度角仰望星空”整句话的时候才会有相应回答。但实际上，下次只要它看到“埃菲尔铁塔”就会“呵呵”了好嘛。 这是因为聊天机器人的存储并不以句子为单位（那样太费时费空间），而是以词。于是，分词，几乎成为聊天机器人的核心。 英文分词好说，人家用空格什么的就搞定了，但中文不一样，对于一句话，人们可以用自己的认识区分词语，而机器人要怎么做，就是中文分词算法的研究范畴了。

国内外温室园艺机器人的研究和应用现状

温室园艺产业化生产在西方发达国家的水平很高、规模很大。由于受到农业用地狭小的条件限制，荷兰、以色列、日本等国家发展温室园艺产业具有明显的特征：重视种苗培育、建设现代化大型温室、大量采用智能化计算机控制、生产流程高度自动化。这种“植物工厂”的专业模式和分工方式能产生非常高的生产效率，大幅提高优质蔬菜、花卉的质量和产出率，能取得很好的经济效益。在信息化时代到来的今天，依托自动控制技术和信息技术的温室精准农业是备受关注的焦点，世界各国都在该领域开展研究，取得一系列很有特色的成果，极大地推动了温室精准农业生产技术的进步。其中，温室园艺生产机器人无疑是最具代表性的。 由于设施生产是在全封闭的设施内周年生产园艺作物的高度自动化控制的生产体系，可以最大限度地规避外界不良环境影响，具有技术密集型的特点，而温室园艺机器人能够满足这种精细管理和精准控制的需求，并且能够解决温室园艺生产的劳动密集和时令性较强的瓶颈问题，大幅提高劳动生产率，改善设施生产劳动环境，避免温室密闭环境施药施肥对人体的危害，保证作业的一致性和均一性等。王树才(2005)指出，目前全世界已经开发出了耕耘机器人、移栽机器人、施肥机器人、喷药机器人、蔬菜嫁接机器人、蔬菜水果采摘机器人、苗盘播种机器人、苗盘覆土消毒机器人等相对比较成熟的可用于设施园艺生产的农业机器人。机器人技术尤其以日本最为代表性，日本作为最早研究机器人的国家之一，由于其老龄化提前到来引发劳动力缺乏以及人力成本高等问题，从20世纪70年代开始，日本的工业机器人开始快速发展，在经过对汽车焊接、汽车喷漆等工业领域的成功应用之后，日本的农业机器人也开始不断取得进展。 佟玲(1 995)指出，日本在20世纪末已经在技术密集型的设施园艺领域开发了多种生产机器人，如嫁接机器人、扦插机器人和采摘机器人等。荷兰花卉生产非常发达，温室园艺产业具有高度工业化的特征，每年花卉产业可创造50亿欧元的价值。由于温室园艺产品生产摆脱了土地约束和天气影响，可以实现按工业方式进行生产和管理，其种植过程可以安排特定的生产节拍和生产周期，产后包装、销售也能够做到与工业生产如出一辙。因此，荷兰的机器人技术得到快速发展。很多温室使用机器人实现不分白昼的连续工作，极大地降低了劳动成本。周增产(2001)

送餐机器人概要

送餐机器人研究报告班级:计算机 4班学号: 姓名:薛飞 送餐机器人研究报告 随着科技的进步, 我们的生活也在不断的发生着变化, 从以前的只能人工的完成一些笨重而且危险的活,到现在的有啥笨重危险的活就交给机器人去完成, 所以现在的我们越来越需要机器人的存在了, 到了 19世纪 70年代就已经有很多的微型机器人, 它们能完成一些基本的动作, 到了现在的智能系统的出现, 机器人也变得智能化了, 尤其的最近几年出现的叫做送餐机器人的研究成功, 更是把人类带上了一个新的台阶。 目前国内的研究程度来看, 送餐机器人有很好的发展空间。现在群众的生活水平上来了, 对于物质的需求更加的大, 以前我们群众主要在意的是吃不吃的饱, 现在我们的群众在意的都是是否能吃的好,还有就是怎么能使经济效益最大化, 有了这个送餐机器人是给那些饭馆最大的福音, 他们不仅没有痛苦感, 而且还不会产生情绪化, 对于餐馆又好管理又好收拾。送餐就气人具有自动送餐、空盘回收、菜品介绍、自动充电等实用功能,集成了移动机器人、多传感器信息融合与导航和多模态人机交换等技术,能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务, 能够减少服务人员数量, 提升餐厅的品牌形象, 具有较高的经济价值, 所以送餐机器人以后的研究方向会更与餐厅相融合, 送餐机器人的功能主要有以下的几种 1. 有运动功能,他能在指定的区域中行走,到达用户指定的位置,并根据周围的信息躲避障碍,同时也可以通过遥控器控制其行走。 2. 机器人可以在工作人员的操作下进行餐厅地图创建与编辑, 设置一系列的餐桌目标点。在每次进入工作模式时,机器人就可以知道当前的位置,并可以自主导航运动到目标位置上。 3. 机器人具有语音输出功能,可以介绍菜品,提示顾客取餐。 4. 可以使用智能手机 /平板电脑对机器人直接进行运动、语音控制, 也可以通过下达一系列预置指令, 让机器人自动完成某项复杂任务。 5. 机器人具有电量检测功能, 当电量低于设定值时,可以自己走到充电站的位置进行充电。 6. 当客人点完餐后,机器人可以走到取餐处, 由工作人员将菜品放到机器人的托盘上, 并通